CN111114508A - 消防救援用智能道路移车清障机器人及移车清障方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种消防救援用智能道路移车清障机器人，包括一智能控制终端和一组抬升移动器；抬升移动器设有向四周方向图像识别的图像识别系统，抬升移动器顶部设有一带抬升动力的智能抓举手，智能抓举手的卡爪部用于卡住车轮附近的大梁；抬升移动器自带行走动力和转向系统；抬升移动器的微处理器分别与图像识别系统、行走动力系统和转向系统、智能抓举手电连接；抬升移动器与智能控制终端无线信号连接。本发明智能化程度高，极大的节省了人力物力，操作简单迅速，适用于消防部门和物业公司等快速清理移除占用消防救援通道的障碍车辆，保持消防救援通道的畅通，减少社区消防安全隐患；提高消防救援车辆到达最佳救援位置的时间。
Description
技术领域
本发明涉及一种消防救援用智能道路移车清障机器人，属于消防清障技术领域。
背景技术
消防车通道是火灾发生时消防救援的“生命通道”，可以保证消防车迅速及时到达火灾现场展开扑救，必须保持畅通。《消防法》中规定任何单位、个人不得占用防火间距，不得堵塞消防通道。伴随城市机动车数量持续增加，交通拥堵、社区内私家车乱停问题严重，一旦火灾发生，将阻碍消防车进入火灾现场，影响火灾扑救，存在巨大的消防安全隐患。亟需高效的道路清障手段，帮助消防队员进行紧急道路疏通。
城市交通交通系统复杂庞大，伴随人民物质生说水平的提高，私家车保有量逐年提高，交通拥堵问题日益严重；社区内不乏车辆乱停乱放现象，还有部分故障车辆不合理停泊，非法堵塞消防通道，妨碍消防车通行，导致火灾事故时消防车难以及时到达火灾现场，严重影响火灾扑救。
现有的消防用移车设备，有的采用叉车，有的采用液压或杠杆的方式将车轮抬起，智能自动化程度低，操作工作量大、移车效率低、安全隐患大，且对车辆具有一定的损伤性。效率和智能化程度一般都不足以满足消防移车的紧迫程度。
因此，如何针对快速清理移除占用消防救援通道的障碍车辆，是本领域亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种消防救援用智能道路移车清障机器人，可以快速清理移除占用消防救援通道的障碍车辆，有效提高消防通道清障效率，实现消防车顺畅通行，缩短消防车辆驶往火灾事故地点时间，可以保证消防车及时到达火灾现场展开扑救，为火灾救援争取最大的时间和空间效益。
本发明采取以下技术方案：
一种消防救援用智能道路移车清障机器人，包括一智能控制终端1和一组抬升移动器2；抬升移动器2设有向四周方向图像识别的图像识别系统9，抬升移动器2顶部设有一带抬升动力的智能抓举手10，智能抓举手10的卡爪部用于卡住车轮附近的大梁；抬升移动器2自带行走动力和转向系统；抬升移动器2具有作为其控制中心的微处理器5，所述微处理器5分别与图像识别系统9、行走动力系统和转向系统、智能抓举手10电连接；抬升移动器2与智能控制终端1无线信号连接。
优选的，所述抬升移动器2底部设有万向行走足8，并由该万向行走足8实现行走和转向。
优选的，所述智能抓举手10的卡爪部包括四根呈L形的卡爪部件12，各卡爪部件相隔90°等角度设置，使卡爪部可以从相隔90°的两个方向上对车轮附近的大梁实施卡抓。
进一步的，所述卡爪部件12底部与提供所述抬升动力的顶升部件的上端转动连接，卡爪部件12末端具有一弯折部13，车轮附近的大梁挤压所述弯折部13使所述卡爪部翻转一定角度，将所述大梁抓紧。
优选的，所述抬升移动器2还包括无线联通传感器3及锂电池组11。
优选的，所述智能控制终端1包括可控显示屏6、未处理系统4、无线联通传感器3，协同控制按钮7，可以实现智能控制终端1和多个抬升移动器2之间的无线互联操控；图像识别系统9、配合微处理器5可以采集识别周围立体影像，汇总拼合周围环境视频信息，并自动识别目标障碍车辆底盘。
一种消防救援用智能道路移车清障方法，采用上述任意一项所述的消防救援用智能道路移车清障机器人，包括以下步骤：
S1、火灾发生后消防部门及时出动，遇到道路堵塞地点后，根据现场目标障碍车辆的大小快速布置好智能控制终端1和抬升移动器2，智能控制终端1和抬升移动器2通过无线联通传感器3实施信息互联互通；
S2、通过智能控制终端1调控抬升移动器2借助万向行走足8自动寻找障碍车辆位置，图像识别系统9将现场视频图像经过微处理器5初步处理后，信息传输回智能控制终端1，智能控制终端1反馈处理信号，根据地形和车辆停放条件自动识别，抬升移动器2调整角度进入车轮附近的大梁下方的位置；
S3、多个抬升移动器2就位后，自动抓举手10向上伸出抓住所述大梁的位置，继续抬升使车辆全部抬起；
S4、通过智能控制终端1协同调控各个万向行走足8开始车辆移动作业，将车辆移走。
本发明的有益效果在于：
1)智能化程度高，极大的节省了人力物力，操作简单迅速，适用于消防部门和物业公司等快速清理移除占用消防救援通道的障碍车辆，保持消防救援通道的畅通，减少社区消防安全隐患；提高消防救援车辆到达最佳救援位置的时间。
2)可以快速清理移除占用消防救援通道的障碍车辆，有效提高消防通道清障效率，实现消防车顺畅通行，缩短消防车辆驶往火灾事故地点时间，可以保证消防车及时到达火灾现场展开扑救，为火灾救援争取最大的时间和空间效益。
3)智能抓举手形成相互垂直的两个可抓取方向，可靠地对车轮附近的大梁实施卡抓，针对性强，设计巧妙。
4)卡爪部件底部设置一弯折部，车轮附近的大梁挤压所述弯折部使卡爪部翻转一定角度，将所述大梁抓紧，设计巧妙，无额外动力源，可进一步提高可靠性。
附图说明
图1是智能控制终端的结构示意图。
图2是多个抬升移动器协同作业的示意图。
图3是智能控制终端的结构简图，与图1对应。
图4是多个抬升移动器协同作业的简图，与图2对应。
图5是卡爪部松弛时的剖视示意图。
图6是卡爪部抓紧时的剖视示意图。
图中：1—智能控制终端；2—抬升移动器；3—无线联通传感器；4—微处理系统；5—微处理器；6—可触控显示屏；7—协同控制按钮；8—万向行走足；9—图像识别系统；10—自动抓举手；11-锂电池组；12—卡爪部件，13—弯折部。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。
参见图1-图4，一种消防救援用智能道路移车清障机器人，包括一智能控制终端1和一组抬升移动器2；抬升移动器2设有向四周方向图像识别的图像识别系统9，抬升移动器2顶部设有一带抬升动力的智能抓举手10，智能抓举手10的卡爪部用于卡住车轮附近的大梁；抬升移动器2底部设有万向行走足8；抬升移动器2具有作为其控制中心的微处理器5，所述微处理器5分别与图像识别系统9、万向行走足8、智能抓举手10电连接；抬升移动器2与智能控制终端1无线信号连接。
参见图2和4，万向行走足8采用万向轮，或者全轮转向系统。
参见图2、4、5、6，所述智能抓举手10的卡爪部包括四根呈L形的卡爪部件12，各卡爪部件相隔90°等角度设置，使卡爪部可以从相隔90°的两个方向上对车轮附近的大梁实施卡抓。
继续参见图5-6，所述卡爪部件12底部与提供所述抬升动力的顶升部件的上端转动连接，卡爪部件12末端具有一弯折部13，车轮附近的大梁挤压所述弯折部13使所述卡爪部翻转一定角度，将所述大梁抓紧。
智能抓举手形成相互垂直的两个可抓取方向，可靠地对车轮附近的大梁实施卡抓，针对性强，设计巧妙。卡爪部件底部设置一弯折部，车轮附近的大梁挤压所述弯折部使卡爪部翻转一定角度，将所述大梁抓紧，设计巧妙，无额外动力源，可进一步提高可靠性。
参见图2和4，所述抬升移动器2还包括无线联通传感器3及锂电池组11。
参见图1和3，所述智能控制终端1包括可控显示屏6、未处理系统4、无线联通传感器3，协同控制按钮7，可以实现智能控制终端1和多个抬升移动器2之间的无线互联操控；图像识别系统9、配合微处理器5可以采集识别周围立体影像，汇总拼合周围环境视频信息，并自动识别目标障碍车辆底盘。
作为优选的智能化方案，智能控制终端1和抬升移动器2之间的无线互联操控，各组件之间无线连接操控完成寻位、抓举、抬升、移动、行走等指令，以及多组抬升移动器2之间的协同作业。智能控制终端1配置可触控显示屏6和协同控制按钮7，实现单个抬升移动器2操控，还可以同时协同控制多个抬升移动器2移动行走。抬升移动器2装有万向行走足8、自动抓举手10和图像识别系统9等，可以自适应行走寻找目标障碍车辆位置并抓举车辆底盘可靠受力区域位置。根据障碍车辆移动角度位置的需求，智能控制终端1配合抬升移动器2的抬升高度、行走角度和行走速度，实现消防救援通道的快速清障。对于智能化控制部分，其实现的原理是现有技术，本领域技术人员可以实现，因此不对其进行赘述。
具体工作时(举例说明)，包括以下步骤：
S1、火灾发生后消防部门及时出动，遇到道路堵塞地点后，根据现场目标障碍车辆的大小快速布置好智能控制终端1和抬升移动器2，智能控制终端1和抬升移动器2通过无线联通传感器3实施信息互联互通；
S2、通过智能控制终端1调控抬升移动器2借助万向行走足8自动寻找障碍车辆位置，图像识别系统9将现场视频图像经过微处理器5初步处理后，信息传输回智能控制终端1，智能控制终端1反馈处理信号，根据地形和车辆停放条件自动识别，抬升移动器2调整角度进入车轮附近的大梁下方的位置；
S3、多个抬升移动器2就位后，自动抓举手10向上伸出抓住所述大梁的位置，继续抬升使车辆全部抬起；
S4、通过智能控制终端1协同调控各个万向行走足8开始车辆移动作业，将车辆移走。
以上是本发明的优选实施例，本领域普通技术人员还可以在此基础上进行各种变换或改进，在不脱离本发明总的构思的前提下，这些变换或改进都应当属于本发明要求保护的范围之内。
Claims (8)
1.一种消防救援用智能道路移车清障机器人，其特征在于：
包括一智能控制终端(1)和一组抬升移动器(2)；
抬升移动器(2)设有向四周方向图像识别的图像识别系统(9)，抬升移动器(2)顶部设有一带抬升动力的智能抓举手(10)，智能抓举手(10)的卡爪部用于卡住车轮附近的大梁；
抬升移动器(2)自带行走动力系统和转向系统；
抬升移动器(2)具有作为其控制中心的微处理器(5)，所述微处理器(5)分别与图像识别系统(9)、行走动力系统和转向系统、智能抓举手(10)电连接；
抬升移动器(2)与智能控制终端(1)无线信号连接。
2.如权利要求1所述的消防救援用智能道路移车清障机器人，其特征在于：所述抬升移动器(2)底部设有万向行走足(8)。
3.如权利要求1所述的消防救援用智能道路移车清障机器人，其特征在于：万向行走足(8)采用万向轮，或者全轮转向系统。
4.如权利要求1所述的消防救援用智能道路移车清障机器人，其特征在于：所述智能抓举手(10)的卡爪部包括四根呈L形的卡爪部件(12)，各卡爪部件相隔90°等角度设置，使卡爪部可以从相隔90°的两个方向上对车轮附近的大梁实施卡抓。
5.如权利要求4所述的消防救援用智能道路移车清障机器人，其特征在于：所述卡爪部件(12)底部与提供所述抬升动力的顶升部件的上端转动连接，卡爪部件(12)末端具有一弯折部(13)，车轮附近的大梁挤压所述弯折部(13)使所述卡爪部翻转一定角度，将所述大梁抓紧。
6.如权利要求1所述的消防救援用智能道路移车清障机器人，其特征在于：所述抬升移动器(2)还包括无线联通传感器(3)及锂电池组(11)。
7.如权利要求1所述的消防救援用智能道路移车清障机器人，其特征在于：所述智能控制终端(1)包括可控显示屏(6)、未处理系统(4)、无线联通传感器(3)，协同控制按钮(7)，可以实现智能控制终端(1)和多个抬升移动器(2)之间的无线互联操控；图像识别系统(9)、配合微处理器(5)可以采集识别周围立体影像，汇总拼合周围环境视频信息，并自动识别目标障碍车辆底盘。
8.一种消防救援用智能道路移车清障方法，其特征在于：采用权利要求1-7中任意一项所述的消防救援用智能道路移车清障机器人，包括以下步骤：
S1、火灾发生后消防部门及时出动，遇到道路堵塞地点后，根据现场目标障碍车辆的大小快速布置好智能控制终端(1)和抬升移动器(2)，智能控制终端(1)和抬升移动器(2)通过无线联通传感器(3)实施信息互联互通；
S2、通过智能控制终端(1)调控抬升移动器(2)借助万向行走足(8)自动寻找障碍车辆位置，图像识别系统(9)将现场视频图像经过微处理器(5)初步处理后，信息传输回智能控制终端(1)，智能控制终端(1)反馈处理信号，根据地形和车辆停放条件自动识别，抬升移动器(2)调整角度进入车轮附近的大梁下方的位置；
S3、多个抬升移动器(2)就位后，自动抓举手(10)向上伸出抓住所述大梁的位置，继续抬升使车辆全部抬起；
S4、通过智能控制终端(1)协同调控各个万向行走足(8)开始车辆移动作业，将车辆移走，从而实现消防通道的畅通。
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