CN114132308A - 一种基于prt的防撞控制系统及方法 - Google Patents

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曹先敏
王甜
严君
樊文逸
杨超
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Dongfeng Yuexiang Technology Co Ltd
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Dongfeng Motor Corp
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants

Abstract

本发明涉及一种基于PRT的防撞控制系统，应用于车辆，包括：线控底盘、转向控制器、数据转换及存储装置、整车控制器、信息获取单元，所述ADAS控制器与线控底盘、转向控制器、数据转换及存储装置、信息获取单元电连接，可以通过CAN总线通信连接并完成相互间的通信，所述线控底盘包括刹车系统、油门系统和电动转向助力系统用于根据防撞控制指令控制车辆行驶，所述数据转换及存储装置内存储有可执行代码，所述整车控制器用于执行车辆防撞控制方法，所述信息获取单元用于获取车辆定位信息和车辆转向控制指令信息；本发明可以在自动驾驶转向异常时进行提示报警或应急处置，提高车辆运行的安全性，防止车辆过度偏离运行路线以致发生碰撞。

Description

一种基于PRT的防撞控制系统及方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于PRT的防撞控制系统及方法。
背景技术
PRT是一种由计算机智能控制、无人驾驶、在专用封闭的道路上运行的个性化交通工具，是一种新的城市轻型道路交通工具。PRT车辆、道路、高架、道岔、通讯与控制系统、供电系统、站点等组成了PRT交通系统。
现有实施方案一种是采用轨道车辆作为PRT运行产品，在确保不脱轨的前提下，能很好地避免碰撞的问题；另一种是基于自动驾驶技术，对车辆运行进行控制，此种方案依赖于自动驾驶技术的可靠性。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于PRT的防撞控制系统，应用于车辆，包括：线控底盘、转向控制器、数据转换及存储装置、ADAS整车控制器、信息获取单元；所述ADAS控制器与线控底盘、转向控制器、数据转换及存储装置、信息获取单元电连接，可以通过CAN总线通信连接并完成相互间的通信。
作为优选，所述线控底盘包括刹车系统、油门系统和电动转向助力系统用于根据防撞控制指令控制车辆行驶。
作为优选，所述数据转换及存储装置内存储有可执行代码。
作为优选，所述ADAS整车控制器用于执行车辆防撞控制方法。
作为优选，所述信息获取单元用于获取车辆定位信息和车辆转向控制指令信息。
本发明还提供一种基于PRT的防撞控制方法，包括：
步骤一、通过模拟计算及实车测试，确定一段路线的标准转向数据，并存储在数据转换及存储装置中；
步骤二、PRT车辆开始在专用道路上行驶，信息获取单元实时获取当前定位信息与转向控制指令信息，并发送至转向控制器，转向控制器将转向控制指令同时发送至数据转换及存储装置；
步骤三、数据转换及存储装置将转向控制指令转化为对应的转向数据；
步骤四、ADAS整车控制器将实时产生的转向数据与数据转换及存储装置中的标准转向数据进行对比；
步骤五、当实时产生的转向数据与标准转向数据对比结果为“一致”时，不采取措施；
步骤六、当当实时产生的转向数据与标准转向数据对比结果为“不一致”时，进行提示报警或应急处置（刹车减速或停止）。
作为优选，在所述步骤一中，标准转向数据具体为定位数据加上线控转向数据，即在路线上的不同定位点对应不同的线控转向数据（直行路线上的线控转向数据为0）。
作为优选，在所述步骤二中，将PRT车辆运行的专用封闭道路定义为单向单车道，车辆不需要变道行驶，可以简化线控转向动作，降低转向动作的频次。
作为优选，在所述步骤四中，将预设的路线转化为标准的线控转向数据和定位数据，经过匹配定位数据，将实时输出的的线控转向数据与标准线控转向数据进行对比，得出的对比结果能够作为车辆控制的有效参考。
本发明带来的有益效果：
1.本发明可以在自动驾驶转向异常时进行提示报警或应急处置（刹车减速或停止），提高车辆运行的安全性，防止车辆过度偏离运行路线以致发生碰撞。
2.本发明控制逻辑较为简单，使用设备较少，不需要庞大的计算能力，且适用于各种路面，适用范围广。
附图说明
图1为本发明的控制方法流程图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System ,ADAS)是利用车上的多种传感器，如摄像头、雷达等，在第一时间收集车辆的环境数据，经内部算法进行相关的运算，输出相应的对车辆环境的判断结果，如对车道线、车辆、行人、障碍物等的辨识、侦测和追踪等，结合相应的输出策略要求，给与驾驶员相关的声光等提醒信息；或基于车辆相关的执行动作要求，直接对车辆进行制动、转向等控制的主动安全技术。
车辆转向控制是车辆辅助驾驶的关键技术，其技术特点是通过EPS(ElectricPower Steering，电动助力转向系统)对车辆的横向运动轨迹进行跟踪控制，从而避免车辆在驾驶员无意识时偏离车道，或控制车辆在安全工况下自主变道。
本实施例提供了一种基于PRT的防撞控制系统，应用于车辆，包括：线控底盘、转向控制器、数据转换及存储装置、ADAS整车控制器、信息获取单元；所述ADAS控制器与线控底盘、转向控制器、数据转换及存储装置、信息获取单元电连接，可以通过CAN总线通信连接并完成相互间的通信。
其中，所述线控底盘包括刹车系统、油门系统和电动转向助力系统用于根据防撞控制指令控制车辆行驶。
所述数据转换及存储装置内存储有可执行代码，所述可执行代码能够被所述ADAS整车控制器执行，以实现如上所述的车辆防撞控制方法。
所述ADAS整车控制器用于执行车辆防撞控制方法。
所述信息获取单元用于获取车辆定位信息和车辆转向控制指令信息。
需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本发明实施例还提供一种基于PRT的防撞控制方法，包括：
步骤S1、通过模拟计算及实车测试，确定一段路线的标准转向数据，并存储在数据转换及存储装置中；
步骤S2、PRT车辆开始在专用道路上行驶，信息获取单元实时获取当前定位信息与转向控制指令信息，并发送至转向控制器，转向控制器将转向控制指令同时发送至数据转换及存储装置；
步骤S3、数据转换及存储装置将转向控制指令转化为对应的转向数据；
步骤S4、整车控制器将实时产生的转向数据与数据转换及存储装置中的标准转向数据进行对比；
步骤S5、当实时产生的转向数据与标准转向数据对比结果为“一致”时，不采取措施；
步骤S6、当当实时产生的转向数据与标准转向数据对比结果为“不一致”时，进行提示报警或应急处置（刹车减速或停止）。
进一步地，在所述步骤一中，标准转向数据具体为定位数据加上线控转向数据，即在路线上的不同定位点对应不同的线控转向数据（直行路线上的线控转向数据为0）。
进一步地，在所述步骤二中，将PRT车辆运行的专用封闭道路定义为单向单车道，车辆不需要变道行驶，可以简化线控转向动作，降低转向动作的频次。
进一步地，在所述步骤四中，将预设的路线转化为标准的线控转向数据和定位数据，经过匹配定位数据，将实时输出的的线控转向数据与标准线控转向数据进行对比，得出的对比结果能够作为车辆控制的有效参考。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (9)

1.一种基于PRT的防撞控制系统，应用于车辆，包括：线控底盘、转向控制器、数据转换及存储装置、整车控制器、信息获取单元，所述ADAS控制器与线控底盘、转向控制器、数据转换及存储装置、信息获取单元电连接，可以通过CAN总线通信连接并完成相互间的通信。
2.如权利要求1所述的一种基于PRT的防撞控制系统，其特征在于，所述线控底盘包括刹车系统、油门系统和电动转向助力系统用于根据防撞控制指令控制车辆行驶。
3.如权利要求1所述的一种基于PRT的防撞控制系统，其特征在于，所述数据转换及存储装置内存储有可执行代码。
4.如权利要求1所述的一种基于PRT的防撞控制系统，其特征在于，所述整车控制器用于执行车辆防撞控制方法。
5.如权利要求1所述的一种基于PRT的防撞控制系统，其特征在于，所述信息获取单元用于获取车辆定位信息和车辆转向控制指令信息。
6.一种基于PRT的防撞控制方法，应用于如权利要求1-5所述的一种基于PRT的防撞控制系统，包括：
步骤一、通过模拟计算及实车测试，确定一段路线的标准转向数据，并存储在数据转换及存储装置中；
步骤二、PRT车辆开始在专用道路上行驶，信息获取单元实时获取当前定位信息与转向控制指令信息，并发送至转向控制器，转向控制器将转向控制指令同时发送至数据转换及存储装置；
步骤三、数据转换及存储装置将转向控制指令转化为对应的转向数据；
步骤四、整车控制器将实时产生的转向数据与数据转换及存储装置中的标准转向数据进行对比；
步骤五、当实时产生的转向数据与标准转向数据对比结果为“一致”时，不采取措施；
步骤六、当当实时产生的转向数据与标准转向数据对比结果为“不一致”时，进行提示报警或应急处置（刹车减速或停止）。
7.如权利要求6所述的一种基于PRT的防撞控制方法，其特征在于，在所述步骤一中，标准转向数据具体为定位数据加上线控转向数据，即在路线上的不同定位点对应不同的线控转向数据（直行路线上的线控转向数据为0）。
8.如权利要求6所述的一种基于PRT的防撞控制方法，其特征在于，在所述步骤二中，将PRT车辆运行的专用封闭道路定义为单向单车道，车辆不需要变道行驶，可以简化线控转向动作，降低转向动作的频次。
9.如权利要求6所述的一种基于PRT的防撞控制方法，其特征在于，在所述步骤四中，将预设的路线转化为标准的线控转向数据和定位数据，经过匹配定位数据，将实时输出的的线控转向数据与标准线控转向数据进行对比，得出的对比结果能够作为车辆控制的有效参考。
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