CN114217623A

CN114217623A - 一种机器人过闸机的方法及装置

Info

Publication number: CN114217623A
Application number: CN202111542473.0A
Authority: CN
Inventors: 李广胜; 支涛
Original assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Priority date: 2021-12-14
Filing date: 2021-12-14
Publication date: 2022-03-22

Abstract

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人过闸机的方法及装置，该闸机门为透明门，该方法包括：获取机器人当前位置的平面地图，该平面地图上标注有闸机的位置以及闸机通道的朝向；在平面地图上确定机器人待行驶的线路；判断该线路是否超过闸机位置；若是，确定目标闸机，并实时监测机器人与目标闸机之间的距离；基于该距离，控制机器人的移动，进而在确定机器人需要经过该闸机时，按照机器人与闸机之间的距离，控制机器人移动，以确保在机器人到达闸机处时不至撞上闸机门，降低了机器人撞上闸机门的风险。

Description

一种机器人过闸机的方法及装置

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人过闸机的方法及装置。

背景技术

智能机器人已逐渐应用在各个楼宇、酒店、商场、银行，可以为用户提供多种服务。机器人能够自行通过闸机，自行乘坐电梯等等。

但是，由于目前有些闸机门采用透明材质，使得智能机器人无法有效识别，往往会造成智能机器人撞上闸机门的技术问题。

因此，如何降低智能机器人撞上闸机门的风险是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人过闸机的方法及装置。

第一方面，本发明提供了一种机器人过闸机的方法，闸机门为透明门，包括：

获取机器人当前位置的平面地图，所述平面地图上标注有闸机的位置以及闸机通道的朝向；

在所述平面地图上确定所述机器人待行驶的线路；

判断所述线路是否穿过闸机位置；

若是，确定目标闸机，并实时监测所述机器人与所述目标闸机之间的距离；

基于所述距离，控制所述机器人的移动。

进一步地，所述基于所述距离，控制所述机器人的移动，包括：

判断所述距离是否满足预设条件，获得判断结果；

基于所述判断结果，控制所述机器人的移动。

进一步地，所述基于所述判断结果，控制所述机器人的移动，包括：

在所述判断结果为否时，控制所述机器人沿着所述线路继续行驶；

在所述判断结果为是时，判断所述机器人与所述目标闸机之间的角度差是否为0；

若是，控制所述机器人减速移动。

进一步地，在所述控制所述机器人减速移动之后，还包括：

控制开启超声波检测；

在检测到在第一预设距离内有障碍物时，控制机器人停止移动。

进一步地，所述判断所述距离是否满足预设条件，包括：

判断所述距离是否满足第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。

进一步地，所述第一预设距离为从所述闸机门到所述机器人处的距离，且所述机器人与所述闸机通道口之间间隔第三预设距离，所述第三预设距离用于行人进入所述闸机通道。

进一步地，所述判断所述线路是否穿过闸机位置，包括：

判断所述线路与所述闸机位置是否有交集；或者

判断所述闸机位置是否在所述线路上。

第二方面，本发明还提供了一种机器人过闸机的装置，闸机门为透明门，包括：

获取模块，用于获取机器人当前位置的平面地图，所述平面地图上标注有闸机的位置以及闸机通道的朝向；

确定模块，用于在所述平面地图上确定所述机器人待行驶的线路；

判断模块，用于判断所述线路是否穿过闸机位置；

监测模块，用于若是，确定目标闸机，并实时监测所述机器人与所述目标闸机之间的距离；

控制模块，用于基于所述距离，控制所述机器人的移动。

第三方面，本发明还提供了一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述述的方法步骤。

第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上法步骤。

本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明提供了一种机器人过闸机的方法，该闸机门为透明门，该方法包括：首先，获取机器人当前位置的平面地图，该平面地图上标注有闸机的位置以及闸机通道的朝向；在平面地图上确定机器人待行驶的线路；判断该线路是否超过闸机位置；若是，确定目标闸机，并实时监测机器人与目标闸机之间的距离；基于该距离，控制机器人的移动，进而在确定机器人需要经过该闸机时，按照机器人与闸机之间的距离，控制机器人移动，以确保在机器人到达闸机处时不至撞上闸机门，降低了机器人撞上闸机门的风险。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考图形表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例中机器人过闸机的方法的步骤流程示意图；

图2示出了本发明实施例中平面地图的示意图；

图3示出了本发明实施例中机器人过闸机的装置的结构示意图；

图4示出了本发明实施例中机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一

本发明的实施例提供了一种机器人过闸机的方法，由于机器人在智能楼宇中执行任务时，免不了要穿过闸机进入楼宇才能执行任务，其中，有些闸机门为透明门，仅仅通过视觉观察技术，无法有效避开闸机门，进而撞上闸机门，从而堵塞闸机通道，使得该智能楼宇的办公人员也无法在闸机处无法通行，降低了机器人执行任务的效率，本发明提出的一种机器人过闸机的方法，如图1所示，包括：

S101，获取机器人当前位置的平面地图，平面地图上标注有闸机的位置以及闸机通道的朝向；

S102，在平面地图上确定机器人待行驶的线路；

S103，判断线路是否穿过闸机位置；

S104，若是，确定目标闸机，并实时监测机器人与目标闸机之间的距离；

S105，基于距离，控制机器人的移动。

在具体的实施方式中，需要先判断机器人是否需要经过闸机位置，然后，在需要经过闸机位置时才执行本发明的步骤。

具体地，在判断机器人是否需要经过闸机位置时，执行S101～S103：

S101，获取平面地图，该平面地图上标注有闸机的位置以及闸机通道的朝向。

在一种可选的实施方式中，是通过获取机器人当前位置的平面地图，该平面地图上明确标注了闸机的位置A、B、C以及闸机通道的朝向，如图2所示。当然，在该平面地图上还标注有闸机的宽度，以明确该机器人是否能够通过该闸机。

接着，在平面地图上确定机器人待行驶的线路。

先获取机器人待行驶的线路，该线路用坐标表示为[(x₀，y₀),(x₁，y₁),(x₂，y₂)…]，以及平面地图上的闸机位置(x，y)。接着，判断该线路是否穿过闸机位置。

一种可选的实施方式中，可以判断闸机位置(x，y)是否在机器人待行驶的线路[(x₀，y₀),(x₁，y₁),(x₂，y₂)…]上。

另一种可选的实施方式中，可以判断线路[(x₀，y₀),(x₁，y₁),(x₂，y₂)…]与闸机位置(x，y)是否有交集。

采用上述任意一种方式，可以判断该线路是否穿过闸机位置。

本发明主要针对穿过闸机位置的情况进行详细描述。

接着，执行S104，若是，确定目标闸机，并实时监测机器人与目标闸机之间的距离。

由于在该平面地图上有多个闸机，从多个闸机中确定出机器人待行驶的线路所穿过的闸机，将其定为目标闸机。

最后，执行S105，基于该距离，控制机器人的移动。

在一种可选的实施方式中，判断该距离是否满足预设条件，获得判断结果；基于判断结果，控制机器人的移动。

该判断结果有两种，一种是，一种否。下面对这两种情况进行详细描述。

由于机器人在沿着该线路移动的过程中，机器人与目标闸机之间的距离在不断变化。机器人起初与目标闸机之间距离较大，在机器人沿着线路移动的过程中，该距离在逐渐缩小。

其中，在判断该距离是否满足预设条件具体是判断该距离是否满足第二预设距离。也就是预先设定一个距离限，在机器人不断靠近目标闸机的过程中，达到该距离限之前，按照预设速度沿着线路继续行驶。

因此，在判断结果为否时，控制机器人沿着该线路继续行驶。说明此时机器人还未到达闸机位置。

在判断结果为是时，需要对机器人的朝向与该目标闸机的朝向之间的角度差是否满足预设角度进行判断。以免机器人的朝向不正确，即机器人的朝向不是面对闸机门的方向时，无法检测到闸机门的技术问题。或者机器人的朝向不正确，将周围的人或者周围的障碍物当成闸机门。

因此，在判断结果为是，同时，机器人的朝向与目标闸机的朝向之间的角度差为0，即满足预设角度，控制机器人减速移动。

通过控制机器人减速的方式，使得机器人在即将到达闸机门时能够快速停下来，以免撞上闸机门。

在机器人的朝向与目标闸机的朝向之间的角度差不为0时，则此时需要控制机器人的朝向与目标闸机的朝向相同，以免后续检测的失误。

为了确保机器人不会撞上闸机门，在控制机器人减速移动之后，还需要控制开启超声波检测；在检测到在第一预设距离内有障碍时，控制机器人停止移动。

该第一预设距离为从闸机门到机器人处的距离，且该机器人与闸机通道口之间间隔第三预设距离，该第三预设距离用于行人进入该闸机通道。该第一预设距离小于第二预设距离。

在机器人即将到达闸机处时，控制机器人停止移动，而且在机器人与闸机通道之间预留该第三预设距离，以确保机器人在停止移动之后，其他人还可以通过该第三预设距离到达该闸机通道并通过该闸机。

当然，机器人在停止移动之后，也可以与闸机之间进行交互，实现顺利通过闸机。

在与闸机进行交互的过程中，机器人需确定该闸机的宽度，将该闸机的宽度与机器人自身的宽度进行比较，如果闸机的宽度大于机器人自身的宽度，则确定该机器人能够通过该闸机；如果闸机的宽度小于机器人当前自身的宽度时，对于方形机器人，该机器人的宽度可以随着转动而变化，可以控制该机器人转动，使得窄的一面朝向闸机，且该窄的一面的宽度小于该闸机的宽度，以确保机器人以该窄的一面朝向闸机移动，确保顺利通过该闸机。

实施例二

基于相同的发明构思，本发明还提供了一种机器人过闸机的装置，闸机门为透明门，如图3所示，包括：

获取模块301，用于获取机器人当前位置的平面地图，所述平面地图上标注有闸机的位置以及闸机通道的朝向；

确定模块302，用于在所述平面地图上确定所述机器人待行驶的线路；

判断模块303，用于判断所述线路是否穿过闸机位置；

监测模块304，用于若是，确定目标闸机，并实时监测所述机器人与所述目标闸机之间的距离；

控制模块305，用于基于所述距离，控制所述机器人的移动。

在一种可选的实施方式中，该控制模块305，包括：

判断单元，用于判断所述距离是否满足预设条件，获得判断结果；

控制单元，用于基于所述判断结果，控制所述机器人的移动。

在一种可选的实施方式中，控制单元，包括：

第一控制子单元，用于在所述判断结果为否时，控制所述机器人沿着所述线路继续行驶；

判断子单元，用于在所述判断结果为是时，判断所述机器人与所述目标闸机之间的角度差是否为0；

第二控制子单元，用于若是，控制所述机器人减速移动。

在一种可选的实施方式中，控制单元，还包括：

第三控制子单元，用于控制开启超声波检测；

第四控制子单元，用于在检测到在第一预设距离内有障碍物时，控制机器人停止移动。

在一种可选的实施方式中，判断单元，用于：

判断所述距离是否满足第二预设距离，获得判断结果，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。

在一种可选的实施方式中，所述第一预设距离为从所述闸机门到所述机器人处的距离，且所述机器人与所述闸机通道口之间间隔第三预设距离，所述第三预设距离用于行人进入所述闸机通道。

在一种可选的实施方式中，所述判断模块，用于：

判断所述线路与所述闸机位置是否有交集；或者

判断所述闸机位置是否在所述线路上。

实施例三

基于相同的发明构思，本发明实施例提供了一种机器人，如图4所示，包括存储器404、处理器402及存储在存储器404上并可在处理器402上运行的计算机程序，所述处理器402执行所述程序时实现上述机器人过闸机的方法的步骤。

其中，在图4中，总线架构(用总线400来代表)，总线400可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线400将包括由处理器402代表的一个或多个处理器和存储器404代表的存储器的各种电路链接在一起。总线400还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口406在总线400和接收器401和发送器403之间提供接口。接收器401和发送器403可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器402负责管理总线400和通常的处理，而存储器404可以被用于存储处理器402在执行操作时所使用的数据。

实施例四

基于相同的发明构思，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述机器人过闸机的方法的步骤。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的机器人过闸机的装置、机器人中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims

1.一种机器人过闸机的方法，闸机门为透明门，其特征在于，包括：

在所述平面地图上确定所述机器人待行驶的线路；

判断所述线路是否穿过闸机位置；

基于所述距离，控制所述机器人的移动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离，控制所述机器人的移动，包括：

判断所述距离是否满足预设条件，获得判断结果；

基于所述判断结果，控制所述机器人的移动。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述判断结果，控制所述机器人的移动，包括：

若是，控制所述机器人减速移动。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制所述机器人减速移动之后，还包括：

控制开启超声波检测；

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述距离是否满足预设条件，包括：

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设距离为从所述闸机门到所述机器人处的距离，且所述机器人与所述闸机通道口之间间隔第三预设距离，所述第三预设距离用于行人进入所述闸机通道。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述线路是否穿过闸机位置，包括：

判断所述线路与所述闸机位置是否有交集；或者

判断所述闸机位置是否在所述线路上。

8.一种机器人过闸机的装置，闸机门为透明门，其特征在于，包括：

判断模块，用于判断所述线路是否穿过闸机位置；

控制模块，用于基于所述距离，控制所述机器人的移动。

9.一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一权利要求所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一权利要求所述的方法步骤。