CN109737977A

CN109737977A - 自动驾驶车辆定位方法、装置及存储介质

Info

Publication number: CN109737977A
Application number: CN201811505085.3A
Authority: CN
Inventors: 杨凡; 朱晓星; 宋适宇; 王智杰
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Apollo Intelligent Technology Beijing Co Ltd
Priority date: 2018-12-10
Filing date: 2018-12-10
Publication date: 2019-05-10
Also published as: US11619939B2; US20200183393A1

Abstract

本申请提供一种自动驾驶车辆定位方法、装置及存储介质，其中，该方法包括：获取参考数据，该参考数据包括：与自动驾驶车辆相距预设距离内的至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息，根据该参考数据更新自动驾驶车辆的定位信息。该技术方案中，在GPS信号弱时，自动驾驶车辆也能够及时更新定位信息，保证了自动驾驶车辆的行驶安全，解决了现有技术中自动驾驶车辆存在的行驶安全问题。

Description

自动驾驶车辆定位方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆定位方法、装置及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆，其依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，使车辆的电脑系统可以在无人操作的情况下自动安全地操作车辆。

现有技术中，自动驾驶车辆依靠全球定位系统(global positioning system，GPS)更新定位信息，从而控制自动驾驶车辆的行驶。

然而，当GPS信号弱时，自动驾驶车辆不能及时更新定位信息，导致自动驾驶车辆存在行驶安全的问题。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶车辆定位方法、装置及存储介质，以克服现有技术中自动驾驶车辆存在的行驶安全问题。

本申请第一方面提供的一种自动驾驶车辆定位方法，包括：

获取参考数据，所述参考数据包括：与自动驾驶车辆相距预设距离内的至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息；

根据所述参考数据更新所述自动驾驶车辆的定位信息。

在第一方面的一种可能设计中，所述根据所述参考数据更新所述自动驾驶车辆的定位信息，包括：

基于所述至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息，确定每个交通参与者的行驶方向和运行车道；

根据每个交通参与者的行驶方向和运行车道，更新所述自动驾驶车辆的定位信息。

在第一方面的另一种可能设计中，所述获取参考数据，包括：

利用设置在所述自动驾驶车辆上的探测设备通过视觉感知或障碍物感知获取所述参考数据，所述探测设备包括：激光设备、摄像设备、雷达设备、红外设备。

在第一方面的再一种可能设计中，所述方法还包括：

基于更新后的定位信息，控制所述自动驾驶车辆在预设行驶路径对应的道路上行驶。

在第一方面的上述可能设计中，所述方法还包括：

获取所述自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息；

所述基于更新后的定位信息，控制所述自动驾驶车辆在预设行驶路径对应的道路上行驶，包括：

基于更新后的定位信息和所述实时路况信息，生成控制指令；

基于所述控制指令，控制所述自动驾驶车辆在预设行驶路径对应的道路上行驶。

在第一方面的上述可能设计中，所述获取所述自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息，包括：

通过所述自动驾驶车辆当前所在小区的网络设备，获取所述实时路况信息；

或者

通过所述自动驾驶车辆行驶路径上设置的道路检测设备，获取所述实时路况信息。

本申请第二方面提供一种自动驾驶车辆定位装置，包括：获取模块和更新模块；

所述获取模块，用于获取参考数据，所述参考数据包括：与自动驾驶车辆相距预设距离内的至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息；

所述更新模块，用于根据所述参考数据更新所述自动驾驶车辆的定位信息。

在第二方面的一种可能设计中，所述更新模块，包括：确定单元和更新单元；

所述确定单元，用于基于所述至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息，确定每个交通参与者的行驶方向和运行车道；

所述更新单元，用于根据每个交通参与者的行驶方向和运行车道，更新所述自动驾驶车辆的定位信息。

在第二方面的另一种可能设计中，所述获取模块，具体用于利用设置在所述自动驾驶车辆上的探测设备通过视觉感知或障碍物感知获取所述参考数据。

在第二方面的再一种可能设计中，所述装置还包括：控制模块；

所述控制模块，用于基于更新后的定位信息，控制所述自动驾驶车辆在预设行驶路径对应的道路上行驶。

在第二方面的上述可能设计中，所述获取模块，还用于获取所述自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息；

所述控制模块，包括：指令生成单元和控制单元；

所述指令生成单元，用于基于更新后的定位信息和所述实时路况信息，生成控制指令；

所述控制单元，用于基于所述控制指令，控制所述自动驾驶车辆在预设行驶路径对应的道路上行驶。

在第二方面的上述可能设计中，所述获取模块，还用于获取所述自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息，具体为：

所述获取模块，具体用于通过所述自动驾驶车辆当前所在小区的网络设备，获取所述实时路况信息；

或者

所述获取模块，具体用于通过所述自动驾驶车辆行驶路径上设置的道路检测设备，获取所述实时路况信息。

本申请第三方面提供一种自动驾驶车辆定位装置，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面以及第一方面各种可能设计所述的方法。

本申请第四方面提供一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面以及第一方面各种可能设计所述的方法。

本申请第五方面提供一种运行指令的芯片，所述芯片用于执行上述第一方面以及第一方面各种可能设计所述的方法。

本申请实施例提供一种自动驾驶车辆定位方法、装置及存储介质，通过获取参考数据，该参考数据包括：与自动驾驶车辆相距预设距离内的至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息，根据该参考数据更新自动驾驶车辆的定位信息。该技术方案在GPS信号弱时，自动驾驶车辆也能够及时更新定位信息，保证了自动驾驶车辆的行驶安全，解决了现有技术中自动驾驶车辆存在的行驶安全问题。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种智能交通网络的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位方法实施例一的流程示意图；

图3为本申请实施例中通过探测设备获取参考数据的场景示意图；

图4为本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位方法实施例二的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位方法实施例三的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位装置实施例一的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位装置实施例二的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位装置实施例三的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位装置实施例四的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请下述各实施例提供的自动驾驶车辆定位方法，可应用于智能交通网络中。图1为本申请实施例提供的一种智能交通网络的应用场景示意图。如图1所示，该智能交通网络可以包括行驶在车道10上的车辆111至车辆119、位于车道10上的障碍物12、交通控制设备13、远程服务器14、基站15、路侧设备16、交通设施17(例如交通信号灯)等。

可以理解的是，图1所示的应用场景中各对象只是示意性说明，本申请实施例并不对该智能交通网络包括的对象进行具体限定。在该智能交通网络中，车辆和车辆之间可以进行无线通信，各个车辆(例如，车辆111至车辆119)均和交通控制设备13之间可进行无线通信，交通控制设备13、远程服务器14、路侧设备16、基站15之间也可以进行无线通信，远程服务器14或交通控制设备13还可以对交通设施进行控制等等。

其中，有些车辆内设置有行车电脑或车载单元(on board unit，OBU)，有些车辆内搭载有用户终端例如手机等。车辆内的手机、行车电脑或OBU可与网络侧设备通信，此处网络侧设备具体可以是交通控制设备、基站、路侧设备等。

在交叉路口设置的交通信号灯上可设置有一个控制装置，该控制装置可控制该交通信号灯上不同颜色的信号灯亮灭，该控制装置控制信号灯亮灭的方式可以是：该控制装置根据预设的控制机制进行控制，还可以是该控制装置接收远程服务器发送的控制指令，根据该控制指令控制信号灯亮灭。

在本实施例中，该控制装置还可以将交通信号灯当前亮着的信号灯的颜色信息发送给交叉路口周围的车辆，实现信号灯提示。或者，该控制装置可以将当前亮着的信号灯的颜色信息和当前时刻发送给交叉路口周围的车辆。或者，该控制装置还可以将当前亮着的信号灯的颜色信息、交通信号灯所在的位置信息和当前时刻发送给交叉路口周围的车辆。

示例性的，本申请实施例中的车辆可以是自动驾驶车辆，也可以是有人驾驶车辆，由于本实施例要解决自动驾驶车辆存在行驶安全的问题，因而，上述车辆111至车辆119中至少有一辆为自动驾驶车辆，本申请实施例主要以对自动驾驶车辆的位置定位进行说明。

可选的，在本实施例中，自动驾驶车辆是该智能交通网络的控制对象，其上安装有车载终端，该车载终端可以用于与该智能交通网络中的其他对象进行信息交互。

示例性的，在本实施例中，自动驾驶车辆上可以安装有探测设备，探测设备可以在自动驾驶车辆的行驶过程中检测周围对象的特征，例如，检测交通参与者的行驶方向、行驶路径等特征，检测与道路障碍物或者路侧静止物体的距离变化等信息，本申请实施例并不对探测设备的具体作用进行限定。

本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆定位方法、装置及存储介质，通过获取参考数据，该参考数据包括如下信息中的至少一种：与该自动驾驶车辆相距预设距离内的至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息，根据该参考数据更新自动驾驶车辆的定位信息。该技术方案中，在GPS信号弱时，自动驾驶车辆也能够及时更新定位信息，为实现自动驾驶车辆的安全行驶奠定了基础。下面，通过具体实施例对本申请的技术方案进行详细说明。

需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

图2为本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位方法实施例一的流程示意图。该方法可以适用于自动驾驶车辆的车载控制系统。如图2所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤21：获取参考数据。

其中，该参考数据包括：与自动驾驶车辆相距预设距离内的至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息。

在本实施例中，自动驾驶车辆在行驶过程中，可以利用安装在车辆上的传感器实时检测该自动驾驶车辆周围，例如，与该自动驾驶车辆相距预设距离范围内至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息，自动驾驶车辆可以以上述至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息为参照，确定该自动驾驶车辆的位置信息以及该自动驾驶车辆的行驶车道。

因而，在本实施例中，可以将获取到的与自动驾驶车辆相距预设距离内的至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息作为自动驾驶车辆确定位置信息的参考数据。

示例性的，在本实施例中，上述至少一个交通参与者可以包括：正在行驶的各种类型的车辆、骑行者、步行者等。本实施例并不限定上述至少一个交通参与者的具体表现形式，其可以根据实际情况确定。

示例性的，在一种可能的设计中，该步骤21(获取参考数据)可以通过如下步骤实现：

利用设置在自动驾驶车辆上的探测设备通过视觉感知或障碍物感知获取该参考数据。

其中，该探测设备包括：激光设备、摄像设备、雷达设备、红外设备。

示例性的，在本实施例中，自动驾驶车辆上可以设置探测设备，通过该探测设备可以获取该自动驾驶车辆预设距离范围内的物体的相关信息。自动驾驶车辆在行驶的过程中，车载控制系统可以通过探测设备向周围发送探测信号，以获取到各种交通参与者的相关信息。

例如，利用探测设备扫描周围的物体，通过视觉感知或障碍物感知方法获取各种交通参与者的位置、速度、加速度、交通信号灯和道路状况的信息，将这些信息作为自动驾驶车辆定位信息的参考数据。

可选的，视觉感知可以是通过分析摄像设备拍摄的图像/视频，确定拍摄到的交通参与者的状态信息和运行路径信息。

可选的，障碍物感知可以是指激光设备或者红外设备通过发射信号以探测与预设范围内的物体或对象的距离是否变化，变化的趋势是变大还是变小等，进而确定是否需要改变行驶方式等。

在本实施例中，利用设置在自动驾驶车辆上的探测设备通过视觉感知或障碍物感知获取参考数据，其为得到准确的定位信息提供了保障，为后续控制自动驾驶车辆的安全行驶奠定了基础。

示例性的，该探测设备可以包括但不局限于包括如下设备中的任意一种：雷达设备、激光设备、摄像设备、雷达设备、红外设备。例如，该探测设备还可以是超声波探测设备、测距探测设备、视觉探测设备等及其组合。

示例性的，图3为本申请实施例中通过探测设备获取参考数据的场景示意图。如图3所示，自动驾驶车辆31在车道30上正常行驶，该自动驾驶车辆31的前后左右四个位置上设置有第一探测设备311、第二探测设备312、第三探测设备313和第四探测设备314等。

可选的，设置在自动驾驶车辆前端的第一探测设备311可以探测前方行驶车道内是否有障碍物，若检测到前方有物体，且该自动驾驶车辆与物体的距离逐渐匀速变小，即当行驶到其与该物体的距离达到第一预设安全距离时，前方的该物体未发生任何位置变化，此时可以认为该自动驾驶车辆的前方车道内的物体为障碍物(例如，障碍物33)，则需要进行变道操作。

可选的，设置在自动驾驶车辆后端的第二探测设备312可以探测后方行驶车道内的车辆(例如，车辆32)是否与该车辆的距离小于第二预设安全距离时，若是，该自动驾驶车辆的车载控制系统可以向后车发生告警指示，以指示该后车执行减速或变道行驶。

同理，设置在自动驾驶车辆左侧的第三探测设备313、右侧的第四探测设备314可以探测两侧预设距离内的物体，以保证该自动驾驶车辆可以安全行驶。

值得说明的是，每个探测设备也可以执行360度全方位检测，或者180度范围检测，本实施例并不限定每个探测设备的探测范围和角度，其可以根据实际情况确定，此处不再赘述。

示例性的，在本申请的上述任一实施例中，上述参考数据还包括：交通信号灯状态信息、该自动驾驶车辆与预设距离内的障碍物的距离变化信息、该自动驾驶车辆的运行路面信息、运动状态信息和运行路径信息。

可选的，在本实施例中，自动驾驶车辆还可以通过上述探测设备获取交通信号灯的状态信息，根据该交通信号灯的状态信息确定车辆在交叉路口能否继续行驶。

示例性的，自动驾驶车辆还可以通过上述探测设备获取该自动驾驶车辆与预设距离内的障碍物的距离变化信息，根据该距离变化信息确定自动驾驶车辆是否需要减速、变道等操作。

进一步的，该自动驾驶车辆还可以通过上述探测设备获取运行路面信息、运动状态信息和运行路径信息，进而自动驾驶车辆可以根据该运行路面信息、运动状态信息和运行路径信息可以在不偏离行驶路径的情况下，按照预设行驶路径向目的地行驶。

步骤22：根据该参考数据更新自动驾驶车辆的定位信息。

示例性的，由于自动驾驶车辆是通过电脑系统控制可以实现无人驾驶的智能汽车，该电脑系统可以是外界设备的控制系统，也可以是自动驾驶车辆的控制系统，但不管该电脑系统是外界设备的，还是自动驾驶车辆自身的，其均需要与外界设备进行无线通信，尤其是接收控制中心服务器的调控。

通常情况下，自动驾驶车辆的运行环境是网络信号好或GPS信号强度好的区域，但是在某些情况下，该自动驾驶车辆在网络信号不好的区域，例如，隧道、山区等，自动驾驶车辆的车载控制系统可能无法与外界设备进行通信，此时，可以基于上述获取到的参考数据实时更新自动驾驶车辆的定位信息，以使自动驾驶车辆可以准确确定自身运行路段的位置信息或者车道信息。

因而，在本实施例中，若在预设时间段内未检测到GPS信号或检测到的GPS信号强度小于预设强度，则可以根据获取到的上述参考数据更新自动驾驶车辆的定位信息。

可选的，在本申请的实施例中，自动驾驶车辆在行驶的过程中，车载控制系统实时检测GPS信号，一般情况下，车载控制系统总能检测到GPS信号且GPS信号的强度大于预设强度，但是在上述自动驾驶车辆行驶在网络信号不好的区域时，则可能出现在预设时间段内未检测到GPS信号或检测到的GPS信号强度小于预设强度的情况，所以，自动驾驶车辆的车载控制系统需要根据上述获取到的参考数据更新自动驾驶车辆的定位信息。

本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位方法，通过获取参考数据，该参考数据包括：与自动驾驶车辆相距预设距离内的至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息，根据该参考数据更新自动驾驶车辆的定位信息。该技术方案可以在GPS信号弱时，自动驾驶车辆也能够及时更新定位信息，其为自动驾驶车辆的安全行驶提供了保障。

示例性的，在上述实施例的基础上，图4为本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位方法实施例二的流程示意图。如图4所示，在本实施例中，上述步骤22(根据该参考数据更新自动驾驶车辆的定位信息)可以通过如下步骤实现：

步骤41：基于上述至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息，确定每个交通参与者的行驶方向和运行车道。

在本实施例中，自动驾驶车辆通过与预设距离内的至少一个参与者进行通信，可以获知至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息，或者利用设置在车辆上的传感器，也可以实时检测得到该自动驾驶车辆预设范围内的至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息。

示例性的，例如，该状态信息可以包括：交通参与者的运行状态，该运行状态可以包括：行驶状态、静止状态以及行驶状态对应的行驶方向、行驶速度等信息；该运行路径信息包括：在同一车道上持续行驶，还是发生变道等。

因而，在本实施例中，自动驾驶车辆通过对获取到的至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息进行分析，可以确定出每个交通参与者的行驶方向和运行车道。

步骤42：根据每个交通参与者的行驶方向和运行车道，更新该自动驾驶车辆的定位信息。

示例性的，在本实施例中，自动驾驶车辆在行驶过程中，并不会长时间处于GPS信号非常弱或者检测不到GPS信号的状态，因而，一般情况下，自动驾驶车辆在预设时间段内其行驶方向和运行车道可以保持不变，其与大多数的交通参与者的行驶方向和运行车道一致，所以，自动驾驶车辆在行驶过程中，可以根据每个交通参与者的行驶方向和运行车道更新自己的定位信息。

本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位方法，基于上述至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息，确定每个交通参与者的行驶方向和运行车道，并根据每个交通参与者的行驶方向和运行车道，更新该自动驾驶车辆的定位信息。该技术方案中，自动驾驶车辆在GPS信号弱时可以更新自动定位信息，保证了定位信息的准确性。

可选的，在上述任一实施例的基础上，图5为本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位方法实施例三的流程示意图。如图5所示，本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位方法，还可以包括如下步骤：

步骤50：基于更新后的定位信息，控制自动驾驶车辆在预设行驶路径对应的道路上行驶。

示例性的，在本实施例中，自动驾驶车辆的车载控制系统在基于参考数据更新定位信息后，可以得到该更新后的定位信息，基于更新后的定位信息，以及车载控制系统中预先设置的预设行驶路径，实时控制自动驾驶车辆在该预设行驶路径对应的道路上行驶，直至达到目的地。

可选的，在本实施例中，该自动驾驶车辆定位方法还可以包括如下步骤：

步骤51：获取自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息。

示例性的，该步骤可以位于步骤50之前，在基于更新后的定位信息，控制自动驾驶车辆在预设行驶路径对应的道路上行驶之前，可以首先获取自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息，进而辅助自动驾驶车辆控制自动驾驶车辆的行驶状态。

可以理解的是，自动驾驶车辆行驶路径的路况信息在不同时刻可能是不同的，比如，行驶路径的交通拥堵信息、路径限制信息等。车载控制系统可以自行获取自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息，并协助更新后的自动驾驶车辆的定位信息生成控制指令。

可选的，在本申请实施例中，车载控制系统获取自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息的方式可以有多种，比如，利用自动驾驶车辆所在当前小区所属的网络设备或者自动驾驶车辆行驶路径上设置的道路检测设备等等。

示例性的，在一种可能的实现方式中，自动驾驶车辆所在当前小区所属的网络设备可以监控该自动驾驶车辆的行驶路径，进而自动驾驶车辆的车载控制系统可以通过与网络设备进行实时信息交互获取到实时路况信息。

具体的，当自动驾驶车辆行驶的当前小区位于其所属网络设备的覆盖范围内，这时可以利用该网络设备监控自动驾驶车辆的行驶路径，进而获取到该行驶路径的实时路况信息。

示例性的，在另一种可能的实现方式中，车载控制系统以通过自动驾驶车辆行驶路径上设置的道路检测设备获取实时路况信息。可选的，可以在各个道路上设置道路检测设备，这样当自动驾驶车辆行驶在道路上时，自动驾驶车辆行驶道路上的道路检测设备可以将获取到的该行驶路径的实时路况信息实时发送给车载控制系统。

值得说明的是，本申请并不限定上述获取实时路况信息的方式，可以只通过网络设备或道路检测设备获取，也可以通过两者的结合获取，还可以通过其他方式获取，在实际应用中，获取方式可以根据实际情况确定，此处不再赘述。

可选的，当得到更新后的定位信息和获取到实时路况信息时，上述步骤50(基于更新后的定位信息，控制自动驾驶车辆在预设行驶路径对应的道路上行驶)可以通过如下步骤501和步骤501实现：

步骤501：基于更新后的定位信息和上述实时路况信息，生成控制指令。

可选的，在本申请实施例中，当车载控制系统基于获取到参考数据更新定位信息，且获取到通过网络设备和/或道路检测设备监控到的实时路况信息之后，车载控制系统便可以基于更新后的定位信息和该实时路况信息共同生成控制指令。

示例性的，在本实施例中，该控制指令的生成还可以参照其他的因素，例如，车辆状态信息，自动驾驶车辆的运行时间信息等。本实施例并不限定生成该控制指令的所有参照信息，其在实际应用中可以根据实际情况确定。

值得说明的是，本实施例中的控制指令是自动驾驶车辆的车载控制系统生成的，其主要应用在GPS信号差或自动驾驶车辆所处网络的网络信号差的场景下。实际应用中，在GPS信号强度大于预设强度时，自动驾驶车辆可以自行更新其所处的未知的信息，也可以在其所处网络的网络信号好时，接收服务器生成并发送的控制指令。

步骤502：基于该控制指令，控制自动驾驶车辆在预设行驶路径对应的道路上行驶。

可选的，在本实施例中，车载控制系统生成控制指令之后，可以结合系统中预置的预设行驶路径，基于该控制指令控制该自动驾驶车辆在预设行驶路径对应的道路上行驶，从而安全到达目的地。利用该控制指令可以更加准确的控制自动驾驶车辆，保证了自动驾驶车辆的行驶安全。

本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位方法，基于获取到的参考数据更新自动驾驶车辆的定位信息之后，还可以获取自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息，进而可以基于更新后的定位信息和该实时路况信息生成控制指令，这样可以能够确保自动驾驶车辆被准确的调度，从而可以确保自动驾驶车辆在道路安全行驶。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图6为本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位装置实施例一的结构示意图。该装置可以应用于自动驾驶车辆的车载控制系统。如图6所示，该装置可以包括：获取模块61和更新模块62。

其中，该获取模块61，用于获取参考数据。

该更新模块62，用于根据所述参考数据更新所述自动驾驶车辆的定位信息。

示例性的，在上述本实施例的基础上，图7为本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位装置实施例二的结构示意图。如图7所示，上述更新模块62，可以包括：确定单元71和更新单元72。

其中，该确定单元71，用于基于所述至少一个交通参与者的状态信息和运行路径信息，确定每个交通参与者的行驶方向和运行车道；

该更新单元72，用于根据每个交通参与者的行驶方向和运行车道，更新所述自动驾驶车辆的定位信息。

示例性的，在本实施例的一种可能设计中，上述获取模块61，具体用于利用设置在所述自动驾驶车辆上的探测设备通过视觉感知或障碍物感知获取所述参考数据。

其中，所述探测设备包括：激光设备、摄像设备、雷达设备、红外设备。

可选的，所述参考数据还包括：交通信号灯状态信息、所述自动驾驶车辆与预设距离内的障碍物的距离变化信息、所述自动驾驶车辆的运行路面信息、运动状态信息和运行路径信息。

示例性的，在上述实施例的基础上，图8为本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位装置实施例三的结构示意图。如图8所示，在本实施例中，该装置还可以包括：控制模块80。

该控制模块80，用于基于更新后的定位信息，控制所述自动驾驶车辆在预设行驶路径对应的道路上行驶。

示例性的，在本实施例中，上述获取模块61，还用于获取所述自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息。

其中，该实时路况信息包括：交通拥堵情况、路径限制信息。

可选的，作为一种示例，该获取模块61，具体用于通过所述自动驾驶车辆当前所在小区的网络设备，获取所述实时路况信息。

可选的，作为另一种示例，该获取模块61，具体用于通过所述自动驾驶车辆行驶路径上设置的道路检测设备，获取所述实时路况信息。

相应的，在本实施例中，该控制模块80可以包括：指令生成单元801和控制单元802。

其中，该指令生成单元801，用于基于更新后的定位信息和所述实时路况信息，生成控制指令；

该控制单元802，用于基于所述控制指令，控制所述自动驾驶车辆在预设行驶路径对应的道路上行驶。

本申请图6至图8所示实施例提供的装置，可用于执行图2至图5所示实施例中的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，确定模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(centralprocessing unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(SSD))等。

图9为本申请实施例提供的自动驾驶车辆定位装置实施例四的结构示意图。如图9所示，该装置可以包括：处理器91、存储器92、通信接口93和系统总线94，所述存储器92和所述通信接口93通过所述系统总线94与所述处理器91连接并完成相互间的通信，所述存储器92用于存储计算机执行指令，所述通信接口93用于和其他设备进行通信，所述处理器91执行所述计算机程序时实现如上述图2至图5所示实施例中车载控制系统的方案。

该图9中提到的系统总线可以是外设部件互连标准(peripheral componentinterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。所述系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器CPU、网络处理器(networkprocessor，NP)等；还可以是数字信号处理器DSP、专用集成电路ASIC、现场可编程门阵列FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可选的，本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上述图2至图5所示实施例的方法。

可选的，本申请实施例还提供一种运行指令的芯片，所述芯片用于执行上述图2至图5所示实施例的方法。

本申请实施例还提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在存储介质中，至少一个处理器可以从所述存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时可实现上述图2至图5所示实施例的方法。

本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中，a，b，c可以是单个，也可以是多个。

可以理解的是，在本申请的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的实施例的范围。

可以理解的是，在本申请的实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请的实施例的实施过程构成任何限定。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种自动驾驶车辆定位方法，其特征在于，包括：

根据所述参考数据更新所述自动驾驶车辆的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考数据更新所述自动驾驶车辆的定位信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取参考数据，包括：

利用设置在所述自动驾驶车辆上的探测设备通过视觉感知或障碍物感知获取所述参考数据。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述自动驾驶车辆行驶路径的实时路况信息，包括：

或者

7.一种自动驾驶车辆定位装置，其特征在于，包括：获取模块和更新模块；

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述更新模块，包括：确定单元和更新单元；

9.一种自动驾驶车辆定位装置，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-6任一项所述的方法。