CN110275533A - 一种虚实结合的无人巡逻车系统 - Google Patents
一种虚实结合的无人巡逻车系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110275533A CN110275533A CN201910555760.1A CN201910555760A CN110275533A CN 110275533 A CN110275533 A CN 110275533A CN 201910555760 A CN201910555760 A CN 201910555760A CN 110275533 A CN110275533 A CN 110275533A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- patrol
- actual situation
- module
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 241001544487 Macromiidae Species 0.000 title claims abstract description 32
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 8
- 230000008447 perception Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 8
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 3
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims description 3
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims description 3
- 231100000572 poisoning Toxicity 0.000 claims description 2
- 230000000607 poisoning effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000019771 cognition Effects 0.000 abstract 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 abstract 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000011160 research Methods 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 235000001674 Agaricus brunnescens Nutrition 0.000 description 1
- 241000408659 Darpa Species 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000003930 cognitive ability Effects 0.000 description 1
- 238000004132 cross linking Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005183 dynamical system Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- JTJMJGYZQZDUJJ-UHFFFAOYSA-N phencyclidine Chemical compound C1CCCCN1C1(C=2C=CC=CC=2)CCCCC1 JTJMJGYZQZDUJJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 238000011897 real-time detection Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种虚实结合的无人巡逻车系统，该系统包括：传感器模块，用于对周围环境和自身状态的感知；自动驾驶控制器，用于接收传感器模块数据，并通过感知、认知，解算得到对车辆线控底盘的自动驾驶控制命令；车辆线控底盘，用于接收并执行自动驾驶控制器的控制命令；远程人机协同模块，用于远程数据传输、实时通信以及远程在线操纵、控制和任务的下发；巡逻任务模块，用于巡逻目标识别、提取和存储；该系统具备自主巡逻和远程人工协助两种工作模式，可以充分保证系统安全稳定运行，同时，通过一人远程管理多台设备的运行模式，极大地降低了工作人员劳动强度，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及无人车技术领域，尤其涉及一种虚实结合的无人巡逻车系统。
背景技术
随着DARPA重启无人车技术研究，并先后于2004年、2005年和2007年举办了三届智能车挑战赛，谷歌大力投入自动驾驶技术研究，近年来全球范围内掀起了自动驾驶技术研究的热潮。参与者既有谷歌、苹果、Uber、BAT等顶尖互联网企业，也有特斯拉、奔驰、宝马、通用、凯迪拉克等传统车企，同时，英特尔、英伟达、博世、Mobileye等零部件供应商也参与其中，另外自动驾驶领域创业公司也如雨后春笋般应运而生。
自动驾驶技术经过十多年发展，逐渐从实验室研究、到封闭环境技术竞赛、再到固定场景示范应用，虽然取得了长足的进展，但距离实际应用仍有较大距离。车企普遍采用的由低级辅助驾驶到高级辅助驾驶，再到限定场景自动驾驶，最后到达全自动驾驶的路途并不十分顺利，例如特斯拉公司车辆配备的辅助驾驶系统，至今仍事故频出。谷歌、BAT互联网公司及创业公司采用的由低速、封闭场景逐渐向外延伸的技术路线发展也并不顺利，目前仍然只能在封闭场景低速驾驶状态下执行简单确定性任务，并且可靠性较低。
针对治安巡逻场景中长时间户外作业、工作重复枯燥、人力资源利用率低等问题，市场上出现了一些智能巡逻系统，但是，存在的缺陷较多，难以大规模推广应用。目前产品的主要缺陷表现在人机交互能力差，道路突发情况应对水平低，巡逻任务系统警情处置方式单一等方面，具体为，在人机交互方面，内容较为单一，语音、语音理解能力较弱，图像误识别率高，场景及行为认知能力低等几方面；在道路突发情况应对方面，路面拥堵、阻塞情况应对能力不足；在警情应对方面，处置方式单一，缺乏有效手段。
发明内容
针对巡逻场景存在的行业痛点，以及现有智能化解决方案的不足，本发明提供一种虚实结合的无人巡逻车系统。
本发明所采用的技术方案如下：一种虚实结合的无人巡逻车系统，该系统包括：
传感器模块，用于对周围环境和自身状态的感知；
自动驾驶控制器，用于接收传感器模块数据，并对传感器数据进行处理，得到周围环境和自身状态信息，然后根据任务规划和高精度地图，进行路径规划和决策控制，结合当前车辆状态，解算生成对车辆线控底盘的控制命令；
车辆线控底盘，用于接收并执行自动驾驶控制器的控制命令；
远程人机协同模块，用于远程数据传输、实时通信以及远程在线操纵、控制和任务的下发；
巡逻任务模块，包括巡逻任务传感器和智能巡逻控制器，巡逻任务传感器用于周围环境视频信息采集和周围目标对象交互，并将视频信息实时传输至智能巡逻控制器，智能巡逻控制器对视频数据进行实时分析和处理；
网络通信模块，与自动驾驶控制器相连，用于将车辆线控底盘、传感器模块、巡逻任务模块和远程人机协同模块通过无线与自动驾驶控制器相连。
进一步的，所述传感器模块包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、视觉传感器、惯性/卫星组合定位设备和里程计。
进一步的，所述激光雷达安装于车顶、车头或侧面，通过激光线束扫描周围环境，获得激光点云数据，并通过数据处理进行目标识别、障碍物识别和自身定位；所述毫米波雷达安装于车头，用于对车辆前方障碍物探测；所述超声波雷达安装于车身周围，用于探测车辆周围近距离障碍物；所述视觉传感器安装在车头，用于通过视频和图像分析，实现行人、车辆、障碍物、车道线、交通标志的识别；所述惯性/卫星组合定位设备，用于车辆自身的绝对定位、速度、加速度、姿态、航向角以及角速度的测量；所述里程计安装于车辆底盘，用于通过对车轮转动的实时测量，得到车辆运动的线速度信息。
进一步的，所述惯性/卫星组合定位设备由本体和卫星导航天线两部分组成，其中，本体安装于车体内部，和车辆保持刚性连接，天线水平安装于车顶。
进一步的，所述自动驾驶控制器上搭载自动驾驶软件系统和高精度地图。
进一步的，所述远程人机协同模块设置于指控中心或手持智能端上。
进一步的，所述巡逻任务传感器包括超高清视频监控设备、红外生命探测设备、语音采集与合成设备、声光告警设备。
进一步的，所述智能巡逻控制器通过数据线与巡逻任务传感器、自动驾驶控制器连接，获得实时视频、定位、姿态、航向信息。
进一步的，所述智能巡逻控制器通过人工智能算法和软件，对视频数据进行实时分析和处理，具体为：
识别视频中的人脸、车牌、车型信息，并结合定位、姿态、航向信息，综合生成包含人、地、事、物、组织的结构化大数据。
本发明的有益效果如下：本发明公开了一种虚实结合的无人巡逻车系统，具备自主巡逻和远程人工遥控巡逻两种工作模式，通过自主和人机协同工作，充分保证系统安全稳定运行。本系统可以广泛应用于园区、景区、校区、厂区巡逻，通过本系统的应用，可以实现一人远程管理多台设备的运行，极大地降低了工作人员劳动强度，提高了工作效率，同时，该系统可实时生成包含人、地、物、事、组织的结构化大数据，实现特定场景下治安事件的数据采集、分析、预测、追溯，极大地提高了巡逻效果。
附图说明
图1为虚实结合的巡逻车系统各模块功能及交联关系图；
图2为巡逻任务模块与自动驾驶控制器连接关系图；
图3为虚实结合的无人巡逻车系统原理图；
图4为虚实结合的无人巡逻车系统运行逻辑图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有的实施方式。相反，它们仅是与如所附中权利要求书中所详述的，本发明的一些方面相一致的装置的例子。本说明书的各个实施例均采用递进的方式描述。
本发明提供一种虚实结合的无人巡逻车系统，该系统包括：传感器模块、自动驾驶控制器、车辆线控底盘、网络通信模块、远程人机协同模块与巡逻任务模块，系统之间各模块交联关系见图1所示，图4为虚实结合的无人巡逻车系统运行逻辑图。下面详细描述各模块：
1.1传感器模块，用于对周围环境和自身状态的感知；本实施例的传感器模块可包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、视觉传感器(单/双目视觉)、惯性/卫星组合定位设备、里程计，当然不限于此；其中，激光雷达安装于车顶、车头或侧面，主要功能是通过激光线束扫描周围环境，获得激光点云数据，并通过数据处理进行目标识别、障碍物识别和自身定位，可选用的产品配置参数有：单线、4线、16线、32线、40线和64线；毫米波雷达安装于车头，主要功能是实现车辆前方障碍物探测，可选的配置参数有：广角、长距；超声波雷达安装于车身周围，用于探测车辆周围近距离障碍物；视觉传感器安装在车头，主要功能是通过视频和图像分析，实现行人、车辆、障碍物、车道线、交通标志识别，可选用的产品配置参数有：单目、双目；惯性/卫星组合定位设备主要功能是实现车辆自身的绝对定位、速度、加速度、姿态、航向角以及角速度的测量，由本体和卫星导航天线两部分组成，其中，本体安装于车体内部，和车辆保持刚性连接，天线水平安装于车顶；里程计安装于车辆底盘，主要功能是通过对车轮转动的实时测量，得到车辆运动的线速度信息。
1.2自动驾驶控制器安装于车体内部，主要包括传感器数据输入接口、和线控底盘交互电气接口、硬件计算平台及其搭载的自动驾驶软件系统和高精度地图，主要功能是用于接收传感器模块数据，并通过自动驾驶软件系统对传感器数据进行处理，得到精确的周围环境和自身状态信息，然后根据任务规划和高精度地图，进行路径规划和决策控制，结合当前车辆状态，解算生成对车辆线控底盘的控制命令，并发送至车辆线控底盘；控制命令包括当前线控底盘转向、制动、驱动模块及底盘其他部分控制参数等。
1.3车辆线控底盘，用于接收并执行自动驾驶控制器的控制命令；现有车辆线控底盘一般都包括车轮、动力系统、电池、悬架、车体外壳、前车灯、后车灯、雨刮器、线控转向模块、线控制动模块和线控驱动模块，其中，线控转向模块包括转向执行机构和转向控制器，线控制动模块包括制动执行机构和制动控制器，主要功能是作为无人车硬件平台，安装和搭载其他设备，同时，执行自动驾驶器发送的控制命令。
1.4网络通信模块安装于车体内部，和自动驾驶控制器连接，通过4G/5G上网模块或专网通信模块，使自动驾驶控制器和网络连接，并据此实现车辆线控底盘、传感器模块、巡逻任务模块和远程人机协同模块的无线连接和数据传输。
1.5远程人机协同模块设置于系统运行指控中心或者智能手机、笔记本、平板电脑等手持智能端，主要功能是实现指控中心、智能设备与无人巡逻车各组成部分之间的数据传输、实时通信以及对无人巡逻车的远程在线操纵、控制和任务下发。
1.6巡逻任务模块包括巡逻任务传感器和智能巡逻控制器，其中，本实施例巡逻任务传感器可包括超高清视频监控、红外生命探测设备、语音采集与合成设备、声光告警设备，不限于此罗列的。巡逻任务传感器水平安装于车顶，智能巡逻控制器安装于车内。巡逻任务传感器主要功能为周围环境视频信息采集、和周围目标对象交互，并通过数据线将视频信息实时传输至智能巡逻控制器。智能巡逻控制器通过数据线与巡逻任务传感器、自动驾驶控制器连接，获得实时视频、定位、姿态、航向信息，具体连接关系见图2。智能巡逻控制器主要功能是通过人工智能算法和软件，对视频数据进行实时分析和处理，识别视频中的人脸、车牌、车型信息，并结合定位、姿态、航向信息，综合生成包含人、地、事、物、组织的结构化大数据，便于检索、保存、分析和预测。
本发明提出的一种虚实结合的无人巡逻车系统各部分功能与原理如图3所示。
2.本发明提出的一种虚实结合的无人巡逻车系统基于“人在回路”架构设计，系统具体运行方案设计如下。
2.1“人在回路上”模式下，工作人员不干预无人巡逻车运行，可实时监控车辆运行状态、巡逻视频信息；“人在回路中”模式下，工作人员介入巡逻车运行，可实时操纵无人巡逻车行驶、处置突发事件、下发与变更巡逻任务以及和无人巡逻车周围的人员、车辆目标进行语音、视频交互，提供交通、生活、治安方面帮助。工作人员可在两种工作模式中自由切换，因此，可实现一人对多台无人巡逻车的管理。
2.2.工作人员可以通过被动请求和主动干预两种方式进入到“人在回路中”工作模式，实现人机协同控制。无人巡逻车运行过程中遇到道路堵塞、定位异常以及突发警情时，会向后台服务器请求接管，并且原地待命，等待工作人员远程控制，人机协同处理突发情况。同时，无人巡逻车运行过程中，工作人员根据需要可随时进入“人在回路中”工作模式，进行远程操纵与控制，结束后，切换到“人在回路上”工作模式，系统自动运行。
2.3.系统通过指挥中心服务器和智能终端两种方式实现工作人员和无人巡逻车的交互。其中，在指挥中心服务器环境下，用户可以通过后台服务器网页、专用应用软件实现远程交互与控制；在智能终端环境下，工作人员可以通过手机、笔记本电脑、平板电脑智能设备上搭载的应用软件，实现远程交互与控制。
2.4.系统监控视频、结构化安防数据、感知模块数据、自动驾驶数据实施存储于自动驾驶控制器的本地硬盘，同时上传至云端。
系统自主巡逻过程中，实时检测和识别周边环境，形成包含“人、地、物、事、组织”的治安结构化数据，当识别到需要人工协助处理的治安事件时，请求人工通过智能端设备远程介入应急处置。同时，系统自动检测周边环境和车辆状态，当不满足自动驾驶条件时，请求人工通过智能端设备远程介入遥控驾驶，直至再次满足自动驾驶状态。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种虚实结合的无人巡逻车系统，其特征在于，该系统包括：
传感器模块，用于对周围环境和自身状态的感知；
自动驾驶控制器，用于接收传感器模块数据，并对传感器数据进行处理，得到周围环境和自身状态信息，然后根据任务规划和高精度地图，进行路径规划和决策控制，结合当前车辆状态，解算生成对车辆线控底盘的控制命令；
车辆线控底盘，用于接收并执行自动驾驶控制器的控制命令；
远程人机协同模块，用于远程数据传输、实时通信以及远程在线操纵、控制和任务的下发；
巡逻任务模块，包括巡逻任务传感器和智能巡逻控制器，巡逻任务传感器用于周围环境视频信息采集和周围目标对象交互，并将视频信息实时传输至智能巡逻控制器，智能巡逻控制器对视频数据进行实时分析和处理；
网络通信模块，与自动驾驶控制器相连，用于将车辆线控底盘、传感器模块、巡逻任务模块和远程人机协同模块通过无线与自动驾驶控制器相连。
2.根据权利要求1所述的一种虚实结合的无人巡逻车系统，其特征在于，所述传感器模块包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、视觉传感器、惯性/卫星组合定位设备和里程计。
3.根据权利要求2所述的一种虚实结合的无人巡逻车系统，其特征在于，
所述激光雷达安装于车顶、车头或侧面，通过激光线束扫描周围环境，获得激光点云数据，并通过数据处理进行目标识别、障碍物识别和自身定位；
所述毫米波雷达安装于车头，用于对车辆前方障碍物探测；
所述超声波雷达安装于车身周围，用于探测车辆周围近距离障碍物；
所述视觉传感器安装在车头，用于通过视频和图像分析，实现行人、车辆、障碍物、车道线、交通标志的识别；
所述惯性/卫星组合定位设备，用于车辆自身的绝对定位、速度、加速度、姿态、航向角以及角速度的测量；
所述里程计安装于车辆底盘，用于通过对车轮转动的实时测量，得到车辆运动的线速度信息。
4.根据权利要求3所述的一种虚实结合的无人巡逻车系统，其特征在于，所述惯性/卫星组合定位设备由本体和卫星导航天线两部分组成，其中，本体安装于车体内部，和车辆保持刚性连接，天线水平安装于车顶。
5.根据权利要求1所述的一种虚实结合的无人巡逻车系统，其特征在于，所述自动驾驶控制器上搭载自动驾驶软件系统和高精度地图。
6.根据权利要求1所述的一种虚实结合的无人巡逻车系统，其特征在于，所述远程人机协同模块设置于指控中心或手持智能端上。
7.根据权利要求1所述的一种虚实结合的无人巡逻车系统，其特征在于，所述巡逻任务传感器包括超高清视频监控设备、红外生命探测设备、语音采集与合成设备、声光告警设备。
8.根据权利要求1所述的一种虚实结合的无人巡逻车系统，其特征在于，所述智能巡逻控制器通过数据线与巡逻任务传感器、自动驾驶控制器连接，获得实时视频、定位、姿态、航向信息。
9.根据权利要求8所述的一种虚实结合的无人巡逻车系统，其特征在于，所述智能巡逻控制器通过人工智能算法和软件，对视频数据进行实时分析和处理，具体为：
识别视频中的人脸、车牌、车型信息，并结合定位、姿态、航向信息，综合生成包含人、地、事、物、组织的结构化大数据。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910555760.1A CN110275533A (zh) | 2019-06-25 | 2019-06-25 | 一种虚实结合的无人巡逻车系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910555760.1A CN110275533A (zh) | 2019-06-25 | 2019-06-25 | 一种虚实结合的无人巡逻车系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110275533A true CN110275533A (zh) | 2019-09-24 |
Family
ID=67963247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910555760.1A Pending CN110275533A (zh) | 2019-06-25 | 2019-06-25 | 一种虚实结合的无人巡逻车系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110275533A (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110515095A (zh) * | 2019-09-29 | 2019-11-29 | 北京智行者科技有限公司 | 基于多个激光雷达的数据处理方法及系统 |
| CN110703756A (zh) * | 2019-10-22 | 2020-01-17 | 杭州精是智能科技有限公司 | 一种控制车辆自动行驶的方法 |
| CN110989545A (zh) * | 2020-01-09 | 2020-04-10 | 青岛悟牛智能科技有限公司 | 基于云端平台农用无人车管理系统及方法 |
| CN111114508A (zh) * | 2020-02-12 | 2020-05-08 | 应急管理部上海消防研究所 | 消防救援用智能道路移车清障机器人及移车清障方法 |
| CN111258319A (zh) * | 2020-01-23 | 2020-06-09 | 中汽数据(天津)有限公司 | 一种智能巡逻车 |
| CN111785020A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-10-16 | 江苏鼎观智能科技有限公司 | 一种自动行驶观光车控制方法及系统 |
| CN111949025A (zh) * | 2020-08-03 | 2020-11-17 | 得威科技(浙江)有限公司 | 一种无人车控制系统和方法 |
| CN112678089A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-04-20 | 北京云汉通航科技有限公司 | 一种无人巡逻车 |
| CN113895543A (zh) * | 2021-10-09 | 2022-01-07 | 西安电子科技大学 | 基于园区环境的无人车智能驾驶系统 |
| CN115285254A (zh) * | 2022-07-28 | 2022-11-04 | 东风悦享科技有限公司 | 社区急救自动驾驶巡逻车及系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106651175A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-05-10 | 驭势科技（北京）有限公司 | 无人驾驶车辆运营管理系统、总控平台、分控平台、车载计算装置和计算机可读存储介质 |
| WO2018076191A1 (zh) * | 2016-10-26 | 2018-05-03 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | 智能巡逻设备、云端控制装置、巡逻方法、控制方法、机器人、控制器及非暂态计算机可读存储介质 |
| CN108297058A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-07-20 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 智能安防机器人及其自动巡检方法 |
| CN109343531A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-02-15 | 北京天隼图像技术有限公司 | 车辆底盘系统以及包含其的自动驾驶车辆 |
| US20190079659A1 (en) * | 2018-09-25 | 2019-03-14 | Intel Corporation | Computer-assisted or autonomous driving vehicles social network |
-
2019
- 2019-06-25 CN CN201910555760.1A patent/CN110275533A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018076191A1 (zh) * | 2016-10-26 | 2018-05-03 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | 智能巡逻设备、云端控制装置、巡逻方法、控制方法、机器人、控制器及非暂态计算机可读存储介质 |
| CN106651175A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-05-10 | 驭势科技（北京）有限公司 | 无人驾驶车辆运营管理系统、总控平台、分控平台、车载计算装置和计算机可读存储介质 |
| CN108297058A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-07-20 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 智能安防机器人及其自动巡检方法 |
| US20190079659A1 (en) * | 2018-09-25 | 2019-03-14 | Intel Corporation | Computer-assisted or autonomous driving vehicles social network |
| CN109343531A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-02-15 | 北京天隼图像技术有限公司 | 车辆底盘系统以及包含其的自动驾驶车辆 |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110515095A (zh) * | 2019-09-29 | 2019-11-29 | 北京智行者科技有限公司 | 基于多个激光雷达的数据处理方法及系统 |
| CN110515095B (zh) * | 2019-09-29 | 2021-09-10 | 北京智行者科技有限公司 | 基于多个激光雷达的数据处理方法及系统 |
| CN110703756A (zh) * | 2019-10-22 | 2020-01-17 | 杭州精是智能科技有限公司 | 一种控制车辆自动行驶的方法 |
| CN110989545A (zh) * | 2020-01-09 | 2020-04-10 | 青岛悟牛智能科技有限公司 | 基于云端平台农用无人车管理系统及方法 |
| CN111258319A (zh) * | 2020-01-23 | 2020-06-09 | 中汽数据(天津)有限公司 | 一种智能巡逻车 |
| CN111114508A (zh) * | 2020-02-12 | 2020-05-08 | 应急管理部上海消防研究所 | 消防救援用智能道路移车清障机器人及移车清障方法 |
| CN111785020A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-10-16 | 江苏鼎观智能科技有限公司 | 一种自动行驶观光车控制方法及系统 |
| CN111949025A (zh) * | 2020-08-03 | 2020-11-17 | 得威科技(浙江)有限公司 | 一种无人车控制系统和方法 |
| CN112678089A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-04-20 | 北京云汉通航科技有限公司 | 一种无人巡逻车 |
| CN113895543A (zh) * | 2021-10-09 | 2022-01-07 | 西安电子科技大学 | 基于园区环境的无人车智能驾驶系统 |
| CN115285254A (zh) * | 2022-07-28 | 2022-11-04 | 东风悦享科技有限公司 | 社区急救自动驾驶巡逻车及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110275533A (zh) | 一种虚实结合的无人巡逻车系统 | |
| US11745605B1 (en) | Autonomous data machines and systems | |
| AU2018102191A4 (en) | Systems and methods for transportation service safety assessment | |
| EP3971857A1 (en) | System & method for remote monitoring of a vehicle, robot or drone | |
| CN107585222B (zh) | 无人侦察车 | |
| US9329597B2 (en) | Autonomous data machines and systems | |
| JP2020004402A (ja) | ニューラルネットワークに基づく自動運転車両用の安全監視システム | |
| Velasco-Hernandez et al. | Autonomous driving architectures, perception and data fusion: A review | |
| CN108919809A (zh) | 智慧式安保机器人及商业模式 | |
| CN109571468A (zh) | 安防巡检机器人及安防巡检方法 | |
| CN108710368B (zh) | 一种无人驾驶系统及电动汽车 | |
| JP7259274B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム | |
| CN114115296B (zh) | 一种重点区域智能巡检与预警系统及方法 | |
| WO2020226085A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム | |
| CN108089579A (zh) | 一种机器人智能自动驾驶系统 | |
| CN108958223A (zh) | 一种智慧式共享电脑及办公设备及其共享系统和商业模式 | |
| US20230331259A1 (en) | Vehicle summoning method, intelligent vehicle, and device | |
| CN113460033A (zh) | 一种自动泊车方法以及装置 | |
| Venu | IOT Surveillance Robot Using ESP-32 Wi-Fi CAM & Arduino | |
| CN109177753A (zh) | 车用飞行器以及搭载飞行器的汽车 | |
| US20230048680A1 (en) | Method and apparatus for passing through barrier gate crossbar by vehicle | |
| CN112810603A (zh) | 定位方法和相关产品 | |
| WO2022061702A1 (zh) | 驾驶提醒的方法、装置及系统 | |
| JP2020144711A (ja) | 車両制御システムおよび車両制御方法 | |
| KR20180040255A (ko) | 공항 로봇 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20200214 Address after: 100088 Room 101, unit 1, building 1, yard 1, Yuanmingyuan West Road, Haidian District, Beijing Applicant after: Liu Yuchao Address before: 100039 Beijing Haidian District Yongding Road 50 Time Instrument Company Collective of Ministry of Space Applicant before: Li Ziyue |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20190924 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |