CN109783588A - 地图的错误信息检测方法、装置、设备、车辆及存储介质 - Google Patents

地图的错误信息检测方法、装置、设备、车辆及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN109783588A
CN109783588A CN201811502462.8A CN201811502462A CN109783588A CN 109783588 A CN109783588 A CN 109783588A CN 201811502462 A CN201811502462 A CN 201811502462A CN 109783588 A CN109783588 A CN 109783588A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
map datum
characteristic information
map
current environment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811502462.8A
Other languages
English (en)
Inventor
杨凡
朱晓星
王智杰
宋适宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Apollo Intelligent Technology Beijing Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority to CN201811502462.8A priority Critical patent/CN109783588A/zh
Publication of CN109783588A publication Critical patent/CN109783588A/zh
Priority to US16/708,503 priority patent/US11619516B2/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3848—Data obtained from both position sensors and additional sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3859—Differential updating map data
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/23—Updating
    • G06F16/2379—Updates performed during online database operations; commit processing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/98—Detection or correction of errors, e.g. by rescanning the pattern or by human intervention; Evaluation of the quality of the acquired patterns
    • G06V10/993—Evaluation of the quality of the acquired pattern
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/25—Fusion techniques
    • G06F18/253—Fusion techniques of extracted features

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请提供一种地图的错误信息检测方法、装置、设备、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆周围的当前环境特征信息；基于所述当前环境特征信息及地图数据，检测所述地图数据是否错误。通过车辆在实际行驶过程中，实时基于当前环境特征信息检测地图数据是否错误，提高地图错误检测的及时性及效率，从而可以及时修正地图数据，提高车辆行驶安全性。

Description

地图的错误信息检测方法、装置、设备、车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种地图的错误信息检测方法、装置、设备、车辆及存储介质。
背景技术
随着科技的飞速发展，自动驾驶技术逐渐进入人们的视线，成为当前的热门。自动驾驶的实现需要依靠高精地图进行导航，但是随着时间的推移，现实场景可能发生变化，从而导致高精地图相对于现实场景来说，部分兴趣点过时或错误，因此需要对高精地图进行修正。
现有技术中，通常是定期采集现实场景的特征信息，来对地图数据进行修正，这种方式地图数据修正不及时，容易为自动驾驶车辆的行驶带来安全风险。
发明内容
本申请提供一种地图的错误信息检测方法、装置、设备、车辆及存储介质，以解决现有技术地图错误信息检测效率低等缺陷。
本申请第一个方面提供一种地图的错误信息检测方法，包括：
获取车辆周围的当前环境特征信息；
基于所述当前环境特征信息及地图数据，检测所述地图数据是否错误。
本申请第二个方面提供一种地图的错误信息检测装置，包括：
获取模块，用于获取车辆周围的当前环境特征信息；
处理模块，用于基于所述当前环境特征信息及地图数据，检测所述地图数据是否错误。
本申请第三个方面提供一种计算机设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机程序；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现第一个方面提供的方法。
本申请第四个方面提供一种车辆，包括：至少一个传感器，以及如第二个方面提供的装置
本申请第五个方面提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现第一个方面提供的方法。
本申请提供的地图的错误信息检测方法、装置、设备、车辆及存储介质，通过车辆在实际行驶过程中，实时基于当前环境特征信息检测地图数据是否错误，提高地图错误检测的及时性及效率，从而可以及时修正地图数据，提高车辆行驶安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例适用的检测系统的结构示意图；
图2为本申请一实施例提供的地图的错误信息检测方法的流程示意图；
图3为本申请另一实施例提供的地图的错误信息检测方法的流程示意图；
图4为本申请一实施例提供的车辆行驶过程示意图；
图5为本申请一实施例提供的地图的错误信息检测装置的结构示意图；
图6为本申请一实施例提供的计算机设备的结构示意图；
图7为本申请一实施例提供的车辆的结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供的地图的错误信息检测方法，适用于自动驾驶车辆在实际行驶中，实时检测地图数据的错误，提高地图的错误信息的检测效率，及时修正地图数据，为后续车辆驾驶提高安全性。如图1所示，为本申请实施例适用的检测系统的结构示意图。该检测系统包括服务器和至少一辆车辆。各车辆在实际行驶过程中，实时检测地图数据的错误，并将错误信息上报给服务器，使服务器对地图数据进行修正。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
实施例一
本实施例提供一种地图的错误信息检测方法，用于实时检测地图错误。本实施例的执行主体为地图的错误信息检测装置，该装置可以设置在计算机设备中，该计算机设备设置在车辆上。
如图2所示，为本实施例提供的地图的错误信息检测方法的流程示意图，该方法包括：
步骤101，获取车辆周围的当前环境特征信息。
具体的，车辆上设置有摄像头(比如双目摄像头、单目摄像头等)、雷达、激光雷达、毫米波雷达等传感器，车辆在实际行驶过程中，可以实时获取车辆周围的当前环境特征信息。
当前环境特征信息可以包括车道线特征信息、路口特征信息、行车道数量特征信息、路边物体特征信息等等。
其中，车道线特征信息可以包括车道线的位置信息、前方道路不同位置有几个车道线等。路口特征信息可以包括路口的位置信息、路口是几叉路口、路口不通方位有哪些建筑物、路口红绿灯信息等等。行车道数量特征信息可以包括前方不通位置对应有几个行车道。路边物体特征信息可以包括道路旁边出现的各种物体，比如建筑物、指示牌、电线杆等等。环境特征信息还可以包括其他一些特征信息，具体可以根据实际需求设置，这里只是示例性地说明，本实施例不做限定。
可选地，当前环境特征信息可以是根据各传感器的检测信息进行一定的处理获得，具体处理方式可以为现有技术中任意可实施的方式。比如通过激光雷达和摄像头结合GPS定位或点云视觉定位来获取车道线的位置、不同路段行车道数量，路边建筑物位置等等。
其中，车辆可以是自动驾驶车辆，也可以是安装有相应传感器的半自动驾驶车辆或智能车辆，只要是能获取周围的环境特征信息即可，不限于自动驾驶车辆。
步骤102，基于当前环境特征信息及地图数据，检测地图数据是否错误。
具体的，在获取到车辆周围的当前环境特征信息后，则可以将当前环境特征信息与地铁数据进行对比，通过对比判断地图数据中的标注是否错误。
其中，地图数据可以是高精地图数据。
示例性地，车辆检测到路边某个位置有根电线杆，而地图上并没有显示，则可以说明地图数据中标注错误。
可选地，在检测到错误后，可以将该电线杆的相关信息上报到服务器，使服务器在地图数据中添加关于该电线杆的标注数据，从而可以补充地图数据。
示例性地，若车辆检测到前方行车道数量为3个车道，与地图数据对比，发现地图数据中标注的是4个车道，可以说明地图数据标注有误。
可选地，可以将相关错误信息上报给服务器，使服务器根据错误信息对地图数据进行修正。还可以发出警告，提醒车辆上的乘客。还可以采取相应的安全措施，比如控制车辆减速、停车、靠边等等。
示例性地，若车辆检测到前方道路不通，而是一排栅栏，而地图数据标注的是行驶道路，则说明地图标注错误。可选地，可以控制车辆停车，并将检测到的错误信息上报服务器对地图数据进行修正。
可选地，还可以根据当前环境特征信息与地图数据的对比结果，确定当前环境不同车道的置信度，根据不同的置信度采取容错措施，选择置信度高的车道继续行驶等等。
在检测到地图数据错误后，具体采取何种措施可以根据不同情况进行选择，本实施例不做限定。
本实施例提供的地图的错误信息检测方法，通过车辆在实际行驶过程中，实时基于当前环境特征信息检测地图数据是否错误，提高地图错误检测的及时性及效率，从而可以及时修正地图数据，提高车辆行驶安全性。
实施例二
本实施例对实施例一提供的方法做进一步补充说明。
如图3所示，为本实施例提供的地图的错误信息检测方法的流程示意图。
作为一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，步骤101具体包括：
步骤1011，从车辆上的多个传感器获取各传感器的检测信息。
步骤1012，根据各传感器的检测信息，获取当前环境特征信息。
具体的，传感器可以包括摄像头(比如双目摄像头、单目摄像头等)、雷达、激光雷达、毫米波雷达等传感器。
示例性地，各传感器分别采集车辆周围不同方向的环境信息，通过图像识别、点云视觉定位、GPS定位、以及点云融合等技术，获取周围部分或完整的环境特征信息，可以与地图数据进行对比。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，步骤102之后，该方法还可以包括：
步骤103，若确认地图数据错误，则对车辆的行驶状态进行相应的控制。
具体的，在发现地图数据标注错误时，为了避免继续行驶有危险，可以控制车辆减速、停车等，以保证安全。
可选地，可以只在前方道路的地图标注错误时，才控制车辆停车，若只是路边某位置标注错误，不影响车辆行驶，则可以继续行驶，并将错误信息上报。
可选地，步骤103具体还可以包括：
步骤1031，若确认地图数据错误，根据当前环境特征信息及地图数据，获取当前道路的车道置信度。
步骤1032，根据当前道路的车道置信度，确定目标车道。
步骤1033，控制车辆以与目标车道置信度对应的速度沿目标车道继续行驶。
具体的，在确认前方行驶道路与地图数据不一致时，可以根据当前环境特征信息及地图数据，获取当前道路的车道置信度。比如前方道路实际有3条车道，地图上标注的是4条车道，则可以根据车道的位置信息与地图数据中车道的位置信息对比，与地图数据中一致的车道置信度高，不一致的车道置信度低，根据不同车道的置信度选择目标车道，并控制车辆速度，不同的置信度可以设置不同的速度。控制车辆以与目标车道置信度对应的速度沿目标车道继续行驶。比如可以是控制较低的速度缓慢行驶。
可选地，在目标车道上行驶时，可以实时检测行驶过程中前方道路与地图数据的一致情况。当行驶到一定位置，检测到前方道路与地图数据标注一致时，可恢复正常行驶。
示例性地，如图4所示，为本实施例提供的车辆行驶过程示意图。车辆在行驶到A点时，检测发现前方道路成为3条车道，地图标注为4条车道，实际上，可能是一条车道在进行维修，车辆可以选择左侧三车道中任一车道缓慢行驶，在行驶到B点时，发现前方道路恢复为4条车道，与地图数据一致，则可以恢复正常行驶状态。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，该方法还可以包括：
步骤201，若确认地图数据错误，则向服务器上报错误信息，以使服务器对地图数据进行修正。
示例性地，车辆检测到路边某个位置有根电线杆，而地图上并没有显示，则可以说明地图数据中标注错误，可以将该电线杆的相关信息上报到服务器，使服务器在地图数据中添加关于该电线杆的标注数据，从而可以补充地图数据。
示例性地，若车辆检测到前方行车道数量为3个车道，与地图数据对比，发现地图数据中标注的是4个车道，可以说明地图数据标注有误，可以将相关错误信息上报给服务器，使服务器根据错误信息对地图数据进行修正。
示例性地，若车辆检测到前方道路不通，而是一排栅栏，而地图数据标注的是行驶道路，则说明地图标注错误，则可以将检测到的错误信息上报服务器对地图数据进行修正。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例一的基础上，可选地，该方法还可以包括：
步骤202，若确认地图数据错误，则发出警报信息。
具体的，在发现地图数据错误时，可以通过车辆上的显示屏、语音播报设备等发出警报信息，可以是显示警报信息，也可以是语音播报警报信息，提醒车辆上的乘客，比如可以提醒车辆上的乘客接管驾驶。
可选地，可以是在车辆前方道路与地图不一致等会导致行驶危险的情况时才发出警报，对于路边多了某个物体等这些不影响车辆行驶的情况可以不发出警报。具体可以根据实际需求设置，本实施例不做限定。
在一些实施方式中，环境特征信息至少包括车道线特征信息、路口特征信息、行车道数量特征信息、路边物体特征信息中的一种。
其中，车道线特征信息可以包括车道线的位置信息、前方道路不同位置有几个车道线等。路口特征信息可以包括路口的位置信息、路口是几叉路口、路口不通方位有哪些建筑物、路口红绿灯信息等等。行车道数量特征信息可以包括前方不通位置对应有几个行车道。路边物体特征信息可以包括道路旁边出现的各种物体，比如建筑物、指示牌、电线杆等等。环境特征信息还可以包括其他一些特征信息，具体可以根据实际需求设置，这里只是示例性地说明。
需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施本申请不做限定。
本实施例提供的地图的错误信息检测方法，通过车辆在实际行驶过程中，实时基于当前环境特征信息检测地图数据是否错误，提高地图错误检测的及时性及效率，从而可以及时修正地图数据，提高车辆行驶安全性。并且，通过车辆检测到地图数据中未标注的物体，可补充地图数据，使地图数据更加精确。还通过在发现前方道路与地图数据不一致时，采取容错措施继续行驶，提高车辆的控制灵活性。
实施例三
本实施例提供一种地图的错误信息检测装置，用于执行上述实施例一的方法。
如图5所示，为本实施例提供的地图的错误信息检测装置的结构示意图。该地图的错误信息检测装置30包括获取模块31和处理模块32。
其中，获取模块31用于获取车辆周围的当前环境特征信息；处理模块32用于基于当前环境特征信息及地图数据，检测地图数据是否错误。
关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
根据本实施例提供的地图的错误信息检测装置，通过车辆在实际行驶过程中，实时基于当前环境特征信息检测地图数据是否错误，提高地图错误检测的及时性及效率，从而可以及时修正地图数据，提高车辆行驶安全性。
实施例四
本实施例对上述实施例三提供的地图的错误信息检测装置做进一步补充说明，以执行上述实施例二提供的方法。
作为一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，获取模块，具体用于：
从车辆上的多个传感器获取各传感器的检测信息；
根据各传感器的检测信息，获取当前环境特征信息。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，处理模块，还用于：
若确认地图数据错误，则对车辆的行驶状态进行相应的控制。
可选地，处理模块，具体用于：
根据当前环境特征信息及地图数据，获取当前道路的车道置信度；
根据当前道路的车道置信度，确定目标车道；
控制车辆以与目标车道置信度对应的速度沿目标车道继续行驶。
可选地，处理模块，还用于：
实时检测前方道路与地图数据的一致性；
当检测到前方道路与地图数据一致后，则控制车辆恢复正常行驶状态。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，处理模块，还用于：
若确认地图数据错误，则向服务器上报错误信息，以使服务器对地图数据进行修正。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，处理模块，还用于：
若确认地图数据错误，则发出警报信息。
作为另一种可实施的方式，在上述实施例三的基础上，可选地，环境特征信息至少包括车道线特征信息、路口特征信息、行车道数量特征信息、路边物体特征信息中的一种。
关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
需要说明的是，本实施例中各可实施的方式可以单独实施，也可以在不冲突的情况下以任意组合方式结合实施，本申请实施例不做限定。
根据本实施例的地图的错误信息检测装置，通过车辆在实际行驶过程中，实时基于当前环境特征信息检测地图数据是否错误，提高地图错误检测的及时性及效率，从而可以及时修正地图数据，提高车辆行驶安全性。并且，通过车辆检测到地图数据中未标注的物体，可补充地图数据，使地图数据更加精确。还通过在发现前方道路与地图数据不一致时，采取容错措施继续行驶，提高车辆的控制灵活性。
实施例五
本实施例提供一种计算机设备，用于执行上述实施例提供的地图的错误信息检测方法。
如图6所示，为本实施例提供的计算机设备的结构示意图。该计算机设备50包括：至少一个处理器51和存储器52；
存储器存储计算机程序；至少一个处理器执行存储器存储的计算机程序，以实现上述实施例提供的方法。
根据本实施例的计算机设备，通过车辆在实际行驶过程中，实时基于当前环境特征信息检测地图数据是否错误，提高地图错误检测的及时性及效率，从而可以及时修正地图数据，提高车辆行驶安全性。并且，通过车辆检测到地图数据中未标注的物体，可补充地图数据，使地图数据更加精确。还通过在发现前方道路与地图数据不一致时，采取容错措施继续行驶，提高车辆的控制灵活性。
实施例六
本实施例提供一种车辆，用于执行上述实施例提供的方法。
如图7所示，为本实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆包括：至少一个传感器，以及上述任一实施例提供的装置。其中，M为正整数。传感器可以是不同类型的传感器，比如摄像头、双目摄像头、单目摄像头、雷达、激光雷达、毫米波雷达等等。
根据本实施例的车辆，通过车辆在实际行驶过程中，实时基于当前环境特征信息检测地图数据是否错误，提高地图错误检测的及时性及效率，从而可以及时修正地图数据，提高车辆行驶安全性。并且，通过车辆检测到地图数据中未标注的物体，可补充地图数据，使地图数据更加精确。还通过在发现前方道路与地图数据不一致时，采取容错措施继续行驶，提高车辆的控制灵活性。
实施例七
本实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现上述任一实施例提供的方法。
根据本实施例的计算机可读存储介质，通过车辆在实际行驶过程中，实时基于当前环境特征信息检测地图数据是否错误，提高地图错误检测的及时性及效率，从而可以及时修正地图数据，提高车辆行驶安全性。并且，通过车辆检测到地图数据中未标注的物体，可补充地图数据，使地图数据更加精确。还通过在发现前方道路与地图数据不一致时，采取容错措施继续行驶，提高车辆的控制灵活性。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (19)

1.一种地图的错误信息检测方法，其特征在于，包括：
获取车辆周围的当前环境特征信息；
基于所述当前环境特征信息及地图数据，检测所述地图数据是否错误。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆周围的当前环境特征信息，包括：
从车辆上的多个传感器获取各传感器的检测信息；
根据各传感器的检测信息，获取所述当前环境特征信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确认所述地图数据错误，则对车辆的行驶状态进行相应的控制。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对车辆的行驶状态进行相应的控制，包括：
根据所述当前环境特征信息及所述地图数据，获取当前道路的车道置信度；
根据当前道路的车道置信度，确定目标车道；
控制车辆以与目标车道置信度对应的速度沿所述目标车道继续行驶。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在控制车辆以与目标车道置信度对应的速度沿所述目标车道继续行驶之后，所述方法还包括：
实时检测前方道路与地图数据的一致性；
当检测到前方道路与地图数据一致后，则控制车辆恢复正常行驶状态。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确认所述地图数据错误，则向服务器上报错误信息，以使所述服务器对所述地图数据进行修正。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确认所述地图数据错误，则发出警报信息。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述环境特征信息至少包括车道线特征信息、路口特征信息、行车道数量特征信息、路边物体特征信息中的一种。
9.一种地图的错误信息检测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆周围的当前环境特征信息；
处理模块，用于基于所述当前环境特征信息及地图数据，检测所述地图数据是否错误。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
从车辆上的多个传感器获取各传感器的检测信息；
根据各传感器的检测信息，获取所述当前环境特征信息。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于：
若确认所述地图数据错误，则对车辆的行驶状态进行相应的控制。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：
根据所述当前环境特征信息及所述地图数据，获取当前道路的车道置信度；
根据当前道路的车道置信度，确定目标车道；
控制车辆以与目标车道置信度对应的速度沿所述目标车道继续行驶。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于：
实时检测前方道路与地图数据的一致性；
当检测到前方道路与地图数据一致后，则控制车辆恢复正常行驶状态。
14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于：
若确认所述地图数据错误，则向服务器上报错误信息，以使所述服务器对所述地图数据进行修正。
15.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于：
若确认所述地图数据错误，则发出警报信息。
16.根据权利要求9-15任一项所述的装置，其特征在于，所述环境特征信息至少包括车道线特征信息、路口特征信息、行车道数量特征信息、路边物体特征信息中的一种。
17.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机程序；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述的方法。
18.一种车辆，其特征在于，包括：至少一个传感器，以及如权利要求9-16任一项所述的装置。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法。
CN201811502462.8A 2018-12-10 2018-12-10 地图的错误信息检测方法、装置、设备、车辆及存储介质 Pending CN109783588A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811502462.8A CN109783588A (zh) 2018-12-10 2018-12-10 地图的错误信息检测方法、装置、设备、车辆及存储介质
US16/708,503 US11619516B2 (en) 2018-12-10 2019-12-10 Method for detecting map error information, apparatus, device, vehicle and storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811502462.8A CN109783588A (zh) 2018-12-10 2018-12-10 地图的错误信息检测方法、装置、设备、车辆及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109783588A true CN109783588A (zh) 2019-05-21

Family

ID=66495791

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811502462.8A Pending CN109783588A (zh) 2018-12-10 2018-12-10 地图的错误信息检测方法、装置、设备、车辆及存储介质

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11619516B2 (zh)
CN (1) CN109783588A (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110888434A (zh) * 2019-11-14 2020-03-17 腾讯科技（深圳）有限公司 自动驾驶方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质
CN111160420A (zh) * 2019-12-13 2020-05-15 北京三快在线科技有限公司 基于地图的故障诊断方法、装置、电子设备和存储介质
CN111272190A (zh) * 2020-02-17 2020-06-12 商汤集团有限公司 地图标定错误检测方法和装置
CN111695199A (zh) * 2020-06-09 2020-09-22 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶测试方法、装置、设备及存储介质
CN111854771A (zh) * 2020-06-09 2020-10-30 北京百度网讯科技有限公司 地图质量的检测处理方法、装置、电子设备和存储介质
CN112124307A (zh) * 2020-11-24 2020-12-25 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司 一种车辆危险行为的防控方法、装置、系统及存储介质
CN113525419A (zh) * 2021-07-15 2021-10-22 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 地图信息检测处理方法、装置、设备及系统
CN114724379A (zh) * 2022-06-08 2022-07-08 中汽创智科技有限公司 数据处理方法、装置、设备及存储介质
WO2023193459A1 (zh) * 2022-04-07 2023-10-12 华为技术有限公司 一种数据采集方法及装置
WO2024037487A1 (zh) * 2022-08-18 2024-02-22 中国第一汽车股份有限公司 应用于车辆中的路径修正方法、装置及电子设备

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108764187B (zh) * 2018-06-01 2022-03-08 百度在线网络技术（北京）有限公司 提取车道线的方法、装置、设备、存储介质以及采集实体
US11762390B1 (en) * 2019-01-25 2023-09-19 Amazon Technologies, Inc. Autonomous machine safety management in a dynamic environment
KR102206834B1 (ko) * 2020-04-28 2021-01-25 네이버랩스 주식회사 도로정보 변화 감지 방법 및 시스템
WO2022144956A1 (ja) * 2020-12-28 2022-07-07 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
CN113378693B (zh) * 2021-06-08 2023-07-18 北京百度网讯科技有限公司 生成目标检测系统和检测目标的方法及装置
CN114252087B (zh) * 2021-12-22 2022-07-01 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种地图数据的处理方法及装置、车辆和存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101517365A (zh) * 2006-08-15 2009-08-26 通腾科技股份有限公司 产生用于导航装置中的改进的地图数据的方法和具有改进的地图数据的导航装置
CN106525057A (zh) * 2016-10-26 2017-03-22 陈曦 高精度道路地图的生成系统
CN106996793A (zh) * 2015-11-04 2017-08-01 丰田自动车株式会社 地图更新判定系统

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19842176A1 (de) * 1998-09-15 2000-03-16 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Verkehrszeichenerkennung und Navigation
DE102008008172A1 (de) * 2008-02-08 2009-08-13 Daimler Ag Verfahren zur Längs- und Querführungsunterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens
US7928905B2 (en) * 2008-10-26 2011-04-19 Mitac International Corp. Method of using road signs to augment global positioning system (GPS) coordinate data for calculating a current position of a personal navigation device
US9063548B1 (en) * 2012-12-19 2015-06-23 Google Inc. Use of previous detections for lane marker detection
US9828001B2 (en) * 2016-04-10 2017-11-28 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Confidence icons for apprising a driver of confidence in an autonomous operation of a vehicle
US20190137287A1 (en) * 2017-06-27 2019-05-09 drive.ai Inc. Method for detecting and managing changes along road surfaces for autonomous vehicles
DE102017217297B4 (de) * 2017-09-28 2019-05-23 Continental Automotive Gmbh System zur Erzeugung und/oder Aktualisierung eines digitalen Modells einer digitalen Karte
US20190325349A1 (en) * 2018-04-19 2019-10-24 Here Global B.V. Method, apparatus, and system for traffic sign learning based on road network connectivity

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101517365A (zh) * 2006-08-15 2009-08-26 通腾科技股份有限公司 产生用于导航装置中的改进的地图数据的方法和具有改进的地图数据的导航装置
CN106996793A (zh) * 2015-11-04 2017-08-01 丰田自动车株式会社 地图更新判定系统
CN106525057A (zh) * 2016-10-26 2017-03-22 陈曦 高精度道路地图的生成系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张茂于: "《产业专利分析报告------自动驾驶》", 1 June 2017 *

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110888434A (zh) * 2019-11-14 2020-03-17 腾讯科技（深圳）有限公司 自动驾驶方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质
CN111160420A (zh) * 2019-12-13 2020-05-15 北京三快在线科技有限公司 基于地图的故障诊断方法、装置、电子设备和存储介质
CN111160420B (zh) * 2019-12-13 2023-10-10 北京三快在线科技有限公司 基于地图的故障诊断方法、装置、电子设备和存储介质
WO2021164708A1 (zh) * 2020-02-17 2021-08-26 商汤集团有限公司 地图标定错误检测方法和装置
CN111272190A (zh) * 2020-02-17 2020-06-12 商汤集团有限公司 地图标定错误检测方法和装置
CN111695199A (zh) * 2020-06-09 2020-09-22 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶测试方法、装置、设备及存储介质
CN111695199B (zh) * 2020-06-09 2023-09-05 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶测试方法、装置、设备及存储介质
CN111854771A (zh) * 2020-06-09 2020-10-30 北京百度网讯科技有限公司 地图质量的检测处理方法、装置、电子设备和存储介质
CN112124307A (zh) * 2020-11-24 2020-12-25 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司 一种车辆危险行为的防控方法、装置、系统及存储介质
CN113525419A (zh) * 2021-07-15 2021-10-22 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 地图信息检测处理方法、装置、设备及系统
WO2023193459A1 (zh) * 2022-04-07 2023-10-12 华为技术有限公司 一种数据采集方法及装置
CN114724379A (zh) * 2022-06-08 2022-07-08 中汽创智科技有限公司 数据处理方法、装置、设备及存储介质
WO2024037487A1 (zh) * 2022-08-18 2024-02-22 中国第一汽车股份有限公司 应用于车辆中的路径修正方法、装置及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
US11619516B2 (en) 2023-04-04
US20200182631A1 (en) 2020-06-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109783588A (zh) 地图的错误信息检测方法、装置、设备、车辆及存储介质
JP7045628B2 (ja) 車両の動作を制御するための車両の装置、車両、およびコンピュータプログラム
CN109733391A (zh) 车辆的控制方法、装置、设备、车辆及存储介质
JP2024045389A (ja) レーンマッピング及びナビゲーション
CN108303103A (zh) 目标车道的确定方法和装置
CN108896994A (zh) 一种无人驾驶车辆定位方法及设备
CN110763246A (zh) 自动驾驶车辆路径规划方法、装置、车辆及存储介质
CN108734979A (zh) 交通信号灯检测系统及方法
CN112325896B (zh) 导航方法、装置、智能行驶设备及存储介质
CN109572555A (zh) 一种应用于无人车的遮挡信息显示方法和系统
CN110491156A (zh) 一种感知方法、装置及系统
CN106092123B (zh) 一种视频导航方法及装置
CN110203192A (zh) 定位技术选择
CN111959499A (zh) 一种车辆控制方法及装置
CN110068819A (zh) 一种提取障碍物位置信息的方法及装置
CN109583312A (zh) 车道线识别方法、装置、设备及存储介质
CN110304057A (zh) 汽车碰撞预警、导航方法、电子设备、系统及汽车
CN112461249A (zh) 根据外部源数据进行的传感器定位
CN109981980A (zh) 超视距实时显示方法、系统、存储介质及计算机设备
US11030903B2 (en) Vehicle-to-infrastructure communication
CN109506949A (zh) 无人驾驶车辆的物体识别方法、装置、设备及存储介质
EP4019351A1 (en) Vehicle control method and device, vehicle and storage medium
CN111661054B (zh) 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
US20210180982A1 (en) Map generation device and map generation method
US11845469B2 (en) Yellow light durations for autonomous vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20211021

Address after: 105 / F, building 1, No. 10, Shangdi 10th Street, Haidian District, Beijing 100085

Applicant after: Apollo Intelligent Technology (Beijing) Co.,Ltd.

Address before: 2 / F, baidu building, 10 Shangdi 10th Street, Haidian District, Beijing 100085

Applicant before: BEIJING BAIDU NETCOM SCIENCE AND TECHNOLOGY Co.,Ltd.