CN104076692A

CN104076692A - 测试系统

Info

Publication number: CN104076692A
Application number: CN201410116694.5A
Authority: CN
Inventors: 吉元浩司; 嘉田友保; 叶山良平; 田上将治; 阿里斯·马罗尼安
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2013-03-28
Filing date: 2014-03-26
Publication date: 2014-10-01
Anticipated expiration: 2034-03-26
Also published as: EP2784468B1; US20140297098A1; CN104076692B; US9448137B2; EP2784468A1

Abstract

一种测试系统，其中，包括有作为车辆的机械元件的测试件的实机和控制该实机的控制装置安装在第一位置，并且数据处理器和模型安装在远离第一位置的第二位置，数据处理器通过通信线路连接至实机或控制装置以执行数据通信，并且数据处理器通过通信线路从实机获取数据以执行操作测试，数据处理器基于通过将所获取的数据输入至模型而获取的输出来计算用于控制实机的目标值，并且控制装置基于该目标值来控制实机。

Description

测试系统

技术领域

本发明涉及一种使用了网络的测试系统。本发明还涉及一种用于驾驶模拟器的动作控制方法以及一种车辆测试系统。

背景技术

随着现今诸如因特网和内部网之类的通信网络的发展，能够通过网络将各种自动机械彼此联接或将自动机械连接至接口的技术已经引起注意（例如，见日本专利申请公报No.2006-000977（JP2006-000977A））。在车辆的机械元件（例如下文被称为“实机”的发动机、变速器以及转向系统）设置在不同位置的情况下，可以使用这种通信控制技术来实施集成测试。在这种情况下，该测试是在能够模拟一个实机的操作的模拟机连接至另一个实机、能够模拟所述另一个实机的操作的模拟机连接至所述一个实机、以及实机和模拟机通过网络彼此连接以在它们之间交换数据并分享该数据的情况下实施的。

在该测试中，每个模拟机均必须基于从在另一个位置运行的实机所获取的数据来实时操作。图1为示意性地示出了根据相关技术的测试系统的示意图，其中，实机A1和模拟机B1安装在一个位置（位置1），模拟机B2和实机A2安装在另一个位置（位置2），模拟机B1和实机A1彼此机械地联接，并且实机A2和模拟机B2彼此机械地连接。

模拟机B1模拟实机A2的操作，并且模拟机B2模拟实机A1的操作。相应地，模拟机B1和实机A2通过网络彼此连接，并且模拟机B2和实机A1通过网络彼此连接。

然而，当模拟机基于通过网络获取的数据来操作并且通信周期（该通信周期是根据数据包的传送周期来确定的）较长时，可能在实机传送数据之后传送下一个数据之前需要与通信周期相对应的时间，模拟机不能在这段时间期间更新数据，因此，模拟机可能没有正确地模拟实机的状态。特别地，当要通过通信传送的数据值快速变化时，状态的再现可能不会很好地追随该变化并且测试操作可能是不稳定的。如此一来，通信延迟对使用网络的整个测试系统都有不利的影响。

驾驶模拟器包括诸如方向盘、加速器踏板、制动踏板以及换挡杆之类的为驾驶所必需的输入装置；向驾驶员座椅提供诸如滚动、俯仰以及横摆之类动作的致动器；显示通过车窗显现的风景的监视器；以及再现行驶声音或碰撞声音的扬声器。该驾驶模拟器能够在受控条件下产生各种驾驶环境并且能够在驾驶模拟器中再现车辆运行情况（下文也称为“动作”），例如，滚动；俯仰；横摆；以及在加速和减速、转弯和制动时的转向反作用力。因此，驾驶模拟器已经被用于车辆系统的开发、与驾驶员、车辆、马路以及交通等之间的交互作用有关的研究。

除驾驶模拟器之外，设置有能够向前侧、后侧、左侧、以及右侧移动的一对前、后基部的设备可以设置为车辆测试设备。可以将车辆安装在车辆测试设备中并且可以对该车辆进行测试，或者可以将测试件安装车辆框架安装在车辆测试设备中，可以将诸如车辆的悬架系统、转向系统以及制动系统之类的机械元件或机械部件（下文称为“测试件”）安装在该测试件安装车辆框架上，并且可以对测试件进行测试（见公布的PCT申请No.2009-536736（JP-A-2009-536736）的日语翻译）。

当测试件安装在车辆测试设备中时，安装在计算机中并包括在通过软件模拟的模型（下文称为“车辆模型”）中的虚拟部件被用作除测试件之外的车辆部件。测试件安装在测试件安装车辆框架中，通过对测试件的动作进行测量而获得的数据被输入到车辆模型中，并且从车辆模型所获取的姿态参数、转向反作用力等被输出。

驾驶模拟器和车辆测试设备可以通过通信线路彼此连接，并且可以实时地彼此交换数据。在这种情况下，当与为驾驶所必需的方向盘、加速器踏板、制动踏板、换挡杆等有关的输入数据被从驾驶模拟器传送至车辆测试设备时，车辆测试设备将该输入数据应用于测试件和车辆模型并且输出从测试件和车辆模型所获取的姿态参数、转向反作用力等。驾驶模拟器对从车辆模型输出的姿态参数、转向反作用力等进行再现。

然而，当驾驶模拟器和车辆测试设备基于通过通信线路获取的数据而同时操作并且通信周期（所述通信周期是由每个终端的处理时间、数据包的传送周期等来确定的）长时，与通信周期相对应的延迟直至驾驶模拟器传送操作数据、车辆测试设备计算并传送与该操作数据相对应的输出数据、并且驾驶模拟器接收该输出数据并将该输出数据反馈至驾驶员才发生。因此，驾驶模拟器在延迟期间不能更新数据，并且因此，驾驶模拟器可能没有正确地确定测试件的性能。特别地，当所传送的数据的值快速变化时，状态的再现可能未适当地追随该变化，并且测试操作可能是不稳定的，从而引起共振。因此，当存在预定时间或更长时间的通信延迟时，难以执行实时模拟并且整个测试系统会受到不利影响。

发明内容

本发明提供了一种测试系统，在该测试系统中，即使在实机传送数据之后传送下一个数据之前需要与一个通信周期相对应的时间且模拟机在这段时间期间不能更新数据时，模拟机仍能够尽可能精确地模拟实机的状态。本发明提供了一种用于驾驶模拟器的动作控制方法以及一种车辆测试系统，该动作控制方法和车辆测试系统使得即使在驾驶模拟器与车辆测试设备之间的通信需要相当长的时间并且驾驶模拟器不能在这段时间期间更新数据的情况下，驾驶模拟器仍能尽可能精确地模拟测试件的状态。

本发明的第一方面涉及一种测试系统，在该测试系统中，包括作为车辆的机械元件的测试件的实机以及对该实机进行控制的控制装置安装在第一位置；数据处理器和模型安装在远离第一位置的第二位置，该数据处理器通过通信线路连接至实机或控制装置以执行数据通信，并且该数据处理器通过通信线路从实机获取数据以执行测试操作。在该测试系统中，数据处理器基于通过将所获取的数据输入至模型而获取的输出来计算用于控制实机的目标值，并且该控制装置基于该目标值来控制实机。

在上述方面中，作为实机的第一实机（A1）和对作为联接至该第一实机（A1）的另一个机械元件的第二实机（A2）的操作进行模拟的第一模拟机（B1）可以安装在第一位置；第二实机（A2）和对第一实机（A1）的操作进行模拟的第二模拟机（B2）可以安装在第二位置；第二实机（A2）与第二模拟机（B2）可彼此机械地联接，并且第一模拟机（B1）与第一实机（A1）可彼此机械地联接；第一模拟机（B1）、第二实机（A2）、第二模拟机（B2）以及第一实机（A1）连接至网络以执行数据通信以及执行测试操作。

在上述方面中，测试系统可以包括第一数据处理器（11）和第二数据处理器（21），该第一数据处理器（11）连接至第一模拟机（B1）并且在每个通信周期中通过网络从第二实机（A2）获取数据，该第二数据处理器（21）为所述数据处理器，并且该第二数据处理器（21）连接至第二模拟机（B2）并在每个通信周期中通过网络从第一实机（A1）获取数据；以及第一数据处理器（11）计算用于对在每个通信周期中所获取的数据执行插值的预估值，以及第二数据处理器（21）计算用于对在每个通信周期中所获取的数据执行插值的预估值。

此处，诸如（A）和（B）之类的参考标记是在附图中使用的参考标记，并且本发明并不限于这些参考标记（在所附权利要求中亦如此）。在根据本发明的上述方面的测试系统中，第一数据处理器（11）可以利用已经使用预估值执行过插值的第二实机（A2）的数据来计算用于第一模拟机（B1）的控制目标值，并可利用所计算出的控制目标值来控制第一模拟机（B1）。第二数据处理器（21）可以利用已经使用预估值执行过插值的第一实机（A1）的数据来计算用于第二模拟机（B2）的控制目标值，并可利用所计算出的控制目标值来控制第二模拟机（B2）。因此，用于第一模拟机（B1）的控制目标值能够更适当地追随对第二实机（A2）的测量数据（也就是说，可以提高用于第一模拟机（B1）的控制目标值相对于对第二实机（A2）的测量数据的追随性）。即，根据本发明的上述方面，可以提高第一模拟机（B1）的实机再现精度。类似地，可以提高第二模拟机（B2）的实机再现精度。

然而，在预估值与从第二实机（A2）所获取的数据相差一阈值或更大值的异常状态下，如果第一数据处理器（11）利用该预估值来计算目标控制值，则控制误差增大，因此仅利用从第二实机（A2）所获取的数据来计算目标控制值。在这种情况下，可将所计算出的控制目标值传送至第二数据处理器（21），并且第二数据处理器（21）可以利用接收到的控制目标值来控制第二模拟机（B2）。

通过提供这种对抗异常状态的对策，可以及时地处理从第二实机（A2）所获取的数据与预估值相差一阈值或更大值的情况，并且可以基于从第二实机（A2）所获取的数据来继续执行控制。当第一数据处理器（11）发现异常状态时，第一数据处理器（11）可以将表示异常状态的标志和所计算出的控制目标值一起传送至第二数据处理器（21）。在这种情况下，第二数据处理器（21）能够将标志的接收用作为触发而进入第二模拟机（B2）的控制。

上述对策是对抗第一数据处理器（11）中的预估值与从第二实机（A2）所获取的数据相差一阈值或更大值的异常情况的对策。然而，上述对策可以类似地应用于第二数据处理器（21）中的预估值与从第一实机（A1）所获取的数据相差一阈值或更大值的异常情况。

在上述方面中，测试系统可以是车辆测试系统；该车辆测试系统可以包括驾驶模拟器和车辆测试设备，该车辆测试设备通过通信线路与驾驶模拟器相连接，并且在该车辆测试设备中安装有测试件，该测试件是车辆的机械元件；驾驶模拟器可以包括将车辆操作信号传送至车辆测试设备的传送单元；车辆测试设备可以包括接收单元、车辆运行情况计算单元以及车辆运行情况数据库，该接收单元接收车辆操作信号，该车辆运行情况计算单元为处理器并且基于所接收到的车辆操作信号的内容来操作测试件以将通过测量所述测试件的动作所获得的测量数据输入至作为模型的车辆模型并获取输出数据，车辆运行情况数据库存储包括表示所述车辆操作信号的内容的操作数据和与所述操作数据相对应的输出数据的车辆运行情况数据；车辆测试设备可以将存储在车辆运行情况数据库中的车辆运行情况数据传送至驾驶模拟器；以及可以响应于驾驶员的车辆操作利用所传送的车辆运行情况数据来操作驾驶模拟器。

本发明的第二方面涉及一种用于驾驶模拟器的动作控制方法。该动作控制方法包括：将驾驶模拟器通过通信线路连接至其中安装有测试件的车辆测试设备，该测试件是车辆的机械元件；通过驾驶模拟器将车辆操作信号传送至车辆测试设备；基于车辆操作信号的内容通过车辆测试设备来操作测试件以将通过测量所述测试件的动作而获得的测量数据输入至车辆模型并获取输出数据；通过车辆测试设备形成存储车辆运行情况数据的车辆运行情况数据库，该车辆运行情况数据包括表示车辆操作信号的内容的操作数据，并且存储与操作数据相对应的输出数据；通过车辆测试设备将存储在车辆运行情况数据库中的车辆运行情况数据传送至驾驶模拟器；以及响应于驾驶员的车辆操作利用所传送的车辆运行情况数据来操作驾驶模拟器。

根据该动作控制方法，代替反馈和利用在驾驶模拟器的操作期间实时获取的车辆运行情况数据，将车辆运行情况数据库中的车辆运行情况数据传送至驾驶模拟器，并响应于驾驶员的车辆操作利用所传送的车辆运行情况数据来操作驾驶模拟器。

可以通过执行初步运行情况预估测试以预估转向输入模式下的车辆运行情况而形成车辆运行情况数据库。因此，先前形成的车辆运行情况数据库中的车辆运行情况数据能够被传送至驾驶模拟器，并且该驾驶模拟器能够使用该车辆运行情况数据。根据本发明的车辆测试系统是用于执行用于根据本发明的驾驶模拟器的动作控制方法的系统。

根据本发明的上述方面，即使在驾驶模拟器与车辆测试设备之间的数据通信中出现相当长的延迟的情况下，仍能够提高数据的跟随性，并且该驾驶模拟器能够以最短的时间延迟而精确地模拟作为车辆的机械元件的测试件的状态。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点、以及技术上和工业上的意义，其中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1为示意性地示出了根据相关技术的测试系统的图，其中，实机A1和模拟机B1安装在位置1，模拟机B2和实机A2安装在另一位置（位置2），实机A2和模拟机B2彼此机械地联接，以及模拟机B1和实机A1彼此机械地联接；

图2为示意性地示出了根据本发明的测试系统1的图，其中，实机A1和模拟机B1安装在位置1，模拟机B2和实机A2安装在另一位置（位置2），实机A2和模拟机B2彼此机械地联接，以及模拟机B1和实机A1彼此机械地连接；

图3A和图3B为示出了根据相关技术的测试系统1a的配置的图；

图4为示出了根据相关技术的由连接至模拟机B1的数据处理器11执行的测试程序的流程图；

图5为示出了从实机A2所获取的与扭矩或转速有关的测量数据、用于模拟机B1的控制目标值、以及由测量设备13测量到的与扭矩或转速有关的测量数据随时间变化的曲线图；

图6为从图5中提取的一个通信周期的放大视图；

图7A和图7B为示出了根据本发明的第一实施方式的测试系统1的配置的图；

图8为示出了根据本发明的测试程序的流程图，其中，该测试程序由连接至模拟机B1的数据处理器11执行；

图9为示出了在实机中测量到的与扭矩或转速有关的数据以及由模拟预估装置计算出的预估值的曲线图；

图10为从图9中提取的一个通信周期的放大视图；

图11为示出了预估值在与实机有关的测量数据异常变化时不同于所述与实机有关的测量数据的情况的放大视图；

图12为示出了根据本发明的如下测试程序的流程图：即，当与位于一个位置的实机有关的测量数据不同于通过模拟而预估的预估值时，在下一个通信周期中获取与实机有关的测量值的时间点处，基于与实机有关的测量数据而不是到目前为止所使用的预估值来计算控制目标值的测试程序；

图13为示意性示出了根据本发明的第二实施方式的车辆测试系统100的图，其中，驾驶模拟器DS安装在特定位置（位置1），车辆测试设备DMS安装在另一位置（位置2），并且车辆测试设备DMS与驾驶模拟器DS通过通信线路9彼此连接；

图14为示意性示出了驾驶模拟器DS的操作单元的图；

图15为示意性示出了车辆测试设备DMS的外观的立体图；

图16为示意性示出了驾驶模拟器DS的电气配置的框图；以及

图17为示意性示出了车辆测试设备DMS的电气配置的框图。

具体实施方式

下文将参照附图描述本发明的第一实施方式。图2为示意性示出了根据本发明的测试系统1的图，其中，实机A1和模拟机B1安装在位置1，模拟机B2和实机A2安装在另一位置（位置2），实机A2和模拟机B2彼此机械地联接，以及模拟机B1和实机A1彼此机械地联接。在本发明的实施方式中，例如，假定实机A2为电子控制联接机构，该电子控制联接机构能够在基于前轮驱动的4WD（四轮驱动）车辆中通过电子控制将前、后轮之间的驱动力的比率从前轮驱动时的前轮100：后轮0连续地改变至前轮50：后轮50，并且实机A1为联接至该联接机构的原动机。

模拟机B2为模拟原动机的马达，并且模拟机B1为模拟电子控制联接机构的马达。模拟机B1和实机A1通过轴彼此机械地联接，并且模拟机B2和实机A2通过轴彼此机械地联接。本发明中的机械元件不限于这种具体示例，而是可以将彼此联接的车辆的任意机械元件选择作为实机A2和实机A1。

模拟机B1和实机A2通过网络彼此连接，并且轴的旋转速度和旋转扭矩中的一者或两者被作为测量数据传送。模拟机B2和实机A1通过网络彼此连接，并且轴的旋转速度和旋转扭矩（下文称为“扭矩或转速”）中的一者或两者被作为测量数据通过网络传送。安装有分别预估实机A2和实机A1的操作以及提供与预估值有关的数据的模型C1和模型C2。模型C1连接至模拟机B1并且模拟机B1接收与模型C1的预估值有关的数据。模型C2连接至模拟机B2并且模拟机B2接收与模型C2的预估值有关的数据。

下文将描述测试系统1的具体配置。首先，将参照图3A和图3B描述根据相关技术的测试系统1a的配置。图3A为框图，其示出了安装在位置1的实机A1和模拟机B1、接收来自实机A2的与扭矩或转速有关的数据并向模拟机B1提供扭矩的控制目标值或转速的控制目标值的数据处理器11、将实机A1与模拟机B1彼此联接的传动轴12、以及对传动轴12的扭矩或转速进行测量的测量设备13。实机A1为如上所述的原动机，并且模拟机B1为马达。

图3B为框图，其示出了安装在位置2的模拟机B2和实机A2、通过网络接收来自实机A1的与扭矩或转速有关的数据并向模拟机B2提供扭矩的控制目标值或转速的控制目标值的数据处理器21、将模拟机B2与实机A2彼此联接的传动轴22、以及对传动轴22的扭矩或转速进行测量的测量设备23。实机A2是如上所述的电子控制联接机构，并且模拟机B2是马达。模拟后轮轮胎的飞轮25联接至实机A2。

在该配置情况下，将参照示出了流程图的图4来描述根据相关技术的由连接至模拟机B1的数据处理器11执行的测试程序。当在每个通信周期（该通信周期设定成例如10毫秒，但不限于10毫秒）中通过网络接收来自实机A2的与扭矩或转速有关的数据时（步骤S1），数据处理器11基于所接收到的数据计算扭矩或转速的控制目标值（步骤S2）。数据处理器11使用所计算出的控制目标值来对先前计算出并存储在数据处理器11的存储器中的目标控制值进行更新（步骤S3）。数据处理器11利用所更新的控制目标值在模拟机B1上执行马达驱动控制（步骤S4）。所获取的控制目标值记录在存储器上。

类似地执行由连接至模拟机B2的数据处理器21所执行的测试程序。图5为示出了从实机A2中所获取的与扭矩或转速有关的测量数据、用于模拟机B1的控制目标值、以及由测量设备13测量到的与扭矩或转速有关的测量数据随时间变化的曲线。与实机A2有关的测量数据由细实线表示，控制目标值由阶梯状粗虚线表示，而由测量设备13测量到的测量数据由弯曲实线表示。通信周期由竖直的虚线表示。

如从图5中可以观察到的，与实机A2有关的测量数据持续变化。然而，由于如上所述存在网络的通信周期，因此，接收被数据处理器11用作计算模拟机B1用控制目标值的基础的与实机A2有关的测量数据的时长被限定为通信周期。因此，当与实机A2有关的测量数据发生细微变化时，该变化没有被适当地追随，并且用于模拟机B1的控制目标值成阶梯状地变化。即，直到下个通信周期为止，与实机A2的扭矩或转速有关的测量数据是固定的，并且基于当前通信周期的起始时间处的测量数据所计算出的控制目标值保持为所计算出的值。根据通过数据处理器11在模拟机B1上执行的控制的细节，在阶梯上升时观察到由测量设备13测量到的测量数据的过调。

图6为从图5中提取的一个通信周期的放大视图。一个通信周期的两端（交叉标记）表示接收到与实机A2有关的测量数据的时间点，并且数据处理器11在该通信周期中的每个控制周期由圆圈标记来表示。用于模拟机B1的控制目标值在该通信周期中不发生变化，对应于阶梯的平坦部分，并且甚至在与实机A2有关的测量数据发生变化时仍被固定成恒定值。因此，模拟机B1的实机再现精度不能说成是良好的。当过调增加时，测量数据最终可能失去控制并且可能偏离。优选的是缩短通信周期，但这将限制网络允许的通信速度。

因此，在本发明中，如图7A和图7B所示采用如下测试系统1的配置：其中，将模拟预估装置14添加至数据处理器11，并且将模拟预估装置24添加至数据处理器21。图7A示出了位置1处的配置，并且图7B示出了位置2处的配置。除模拟预估装置14和24之外的配置与图3A和图3B所示的配置相同。在每个通信周期中，在数据处理器11接收与实机A2有关的测量数据之后接收下一个测量数据之前，模拟估算装置14在每个控制周期中估算测量数据的变化。随后，数据处理器11基于在每个通信周期中接收到的与实机A2有关的测量数据以及在每个控制周期中预估的与模型状态量（模型状态值）（下文称为“预估值”）有关的数据来计算控制目标值。类似地，模拟预估装置24在数据处理器21接收与实机A1有关的测量数据之后接收下一个测量数据之前预估测量数据的变化，以及，基于所接收到的测量数据和每个控制周期中的预估值来计算控制目标值。

图8为示出了根据本发明的测试程序的流程图，其中，该测试程序由连接至模拟机B1的数据处理器11来执行。当数据处理器11在每个通信周期中通过网络接收来自实机A2的与扭矩或转速有关的数据时（步骤T1），模拟预估装置14基于所接收到的数据而在每个控制周期（假定控制周期比通信周期短，并且例如，通信周期为10毫秒并且控制周期为2毫秒）中计算与扭矩或转速有关的预估值（步骤T2），并且将计算出的预估值传送至数据处理器11。数据处理器11利用所计算出的预估值来计算用于模拟机B1的控制目标值（步骤T3）。通过使用该控制目标值在每个控制周期中对先前计算出的并存储在数据处理器11的存储器中的控制目标值进行更新（步骤T4）。使用更新后的控制目标值来控制模拟机B1（步骤T5）。

以相同的方式来执行由连接至模拟机B2和模拟预估装置24的数据处理器21所执行的测试程序。因此，实机的扭矩或转速的变化是使用模拟预估装置来预估的，并且用于模拟机的控制目标值是使用每个控制周期中的预估数据而不是使用在每个通信周期中通过网络从实机接收到的与扭矩或转速有关的数据来计算的，而没有改变对应的通信周期中的数据。

图9为示出了在实机中测量到的与扭矩或转速有关的数据以及模拟预估装置的预估值的曲线图。与实机有关的测量数据由细实线表示，并且预估值由具有多边形曲线形状的粗虚线表示。通信周期由竖直的虚线表示。图10为从图9中提取的一个通信周期的放大视图。一个通信周期的两端（交叉标记）表示接收到与实机有关的测量数据的时间点，并且通信周期中的数据处理器的每个控制周期由圆圈标记表示。因此，由于控制目标值是基于预估值来计算的，因此控制目标值适当地追随与实机有关的测量值（也就是说，控制目标值相对于与实机有关的测量值的追随性是适当的）。因此，如图5中所示的阶梯的上升量减小，并且过调也相应地减小。可以改善模拟机的实机再现精度。

由模拟预估装置执行的模拟预估过程的细节并不受限制。例如，该配置可以是，基于在紧挨着的前一个通信周期中所接收到的与实机有关的测量数据以及在N个通信周期（N为等于或大于1的整数）之前接收到的与实机有关的相应的测量数据，近似地计算接近相应的测量数据的直线、计算直线的斜率、以及将具有对应斜率的直线连接至在紧挨着的前一个通信周期中所接收到的测量数据，并且由此，计算相应的控制周期中的值，并且将所计算出的值设定为相应控制周期中的预估值。

将描述根据本发明的修改示例的异常操作修正控制。在根据本发明的上述测试程序中，模拟预估装置通过执行模拟预估过程来预估与实机有关的测量数据。例如，当与实机有关的测量数据发生异常变化时，认为预估值可能与关于实机的测量数据不同。例如，图11为示出了这种情况的放大视图，在该情况下，与实机有关的测量数据Xa在相邻的通信周期（交叉标记）中发生很大变化并且与在每个控制周期（圆圈标记）中计算出的预估值Xm大不相同。在这种情况下，当控制目标值是基于预估值来计算时，基于到目前为止所使用的预估值而计算出的控制目标值和基于与实机有关的测量数据而计算出的控制目标值在与实机有关的测量数据于下一个通信周期被接收到的时间点处彼此大不相同。

因此，如图12的流程图所示，例如，当用于模拟机B1的数据处理器11在每个通信周期中通过网络接收到作为与实机A2有关的测量数据的数据Xa时（步骤T1），数据处理器11将所接收到的数据Xa与预估值Xm进行比较并且判定它们之间的差值的绝对值是否大于异常状态修正阈值Xc（步骤T11）。当判定该差值的绝对值等于或小于异常状态修正阈值Xc时，关闭异常状态修正标志（步骤T12）。随后，数据处理器11判定从其他位置传送的另一个位置的异常状态修正标志是否是打开的（步骤T13）。当异常状态修正标志关闭时，数据处理器11如在图8中的步骤T2至步骤T5中所示那样计算预估值（步骤T2）、使用所计算出的预估值来计算用于模拟机B1的控制目标值（步骤T3）、在每个控制周期中更新先前计算的并存储在数据处理器11的存储器中的控制目标值（步骤T4）、以及使用更新的控制目标值来控制模拟机B1（步骤T5）。

当在步骤T13中判定其他位置的异常状态修正标志是打开的时，数据处理器在不使用预估值的情况下将从其他位置传送的正常状态控制目标值设定为用于模拟机B1的控制目标值（步骤T14），并且利用该控制目标值来控制模拟机B1（步骤T3至步骤T5）。以此方式，采用在其他位置处理的并且从其他位置传送的用于模拟机B2的正常状态的控制目标值。为了减小通信载荷，传送正常状态控制目标值而不是传送诸如在其他位置测量到的实机A2的扭矩或转速之类的测量数据。

当在步骤T11中判定数据Xa与预估值Xm之间的差值的绝对值大于异常状态修正阈值Xc时，在步骤T15中打开异常状态修正标志（步骤T15）。随后，基于与实机A2有关的测量数据Xa而不是预估值Xm来计算控制目标值（步骤T16）。该控制目标值被称为“正常状态控制目标值”，意味着经修正和计算从而对状态进行修正并使状态返回到正常状态的控制目标值。

为了将标志设定成使得两个模拟机在其中任何一个模拟机出现偏差时均被认为处于异常状态，数据处理器11将正常状态控制目标值传送至位于其他位置的数据处理器21（步骤T17）。数据处理器21在不使用预估值的情况下将正常状态控制目标值设定为用于模拟机B2的控制目标值并且用该控制目标值来控制模拟机B2（步骤T3至T5）。

通过采用该处理流程，当与实机有关的测量数据不同于通过在其中一个位置的模拟所预估的预估值时，于在下一个通信周期中接收与实机有关的测量数据的时间点处，基于与实机有关的测量数据而不是到目前为止所使用的预估值来计算控制目标值。因此，可以防止因为在所述一个位置的修正而使用于模拟机的控制目标值和与实机有关的测量数据彼此大为不同。因此，可以防止控制的过调和偏离的增加。

通过通知另一个位置处的数据处理器：与实机有关的测量数据不同于通过在所述一个位置的模拟所预估的预估值，可以防止用于模拟机B2的目标控制值和与实机A1有关的测量数据由于在另一个位置处的修正而彼此大不相同。本发明并不限于上述实施方式，而是可以在不改变本发明的范围的情况下对实施方式做出各种修改。例如，实机A2可以为转向系统，并且实机A1可以为轮胎系统。在这种情况下，模拟机B1为用于旋转地驱动轮胎的马达，并且模拟机B2为用于将轮胎的反作用力施加于转向轴的旋转的马达。实机A2可以是车辆的轮内马达，并且实机A1可以是轮胎系统。

下文将参照附图描述本发明的第二实施方式。图13为示例性地示出了根据本发明的第二实施方式的车辆测试系统100的示意图，其中，驾驶模拟器DS安装在特定位置（位置1），车辆测试设备DMS安装在另一位置（位置2），并且车辆测试设备DMS与驾驶模拟器DS通过诸如光缆、同轴电缆之类的通信线路9彼此连接。在图13中，COM1表示驾驶模拟器DS的计算机，并且COM2表示车辆测试设备DMS的计算机。

在本发明的实施方式中，如图14中所示，在驾驶模拟器DS中安装有诸如方向盘91、加速器踏板92、制动踏板93以及换档杆94之类的输入装置，此外还安装有显示通过车窗显现的风景的监视器95。方向盘91连接至反作用力马达（未示出）以用于模拟地施加驾驶员从道路表面接收的反作用力。为驾驶员座椅设置用于施加滚动、俯仰以及横摆的各种动作的致动器（未示出）。

诸如方向盘91的转向角度θ、加速器踏板92的下压量A、以及制动踏板93的下压力B之类的数据项被输入至驾驶模拟器DS的计算机COM1。驾驶模拟器DS连接至反作用力马达驱动器63（见图16），该反作用力马达驱动器63模拟地产生驾驶员从道路表面接收的反作用力，并且该反作用力马达驱动器63响应于来自计算机COM1的指令而基于该反作用力数据来驱动反作用力马达（未示出）。驾驶模拟器DS的计算机COM1连接至动作控制器64（见图16），该动作控制器64驱动致动器以在加速和减速、转弯以及制动时实现诸如滚动角r、俯仰角p以及横摆角y（这三个参数被称为“姿态参数”）之类的动作。还设置有对监视器95的驱动进行控制的图像驱动器67（见图16）以根据行驶距离来移动以及旋转风景。监视器95上显示的风景基于图像驱动器67的指示而移动。风景根据滚动角r、俯仰角p以及横摆角y移动的方向由图14的监视器95上的箭头来表示。

图15为示意性地示出了车辆测试设备DMS的外观的立体图。该车辆测试设备DMS包括：测试件安装车身2，在该测试件安装车身2上安装有与左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮四个车轮相对应的四个车轴21S、22S、23S和24S（其中21S、22S由于其他构件而被隐藏，因此未示出）并且安装有测试件；第一动作基部3，该第一动作基部3支承测试件安装车身2，并且使测试件安装车身2以6个自由度移动；以及四个第二动作基部4、5、6和7，所述四个第二动作基部4、5、6和7分别支承车轴21S、22S、23S和24S，并且使车轴21S、22S、23S和24S以6个自由度移动。

在图15中，测试件安装车身2的前端由参考标记2f表示，并且测试件安装车身2的后端由参考标记2r表示。测试件安装车身2的四个车轴21S、22S、23S和24S的外端部连接至向车轴施加旋转力的四个电动马达（下文称为“外力施加马达”）31、32、33和34的输出轴。电动马达31、32、33和34构造成单独地向对应的车轴21S、22S、23S和24S施加与真车行驶时从外部施加至车轴的旋转力（外力）相同的旋转力。外力的示例包括在真车行驶时由于路面摩擦而施加至车轴的旋转载荷以及当真车在斜坡上向下行驶时通过道路表面施加至车轴的旋转力。

作为车辆的各种机械元件的测试件安装在测试件安装车身2上。在本实施方式中，电动助力转向（EPS）系统40和通过使用电动马达来驱动用于左后轮的车轴23S和用于右后轮的车轴24S的后轮驱动模块50作为测试件安装在测试件安装车身2上。在本实施方式中，EPS40为转向柱助力式EPS。如所公知的，该EPS40包括方向盘81、根据方向盘81的旋转使前轮转动的转向机构（未示出）、以及辅助驾驶员转向的转向助力机构83。该方向盘81和转向机构82通过转向轴彼此机械地连接。

转向机构包括齿条与小齿轮机构，该齿条与小齿轮机构具有设置在转向轴下端处的小齿轮以及设置有配合至小齿轮的齿条的齿条轴。齿条轴的端部通过拉杆、转向节臂等连接至前轮。转向助力机构83包括产生转向助力的电动马达（下文称为“助力马达”）和将助力马达的输出扭矩传送至转向轴的减速机构。

EPS40还包括电子控制单元（ECU）（下文称为“EPS ECU”）和线性位移传感器，该电子控制单元（ECU）对助力马达进行控制，该线性位移传感器检测齿条轴的轴向方向上的位移。后轮驱动模块50包括电动马达（下文称为“后轮驱动马达”）、传送机构、ECU（下文称为“后轮驱动马达ECU”）以及旋转角度传感器，该电动马达旋转地驱动后轮的车轴23S和24S，该传送机构将后轮驱动马达的旋转力传送至后轮的车轴23S和24S，该ECU控制后轮驱动马达，旋转角度传感器检测后轮的车轴23S和24S中的一者或两者的旋转角度。该传送机构包括离合器和减速机构。传送机构可以包括离合器和减速机构中的一者。

动作基部3、4、5、6和7固定至放置在地板上的板10。如所公知的，动作基部3、4、5、6和7中的每个动作基部均包括固定至板10的固定基部110、设置在固定基部110上方的活动基部120、连接在固定基部110与活动基部120之间并使活动基部120以6个自由度（沿向前、向后、向右、向左、向上、向下、滚动、俯仰以及横摆方向）移动的活塞状致动器130、以及对致动器130的驱动进行控制的动作控制器（未示出）。致动器130包括六个电动缸。动作控制器包括驱动电路，该驱动电路响应于与所述6个自由度的动作中的每个动作相对应的信号的输入而向设置在致动器130中的驱动马达施加驱动电流。

测试件安装车身2以测试件安装车身2的中心部分安装在第一动作基部3的活动基部上的状态固定至第一动作基部3的活动基部。即，测试件安装车身2的底面的中心部分附接至第一动作基部3的活动基部的顶面。即，测试件安装车身2由第一动作基部3支承。外力施加马达31、32、33和34的马达本体分别固定至第二动作基部4、5、6和7的活动基部120，并且在它们之间插设有弹性片构件30。即，外力施加马达31、32、33和34的马达本体分别由第二动作基部4、5、6和7支承，并且在它们之间插设有弹性片构件30。也就是说，车轴21S、22S、23S和24S分别由第二动作基部4、5、6和7支承，并且在它们之间插设有弹性片构件30和对应的外力施加马达31、32、33和34。分别控制外力施加马达31、32、33和34的马达控制器35、36、37和38（图17）安装在测试件安装车身2上。

通过使用外力施加马达31、32、33和34，能够将与当真车行驶时从外部施加到车轴上的旋转力（外力）相同的旋转力单独施加到对应的车轴21S、22S、23S和24S。因此可以基于真实驾驶条件再现驾驶负荷和悬架运行情况。在车辆测试设备DMS中，能够通过控制用于第一动作基部3的致动器130的驱动以及单独控制用于第二动作基部4、5、6和7的致动器130的驱动来再现各种车辆姿态。因此，通过整体地控制动作基部3、4、5、6和7的致动器130，可以再现包括滚动、俯仰以及横摆在内的各种车辆行驶姿态。

图16为示意性地示出了驾驶模拟器DS的电气配置的框图。如图16中所示，诸如方向盘91的转向角度θ、加速器踏板92的下压量A、以及制动踏板93的下压力B之类的数据项被输入至计算机COM1中的网络终端61，并且从网络终端61传送至车辆测试设备DMS。数据项θ、A和B还被输入到安装在计算机COM1中的车辆运行情况数据库62中。

车辆运行情况数据库62响应于计算机COM1的计算单元（未示出）的指示而读取输入到车辆运行情况数据库中的与转向角度θ相对应的反作用力数据，并将所读取的反作用力数据提供至反作用力马达驱动器63。车辆运行情况数据库62基于数据项θ、A和B读取行驶距离、滚动角度r、俯仰角度P以及横摆角度y，并将所读取的数据项提供至动作控制器64和图像驱动器67。

图17为示意性地示出了车辆测试设备DMS的电气配置的框图。该车辆测试设备DMS包括计算机COM2和车辆测试设备DMS的本体部1000。助力马达41、对助力马达41进行控制的EPS ECU42、后轮驱动马达51、对后轮驱动马达51进行控制的后轮驱动马达ECU52、分别对动作基部3、4、5、6和7进行驱动的动作控制器3C、4C、5C、6C和7C、以及马达控制器35、36、37和38安装在车辆测试设备DMS的本体部1000上。马达控制器35、36、37和38是分别对外力施加马达31、32、33和34进行驱动的装置。

通过通信线路9而与驾驶模拟器DS的计算机COM1相连接的计算机COM2（见图13）是对用于车辆测试设备DMS的动作基部3、4、5、6和7的动作控制器3C、4C、5C、6C和7C以及安装在车辆测试设备DMS上的马达控制器35、36、37和38进行控制的装置。计算机COM2的控制功能是通过安装在计算机中的程序来实现的。

EPS ECU42包括对齿条轴在轴向方向上的位移进行检测的线性位移传感器（未示出）。后轮驱动马达ECU52包括对后轮的车轴23S和24S中的一个或两个旋转角度进行检测的旋转角度传感器（未示出）。与驾驶员的驾驶操作相对应的诸如转向角度θ、加速器踏板的下压量A、以及制动踏板的下压力B之类的数据项被从驾驶模拟器DS通过通信线路9输入至网络终端73。与转向角度θ有关的数据被提供至安装在车辆测试设备DMS上的EPS ECU42。与加速器踏板的下压量A有关的数据被提供至安装在车辆测试设备DMS上的后轮驱动马达ECU52。与制动踏板的下压力B有关的数据项被提供至计算机COM2的车辆运行情况计算单元71。

EPS ECU42基于与从驾驶模拟器DS提供的转向角度θ有关的数据来确定转向扭矩，并且基于所确定的转向扭矩来控制助力马达41的驱动。EPS ECU42基于线性位移传感器的输出信号来测量包括在EPS40中的齿条轴在轴向方向上的位移（下文称为“齿条轴位移”）以及齿条轴在轴向方向上的位移速度（下文称为“齿条轴位移速度”），并且将所测量到的值发送至计算机COM2。

后轮驱动马达ECU52基于与从驾驶模拟器DS提供的加速器踏板的下压量A有关的数据来确定用于后轮驱动马达51的扭矩指令值，并且基于所确定的扭矩指令值来控制后轮驱动马达51的驱动。后轮驱动马达ECU52基于旋转角度传感器的输出信号来测量后轮的车轴23S和24S的转速（下文称为“车轴转速”），并且将所测量到的值发送至计算机COM2。

计算机COM2包括网络终端73、车辆运行情况计算单元71、指令值生成单元72以及车辆运行情况数据库74。车辆运行情况计算单元71利用诸如车辆模型75之类的软件来执行计算操作。此处，车辆模型75是配置成对其上安装有测试件的真车的运行情况进行模拟的软件，并且是基于从驾驶模拟器DS获取的诸如制动踏板的下压力B、齿条轴位移、齿条轴位移速度以及车轴转速之类的数据项来生成与驾驶条件相对应的车身的位置和姿态、车轮的位置和姿态以及施加至车轴的外力的模型。

从网络终端73获取的制动下压力信息、从EPS ECU42发送的齿条轴位移和齿条轴位移速度、以及从后轮驱动马达ECU52发送的车轴转速被输入至车辆运行情况计算单元71。该车辆运行情况计算单元71使用车辆模型75基于所输入的信息来生成与由驾驶模拟器DS模拟的驾驶条件相对应的车身的位置和姿态、车轮的位置和姿态以及施加到车轴上的外力。

指令值生成单元72在每个预定的周期中基于与由车辆运行情况计算单元71所生成的车身的位置和姿态以及车轮的位置和姿态有关的数据来生成用于动作基部3、4、5、6和7的姿态指令值。指令值生成单元72基于由车辆运行情况计算单元71所生成的并施加到车轴上的外力来生成用于外力施加马达34、35、36和37的扭矩指令值。

车辆运行情况数据库74是作为数据库来存储诸如由指令值生成单元72所生成的姿态指令值和扭矩指令值之类的输出数据的存储装置。由指令值生成单元72所生成的用于动作基部3、4、5、6和7的姿态指令值被发送至车辆运行情况数据库74。该姿态指令值还被发送至用于对应的动作基部3、4、5、6和7的动作控制器3C、4C、5C、6C和7C。动作控制器3C、4C、5C、6C和7C基于从指令值生成单元72发送的姿态指令值来控制对应的致动器130。相应地，动作基部3、4、5、6和7的活动基部120移动成处于与姿态指令值相对应的姿态。

由指令值生成单元72所生成的用于外力施加马达31、32、33和34的扭矩指令值被发送至车辆运行情况数据库74。该扭矩指令值还被发送到对应的马达控制器35、36、37和38。马达控制器35、36、37和38基于从指令值生成单元72发送的扭矩指令值来控制对应的外力施加马达31、32、33和34。相应地，由外力施加马达31、32、33和34生成与扭矩指令值相对应的马达扭矩。

根据本发明的实施方式，在驾驶模拟器DS中，对诸如方向盘91、加速器踏板92、制动踏板93以及换挡杆94之类的输入装置进行操作，并且执行初步运行情况预估测试以预估所有转向输入模式中的车辆运行情况。与表示车辆操作信号的内容的诸如制动下压力B、齿条轴位移、齿条轴位移速度以及车轴转速之类的多个操作数据项一致地，对诸如由指令值生成单元72所生成的姿态指令值或扭矩指令值之类的输出数据进行存储并累积在车辆测试设备DMS中的车辆运行情况数据库74中。

在初步运行情况预估测试中，（1）处于驾驶模拟器DS中的驾驶员可以实际操作输入装置，而基于驾驶员的驾驶操作的诸如转向角度θ、加速器踏板的下压量A、以及制动下压力B之类的数据可以通过通信线路9传送至车辆测试设备DMS，或者（2）驾驶模拟器DS的计算机COM1可以在输入装置被操作的情况下模拟地生成要被输出的信号，并且所生成的信号可以被传送至车辆测试设备DMS。

当初步运行情况预估测试终止时，诸如姿态指令值或扭矩指令值之类的数据项已经累积在车辆运行情况数据库74中，因此，这些数据项被传送至安装在图16中示出的计算机COM1中的车辆运行情况数据库62。传送方法并不受特别限制。例如，可以在初步运行情况预估测试终止时通过通信线路9或通过便携式存储器对车辆运行情况数据库74中的数据进行传送或拷贝，或者可以在初步运行情况预估测试期间通过通信线路9使两个车辆运行情况数据库74和62交互地同步。

因此，不论驾驶模拟器和车辆测试设备是否在操作驾驶模拟器期间在它们之间实时地执行数据通信，都能够使用车辆运行情况数据库62来操作驾驶模拟器DS。为了操作驾驶模拟器以收集与测试件相关的测试数据项，可以通过在驾驶模拟器与车辆测试设备之间实时地执行数据通信而将诸如由指令值生成单元72所生成的姿态指令值或扭矩指令值之类的输出数据存储并累积在车辆运行情况数据库74中。

根据本发明，驾驶模拟器是使用该驾驶模拟器的车辆运行情况数据库62而不是反馈、以及在驾驶模拟器操作期间实时地使用车辆运行情况数据来操作的。因此，即使在驾驶模拟器DS与车辆测试设备DMS之间的数据通信出现相当长的延迟的情况下，也可以提高数据的追随性，因此，驾驶模拟器DS能够精确地模拟包括有测试件的测试件安装车身2的状态。

本发明不限于上述实施方式，而是可以在不改变本发明的范围情况下对上述实施方式做出各种修改。

Claims

1.一种测试系统，在所述测试系统中，实机和对所述实机进行控制的控制装置安装于第一位置，所述实机包括作为车辆的机械元件的测试件；数据处理器和模型安装于远离所述第一位置的第二位置，所述数据处理器通过通信线路连接至所述实机或所述控制装置以执行数据通信，并且所述数据处理器通过所述通信线路从所述实机获取数据以执行操作测试，所述测试系统的特征在于，

所述数据处理器基于通过将所获取的数据输入至所述模型而获取的输出来计算用于控制所述实机的目标值，并且所述控制装置基于所述目标值来控制所述实机。

2.根据权利要求1所述的测试系统，其中：

作为所述实机的第一实机（A1）和对作为与所述第一实机（A1）相联接的另一机械元件的第二实机（A2）的操作进行模拟的第一模拟机（B1）安装于所述第一位置；

所述第二实机（A2）和对所述第一实机（A1）的操作进行模拟的第二模拟机（B2）安装于所述第二位置；

所述第二实机（A2）和所述第二模拟机（B2）彼此机械地联接，并且所述第一模拟机（B1）和所述第一实机（A1）彼此机械地联接；

所述第一模拟机（B1）、所述第二实机（A2）、所述第二模拟机（B2）以及所述第一实机（A1）连接至网络以执行所述数据通信以及执行所述操作测试；

所述测试系统包括第一数据处理器（11）和作为所述数据处理器的第二数据处理器（21），所述第一数据处理器（11）连接至所述第一模拟机（B1）并在每个通信周期中通过所述网络从所述第二实机（A2）获取数据，所述第二数据处理器（21）连接至所述第二模拟机（B2）并在每个通信周期中通过所述网络从所述第一实机（A1）获取数据；以及

所述第一数据处理器（11）计算用于对在每个通信周期中所获取的数据执行插值的预估值，并且第二数据处理器（21）计算用于对在每个通信周期中获取的数据执行插值的预估值。

3.根据权利要求2所述的测试系统，其中：

所述第一数据处理器（11）利用已经使用所述预估值执行过插值的所述第二实机（A2）的数据来计算用于所述第一模拟机（B1）的控制目标值，并利用所计算出的控制目标值来控制所述第一模拟机（B1）；以及

所述第二数据处理器（21）利用已经使用所述预估值执行过插值的所述第一实机（A1）的数据来计算用于所述第二模拟机（B2）的控制目标值，并利用所计算出的控制目标值来控制所述第二模拟机（B2）。

4.根据权利要求3所述的测试系统，其中，当从所述第二实机（A2）获取的数据与所述预估值相差一阈值或更大值时，所述第一数据处理器（11）仅利用从所述第二实机（A2）获取的数据来计算所述控制目标值。

5.根据权利要求4所述的测试系统，其中，所述第一数据处理器（11）将所计算出的控制目标值传送至所述第二数据处理器（21），并且所述第二数据处理器（21）利用所接收到的控制目标值来控制所述第二模拟机（B2）。

6.根据权利要求5所述的测试系统，其中，所述第一数据处理器（11）将表示异常状态的标志与所计算出的控制目标值一起传送至所述第二数据处理器（21）。

7.根据权利要求1所述的测试系统，其中：

所述测试系统是车辆测试系统；

所述车辆测试系统包括驾驶模拟器和车辆测试设备，所述车辆测试设备通过所述通信线路与所述驾驶模拟器相连接，并且在所述车辆测试设备中安装有测试件，所述测试件是所述车辆的机械元件；

所述驾驶模拟器包括传送单元（61），所述传送单元（61）将车辆操作信号传送至所述车辆测试设备；

所述车辆测试设备包括接收单元（73）、车辆运行情况计算单元（71）以及车辆运行情况数据库（74），所述接收单元（73）接收所述车辆操作信号，所述车辆运行情况计算单元（71）是所述处理器并且基于所接收到的车辆操作信号的内容来操作所述测试件，以将通过测量所述测试件的动作所获得的测量数据输入至作为所述模型的车辆模型并获取输出数据，所述车辆运行情况数据库（74）存储车辆运行情况数据，所述车辆运行情况数据包括表示所述车辆操作信号的内容的操作数据和与所述操作数据相对应的所述输出数据；

所述车辆测试设备将存储在所述车辆运行情况数据库中的所述车辆运行情况数据传送至所述驾驶模拟器；以及

响应于驾驶员的车辆操作利用所传送的车辆运行情况数据来操作所述驾驶模拟器。

8.一种测试系统，在所述测试系统中，第一实机（A1）和第一模拟机（B1）安装于第一位置，所述第一实机（A1）为车辆的机械元件，所述第一模拟机（B1）对作为与所述第一实机（A1）相联接的另一机械元件的第二实机（A2）的操作进行模拟；所述第二实机（A2）和对所述第一实机（A1）的操作进行模拟的第二模拟机（B2）安装于远离所述第一位置的第二位置，所述第二实机（A2）和所述第二模拟机（B2）彼此机械地联接，所述第一模拟机（B1）和所述第一实机（A1）彼此机械地联接，并且所述第一模拟机（B1）、所述第二实机（A2）、所述第二模拟机（B2）以及所述第一实机（A1）连接至网络以执行数据通信以及执行测试操作，所述测试系统的特征在于包括：

第一数据处理器（11），所述第一数据处理器（11）连接至所述第一模拟机（B1）并在每个通信周期中通过所述网络从所述第二实机（A2）获取数据；以及

第二数据处理器（21），所述第二数据处理器（21）连接至所述第二模拟机（B2）并在每个通信周期中通过所述网络从所述第一实机（A1）获取数据，

其中，所述第一数据处理器（11）计算用于对在每个通信周期中所获取的数据执行插值的预估值，以及

其中，所述第二数据处理器（21）计算用于对在每个通信周期中所获取的数据执行插值的预估值。

9.一种车辆测试系统，所述车辆测试系统包括驾驶模拟器和车辆测试设备，所述车辆测试设备通过通信线路与所述驾驶模拟器相连接，并且在所述车辆测试设备中安装有测试件，所述测试件是车辆的机械元件，所述车辆测试系统的特征在于：

所述车辆测试设备包括接收单元（73）、车辆运行情况计算单元（71）以及车辆运行情况数据库（74），所述接收单元（73）接收所述车辆操作信号，所述车辆运行情况计算单元（71）基于所接收到的车辆操作信号的内容来操作所述测试件，以将通过测量所述测试件的动作所获得的测量数据输入至车辆模型并获取输出数据，所述车辆运行情况数据库（74）存储车辆运行情况数据，所述车辆运行情况数据包括表示所述车辆操作信号的内容的操作数据和与所述操作数据相对应的所述输出数据；

10.一种驾驶模拟器的动作控制方法，其特征在于包括：

将所述驾驶模拟器通过通信线路连接至其中安装有测试件的车辆测试设备，所述测试件是车辆的机械元件；

通过所述驾驶模拟器将车辆操作信号传送至所述车辆测试设备；

基于所述车辆操作信号的内容，通过所述车辆测试设备来操作所述测试件，以将通过测量所述测试件的动作所获得的测量数据输入至车辆模型（75）并获取输出数据；

通过所述车辆测试设备形成存储车辆运行情况数据的车辆运行情况数据库，所述车辆运行情况数据包括表示所述车辆操作信号的内容的操作数据以及与所述操作数据相对应的所述输出数据；

通过所述车辆测试设备将存储在所述车辆运行情况数据库中的所述车辆运行情况数据传送至所述驾驶模拟器；以及

11.根据权利要求10所述的动作控制方法，其中，通过执行初步运行情况预估测试以预估转向输入模式下的车辆运行情况而形成所述车辆运行情况数据库。