CN110027610A - 无人驾驶汽车线控转向系统、转向控制方法和开发方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种无人驾驶汽车线控转向系统、转向控制方法和开发方法，其中，该转向系统包括：车载控制器、转向驱动机构和转向执行机构；还包括设置在车辆预定位置的车载传感器和工控设备，车载传感器实时感测道路行车信息，工控设备根据道路行车信息进行行为决策分析并转化成目标转向控制指令；车载控制器根据目标转向控制指令运算处理后向转向驱动机构发送转矩和转动方向的控制信号，转向驱动机构将转矩和转动方向控制信号处理后转换为转向指令，控制转向执行机构执行转向指令输出扭矩，实现转向目的。本发明实施例执行部件少，结构简单，易于实现和维修；原型验证到量产减少中间环节，能节约50－80％的开发周期和成本，从而大幅降低项目风险。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶汽车线控转向系统、转向控制方法和开发方法。
背景技术
本部分向读者介绍可能与发明实施例的各个方面相关的背景技术，相信能够向读者提供有用的背景信息，从而有助于读者更好地理解本发明实施例的各个方面。因此，可以理解，本部分的说明是用于上述目的，而并非构成对现有技术的承认。
现有的汽车转向系统主要分为电动助力转向系统(Electric Power Steering，简称EPS)和线控转向系统(Steer By Wire，简称SBW)。
EPS系统的基本工作原理如下：转动方向盘时，将转向柱上的转矩传感器测出的转向助力矩和车速传感器测出的车速信号发送到ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，车辆行驶过程中，车速、转向盘力矩和转向盘速度信号经传感器传递到控制器，ECU应用层算法根据助力特性曲线，计算出电动机的助力目标电流，然后对电动机的电枢电流与目标电流进行对比并求取偏差变化率，经PID(比例(proportion)、积分(integral)、微分(differential))控制调节后得到电动机的最终控制电流，从而控制电动机的助力转矩输出。EPS系统包括有机械连接部件作为冗余备件，成本高、占用空间大；需要考虑的方面比较多，如路感、助力特性曲线；软件控制流程和执行结构较为复杂，制造成本和开发周期较长；PID参数难于确定，需要通过大量的实验获得；若PID参数不随车速和转向阻力不同而改变时，会出现超调、响应时间慢、跟踪角度不准确等问题。
SBW系统的基本工作原理如下：驾驶员转动转向盘时，转角传感器检测方向盘的转角并发送到ECU，ECU根据车速和车辆其他状态信息进行决策分析和计算，输出控制指令控制电机的转动，电机连接减速机构的齿条运动，带动前轮转向拉杆使转向轮转动相应的转角，以实现驾驶员期望的目标转向角度。同时传感器将车轮当前的实际转角，轮胎回正力矩等反馈给ECU，实现闭环控制。SBW系统控制策略的决策因素或方法包括车感、PID控制、神经网络、模糊决策系数，硬件包括有齿盘连接件等，整个系统从电机控制，传感器采集和发送数据，ECU数据采集、数据分析与处理，决策控制，路感建模仿真到硬件在环或台架试验等，较为复杂，开发周期长，投入大，增加了新品推出的风险。
由此，开发一种快速实现的无人驾驶电动汽车线控转向系统是非常有必要的。
发明内容
要解决的技术问题是如何提供一种无人驾驶汽车线控转向系统、转向控制方法和开发方法。
针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种无人驾驶汽车线控转向系统、转向控制方法和开发方法，可以快速实现无人驾驶汽车线控转向系统。
第一方面，本发明提供了一种无人驾驶汽车线控转向系统，包括：
车载控制器、转向驱动机构和与所述转向驱动机构连接的转向执行机构；
所述转向驱动机构与所述车载控制器通信连接；
还包括设置在车辆预定位置的车载传感器和与所述车载传感器通信连接的工控设备，所述工控设备与所述车载控制器通信连接；
所述车载传感器实时感测道路行车信息，并将所述道路行车信息传送至所述工控设备，所述工控设备根据所述道路行车信息进行行为决策分析并转化成目标转向控制指令；所述工控设备向所述车载控制器发送所述目标转向控制指令；所述车载控制器根据所述目标转向控制指令运算处理后向所述转向驱动机构发送转矩和转动方向的控制信号，所述转向驱动机构将转矩和转动方向控制信号处理后转换为转向指令，控制转向执行机构执行所述转向指令输出扭矩，实现转向目的。
可选地，所述转向执行机构包括电机，减速机构和转向机构，所述电机与所述减速机构连接；
所述减速机的动力输入端与所述电机的动力输出端传动连接；
所述减速机构的动力输出端与所述转向机构机械传动连接；
所述电机输出的转矩和扭力经过所述减速机构后传递至转向机构执行。
可选地，所述工控设备根据所述道路行车性进行行为决策分析包括：
工控设备接收车载传感器采集的数据并应用智能识别、决策计算分析和处理数据，进行数据融合、控制决策判断后转化成转向控制指令输出。
可选地，所述车载控制器根据所述目标转向控制指令运算处理包括：
所述车载控制器经无人驾驶智能算法分析和决策判断后计算出目标转向角度和速度并发送给转向驱动机构。
可选地，所述转向驱动机构将转矩和转动方向控制信号处理后转换为转向指令包括：
所述转向驱动机构将所述转矩和转动方向控制信号转化成相应的电流和电压控制转向电机转动方向和转动速度，执行所述转向指令输出扭矩实现转向。
第二方面，本发明实施例还提供一种无人驾驶汽车线控转向控制方法，应用于上述的线控转向系统，包括：
与工控设备建立通信连接；
所述工控设备读取所述道路行车信息进行行为决策分析并生成目标转向数据；
车载控制器读取工控设备计算的目标转向数据；
所述车载控制器对输入数据运算处理后得到目标转矩和转动方向控制信号并发送给转向驱动机构；
所述转向驱动机构将转矩和转动方向控制信号处理后转换为转向指令，控制转向执行机构执行所述转向指令输出扭矩，实现转向目的。
可选地，还包括：
有人控制判断；
如果存在有人控制，则，
读取驾驶员的转向数据；
所述车载控制器对输入数据运算处理后得到目标转向控制信号；
所述转向驱动机构将转矩和转动方向控制信号处理后转换为转向指令，控制转向执行机构执行所述转向指令输出扭矩，从而实现转向。
可选地，还包括：
零漂限制判断；
如果存在零漂则返回读取工控设备计算的目标转向数据并继续零漂限制判断；
如果不存在则继续往下执行。
第三方面，本发明实施例还提供一种无人驾驶汽车线控转向系统开发方法，包括：
根据开发需求进行线控转向系统功能模块划分并建立模型；
对无人驾驶汽车线控转向控制模型进行功能仿真验证；
将验证后的模型文件生成车载控制器可运行的程序；
将车载控制器可运行的程序存储到车载控制器中；
将车载控制器中的无人驾驶汽车线控转向控制程序进行整车测试和实车道路验证。
可选地，还包括：
在整车测试和实车道路验证发现问题并分析后，再修改模型并依前所述步骤执行，直至整个转向控制系统的功能和性能达到设计要求。
由上述技术方案可知，本发明实施例提供的一种无人驾驶汽车线控转向系统、转向控制方法和开发方法，与现有技术相比，根据需求进行模块划分，建立模型，功能仿真验证，在建模和仿真过程即可快速验证功能、发现和解决问题及改进和完善、论证性能，能节约50－80％的开发周期和成本，并且便于交流讨论，升级和维护。通过CAN通讯进行指令和数据交流，抗干扰能力强，能保证实时性要求。从原型验证到量产对接顺畅，减少中间环节，从而大幅降低项目成本和风险。本发明实施例提供的无人驾驶汽车线控转向系统执行部件少，结构简单，易于实现和维修。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一个实施例中一种无人驾驶电动汽车线控转向系统结构示意图；
图2为本发明一个实施例中无人驾驶电动汽车线控转向系统控制流程示意图；
图3为本发明一个实施例中无人驾驶电动汽车线控转向方法流程示意图；
图4为本发明一个实施例中无人驾驶电动汽车线控转向控制方法控制策略流程示意图；
图5为本发明一个实施例中线控转向系统开发流程示意图；
图6为本发明一个实施例中线控转向系统开发策略流程示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例提供一种无人驾驶汽车线控转向系统，包括：车载控制器、转向驱动机构和与所述转向驱动机构连接的转向执行机构；所述转向驱动机构与所述车载控制器通信连接；还包括设置在车辆预定位置的车载传感器和与所述车载传感器通信连接的工控设备，所述工控设备与所述车载控制器通信连接；所述车载传感器实时感测道路行车信息，并将所述道路行车信息传送至所述工控设备，所述工控设备根据所述道路行车信息进行行为决策分析并转化成目标转向控制指令；所述工控设备向所述车载控制器发送所述目标转向控制指令；所述车载控制器根据所述目标转向控制指令运算处理后向所述转向驱动机构发送转矩和转动方向的控制信号，所述转向驱动机构将转矩和转动方向控制信号处理后转换为转向指令，控制转向执行机构执行所述转向指令输出扭矩，实现转向目的。下面对本发明提供的无人驾驶汽车线控转向系统展开详细的说明。
在本发明中，车载传感器安装在无人驾驶汽车的预定位置，这些车载传感器实时感测道路行车信息(例如，摄像头和激光雷达，摄像头采集的车辆行驶实时视频数据)，车载传感器将感测到的这些所述道路行车信息传送至所述工控设备。
所述工控设备根据所述道路行车信息进行行为决策分析并转化成目标转向控制指令，所述工控设备向所述车载控制器发送所述目标转向控制指令。具体地，工控设备接收车载传感器采集的数据并应用智能识别、决策计算分析和处理数据，进行数据融合、控制决策判断后转化成转向控制指令输出。可选地，在本发明中，工控设备可选通过CAN与车载控制器(ECU)通信连接。工控设备生成的转向控制指令通过CAN总线传输至车载控制器(ECU)。
所述车载控制器根据所述目标转向控制指令运算处理后向所述转向驱动机构发送转矩和转动方向的控制信号。具体地，车载控制器经无人驾驶智能算法分析和决策判断后计算出目标转向角度和速度并发送给转向驱动机构。可选地，在本发明中，所述车载控制器可选通过CAN与转向驱动机构通信连接。车载控制器计算出目标转向角度和速度通过CAN总线传输至转向驱动机构。
在本发明中，所述车载控制器根据所述目标转向控制指令运算处理后向所述转向驱动机构发送转矩和转动方向的控制信号，所述转向驱动机构将转矩和转动方向处理后转送至所述转向执行机构。具体地，所述转向驱动机构可根据实际工况设定合适的电机控制程序并将目标位置转换成电机的电流和电压控制指令输出至转向执行机构。
在本发明中，所述转向执行机构包括电机、减速机构和转向机构，所述电机与所述减速机构机械传动；所述减速机的动力输入端与所述电机的动力输出端传动连接；所述电机输出的转矩和扭力经过所述减速机构后传递至转向机构执行。电机可选为直流伺服电机，减速机构可选为行星减速器，转向机构可以是方向机。具体地，电机收到转向驱动机构的控制信号后将执行相应的转动方向和转速，电机输出的动力经过减速机构减速后直接传递到方向机执行转矩实现转向。
如图2所示，由传感器实时感知道路行车信息并进行行为决策分析，再转化成具体的转向角度转向速度指令，可根据实际工况设定合适的电机控制程序并将目标位置转换成电机的电流和电压控制指令，最后由ECU和电机驱动器控制电机转到目标位置；本发明选用绝对值编码器，可根据实际工况设定合适的电机控制程序并将目标位置转换成电机的电流和电压控制指令，实现转向的目的；车载传感器又获取到转向后的车身和路况信息，并依次执行前述流程，从而实现闭环控制。
本发明实施例提供的无人驾驶汽车线控转向系统，采用模块化设计，各模块技术成熟、功能稳定、连接和组装简单方便快捷；本发明实施例提供的无人驾驶汽车线控转向系统执行部件少，结构简单，易于实现和维修。
为进一步体现本发明提供的无人驾驶汽车线控转向系统的优越性，如图3所示，本发明还提供一种应用于上述转向系统的线控转向控制方法，该方法包括：车载传感器与工控设备建立通信连接；所述工控设备读取所述道路行车信息进行行为决策分析并生成目标转向数据；车载控制器读取工控设备计算的目标转向数据；所述车载控制器对输入数据运算处理后得到目标转矩和转动方向控制信号并发送给转向驱动机构；所述转向驱动机构将转矩和转动方向控制信号处理后转换为转向指令，控制转向执行机构执行所述转向指令输出扭矩，实现转向目的。
具体地，如图4所示，车载控制器(ECU)通过CAN连接工控机，通过调用自封装的simulink模块实现报文的收发，对读入的数据进行阈值判断后，读取工控机计算的目标转向数据，经零漂限制(零漂限制判断；如果存在零漂则返回读取工控设备计算的目标转向数据并继续零漂限制判断；如果不存在则继续往下执行。)后由算法计算出转向目标位置，最后发CAN报文给电机驱动器控制电机转到目标位置进一步地，如图3所示,还包括：有人控制判断；如果存在有人控制，则，读取驾驶员的转向数据；经零漂限制(零漂限制判断；如果存在零漂则返回读取工控设备计算的目标转向数据并继续零漂限制判断；如果不存在则继续往下执行。)所述车载控制器对输入数据运算处理后得到目标位置转向控制信号；执行控制信号向转向机构传递转矩实现转向。
为进一步体现本发明提供的无人驾驶汽车线控转向系统的优越性，本发明还提供一种开发上述系统的方法，如图4所示，本发明实施例提供一种无人驾驶电动汽车线控转向系统开发方法，包括：根据开发需求进行线控转向系统功能模块划分并建立模型；对无人驾驶汽车线控转向控制模型进行功能仿真验证；将验证后的模型文件生成车载控制器可运行的程序；将车载控制器可运行的程序存储到车载控制器中；将车载控制器中的无人驾驶电动汽车线控转向控制程序进行整车测试和实车道路验证。下面对本发明提供的无人驾驶电动汽车线控转向系统开发方法展开详细的说明。
在本发明中，可选基于模型设计，根据开发需求进行线控转向系统功能模块划分进行功能模块划分，通过matlab/simulink建模的手段，在matlab/simulink中建立模型，并进行功能仿真验证。具体地，本发明是采用基于模型设计的技术路线实现的，根据需求建模，功能仿真验证，例如通过对无人驾驶电动汽车线控转向系统的各种驾驶状态建模，例如在平直路面上的无人驾驶电动汽车线控转向仿真、在一些特殊路况下的无人驾驶电动汽车线控转向(存在一定坡角)无人驾驶电动汽车线控转向仿真、在不同载重、不同速度的状况下无人驾驶电动汽车线控转向仿真。应当可以理解，本发明对无人驾驶电动汽车线控转向控制程序进行仿真的方法不仅限于此，其他具有相同或同等功能的仿真方法依然可以实现本发明，在此不再一一赘述。
在本发明中，在对无人驾驶电动汽车线控转向控制程序进仿真后，调用自封装的simulink模块对接CAN通信报文收发数据以及自动生成可烧写代码，将代码烧写到ECU上进行硬件在环及实车路测。具体地，如图5所示，本发明采用ECU代码开发工具包进行自动代码生成，将验证后的模型文件生成车载控制器可运行的程序。将车载控制器可运行的程序存储到车载控制器中，将模型代码烧写到ECU进行调试。所述ECU控制软件解决方案在本发明中只提供应用层模型中的转向功能模块的控制流程执行部分有：直流伺服电机、行星减速器、电机驱动器和方向机及连接电缆。先建立与工控机的CAN通信，通过调用自封装的simulink模块实现报文的收发，对读入的数据进行阈值判断后，可根据场景需要进行有人和无人驾驶模式的切换；如果选择无人模式，则读取工控机计算的目标转向数据，经零漂限制后由算法计算出转向目标位置，最后发CAN报文给电机驱动器控制电机转到目标位置。如果选择有人模式，则读取驾驶员的转向数据，剩余步骤与无人模式相同。
最后进行整车测试和实车道路验证；在本发明中，将车载控制器中的无人驾驶电动汽车线控转向控制程序进行整车测试和实车道路验证，在验证过程中，再经调试开发模型和参数，快速搭建功能稳定、性能良好的无人驾驶线控转向系统。在整车测试和实车道路验证测试验证中发现问题并分析后，再修改模型并依前所述步骤执行，直至整个转向控制系统的功能和性能达到设计要求。
本发明提供的无人驾驶电动汽车线控转向系统开发方法，基于模型的设计在建模和仿真过程即可快速验证功能、发现和解决问题及改进和完善、论证性能，自动生成代码技术保证了从模型到可运行的软件之间无缝对接。根据需求建模，功能仿真验证，采用ECU代码开发工具包进行自动代码生成，将模型代码烧写到ECU进行调试；再经调试优化模型和参数，快速搭建功能稳定、性能良好的无人驾驶线控转向系统。
综上所述，本发明实施例提供的无人驾驶电动汽车线控转向系统开发方法，与现有技术相比，根据需求进行模块划分，建立模型，功能仿真验证在建模和仿真过程即可快速验证功能、发现和解决问题及改进和完善、论证性能，能节约50－80％的开发周期和成本，并且便于交流讨论，升级和维护。通过CAN通讯进行指令和数据交流，抗干扰能力强，能保证实时性要求。从原型验证到量产对接顺畅，减少中间环节，从而大幅降低项目成本和风险。本发明实施例提供的无人驾驶汽车线控转向系统执行部件少，结构简单，易于实现和维修。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，在实施本说明书实施例方案时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。也可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解的是，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。类似地，应当理解，为了精简本发明公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本发明并不局限于任何单一的方面，也不局限于任何单一的实施例，也不局限于这些方面和/或实施例的任意组合和/或置换。而且，可以单独使用本发明的每个方面和/或实施例或者与一个或更多其他方面和/或其实施例结合使用。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同/相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例、装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等任何修改、等同替换、改进等；而这些任何修改、等同替换、改进等，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。
Claims (10)
1.一种无人驾驶汽车线控转向系统，其特征在于，包括：
车载控制器、转向驱动机构和与所述转向驱动机构连接的转向执行机构；
所述转向驱动机构与所述车载控制器通信连接；
还包括设置在车辆预定位置的车载传感器和与所述车载传感器通信连接的工控设备，所述工控设备与所述车载控制器通信连接；
所述车载传感器实时感测道路行车信息，并将所述道路行车信息传送至所述工控设备，所述工控设备根据所述道路行车信息进行行为决策分析并转化成目标转向控制指令；所述工控设备向所述车载控制器发送所述目标转向控制指令；所述车载控制器根据所述目标转向控制指令运算处理后向所述转向驱动机构发送转矩和转动方向的控制信号，所述转向驱动机构将转矩和转动方向控制信号处理后转换为转向指令，控制转向执行机构执行所述转向指令输出扭矩，实现转向目的。
2.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述转向执行机构包括电机，减速机构和转向机构，所述电机与所述减速机构连接；
所述减速机的动力输入端与所述电机的动力输出端传动连接；
所述减速机构的动力输出端与所述转向机构机械传动连接；
所述电机输出的转矩和扭力经过所述减速机构后传递至转向机构执行。
3.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述工控设备根据所述道路行车性进行行为决策分析包括：
工控设备接收车载传感器采集的数据并应用智能识别、决策计算分析和处理数据，进行数据融合、控制决策判断后转化成转向控制指令输出。
4.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述车载控制器根据所述目标转向控制指令运算处理包括：
所述车载控制器经无人驾驶智能算法分析和决策判断后计算出目标转向角度和速度并发送给转向驱动机构。
5.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述转向驱动机构将转矩和转动方向控制信号处理后转换为转向指令包括：
所述转向驱动机构将所述转矩和转动方向控制信号转化成相应的电流和电压控制转向电机转动方向和转动速度，执行所述转向指令输出扭矩实现转向。
6.一种无人驾驶汽车线控转向控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至5任意一项所述的线控转向系统，包括：
车载传感器与工控设备建立通信连接；
所述工控设备读取所述道路行车信息进行行为决策分析并生成目标转向数据；
车载控制器读取工控设备计算的目标转向数据；
所述车载控制器对输入数据运算处理后得到目标转矩和转动方向控制信号并发送给转向驱动机构；
所述转向驱动机构将转矩和转动方向控制信号处理后转换为转向指令，控制转向执行机构执行所述转向指令输出扭矩，实现转向目的。
7.根据权利要求6所述的线控转向控制方法，其特征在于，还包括：
有人控制判断；
如果存在有人控制，则，
读取驾驶员的转向数据；
所述车载控制器对输入数据运算处理后得到目标转向控制信号；
所述转向驱动机构将转矩和转动方向控制信号处理后转换为转向指令，控制转向执行机构执行所述转向指令输出扭矩，从而实现转向。
8.根据权利要求6或7所述的线控转向控制方法，其特征在于，还包括：
零漂限制判断；
如果存在零漂则返回读取工控设备计算的目标转向数据并继续零漂限制判断；
如果不存在则继续往下执行。
9.一种无人驾驶汽车线控转向系统开发方法，其特征在于，
其特征在于，包括：
根据开发需求进行线控转向系统功能模块划分并建立模型；
对无人驾驶汽车线控转向控制模型进行功能仿真验证；
将验证后的模型文件生成车载控制器可运行的程序；
将车载控制器可运行的程序存储到车载控制器中；
将车载控制器中的无人驾驶汽车线控转向控制程序进行整车测试和实车道路验证。
10.根据权利要求9所述的线控转向控制方法，其特征在于，还包括：
在整车测试和实车道路验证发现问题并分析后，再修改模型并依前所述步骤执行，直至整个转向控制系统的功能和性能达到设计要求。
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