CN111413968B

CN111413968B - 车辆的控制方法、装置及电子设备

Info

Publication number: CN111413968B
Application number: CN202010188259.9A
Authority: CN
Inventors: 朱振广; 陈至元; 付骁鑫; 马霖; 李旭健; 郭鼎峰; 谭益农
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2020-03-17
Filing date: 2020-03-17
Publication date: 2023-09-19
Anticipated expiration: 2040-03-17
Also published as: CN111413968A

Abstract

本申请公开了一种车辆的控制方法、装置及电子设备，涉及计算机技术领域中的自动驾驶技术。具体实现方案为：获取自动驾驶车辆沿目标路径行驶时当前所处位置的当前所处位置的坐标信息；基于所述当前所处位置的坐标信息，确定待检测路径窗口，其中，所述待检测路径窗口包括所述目标路径中的部分路径；将检测到的障碍物投影在所述待检测路径窗口内的路径上；基于投影有所述障碍物的目标路径，控制所述自动驾驶车辆行驶。这里，通过在目标路径中的部分路径上对检测到的障碍物进行投影，从而在行车路径中存在重复路径的情况下，可以降低电子设备对障碍物投影错误的可能性，进而提升自动驾驶车辆的行车安全性。

Description

车辆的控制方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及计算机技术领域中的自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置及电子设备。

背景技术

驾驶参考线是在行驶区域，没有障碍物时一条可以安全舒适驾驶的路径。在无人驾驶中，自动驾驶车辆需要依赖参考线进行相关的路径规划。在使用时经常用到的操作是将主车(自动驾驶车辆)和障碍物投影到参考线，得到在坐标系(如SL坐标系等)下的模型数据。但是由于有的行走路径或者任务路径存在重复路径，如存在绕圈(即至少两个环形路径重叠)时，如果投影错误，例如在车前的障碍物投影到了主车后方，会造成非常严重的错误后果，从而会导致行车安全性降低。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆的控制方法、装置及电子设备，以解决目前在行车路径中存在重复路径的情况下，因可能出现对障碍物投影错误而导致行车安全性低的问题。

为解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

本申请第一方面提供一种车辆的控制方法，所述方法包括：

获取自动驾驶车辆沿目标路径行驶时当前所处位置的当前所处位置的坐标信息；

基于所述当前所处位置的坐标信息，确定待检测路径窗口，其中，所述待检测路径窗口包括所述目标路径中的部分路径；

将检测到的障碍物投影在所述待检测路径窗口内的路径上；

基于投影有所述障碍物的目标路径，控制所述自动驾驶车辆行驶。

可选的，所述基于所述当前所处位置的坐标信息，确定待检测路径窗口，包括：

获取所述自动驾驶车辆的前方可见距离以及后方可见距离；

基于所述前方可见距离、所述后方可见距离以及所述当前所处位置的坐标信息，确定第一坐标信息和第二坐标信息；

基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定待检测路径窗口。

可选的，所述待检测路径窗口包括所述目标路径中处于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息之间的全部路径。

可选的，所述当前所处位置的坐标信息为道路坐标系中的弧长s轴的坐标值；

所述基于所述前方可见距离、所述后方可见距离以及所述当前所处位置的坐标信息，确定第一坐标信息和第二坐标信息，包括：

基于所述前方可见距离、所述当前所处位置的坐标信息和第一预设余量，计算得到第一坐标信息，其中，所述第一坐标信息为：所述当前所处位置的坐标信息、所述前方可见距离以及所述第一预设余量之和；

基于所述后方可见距离、所述当前所处位置的坐标信息和第二预设余量，计算得到第二坐标信息，其中，所述第二坐标信息为：所述当前所处位置的坐标信息减去所述后方可见距离得到的差值与所述第二预设余量之和。

第二方面，本申请还提供一种车辆的控制装置，包括：

坐标信息获取模块，用于获取自动驾驶车辆沿目标路径行驶时当前所处位置的当前所处位置的坐标信息；

窗口确定模块，用于基于所述当前所处位置的坐标信息，确定待检测路径窗口，其中，所述待检测路径窗口包括所述目标路径中的部分路径；

投影模块，用于将检测到的障碍物投影在所述待检测路径窗口内的路径上；

控制模块，用于基于投影有所述障碍物的目标路径，控制所述自动驾驶车辆行驶。

可选的，所述窗口确定模块，包括：

可见距离获取单元，用于获取所述自动驾驶车辆的前方可见距离以及后方可见距离；

坐标信息确定单元，用于基于所述前方可见距离、所述后方可见距离以及所述当前所处位置的坐标信息，确定第一坐标信息和第二坐标信息；

窗口确定单元，用于基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定待检测路径窗口。

所述坐标信息确定单元，包括：

第一坐标信息确定子单元，用于基于所述前方可见距离、所述当前所处位置的坐标信息和第一预设余量，计算得到第一坐标信息，其中，所述第一坐标信息为：所述当前所处位置的坐标信息、所述前方可见距离以及所述第一预设余量之和；

第二坐标信息确定子单元，用于基于所述后方可见距离、所述当前所处位置的坐标信息和第二预设余量，计算得到第二坐标信息，其中，所述第二坐标信息为：所述当前所处位置的坐标信息减去所述后方可见距离得到的差值与所述第二预设余量之和。

本申请第三方面提供一种服务器，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的方法。

本申请第四方面提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的方法。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：获取自动驾驶车辆沿目标路径行驶时当前所处位置的当前所处位置的坐标信息；基于所述当前所处位置的坐标信息，确定待检测路径窗口，其中，所述待检测路径窗口包括所述目标路径中的部分路径；将检测到的障碍物投影在所述待检测路径窗口内的路径上；基于投影有所述障碍物的目标路径，控制所述自动驾驶车辆行驶。因为采用在目标路径中的部分路径上对检测到的障碍物进行投影的技术手段，所以克服了目前在行车路径中存在重复路径的情况下，因可能出现对障碍物投影错误而导致行车安全性低的问题，进而提升自动驾驶车辆的行车安全性。

另外，通过基于自动驾驶车辆的前方可见距离、后方可见距离以及当前所处位置的坐标信息，确定待检测路径窗口，从而使确定的待检测路径窗口更合适，进一步提升障碍物检测的准确性，进而提升行车安全性。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请第一实施例的示意图之一；

图2是根据本申请第一实施例的示意图之二；

图3是根据本申请第一实施例的示意图之三；

图4是根据本申请第二实施例的示意图之一；

图5是根据本申请第二实施例的示意图之二；

图6是根据本申请第二实施例的示意图之三；

图7是用来实现本申请实施例的车辆的控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

请参见图1，本申请实施例提供的一种车辆的控制方法，该方法可以应用于服务器等电子设备，如图1所示，所述车辆的控制方法包括如下步骤：

步骤101、获取自动驾驶车辆沿目标路径行驶时当前所处位置的当前所处位置的坐标信息。

本申请中，在自动驾驶车辆沿目标路径行驶的过程中，电子设备可以通过自动驾驶车辆上设置的定位装置(如全球定位系统(Global Positioning System，GPS)等)对其当前所处的位置进行定位，并获取到期当前所处位置的坐标信息作为上述当前所处位置的坐标信息。

其中，上述目标路径是用于自动驾驶车辆作为驾驶参考线的任意路径，且其可以是通过任意坐标系构造的驾驶参考线，例如，上述目标路径可以是由道路坐标系(即SL坐标系)构造的驾驶参考线，且该目标路径可以认为是由无数连续的坐标点构成，且每一坐标点可以包括x、y、s和l等坐标信息，其中，上述x和y分别表示笛卡尔坐标系(即XY坐标系)中的横向坐标值和纵向坐标值；上述s表示SL坐标系中路径的弧长(即s轴的坐标值)，以及上述l表示SL坐标系中距离车道中心线的横向偏差(即l轴的坐标值)。

另外，上述当前所处位置的坐标信息是自动驾驶车辆在目标路径上当前所处的坐标点的坐标值。具体地，在上述目标路径为SL坐标系构造的参考驾驶线的情况下，上述当前所处位置的坐标信息可以是SL坐标系(即道路坐标系)中s轴的坐标值。

需要说明的是，上述目标路径可以是不存在路径重叠的路径，例如，上述目标路径是直线型路径或者S型路径等；或者，上述目标路径也可以是存在路径重叠的路径，例如，如图2所示，上述目标路径包括三圈环形路径，且该三圈环形路径绕同一环岛重叠设置，其中，为便于对该目标路径的理解，图3示出了该目标路径的展开状态，上述三圈环形路径分别为环形路径21、环形路径22和环形路径23。

另外，上述电子设备可以是自动驾驶车辆上设置的车载终端，或者也可以是与自动驾驶车辆进行通信的服务器等设备，在此并不进行限定。

步骤102、基于所述当前所处位置的坐标信息，确定待检测路径窗口，其中，所述待检测路径窗口包括所述目标路径中的部分路径。

本申请中，在电子设备获取到上述当前所处位置的坐标信息之后，电子设备可以基于上述当前所处位置的坐标信息，将上述目标路径中的部分路径确定为待检测路径窗口。

其中，上述将目标路径中的部分路径确定为待检测路径窗口，可以是在自动驾驶车辆的行驶方向上，将位于上述当前所处位置的坐标信息之前的第一坐标点和位于上述当前所处位置的坐标信息之后的第二坐标点之间的路径作为上述待检测路径窗口，其中，上述第一坐标点与上述当前所处位置的坐标信息对应的坐标点之间的距离(如欧式距离等)或者弧长可以是预设值；同样地，上述第二坐标点与上述当前所处位置的坐标信息对应的坐标点之间的距离(如欧式距离等)或者弧长也可以是预设值；且第一坐标点与第二坐标点之间的路径为目标路径中的部分路径，例如，第一坐标点与第二坐标点之间的路径为目标路径的四分之一路径，等等。

在一些实施方式中，上述步骤102，可以包括：

获取所述自动驾驶车辆的前方可见距离以及后方可见距离；

这里，电子设备可以基于自动驾驶车辆的前方可见距离、后方可见距离以及上述当前所处位置的坐标信息，确定待检测路径窗口，从而使确定的待检测路径窗口更合适，进一步提升障碍物检测的准确性，进而提升行车安全性。

本申请中，上述获取自动驾驶车辆的前方可见距离以及后方可见距离，可以是电子设备通过自动驾驶车辆上设置的视距采集装置采集得到上述前方可见距离和后方可见距离，该视距采集装置可以包括摄像头、激光雷达和毫米波雷达等中的至少一项。

另外，上述基于所述前方可见距离、所述后方可见距离以及所述当前所处位置的坐标信息，确定第一坐标信息和第二坐标信息，可以是在自动驾驶车辆的行驶方向上，将位于上述当前所处位置的坐标信息对应的坐标点之前的第三坐标点的坐标信息确定为上述第一坐标信息，该第三坐标点与上述当前所处位置的坐标信息对应的坐标点之间的路径弧长等于上述前方可见距离；以及，将位于上述当前所处位置的坐标信息对应的坐标点之后的第四坐标点的坐标信息确定为上述第二坐标信息，该第四坐标点与上述当前所处位置的坐标信息对应的坐标点之间的路径弧长等于上述后方可见距离。

在一些实施方式中，所述当前所处位置的坐标信息为道路坐标系中的弧长s轴的坐标值；

这里，通过自动驾驶车辆在SL坐标系构造的驾驶参考线上当前的s轴的坐标值(即当前所处位置的坐标信息)、前方可见距离、后方可见距离以及预设余量，确定上述第一坐标信息和第二坐标信息，从而能够更加快速地确定待检测路径窗口，且使确定的待检测路径窗口更合适，进一步提升障碍物检测的效率以及准确性。

其中，上述第一预设余量和第二预设余量可以是根据经验或者实际需求确定的浮动量，且上述第一预设余量和第二预设余量可以是相同或者不同的余量。

另外，上述第一坐标信息等于所述当前所处位置的坐标信息、所述前方可见距离以及所述第一预设余量之和，且上述第二坐标信息等于所述当前所处位置的坐标信息减去所述后方可见距离得到的差值与所述第二预设余量之和。

例如，如图3所示，假设上述前方可见距离为forward_horizon，后方可见距离为backward_horizon，第一预设余量和第二预设余量均为buffer，在获取到上述自动驾驶车辆当前所处位置31在目标路径上的投影值(即s轴的坐标值)为vehicle_ref_s的情况下，电子设备可以计算得到上述第一坐标信息end_s，且end_s＝vehicle_ref_s+forward_horizon+buffer；以及，计算得到第二坐标信息start_s，且start_s＝vehicle_ref_s-backward_horizon+buffer，该end_s和start_s均为目标路径的s轴上的坐标值。

需要说明的是，上述基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定待检测路径窗口，可以是将第一坐标信息和第二坐标信息之间的部分路径作为上述待检测路径窗口。

或者，在一些实施方式中，所述待检测路径窗口包括所述目标路径中处于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息之间的全部路径，从而使确定的待检测路径窗口更合适，进一步提升行车安全性。

例如，在上述第一坐标信息为上述end_s且第二坐标信息为上述start_s的情况下，电子设备可以将上述目标路径中位于(start_s，end_s)的路径确定为上述待检测路径窗口。

步骤103、将检测到的障碍物投影在所述待检测路径窗口内的路径上。

本申请中，在电子设备获取到上述待检测路径窗口之后，当电子设备检测到障碍物时，电子设备可以将检测到的障碍物投影在上述待检测路径窗口内的路径上。

需要说明的是，由于现有技术中是在整条条路径上投影检测到的障碍物，当出现目标路径存在重叠的路径，且障碍物存在于重叠的路径附近的情况下，有可能将当前行驶的重叠路径中的障碍物投影至已驶过的重叠路径中，或者将障碍物投影至下一段重叠路径中，导致当前重叠路径中实际存在障碍物时，而错误地未将障碍物投影至当前重叠路径中。

本申请中，上述电子设备通过仅在上述待检测路径窗口中投影检测到的障碍物，可以降低出现未将当前路径中实际存在的障碍物投影至其他重叠路径中，从而降低出现误判的可能性，进而提升障碍物检测的准确性。

例如，如图3所示，在上述待检测路径窗口为(start_s，end_s)的情况下，当检测到障碍物32时，电子设备将障碍物32投影至(start_s，end_s)的路径上。

步骤104、基于投影有所述障碍物的目标路径，控制所述自动驾驶车辆行驶。

本申请中，在上述步骤103中电子设备将检测到的障碍物投影在所述待检测路径窗口内的路径上之后，电子设备可以基于投影有上述障碍物的目标路径，控制自动驾驶车辆的行驶，由于该障碍物投影在上述待检测路径窗口内的路径上，自动车辆在该待检测路径窗口内的路径内行驶时可以及时对该障碍物进行规避，从而提升行车安全性。

例如，在上述电子设备将障碍物32投影至环形路径2上的情况下，当电子设备控制车辆在环形路径2中行驶时，确定环形路径2的障碍物投影位置存在障碍物32，从而可以及时控制自动驾驶车辆行驶至障碍物32的投影位置时做出规避，如刹车等。

本申请中，获取自动驾驶车辆沿目标路径行驶时当前所处位置的当前所处位置的坐标信息；基于所述当前所处位置的坐标信息，确定待检测路径窗口，其中，所述待检测路径窗口包括所述目标路径中的部分路径；将检测到的障碍物投影在所述待检测路径窗口内的路径上；基于投影有所述障碍物的目标路径，控制所述自动驾驶车辆行驶。这里，通过在目标路径中的部分路径上对检测到的障碍物进行投影，从而在行车路径中存在重复路径的情况下，可以降低电子设备对障碍物投影错误的可能性，进而提升自动驾驶车辆的行车安全性。

请参见图4，本申请实施例提供一种车辆的控制装置，如图4所示，车辆的控制装置400包括：

坐标信息获取模块401，用于获取自动驾驶车辆沿目标路径行驶时当前所处位置的当前所处位置的坐标信息；

窗口确定模块402，用于基于所述当前所处位置的坐标信息，确定待检测路径窗口，其中，所述待检测路径窗口包括所述目标路径中的部分路径；

投影模块403，用于将检测到的障碍物投影在所述待检测路径窗口内的路径上；

控制模块404，用于基于投影有所述障碍物的目标路径，控制所述自动驾驶车辆行驶。

可选的，如图5所示，所述窗口确定模块402，包括：

可见距离获取单元4021，用于获取所述自动驾驶车辆的前方可见距离以及后方可见距离；

坐标信息确定单元4022，用于基于所述前方可见距离、所述后方可见距离以及所述当前所处位置的坐标信息，确定第一坐标信息和第二坐标信息；

窗口确定单元4023，用于基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定待检测路径窗口。

如图6所示，所述坐标信息确定单元4022，包括：

第一坐标信息确定子单元40221，用于基于所述前方可见距离、所述当前所处位置的坐标信息和第一预设余量，计算得到第一坐标信息，其中，所述第一坐标信息为：所述当前所处位置的坐标信息、所述前方可见距离以及所述第一预设余量之和；

第二坐标信息确定子单元40222，用于基于所述后方可见距离、所述当前所处位置的坐标信息和第二预设余量，计算得到第二坐标信息，其中，所述第二坐标信息为：所述当前所处位置的坐标信息减去所述后方可见距离得到的差值与所述第二预设余量之和。

需要说明的是，车辆的控制装置400能够实现本申请图1方法实施例中电子设备实现的各个过程，以及达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图7所示，是根据本申请实施例的车辆的控制方法(如图1所示的车辆的控制方法)的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器701、存储器702，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器701为例。

存储器702即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车辆的控制方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆的控制方法(如图1所示的车辆的控制方法)。

存储器702作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆的控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的坐标信息获取模块401、窗口确定模块402、投影模块403和控制模块404)。处理器701通过运行存储在存储器702中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述图1所示的方法实施例中的车辆的控制方法。

存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据小程序处理的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至小程序处理的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

车辆的控制方法的电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置703可接收输入的数字或字符信息，以及产生与小程序处理的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置704可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据电子设备)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用电子设备)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和电子设备。客户端和电子设备一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-电子设备关系的计算机程序来产生客户端和电子设备的关系。

根据本申请实施例的技术方案，获取自动驾驶车辆沿目标路径行驶时当前所处位置的当前所处位置的坐标信息；基于所述当前所处位置的坐标信息，确定待检测路径窗口，其中，所述待检测路径窗口包括所述目标路径中的部分路径；将检测到的障碍物投影在所述待检测路径窗口内的路径上；基于投影有所述障碍物的目标路径，控制所述自动驾驶车辆行驶。因为采用在目标路径中的部分路径上对检测到的障碍物进行投影的技术手段，所以克服了目前在行车路径中存在重复路径的情况下，因可能出现对障碍物投影错误而导致行车安全性低的问题，进而提升自动驾驶车辆的行车安全性。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取自动驾驶车辆沿目标路径行驶时当前所处位置的坐标信息；

将检测到的障碍物投影在所述待检测路径窗口内的路径上；

基于投影有所述障碍物的目标路径，控制所述自动驾驶车辆行驶；

所述基于所述当前所处位置的坐标信息，确定待检测路径窗口，包括：

获取所述自动驾驶车辆的前方可见距离以及后方可见距离；

基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定待检测路径窗口；

所述当前所处位置的坐标信息为道路坐标系中的弧长s轴的坐标值；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待检测路径窗口包括所述目标路径中处于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息之间的全部路径。

3.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于基于投影有所述障碍物的目标路径，控制所述自动驾驶车辆行驶；

所述窗口确定模块，包括：

窗口确定单元，用于基于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定待检测路径窗口；

所述坐标信息确定单元，包括：

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述待检测路径窗口包括所述目标路径中处于所述第一坐标信息和所述第二坐标信息之间的全部路径。

5.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-2中任一项所述的方法。

6.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-2中任一项所述的方法。