CN109506949A - 无人驾驶车辆的物体识别方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种无人驾驶车辆的物体识别方法、装置、设备及存储介质，通过传感器感应无人驾驶车辆周围的物体，并在风挡玻璃和/或车窗设置的平视显示器中对所感应到的物体进行标识。车内人员可根据平视显示器中的物体标识判断无人驾驶汽车的感知能力，以便于当存在物体未被标识时，用户能够及时确定无人驾驶汽车感知能力出现异常，可及时做出反应，对车辆进行接管或者紧急制动，从而提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的物体识别方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
无人驾驶汽车是一种依靠车内以计算机系统为主的智能设备来实现无人驾驶的汽车，集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。无人驾驶车辆作为未来汽车的发展方向，已经被世界各国广泛地研究。
现有技术中无人驾驶车辆通过摄像头、测距传感器、激光雷达等车载传感器感应周围环境，包括感知外界车辆、行人以及道路情况等，在根据感应结果实现车辆的自动驾驶，因此无人驾驶车辆对于车载传感器具有较高的依赖性。而若车载传感器发生故障或者其他原因导致无人驾驶车辆无法正常感应到周围物体，则很容易导致交通事故的发生。现有技术中并没有有效的措施让车内人员实时了解无人驾驶车辆的感应能力，所以在无人驾驶车辆感知能力出现异常时无法及时介入，对无人驾驶汽车进行接管或者紧急制动。
发明内容
本发明提供一种无人驾驶车辆的物体识别方法、装置、设备及存储介质，以实现车内人员能够实时判断无人驾驶汽车的感知能力是否正常，以便当确定感知能力出现异常时可以及时做出反应，对车辆进行接管或者紧急制动，从而提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。
本发明的第一方面是提供一种无人驾驶车辆的物体识别方法，包括：
通过传感器感应无人驾驶车辆周围的物体；
在风挡玻璃和/或车窗设置的平视显示器中对所感应到的物体进行标识。
进一步的，所述在风挡玻璃和/或车窗设置的平视显示器中对所感应到的物体进行标识，包括：
在所述平视显示器上显示识别框，使得车内用户透过所述平视显示器观察到的所述物体位于所述识别框中。
进一步的，所述在所述平视显示器上显示识别框，使得车内用户透过所述平视显示器观察到的所述物体位于所述识别框中，包括：
根据所述用户位置信息、以及所述物体的大小和位置信息，确定所述平视显示器中所述识别框的大小和位置，使得所述用户透过所述平视显示器观察到的所述物体位于所述识别框中。
进一步的，所述方法还包括：
识别所述物体；
根据识别结果对所述识别框标注文本和/或图像。
进一步的，所述方法还包括：
接收用户在发现所述物体在所述平视显示器中未被标识时发出的控制指令，根据所述控制指令控制所述无人驾驶车辆。
本发明的第二方面是提供一种无人驾驶车辆的物体识别装置，包括：
感应模块，用于通过传感器感应无人驾驶车辆周围的物体；
处理模块，用于在风挡玻璃和/或车窗设置的平视显示器中对所感应到的物体进行标识。
进一步的，所述处理模块用于：
在所述平视显示器上显示识别框，使得车内用户透过所述平视显示器观察到的所述物体位于所述识别框中。
进一步的，所述处理模块具体用于：
根据所述用户位置信息、以及所述物体的大小和位置信息，确定所述平视显示器中所述识别框的大小和位置，使得所述用户透过所述平视显示器观察到的所述物体位于所述识别框中。
进一步的，所述处理模块还用于：
识别所述物体；
根据识别结果对所述识别框标注文本和/或图像。
进一步的，所述装置还包括控制模块，用于：
接收用户在发现所述物体在所述平视显示器中未被标识时发出的控制指令，根据所述控制指令控制所述无人驾驶车辆。
本发明的第三方面是提供一种无人驾驶车辆的物体识别设备，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
本发明的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；
所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
本发明提供的无人驾驶车辆的物体识别方法、装置、设备及存储介质，通过传感器感应无人驾驶车辆周围的物体，并在风挡玻璃和/或车窗设置的平视显示器中对所感应到的物体进行标识。车内人员可根据平视显示器中的物体标识判断无人驾驶汽车的感知能力，以便于当存在物体未被标识时，用户能够及时确定无人驾驶汽车感知能力出现异常，可及时做出反应，对车辆进行接管或者紧急制动，从而提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的物体识别方法流程图；
图2为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的物体识别方法的示意图；
图3为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的物体识别装置的结构图；
图4为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的物体识别设备的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的物体识别方法流程图。本实施例提供了一种无人驾驶车辆的物体识别方法，如图1所示，该方法具体步骤如下：
S101、通过传感器感应无人驾驶车辆周围的物体。
在本实施例中，无人驾驶车辆可设置至少一种传感器，例如摄像头、测距传感器、雷达传感器等，通过传感器可以感应无人驾驶车辆周围的物体，例如周围的车辆、行人或者其他障碍物，也可以感应道路边线、交通标志等。
S102、在风挡玻璃和/或车窗设置的平视显示器中对所感应到的物体进行标识。
在本实施例中，在无人驾驶车辆中安装平视显示器(Head Up Display，简称HUD)，其中平视显示器也称为抬头显示器，是一种可以将时速、导航等重要的行车信息投影到挡风玻璃上的光电显示装置，在玻璃上形成影像，而不遮挡车内用户的视线。本实施例中可以将平视显示器安装于无人驾驶车辆的挡风玻璃上，当然在车窗也可安装平视显示器，车内用户例如车内安全员或者乘客可透过挡风玻璃、车窗(可以包括侧窗和/或后窗)看到车辆周围的环境和物体，在用户看到某一物体的同时，若无人驾驶车辆也通过传感器感应到该物体，则可在平视显示器的相应位置上对该物体进行标识，可以使得用户通过标识确定无人驾驶车辆感应到该物体，说明无人驾驶车辆工作正常，无需用户介入；若用户透过挡风玻璃、车窗看到某一物体在平视显示器未被标识，则说明无人驾驶车辆未感应到该物体，感知能力出现异常，可能是传感器工作异常或者无人驾驶车辆出现其他的故障，此时用户可以介入，感知能力对无人驾驶车辆进行控制。
本实施例中在挡风玻璃以及车窗均设置平视显示器，可以标识车辆感应到的前方和侧方的物体，车内人员可了解车辆各个方位的感知能力，在无人驾驶车辆对障碍物判断失误时及时做出反应，对车辆进行接管或者紧急制动，从而提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。
进一步的，当用户发现存在物体在平视显示器中未被标识时可及时做出反应，无人驾驶汽车接收用户在发现所述物体在所述平视显示器中未被标识时发出的控制指令，根据所述控制指令控制所述无人驾驶车辆。其中控制指令可以为制动或者转向等。
本实施例提供的无人驾驶车辆的物体识别方法，通过传感器感应无人驾驶车辆周围的物体，并在风挡玻璃和/或车窗设置的平视显示器中对所感应到的物体进行标识。车内人员可根据平视显示器中的物体标识判断无人驾驶汽车的感知能力，以便于当存在物体未被标识时，用户能够及时确定无人驾驶汽车感知能力出现异常，可及时做出反应，对车辆进行接管或者紧急制动，从而提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。
在上述实施例的基础上，如图2所示，S102所述的在风挡玻璃和/或车窗设置的平视显示器中对所感应到的物体进行标识，可包括：
在所述平视显示器上显示识别框，使得车内用户透过所述平视显示器观察到的所述物体位于所述识别框中。
在本实施例中，如图2所示，可以在平视显示器21对感应到的物体23进行标识具体可以采用识别框24进行标识，其中识别框可以为矩形框、圆形框或者其他预设几何形状的标识框，通过控制标识框的位置和大小，使得用户22透过平视显示器观察到的物体刚好位于识别框中。当然识别框也可为物体轮廓的形状，也即从车内用户的角度看到的物体的轮廓，例如当车辆路过某一固定物体时，用户观测该物体的角度不断发生变化，则看到的该物体轮廓也可能实时发生变化，因此平视显示器中标识该物体的标识框也需要实时变化，以便于用户得知该标识框是标识的哪一物体，及时判断无人驾驶车辆是否有漏检或错检的情况发生。
更具体的，所述在所述平视显示器上显示识别框，使得车内用户透过所述平视显示器观察到的所述物体位于所述识别框中，具体可包括：
根据所述用户位置信息、以及所述物体的大小和位置信息，确定所述平视显示器中所述识别框的大小和位置，使得所述用户透过所述平视显示器观察到的所述物体位于所述识别框中。
在本实施例中，由于对于同一物体、且该物体与车辆的相对位置不发生变化的情况，车内用户位置(主要为用户眼睛位置)不同时，该用户透过平视显示器所观察到物体大小和位置是不同的；而车内用户位置固定不变时，同一物体与车辆的相对位置发生变化，则该用户透过平视显示器所观察到物体大小和位置也是发生变化的；此外，车内用户位置固定不变，且不同物体位于车辆的同一相对位置时，该用户透过平视显示器也能观察到物体的大小不同。因此所述用户位置信息、以及所述物体的大小和位置信息关系到平视显示器中所述识别框的大小和位置。因此，为了使用户透过平视显示器观察到的物体刚好位于平视显示器的识别框中，则需要预先确定用户位置信息(当然也可实时获取用户位置信息，优选的，预先获取或实时获取用户眼睛位置)，在通过传感器感知物体时获取物体的大小和位置，从而可以确定平视显示器中识别框的大小和位置。
进一步的，本实施例中可预先进行识别框大小和位置的校准，例如在无人驾驶汽车启动前，可由用户根据透过平视显示器观察到的物体调节识别框大小和位置，经过对多个识别框进行调节后，可实现校准过程，同时也可获取到用户位置信息。
作为上述实施例的进一步改进，所述无人驾驶车辆的物体识别方法还包括：
识别所述物体；
根据识别结果对所述识别框标注文本和/或图像。
本实施例中可在通过传感器感应无人驾驶车辆周围的物体后识别物体，识别出该物体具体为什么物体，例如该物体是车辆、行人、动物等，进而对识别框标注该物体对应的文本和/或图像，其中可以标注在识别框内或者识别框周围区域内(如识别框的上方)。举例来讲，无人驾驶汽车感应到前方有一只狗，可在平视显示器对应位置显示一标识框，将车内用户透过平视显示器看到的狗被标识框框起来，同时可在标识框内标注文字“狗”，或者预置的狗的图像。通过对物体进行文字和/或图像的标识，从而可以使用户得知识别框对应哪一物体，更便于用户判断无人驾驶车辆是否有漏检或错检的情况发生。
本实施例提供的无人驾驶车辆的物体识别方法，通过传感器感应无人驾驶车辆周围的物体，并在风挡玻璃和/或车窗设置的平视显示器中对所感应到的物体进行标识。车内人员可根据平视显示器中的物体标识判断无人驾驶汽车的感知能力，以便于当存在物体未被标识时，用户能够及时确定无人驾驶汽车感知能力出现异常，可及时做出反应，对车辆进行接管或者紧急制动，从而提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。
图3为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的物体识别装置的结构图。本实施例提供的无人驾驶车辆的物体识别装置可以执行无人驾驶车辆的物体识别方法实施例提供的处理流程，如图3所示，所述无人驾驶车辆的物体识别装置包括感应模块31和处理模块32。
感应模块31，用于通过传感器感应无人驾驶车辆周围的物体；
处理模块32，用于在风挡玻璃和/或车窗设置的平视显示器中对所感应到的物体进行标识。
进一步的，所述处理模块32用于：
在所述平视显示器上显示识别框，使得车内用户透过所述平视显示器观察到的所述物体位于所述识别框中。
进一步的，所述处理模块32具体用于：
根据所述用户位置信息、以及所述物体的大小和位置信息，确定所述平视显示器中所述识别框的大小和位置，使得所述用户透过所述平视显示器观察到的所述物体位于所述识别框中。
进一步的，所述处理模块32还用于：
识别所述物体；
根据识别结果对所述识别框标注文本和/或图像。
进一步的，所述装置还包括控制模块，用于接收用户在发现所述物体在所述平视显示器中未被标识时发出的控制指令，根据所述控制指令控制所述无人驾驶车辆。
本发明实施例提供的无人驾驶车辆的物体识别装置，可以具体用于执行上述图1所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例提供的无人驾驶车辆的物体识别装置，通过传感器感应无人驾驶车辆周围的物体，并在风挡玻璃和/或车窗设置的平视显示器中对所感应到的物体进行标识。车内人员可根据平视显示器中的物体标识判断无人驾驶汽车的感知能力，以便于当存在物体未被标识时，用户能够及时确定无人驾驶汽车感知能力出现异常，可及时做出反应，对车辆进行接管或者紧急制动，从而提高无人驾驶车辆的安全性和可靠性。
图4为本发明实施例提供的无人驾驶车辆的物体识别设备的结构示意图。本发明实施例提供的无人驾驶车辆的物体识别设备可以执行无人驾驶车辆的物体识别方法实施例提供的处理流程，如图4所示，无人驾驶车辆的物体识别设备40包括存储器41、处理器42、计算机程序和通讯接口43；其中，计算机程序存储在存储器41中，并被配置为由处理器42执行以上实施例所述的无人驾驶车辆的物体识别方法。
图4所示实施例的无人驾驶车辆的物体识别设备可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的无人驾驶车辆的物体识别方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (12)
1.一种无人驾驶车辆的物体识别方法，其特征在于，包括：
通过传感器感应无人驾驶车辆周围的物体；
在风挡玻璃和/或车窗设置的平视显示器中对所感应到的物体进行标识。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在风挡玻璃和/或车窗设置的平视显示器中对所感应到的物体进行标识，包括：
在所述平视显示器上显示识别框，使得车内用户透过所述平视显示器观察到的所述物体位于所述识别框中。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述平视显示器上显示识别框，使得车内用户透过所述平视显示器观察到的所述物体位于所述识别框中，包括：
根据所述用户位置信息、以及所述物体的大小和位置信息，确定所述平视显示器中所述识别框的大小和位置，使得所述用户透过所述平视显示器观察到的所述物体位于所述识别框中。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：
识别所述物体；
根据识别结果对所述识别框标注文本和/或图像。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收用户在发现所述物体在所述平视显示器中未被标识时发出的控制指令，根据所述控制指令控制所述无人驾驶车辆。
6.一种无人驾驶车辆的物体识别装置，其特征在于，包括：
感应模块，用于通过传感器感应无人驾驶车辆周围的物体；
处理模块，用于在风挡玻璃和/或车窗设置的平视显示器中对所感应到的物体进行标识。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块用于：
在所述平视显示器上显示识别框，使得车内用户透过所述平视显示器观察到的所述物体位于所述识别框中。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：
根据所述用户位置信息、以及所述物体的大小和位置信息，确定所述平视显示器中所述识别框的大小和位置，使得所述用户透过所述平视显示器观察到的所述物体位于所述识别框中。
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
识别所述物体；
根据识别结果对所述识别框标注文本和/或图像。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括控制模块，用于：
接收用户在发现所述物体在所述平视显示器中未被标识时发出的控制指令，根据所述控制指令控制所述无人驾驶车辆。
11.一种无人驾驶车辆的物体识别设备，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；
所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
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