KR20210074245A - 지도 품질의 검출 처리 방법, 장치, 전자기기 및 저장매체 - Google Patents

Abstract

본 출원은 무인 운전 분야에 관한 지도 품질의 검출 처리 방법, 장치, 전자기기 및 저장매체를 개시한다. 구체적인 실현방안은, 검출 대기 지도를 획득하고, 지도에 레이블링된 교통지시정보를 획득하며, 지도에서의 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터를 획득하고, 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터에 따라 각 검출 영역의 차량 주행 행위를 획득하며, 및 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위에 따라 지도의 검출 결과를 생성하는 것이다. 이로써, 차량 주행 행위와 지도에 레이블링된 교통지시정보에 의해 지도의 자동 검출을 구현하여 고정밀 지도 검출 효율과 정확성을 향상시킬 수 있다.

Description

지도 품질의 검출 처리 방법, 장치, 전자기기 및 저장매체{METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING MAP QUALITY, ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM}

본 출원은 정보 기술분야의 무인 운전 분야에 관한 것으로, 특히 지도 품질의 검출 처리 방법, 장치, 전자기기 및 저장매체에 관한 것이다.

현재, 무인 운전 고정밀 지도는 무인 운전에서 매우 중요한 일부분이므로 지도의 품질을 확보해야 한다.

관련 기술에서, 단지 지도의 각 요소 사이의 논리를 검출하는 바, 예를 들어 길목에 신호등이 존재하는 정보가 레이블링되지 않은 것을 검출할 수 있으나 이미 레이블링한 신호등 정보의 정확 여부는 검출할 수 없으므로 검출 결과가 정확하지 않을 수 있다.

본 발명은 지도 품질의 검출 처리 방법, 장치, 전자기기 및 저장매체를 제공한다.

본 발명의 일 양태에 따르면, 지도 품질의 검출 처리 방법을 제공하는데 이는,

검출 대기 지도를 획득하는 단계;

상기 지도에 레이블링된 교통지시정보를 획득하는 단계;

상기 지도에서의 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터를 획득하는 단계;

상기 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터에 따라 상기 각 검출 영역의 차량 주행 행위를 획득하는 단계; 및

상기 각 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위에 따라 상기 지도의 검출 결과를 생성하는 단계를 포함한다.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 지도 품질의 검출 처리 장치를 제공하는데 이는,

검출 대기 지도를 획득하는 제1 획득 모듈;

상기 지도에 레이블링된 교통지시정보를 획득하는 제2 획득 모듈;

상기 지도에서의 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터를 획득하는 제3 획득 모듈;

상기 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터에 따라 상기 각 검출 영역의 차량 주행 행위를 획득하는 제4 획득 모듈; 및

상기 각 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위에 따라 상기 지도의 검출 결과를 생성하는 생성 모듈을 포함한다.

본 출원의 제3 양태의 실시예는 전자기기를 제공하는데,

적어도 하나의 프로세서; 및

상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 가능하게 연결되는 메모리를 포함하는 전자기기에 있어서,

상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되며 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1 양태의 실시예에 따른 지도 품질의 검출 처리 방법을 수행하도록 한다.

본 출원의 제4 양태의 실시예는 컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 제공하는데 상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 제1 양태의 실시예에 따른 지도 품질의 검출 처리 방법을 수행하도록 한다.

본출원의 제5 양태의 실시예는 또한 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램을 제공한다. 상기 컴퓨터 프로그램 중의 명령이 실행될 경우, 본 출원의 제1 양태의 실시예에 따른 지도 품질의 검출 처리 방법이 실행된다.

상기 출원에서의 한 실시예는 아래와 같은 장점 또는 유리한 효과를 가진다.

검출 대기 지도를 획득하고, 지도에 레이블링된 교통지시정보를 획득하며, 지도에서의 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터를 획득하고, 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터에 따라 각 검출 영역의 차량 주행 행위를 획득하며, 및 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위에 따라 지도의 자동 검출을 구현함으로써 고정밀 지도 검출 효율과 정확성을 향상시킬 수 있다.

본 명세서에서 설명한 내용은 본 발명의 실시예의 관건적이거나 중요한 특징을 표기하기 위한 것이 아니고 본 발명의 범위를 한정하기 위한 것도 아님을 이해해야 한다. 본 발명의 기타 특징은 아래의 명세서를 통해 더 용이하게 이해할 수 있을 것이다.

첨부 도면은 본 방안을 더 잘 이해하기 위한 것으로, 본 출원을 한정하지 않는다. 여기서,
도 1은 본 출원의 제1 실시예에 따라 제공하는 지도 품질의 검출 처리 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 출원의 제2 실시예에 따라 제공하는 지도 품질의 검출 처리 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 출원의 제3 실시예에 따라 제공하는 지도 품질의 검출 처리 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 출원의 제4 실시예에 따라 제공하는 지도 품질의 검출 처리 장치의 구조 개략도이다.
도 5는 본 출원의 제5 실시예에 따라 제공하는 지도 품질의 검출 처리 장치의 구조 개략도이다.
도 6은 본 출원의 제6 실시예에 따라 제공하는 지도 품질의 검출 처리 장치의 구조 개략도이다.
도 7은 본 출원의 실시예에 따른 지도 품질의 검출 처리 방법을 구현하기 위한 전자기기의 블록도이다.

이하, 첨부 도면을 결부하여 본 출원의 예시적인 실시예들을 설명하고자 하며, 이해를 돕기 위해 본 출원의 실시예들의 다양한 세부 사항들이 포함되는데, 이들은 단지 예시적인 것으로 간주되어야 한다. 따라서, 본 출원의 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 출원의 범위 및 사상을 벗어나지 않으면서 본 명세서에 설명된 실시예들에 대해 다양한 변경 및 수정이 이루어질 수 있음을 알아야 한다. 또한, 명확성 및 간결성을 위해, 공지된 기능 및 구조에 대한 설명은 아래 설명에서 생략된다.

이하 도면을 참조하여 본 출원의 실시예에 따른 지도 품질의 검출 처리 방법, 장치, 전자기기 및 저장매체를 설명한다.

도 1은 본 출원의 제1 실시예에 따라 제공하는 지도 품질의 검출 처리 방법의 흐름도이다.

실제 응용에서, 지도의 품질은 무인 운전의 경로 계획과 주행에 직접적으로 영향을 미치게 되므로 지도의 품질을 확보해야 하는데, 인위적으로 지도의 품질을 검출하는 것은 효율이 비교적 낮거나 또는 지도의 각 요소 사이의 논리를 검출하는 것은 검출 결과가 정확하지 않을 수 있다.

예를 들어 설명하면, 길목에 좌회전 신호등과 직진 신호등이 있고, 지도를 제작하는 과정에서 좌회전 신호등을 직진을 제어하도록 레이블링한 동시에 직진 차도에 바인딩하고 직진 신호등을 좌회전을 제어하도록 레이블링하는 동시에 좌회전 차도에 바인딩하였다고 가정하면 이러한 오류는 정적인 논리에 문제가 없으므로 기존의 지도 검출방식에서는 검출할 수 없게 된다.

상기 문제점에 대하여 본 출원은 지도 품질의 검출 처리 방법을 제기하는데, 검출 대기 지도를 획득하고, 지도에 레이블링된 교통지시정보를 획득하며, 지도의 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터를 획득하고, 실제 도로 테스트 데이터에 따라 차량 주행 행위를 획득하며, 및 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위에 따라 지도의 자동 검출을 구현함으로써 고정밀 지도 검출 효율과 정확성을 향상시킬 수 있다.

계속하여 상기 예를 예로 하면, 직진 신호등이 빨간 불이고 좌회전 신호등이 파란 불인 시나리오에서, 잘못된 지도에 나타난 것은 "직진이 파랑, 좌회전이 빨강"이며, 이때 무인 운전 차량은 직접 길목을 통과하게 되지만 실제 도로 테스트 데이터에 따라 획득한 차량 주행 행위는 직접 길목을 통과하지 않게 되어 지도에서의 레이블링 오류를 반대로 유추할 수 있으므로 지도에 레이블링된 교통지시정보와 차량 주행 행위 사이의 충돌에 의해 지도에서의 데이터 문제를 자동으로 발견할 수 있다.

구체적으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 지도 품질의 검출 처리 방법은 아래와 같은 단계를 포함할 수 있다.

단계101, 검출 대기 지도를 획득한다.

단계102, 지도에 레이블링된 교통지시정보를 획득한다.

본 출원의 실시예에서는, 하나 또는 다수의 이미 제작된 지도를 선택하여 품질 검출을 수행해야 하는데, 이해할 수 있는 것은, 지도에는 교통지시정보, 예를 들어 신호등 정보(예를 들어 신호등 컬러), 길목에서 허용되는 주행방향 정보(예를 들어 길목이 허용하는 주행방향은 좌회전), 차도에서 허용되는 주행방향 정보(예를 들어 차도에서 허용되는 주행방향은 직진 차도), 차선 정보(예를 들어 중앙선) 및 길목의 정지선 정보(길목에 레이블링된 정지선) 등에서의 한 가지 또는 여러 가지가 레이블링되므로 지도에 레이블링된 상이한 교통지시정보를 검출하여 검출의 다양성을 향상시키고, 더 나아가 지도 정밀도를 향상시킬 수 있다.

단계103, 지도에서의 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터를 획득한다.

단계104, 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터에 따라 각 검출 영역의 차량 주행 행위를 획득한다.

본 출원의 실시예에서, 지도에는 다수의 검출 영역이 있고, 검출의 정확성과 풍부함을 향상시키기 위하여 지도에서의 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터를 획득해야 하는데 여기서 실제 도로 테스트 데이터는 차량 좌표 또는 레이더, 밀리파 레이더 및 카메라 등 감지모듈이 차량 주행 과정에서 도로 및 주변 환경에 대한 감지 데이터, 예를 들어 신호등 정보, 차선, 차량과 차량의 거리, 차량과 물체의 거리 등 데이터 일 수 있다.

따라서, 상이한 실제 도로 테스트 데이터가 차량 주행 행위를 획득하는 방식은 상이한 바, 예를 들어 설명하면 아래와 같다.

첫 번째 예에서, 실제 도로 테스트 데이터는 차량 좌표를 포함하고, 현재 차량 좌표와 현재 차량 좌표 주변 설정 범위 내의 차량 좌표를 검출 영역 내의 차량 좌표로 결정하며, 검출 영역 내의 차량 좌표에 따라 검출 영역에 대응하는 차량 주행 행위를 결정한다.

두 번째 예에서, 실제 도로 테스트 데이터는 감지 데이터를 포함하고, 검출 영역 내의 각 차량이 획득한 도로 및 주변 환경의 감지 데이터를 획득하며, 도로 및 주변 환경의 감지 데이터에 따라 검출 영역에 대응하는 차량 주행 행위를 결정한다.

세 번째 예에서, 차량 좌표와 감지 데이터에 따라 검출 영역에 대응하는 차량 주행 행위를 결정, 예를 들어, 차량 좌표에 따라 차도1에서 직진하는 것을 결정하고, 감지 데이터가 진진 신호등이 파란 불이라는 것에 따라 차량 주행 행위가 차량이 차도1에서 진진하는 동시에 진진 신호등의 파랑이라는 것을 결정한다.

설명해야 할 것은, 상기 검출 영역은 임의의 검출 영역일 수 있는 바, 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터는 상기 검출 영역에 대응하는 차량 주행 행위를 결정한다.

단계105, 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위에 따라 지도의 검출 결과를 생성한다.

본 출원의 실시예에서, 각 검출 영역(예를 들어 길목 영역, 차도 영역 및 주차 영역 등, 애플리케이션 시나리오에 따라 선택하여 설치)에 대응하는 차량 주행 행위는 상기 차량 주행 행위와 대응하는 하나의 표준 지시 정보를 결정할 수 있고, 이어서 동일한 검출 영역에 대응하는 지도에 레이블링된 교통지시정보와 표준 지시 정보를 비교하되, 일치하면 지도에 레이블링된 교통지시정보가 정확하다고 이해하고, 일치하지 않으면 지도에 레이블링된 교통지시정보에 오류가 발생한 것으로 이해하고 진일보로 수정하여 무인 운전 체험을 향상시킬 수 있다.

가능한 구현방식으로서, 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위에 따라 검출 영역에 대응하는 교통지시정보의 정확 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 검출 결과를 생성한다.

하나의 시나리오로서 예를 들면, 검출 영역에 대응하는 교통지시정보가 차도에서 허용되는 주행방향 정보 "도로A의 차도1은 직진이고 차도2는 우회전"이고 차량 주행 행위는 "도로A의 차도2는 직진이고 차도1은 우회전"이라는 것에 따라 지도에 레이블링된 상기 검출 영역에 대응하는 교통지시정보가 정확하지 않다는 것을 판단하여 "도로A의 차도1은 직진이고 차도2는 우회전은 레이블링 오류"라는 검출 결과를 생성한다.

다른 한 시나리오로서 예를 들면, 지도에 레이블링된 검출 영역의 교통지시정보를 획득하고 검출 영역의 감지 데이터(신호등 컬러 등 정보)를 획득하되, 차량 주행 행위와 비교하여 검출 결과를 생성하는 바, 예를 들어 지도에 레이블링된 직진 신호등123은 lane_1을 제어하고, 감지 데이터에 따라 신호등123의 컬러가 빨강임을 획득하며, 차량X는 lane_1에서 정지선을 넘어 직진함으로써 지도에 레이블링된 교통지시정보를 기준으로 하면 차량X는 신호등을 위반하게 된다. 일반적으로 모든 차량이 모두 신호등을 위반하므로 지도에서 이 검출 영역에 레이블링된 교통지시정보에 문제점이 존재한다는 것을 결정하게 되는 바, 예를 들어 신호등123은 lane_1을 제어하지 않거나 또는 직진을 제어하지 않는 것 등이다.

본 출원의 실시예에서, 지도의 검출 결과를 생성하는 것은 지도에서 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보를 틀리게 레이블링하거나 또는 정확하게 레이블링하는 것을 포함하는 바, 예를 들어 검출 영역의 도로A의 차도1이 직진이고 차도2가 우회전이라는 것이 틀리게 레이블링된 것이고, 또 예를 들어 검출 영역의 길목B의 신호등123이 lane_1을 제어하는 것이 틀리게 레이블링된 것이며, 또 예를 들어 검출 영역의 길목C의 정지선 정보가 정확하게 레이블링된 것 등이다.

이 외에, 후속적인 처리 효율을 향상시키기 위하여 직접 검출 결과가 틀리게 레이블링된 교통지시정보에 대해 중복 제거 처리를 수행한 후 다시 검출 결과를 생성하여 후속적인 지도 복구 모듈에 발송함으로써 신속하게 회복 처리를 수행할 수 있는데 구체적인 내용은 애플리케이션 시나리오의 수요에 따라 선택할 수 있다.

상술한 내용을 종합하면, 본 출원의 지도 품질의 검출 처리 방법은, 검출 대기 지도를 획득하고, 지도에 레이블링된 교통지시정보를 획득하며, 지도에서의 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터를 획득하고, 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터에 따라 각 검출 영역의 차량 주행 행위를 획득하며, 및 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위에 따라 지도의 자동 검출을 구현함으로써 지도 검출 효율과 정확성을 향상시킬 수 있다.

상기 실시예의 설명에 기반하면, 상이한 실제 도로 테스트 데이터가 차량 주행 행위를 획득하는 방식은 상이하고, 실제 응용 수요에 따라 상이한 방식을 선택하여 지도의 검출 결과를 생성할 수 있는 바, 이하 도 2와 결부하여 차량 좌표로 차량 주행 행위를 획득하고, 검출 영역에 대응하는 교통지시정보 및 차량 주행 행위로 검출 영역에 대응하는 교통지시정보의 정확 여부를 판단하는 것을 예로 하여 상세히 설명한다.

도 2는 본 출원의 제2 실시예에 따라 제공하는 지도 품질의 검출 처리 방법의 흐름도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 지도 품질의 검출 처리 방법은 아래와 같은 단계를 포함할 수 있다.

단계201, 검출 대기 지도를 획득한다.

단계202, 지도에 레이블링된 교통지시정보를 획득한다.

설명해야 할 것은, 단계201-단계202는 단계101-단계102와 동일하므로 구체적인 내용은 단계101-단계102의 설명을 참조하면 되므로 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

단계203, 지도에서의 각 검출 영역의 차량 좌표를 획득하고, 현재 차량 좌표와 현재 차량 좌표 주변 설정 범위 내의 차량 좌표를 검출 영역 내의 차량 좌표로 결정한다.

단계204, 검출 영역 내의 차량 좌표에 따라 검출 영역에 대응하는 차량 주행 행위를 결정한다.

본 출원의 실시예에서, 차량의 포지션 시스템 등에 의해 차량 좌표를 획득할 수 있고 현재 차량 좌표(상이한 시간에 대응하는 차량 좌표)에 따라 현재 차량의 주행 궤적, 차량 정적 상태(차량 좌표에 변화가 없음)를 획득함으로써 현재 차량이 직진, 좌회전, 우회전, 정차 및 차선 변경 등을 수행하는 현재 차량 주행 행위, 및 현재 차량 좌표 주변 설정 범위 내의 차량 좌표, 예를 들어 2미터 범위 내의 각 차량의 차량 좌표를 결정하여 각 차량의 차량 주행 행위를 획득할 수 있으며, 검출 영역 내의 차량 좌표, 즉 검출 영역 내의 각 차량의 주행 궤적에 따라 검출 영역에 대응하는 차량 주행 행위를 결정할 수 있는 바, 예를 들어 검출 영역이 길목A이면 길목A와 대응하는 차량 주행 행위는 차도1이 직진, 차도2는 좌회전이라는 것 등을 얻을 수 있다.

이로써, 검출 영역 내의 차량 좌표를 통해 상기 검출 영역에 대응하는 차량 주행 행위를 신속하게 결정하여 지도 품질의 검출 처리 효율을 향상시킬 수 있다.

단계205, 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위에 따라 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보의 정확 여부를 판단, 판단 결과에 따라 검출 결과를 생성한다.

본 출원의 실시예에서, 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보 및 차량 주행 행위에 따라 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보의 정확 여부를 판단하는 것은, 동일한 검출 영역에 대해 차량 주행 행위에 따라 진실한 교통지시정보를 결정하고, 지도에 레이블링된 상기 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 일치한지 여부를 비교함으로써 검출 결과를 생성하여 신속하게 결과를 판단하고 검출 결과를 생성하여 검출 효율을 향상시킬 수 있다.

가능한 구현방식으로서, 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위의 충돌 여부를 판단하되, 충돌할 경우, 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보가 정확하지 않다는 것을 판단하고, 충돌하지 않을 경우, 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보가 정확하다는 것을 판단한다.

바꾸어 말하면, 지도에 레이블링된 교통지시정보와 차량 주행 행위에 대해 충돌 비교를 수행하면, 예를 들어 차량 주행 행위는 주행 정지이고 지도에 레이블링된 교통지시정보가 파란 불이면 양자는 충돌된다는 것을 나타내거나; 또는 차량 주행 행위가 직진 주행이고 지도에 레이블링된 교통지시정보가 직진 빨간 불이면 양자는 충돌된다는 것을 나타내며, 이는 모두 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보가 정확하지 않다는 것을 결정할 수 있다.

본 출원의 실시예에서, 판단 결과가 정확하지 않은 검출 영역에 대응하는 교통지시정보에 대해 중복 제거 처리를 수행하고 중복 제거 처리한 후의 검출 영역에 대응하는 교통지시정보에 따라 검출 결과를 생성한다.

상술한 내용을 종합하면, 본 출원의 지도 품질의 검출 처리 방법은, 검출 대기 지도를 획득하고, 지도에 레이블링된 교통지시정보를 획득하며, 지도에서의 각 검출 영역의 차량 좌표를 획득하고, 현재 차량 좌표와 현재 차량 좌표 주변 설정 범위 내의 차량 좌표를 검출 영역 내의 차량 좌표로 결정하며, 검출 영역 내의 차량 좌표에 따라 검출 영역에 대응하는 차량 주행 행위를 결정하고, 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위에 따라 검출 영역과 대응되는 교통지시정보의 정확 여부를 판단함으로써 판단 결과에 따라 검출 결과를 생성한다. 이로써 신속하고 정확하게 지도의 품질을 검출할 수 있고 비용을 절감하는 동시에 검출 정확도를 향상시킨다.

도 3은 본 출원의 제2 실시예에 따라 제공하는 지도 품질의 검출 처리 방법의 흐름도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 지도 품질의 검출 처리 방법은 아래와 같은 단계를 포함할 수 있다.

단계301, 검출 대기 지도를 획득한다.

단계302, 지도에 레이블링된 교통지시정보를 획득한다.

설명해야 할 것은, 단계301-단계302는 단계101-단계102와 동일하므로 구체적인 내용은 단계101-단계102의 설명을 참조하면 되므로 여기서 더 이상 설명하지 않는다.

단계303, 지도에서의 각 검출 영역의 차량 좌표를 획득하고, 현재 차량 좌표와 현재 차량 좌표 주변 설정 범위 내의 차량 좌표를 검출 영역 내의 차량 좌표로 결정하며, 검출 영역 내의 차량 좌표에 따라 검출 영역에 대응하는 차량 주행 행위를 결정한다.

본 출원의 실시예에서, 차량의 포지션 시스템 등에 의해 차량 좌표를 획득할 수 있고 현재 차량 좌표(상이한 시간에 대응하는 차량 좌표)에 따라 현재 차량의 주행 궤적을 획득함으로써 현재 차량이 직진, 좌회전, 우회전, 정차 및 차선 변경 등을 수행하는 현재 차량 주행 행위, 및 현재 차량 좌표 주변 설정 범위 내의 차량 좌표, 예를 들어 2미터 범위 내의 각 차량의 차량 좌표를 결정하여 각 차량의 차량 주행 행위를 획득할 수 있으며, 검출 영역 내의 차량 좌표, 즉 검출 영역 내의 각 차량의 주행 궤적에 따라 검출 영역에 대응하는 차량 주행 행위를 결정할 수 있는 바, 예를 들어 검출 영역이 길목A이면 길목A와 대응하는 차량 주행 행위는 차도1이 직진, 차도2는 좌회전이라는 것 등을 얻을 수 있다.

단계304, 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위의 충돌 여부를 판단한다.

단계305, 충돌할 경우, 검출 영역에 대응하는 교통지시정보가 정확하지 않다는 것을 판단하고, 충돌하지 않을 경우, 검출 영역에 대응하는 교통지시정보가 정확하다는 것을 판단한다.

구체적으로, 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위의 충돌 여부에 따라 교통지시정보 레이블링의 정확 여부를 결정함으로써 신속하고 정확하게 지도의 품질을 검출한다.

본 출원의 실시예에서, 미리 설정된 알고리즘 또는 미리 설정된 규칙 로직 라이브러리에 의해 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위의 충돌 여부를 판단할 수 있는데 예를 들어 설명하면 아래와 같다.

가능한 구현방식으로서, 미리 설정된 규칙 로직 라이브러리를 획득하고, 미리 설정된 규칙 로직 라이브러리에 따라 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위의 충돌 여부를 판단한다.

구체적으로, 미리 설정된 규칙 로직 라이브러리는 미리 교통지시정보와 차량 주행 행위에 따라 구축되고, 교통지시정보와 매칭되지 않는 차량 주행 행위를 포함한다.

예를 들어 설명하면, 미리 설정된 규칙 로직 라이브러리는, 지도에 레이블링된 교통지시정보가 파란 불일 경우, 차량 주행 행위는 주행 정지이고; 지도에 레이블링된 교통지시정보가 빨간 불일 경우, 차량 주행 행위는 주행이며; 지도에 레이블링된 교통지시정보가 길목이 허용하는 주행방향은 좌회전일 경우, 차량 주행 행위는 직진 주행이고; 차량 주행 행위의 주행방향과 지도에 레이블링된 차도에서 허용되는 주행방향과 부합되지 않으며; 지도에 레이블링된 차선 정보가 중앙선이면 차량 주행 행위는 중앙선을 밟은 것이며; 지도에 정지선의 길목을 레이블링하지 않으면 차량 주행 행위는 정지인 것 등에서의 하나 또는 여러 가지를 포함한다.

이로써, 미리 설정된 규칙 로직 라이브러리에 의해 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위의 충돌 여부를 판단하고, 나아가 검출 효율을 향상시키며; 미리 설정된 규칙 로직 라이브러리는 교통지시정보와 매칭되지 않는 차량 주행 행위를 포함하여 간단하고 고효율적으로 교통지시정보와 차량 주행 행위의 충돌 여부를 인식할 수 있다.

다른 한가지 가능한 실현방식으로, 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위를 미리 설정 규칙 모델에 입력하여 계산하고, 1 또는 0과 같은 계산 결과에 따라 충돌 여부를 결정한다.

따라서, 충돌할 경우, 검출 영역에 대응하는 교통지시정보가 정확하지 않다는 것을 판단하고, 충돌하지 않을 경우, 검출 영역에 대응하는 교통지시정보가 정확하다는 것을 판단한다.

단계306, 판단 결과가 정확하지 않은 검출 영역에 대응하는 교통지시정보에 대해 중복 제거 처리를 수행하고, 중복 제거 처리한 후의 검출 영역에 대응하는 교통지시정보에 따라 검출 결과를 생성한다.

본 발명을 실시함에 있어서, 판단 결과가 정확하지 않은 검출 영역이 대응하는 교통지시정보를 직접 중복 제거 처리한 다음 중복 제거 처리된 검출 영역에 대응하는 교통지시정보에 대해 검출 결과를 생성함으로써 무인 운전의 정확성 수요를 만족시킨다.

상술한 내용을 종합하면, 본 출원의 지도 품질의 검출 처리 방법은, 검출 대기 지도를 획득하고, 지도에 레이블링된 교통지시정보를 획득하며, 지도에서의 각 검출 영역의 차량 좌표를 획득하고, 현재 차량 좌표와 현재 차량 좌표 주변 설정 범위 내의 차량 좌표를 검출 영역 내의 차량 좌표로 결정하며, 검출 영역 내의 차량 좌표에 따라 검출 영역에 대응하는 차량 주행 행위를 결정하고, 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위의 충돌 여부를 판단하되, 충돌할 경우, 검출 영역에 대응하는 교통지시정보가 정확하지 않다는 것을 판단하고, 충돌하지 않을 경우, 검출 영역에 대응하는 교통지시정보가 정확하다는 것을 판단하며, 판단 결과가 정확하지 않은 검출 영역에 대응하는 교통지시정보에 대해 중복 제거 처리를 수행하고, 중복 제거 처리한 후의 검출 영역에 대응하는 교통지시정보에 따라 검출 결과를 생성한다. 이로써, 차량 주행 행위와 지도에 레이블링된 교통지시정보에 의해 자동으로 지도를 검출함으로써 고정밀 지도 검출 효율과 정확성을 향상시킬 수 있다.

상기 실시예를 구현하기 위하여, 본 출원은 지도 품질의 검출 처리 장치를 제기한다.

도 4는 본 출원의 제4 실시예에 따라 제공하는 지도 품질의 검출 처리 장치의 구조 개략도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 지도 품질의 검출 처리 장치(40)는, 제1 획득 모듈(41), 제2 획득 모듈(42), 제3 획득 모듈(43), 제4 획득 모듈(44) 및 생성 모듈(45)을 포함할 수 있다.

여기서, 제1 획득 모듈(41)은 검출 대기 지도를 획득한다.

제2 획득 모듈(42)은, 상기 지도에 레이블링된 교통지시정보를 획득한다.

제3 획득 모듈(43)은, 상기 지도의 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터를 획득한다.

제4 획득 모듈(44)은, 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터에 따라 각 검출 영역의 차량 주행 행위를 획득하고; 및

생성 모듈(45)은, 각 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위에 따라 상기 지도의 검출 결과를 생성한다.

본 출원의 한 실시예에서, 교통지시정보는, 신호등 정보, 길목에서 허용되는 주행방향 정보, 차도에서 허용되는 주행방향 정보, 차선 정보 및 길목의 정지선 정보 중의 적어도 하나를 포함한다.

본 출원의 한 실시예에서, 실제 도로 테스트 데이터는 차량 좌표를 포함하고, 상기 제4 획득 모듈(44)은 구체적으로 현재 차량 좌표와 상기 현재 차량 좌표 주변 설정 범위 내의 차량 좌표를 검출 영역 내의 차량 좌표로 결정하고; 및 검출 영역 내의 차량 좌표에 따라 검출 영역에 대응하는 차량 주행 행위를 결정한다.

본 출원의 한 실시예에서, 도 5에 도시된 바와 같이, 도 4의 기초상에 생성 모듈(45)은 판단 유닛(451)과 생성 유닛(452)을 포함한다.

판단 유닛(451)은, 각 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위에 따라 상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보의 정확 여부를 판단한다.

생성 유닛(452)은, 판단 결과에 따라 상기 검출 결과를 생성한다.

본 출원의 한 실시예에서, 도 6에 도시된 바와 같이, 도 5의 기초상에 판단 유닛(451)은 판단 서브 유닛(4511)과 결정 서브 유닛(4522)을 포함한다.

판단 서브 유닛(4511)은, 각 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위의 충돌 여부를 판단한다.

결정 서브 유닛(4522)은, 충돌할 경우, 상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보가 정확하지 않다는 것을 판단한다.

결정 서브 유닛(4522)은 또한, 충돌하지 않을 경우, 상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보가 정확하다는 것을 판단한다.

본 출원의 한 실시예에서, 판단 서브 유닛(4511)은 구체적으로, 미리 설정된 규칙 로직 라이브러리를 획득하고; 및 상기 미리 설정된 규칙 로직 라이브러리에 따라 각 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위의 충돌 여부를 판단한다.

본 출원의 한 실시예에서, 미리 설정된 규칙 로직 라이브러리는 상기 교통지시정보와 매칭되지 않는 차량 주행 행위를 포함한다.

본 출원의 한 실시예에서, 생성 유닛(452)은 구체적으로, 상기 판단 결과가 정확하지 않은 상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보에 대해 중복 제거 처리를 수행하고; 및

중복 제거 처리한 후의 상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보에 따라 상기 검출 결과를 생성한다.

상술한 내용을 종합하면, 본 출원의 지도 품질의 검출 처리 장치는, 검출 대기 지도를 획득하고, 지도에 레이블링된 교통지시정보를 획득하며, 지도의 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터를 획득하고, 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터에 따라 각 검출 영역의 차량 주행 행위를 획득하며, 및 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위에 따라 지도의 자동 검출을 구현함으로써 고정밀 지도 검출 효율과 정확성을 향상시킬 수 있다.

본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 전자기기 및 판독 가능 저장매체를 더 제공한다. 본 출원의 실시예에 따르면, 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램을 더 제공한다. 당해 컴퓨터 프로그램 중의 명령이 실행될 경우, 상기 지도 품질의 검출 처리 방법이 실행된다.

도 7에 도시된 바와 같이, 이는 본 출원의 실시예에 따른 지도 품질의 검출 처리 방법을 구현하는 전자기기의 블록도이다. 전자기기는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크 벤치, 개인용 정보 단말기, 서버, 블레이드 서버, 메인 프레임 컴퓨터 및 다른 적합한 컴퓨터 등의 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 가리킨다. 전자기기는 또한 개인용 정보 단말기, 셀룰러 폰, 스마트 폰, 웨어러블 장치 및 다른 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 형태의 모바일 장치를 나타낼 수 있다. 본 명세서에 도시된 구성 요소, 그들의 연결 및 관계 및 그 기능은 단지 예시에 불과하며, 본 명세서에 기술되거나 및/또는 청구된 구현을 한정하도록 의도되지 않는다.

도 7에 도시된 바와 같이, 상기 전자기기는 하나 이상의 프로세서(701), 메모리(702) 및 고속 인터페이스 및 저속 인터페이스를 포함하는 다양한 구성 요소를 연결하기 위한 인터페이스를 포함한다. 다양한 구성 요소는 서로 다른 버스를 사용하여 서로 연결되며 마더 보드에 설치되거나 필요에 따라 다른 방식으로 설치될 수 있다. 프로세서는 외부 입력/출력 장치(예를 들어, 인터페이스에 연결된 디스플레이 장치)에 GUI의 그래픽 정보를 표시하기 위해 메모리에 저장된 명령을 포함하여 전자기기 내에서 실행되는 명령을 처리할 수 있다. 다른 실시형태에서, 필요한 경우, 다수의 프로세서 및/또는 다수의 버스를 다수의 메모리와 함께 사용할 수 있다. 마찬가지로, 여러 전자기기를 연결할 수 있고, 각 장치는 단지 몇 가지 필요한 기능(예를 들어, 서버 배열, 블레이드 서버 그룹 또는 다중 프로세서 시스템)을 제공할 수 있다. 도 7은 프로세서(701)가 하나인 경우를 예를 들어 설명한다.

메모리(702)는 본 출원에 의해 제공된 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체이다. 여기서, 적어도 하나의 프로세서에 의해 본 출원의 지도 품질의 검출 처리 방법에서의 방법을 수행하도록, 상기 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장된다. 본 출원의 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 컴퓨터가 본 출원이 제공하는 지도 품질의 검출 처리 방법에서의 방법을 실행하도록 하는 컴퓨터 명령어가 저장된다.

메모리(702)는 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서, 비 일시적 소프트웨어 프로그램, 비 일시적 컴퓨터 실행 가능 프로그램, 본 출원의 실시예의 지도 품질의 검출 처리 방법에서의 방법에 대응하는 프로그램 명령/모듈과 같은 모듈(예를 들어, 도 4에 도시된 제1 획득 모듈(41), 제2 획득 모듈(42), 제3 획득 모듈(43), 제4 획득 모듈(44) 및 생성 모듈(45))을 저장하기 위해 사용될 수 있다. 프로세서(701)는 메모리(702)에 저장된 비 일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 실행하여 서버의 다양한 기능적 애플리케이션 및 데이터 처리를 실행한다. 다시 말하면, 상기 방법 실시예의 지도 품질의 검출 처리 방법에서의 방법을 구현한다.

메모리(702)는 프로그램을 저장하기 위한 영역 및 데이터를 저장하기 위한 영역을 포함할 수 있고, 여기서 프로그램을 저장하기 위한 영역은 운영 체제 및 적어도 하나의 기능에 필요한 응용 프로그램이 저장될 수 있고; 데이터를 저장하기 위한 영역에는 모델의 파라미터를 업데이트하는 전자기기를 사용하여 생성된 데이터가 저장될 수 있다. 또한, 메모리(702)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 또한 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리 장치 또는 다른 비 일시적 솔리드 스테이트 저장 장치와 같은 적어도 하나의 비 일시적 메모리를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 메모리(702)는 프로세서(701)에 대해 원격으로 설정된 메모리를 선택적으로 포함할 수 있고, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 모델의 파라미터가 업데이트된 전자기기에 연결될 수 있다. 상기 네트워크의 사례는 인터넷, 인트라넷, 근거리 통신망, 이동 통신망 및 이들의 조합을 포함하지만 이에 한정되지는 않는다.

지도 품질의 검출 처리 방법을 구현하는 전자기기는 입력 장치(703) 및 출력 장치(704)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(701), 메모리(702), 입력 장치(703) 및 출력 장치(704)는 버스를 통해 연결되거나 또는 다른 방식으로 연결될 수 있으며, 도 7은 버스를 통한 연결을 예시한 것이다.

입력 장치(703)는 입력된 숫자 또는 문자 정보를 수신할 수 있고, 모델의 파라미터를 업데이트하는 전자기기의 사용자 설정 및 기능 제어와 관련된 키 신호 입력을 생성할 수 있으며, 터치 스크린, 키 패드, 마우스, 트랙 패드, 터치 패드, 포인팅 스틱, 하나 이상의 마우스 버튼, 트랙 볼, 조이스틱 및 기타 입력 장치일 수 있다. 출력 장치(704)는 디스플레이 장치, 보조 조명 장치(예를 들어, LED), 촉각 피드백 장치(예를 들어, 진동 모터) 등을 포함할 수 있다. 상기 디스플레이 장치는 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이 및 플라즈마 디스플레이를 포함할 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다. 일부 실시형태에서, 디스플레이 장치는 터치 스크린일 수 있다.

본 명세서에 설명된 시스템 및 기술의 다양한 실시형태는 디지털 전자 회로, 집적 회로 시스템, 전용 ASIC(애플리케이션 특정 집적 회로), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시형태는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램에 의해 실시될 수 있고, 상기 하나 이상의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램 가능 시스템에 의해 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 상기 프로그램 가능 프로세서는 전용 또는 범용 프로그램 가능 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터 및 명령을 수신하며, 데이터 및 명령을 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치에 전송할 수 있다.

이러한 컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 응용 프로그램 또는 코드라고도 함)에는 프로그램 가능 프로세서의 기계 명령어가 포함되고, 고급 프로세스 및/또는 객체 지향 프로그래밍 언어 및/또는 어셈블리 언어/기계어를 사용하여 이러한 컴퓨터 프로그램을 구현할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 용어 "기계 판독 가능 매체" 및 "컴퓨터 판독 가능 매체"는 프로그램 가능 프로세서에 기계 명령 및/또는 데이터를 제공하기 위해 사용되는 임의의 컴퓨터 프로그램 제품, 장비 및/또는 장치(예를 들어, 자기 디스크, 광 디스크, 메모리, 프로그램 가능 논리 장치(PLD))를 가리키며, 기계 판독 가능 신호로서 기계 명령을 수신하는 기계 판독 가능 매체를 포함한다. 용어 "기계 판독 가능 신호"는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그램 가능 프로세서에 제공하기 위한 임의의 신호를 지칭한다.

사용자와의 인터랙티브를 제공하기 위해, 컴퓨터에서 여기에 설명된 시스템 및 기술을 구현할 수 있다. 컴퓨터는 사용자에게 정보를 표시하기 위한 디스플레이 장치(예를 들어, CRT(음극선관) 또는 LCD(액정 디스플레이) 모니터)와 키보드 및 포인팅 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙 볼)를 포함하고, 사용자는 상기 키보드 및 상기 포인팅 장치를 통해 정보를 입력하여 컴퓨터에 제공할 수 있다. 다른 종류의 장치를 사용하여 사용자와의 인터랙티브를 제공할 수도 있다. 예를 들어, 사용자에게 제공되는 피드백은 임의의 형태의 감각 피드백(예를 들어, 시각적 피드백, 청각 피드백 또는 촉각 피드백) 일 수 있고, 임의의 형태(음성 입력, 스피치 입력 또는 촉각 입력 포함)로 사용자에 의해 발송된 정보를 수신할 수 있다.

본 명세서에 설명된 시스템 및 기술은 백 엔드 구성 요소(예를 들어, 데이터 서버)를 포함하는 컴퓨팅 시스템 또는 미들웨어 구성 요소(예를 들어, 애플리케이션 서버)를 포함하는 컴퓨팅 시스템 또는 프론트 엔드 구성 요소(예를 들어, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 가진 사용자 컴퓨터일 수 있으며, 사용자는 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 통해 여기에 설명된 시스템 및 기술의 실시형태와 인터랙티브 할 수 있음)를 포함하는 컴퓨팅 시스템 또는 이러한 백 엔드 구성 요소, 미들웨어 구성 요소 또는 프론트 엔드 구성 요소의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에 의해 구현될 수 있다. 시스템의 구성 요소는 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)에 의해 상호 연결될 수 있다. 통신 네트워크의 예로는 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN) 및 인터넷이 포함될 수 있다.

컴퓨터 시스템은 클라이언트 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트와 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있으며, 일반적으로 통신 네트워크를 통해 인터랙티브 한다. 클라이언트와 서버 간의 관계는 해당 컴퓨터에서 실행되고 서로 클라이언트-서버 관계가 있는 컴퓨터 프로그램에 의해 발생된다.

본 출원의 실시예의 기술적 해결수단에 따르면, 검출 대기 지도를 획득하고, 지도에 레이블링된 교통지시정보를 획득하며, 지도의 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터를 획득하고, 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터에 따라 각 검출 영역의 차량 주행 행위를 획득하며, 각 검출 영역에 대응하는 교통지시정보와 차량 주행 행위에 따라 지도의 자동 검출을 구현함으로써 고정밀 지도 검출 효율과 정확성을 향상시킬 수 있다.

상기에 도시된 다양한 형태의 과정을 통해 단계를 재정렬, 추가 또는 삭제할 수 있다는 것을 이해해야 한다. 예를 들어, 본 출원에 설명된 각 단계들은 병렬, 순차적 또는 상이한 순서로 수행될 수 있으며, 본 출원에 개시된 기술적 해결책이 원하는 결과를 달성할 수만 있으면, 별도로 한정되지 않는다.

상기 구체적인 실시형태는 본 출원의 보호 범위에 대한 제한을 구성하지 않는다. 당업자는 설계 요건 및 다른 요인에 따라 다양한 변형, 조합, 하위 조합 및 대체가 이루어질 수 있다는 것을 이해해야 한다. 본 출원의 원리와 원칙 내에서 이루어진 모든 수정, 동등한 대체 및 개선은 모두 본 출원의 보호 범위에 포함된다.

Claims (19)

1. 지도 품질의 검출 처리 방법에 있어서,
   검출 대기 지도를 획득하는 단계;
   상기 지도에 레이블링된 교통지시정보를 획득하는 단계;
   상기 지도에서의 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터를 획득하는 단계;
   상기 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터에 따라 상기 각 검출 영역의 차량 주행 행위를 획득하는 단계; 및
   상기 각 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위에 따라 상기 지도의 검출 결과를 생성하는 단계를 포함하는
   것을 특징으로 하는 지도 품질의 검출 처리 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 교통지시정보는,
   신호등 정보, 길목에서 허용되는 주행방향 정보, 차도에서 허용되는 주행방향 정보, 차선 정보 및 길목의 정지선 정보 중의 적어도 하나를 포함하는
   것을 특징으로 하는 지도 품질의 검출 처리 방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 실제 도로 테스트 데이터는 차량 좌표를 포함하고,
   상기 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터에 따라 상기 각 검출 영역의 차량 주행 행위를 획득하는 단계는,
   현재 차량 좌표와 상기 현재 차량 좌표 주변 설정 범위 내의 차량 좌표를 상기 검출 영역 내의 차량 좌표로 결정하는 단계; 및
   상기 검출 영역 내의 차량 좌표에 따라 상기 검출 영역에 대응하는 차량 주행 행위를 결정하는 단계를 포함하는
   것을 특징으로 하는 지도 품질의 검출 처리 방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 각 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위에 따라 상기 지도의 검출 결과를 생성하는 단계는,
   상기 각 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위에 따라 상기 각 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보의 정확 여부를 판단하는 단계; 및
   판단 결과에 따라 상기 검출 결과를 생성하는 단계를 포함하는
   것을 특징으로 하는 지도 품질의 검출 처리 방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 각 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위에 따라 상기 각 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보의 정확 여부를 판단하는 단계는,
   상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위의 충돌 여부를 판단하는 단계;
   충돌할 경우, 상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보가 정확하지 않다는 것을 판단하는 단계; 및
   충돌하지 않을 경우, 상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보가 정확하다는 것을 판단하는 단계를 포함하는
   것을 특징으로 하는 지도 품질의 검출 처리 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위의 충돌 여부를 판단하는 단계는,
   미리 설정된 규칙 로직 라이브러리를 획득하는 단계; 및
   상기 미리 설정된 규칙 로직 라이브러리에 따라 상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위의 충돌 여부를 판단하는 단계를 포함하는
   것을 특징으로 하는 지도 품질의 검출 처리 방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 미리 설정된 규칙 로직 라이브러리는, 상기 교통지시정보와 매칭되지 않는 차량 주행 행위를 포함하는
   것을 특징으로 하는 지도 품질의 검출 처리 방법.
8. 제4항에 있어서,
   판단 결과에 따라 상기 검출 결과를 생성하는 단계는,
   상기 판단 결과가 정확하지 않은 상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보에 대해 중복 제거 처리를 수행하는 단계; 및
   중복 제거 처리한 후의 상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보에 따라 상기 검출 결과를 생성하는 단계를 포함하는
   것을 특징으로 하는 지도 품질의 검출 처리 방법.
9. 지도 품질의 검출 처리 장치에 있어서,
   검출 대기 지도를 획득하는 제1 획득 모듈;
   상기 지도에 레이블링된 교통지시정보를 획득하는 제2 획득 모듈;
   상기 지도에서의 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터를 획득하는 제3 획득 모듈;
   상기 각 검출 영역의 실제 도로 테스트 데이터에 따라 상기 각 검출 영역의 차량 주행 행위를 획득하는 제4 획득 모듈; 및
   상기 각 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위에 따라 상기 지도의 검출 결과를 생성하는 생성 모듈을 포함하는
   것을 특징으로 하는 지도 품질의 검출 처리 장치.
10. 제9항에 있어서,
    상기 교통지시정보는,
    신호등 정보, 길목에서 허용되는 주행방향 정보, 차도에서 허용되는 주행방향 정보, 차선 정보 및 길목의 정지선 정보 중의 적어도 하나를 포함하는
    것을 특징으로 하는 지도 품질의 검출 처리 장치.
11. 제9항에 있어서,
    상기 실제 도로 테스트 데이터는 차량 좌표를 포함하며,
    상기 제4 획득 모듈은 구체적으로,
    현재 차량 좌표와 상기 현재 차량 좌표 주변 설정 범위 내의 차량 좌표를 상기 검출 영역 내의 차량 좌표로 결정하고; 및
    상기 검출 영역 내의 차량 좌표에 따라 상기 검출 영역에 대응하는 차량 주행 행위를 결정하는
    것을 특징으로 하는 지도 품질의 검출 처리 장치.
12. 제9항에 있어서,
    상기 생성 모듈은,
    상기 각 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위에 따라 상기 각 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보의 정확 여부를 판단하는 판단 유닛; 및
    판단 결과에 따라 상기 검출 결과를 생성하는 생성 유닛을 포함하는
    것을 특징으로 하는 지도 품질의 검출 처리 장치.
13. 제12항에 있어서,
    상기 판단 유닛은,
    상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위의 충돌 여부를 판단하는 판단 서브 유닛; 및
    충돌할 경우, 상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보가 정확하지 않다는 것을 판단하는 결정 서브 유닛을 포함하되,
    상기 결정 서브 유닛은 또한, 충돌하지 않을 경우, 상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보가 정확하다는 것을 판단하는
    것을 특징으로 하는 지도 품질의 검출 처리 장치.
14. 제13항에 있어서,
    상기 판단 서브 유닛은 구체적으로,
    미리 설정된 규칙 로직 라이브러리를 획득하고;
    상기 미리 설정된 규칙 로직 라이브러리에 따라 상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보와 상기 차량 주행 행위의 충돌 여부를 판단하는
    것을 특징으로 하는 지도 품질의 검출 처리 장치.
15. 제14항에 있어서,
    상기 미리 설정된 규칙 로직 라이브러리는, 상기 교통지시정보와 매칭되지 않는 차량 주행 행위를 포함하는
    것을 특징으로 하는 지도 품질의 검출 처리 장치.
16. 제12항에 있어서,
    상기 생성 유닛은 구체적으로,
    상기 판단 결과가 정확하지 않은 상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보에 대해 중복 제거 처리를 수행하고;
    중복 제거 처리한 후의 상기 검출 영역에 대응하는 상기 교통지시정보에 따라 상기 검출 결과를 생성하는
    것을 특징으로 하는 지도 품질의 검출 처리 장치.
17. 전자기기에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 가능하게 연결되는 메모리를 포함하고,
    상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 지도 품질의 검출 처리 방법을 수행하도록 하는
    것을 특징으로 하는 전자기기.
18. 컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 있어서,
    상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 지도 품질의 검출 처리 방법을 수행하도록 하는
    것을 특징으로 하는 컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체.
19. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램 중의 명령이 실행될 경우, 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 지도 품질의 검출 처리 방법이 실행되는,
    것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램.

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