CN109472844B - 路口内车道线标注方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种路口内车道线标注方法、装置及存储介质，通过采集大量车辆的行驶数据，对行驶数据进行特征分类，将行驶数据分成不同类型的子数据，同一类型的子数据对应的行驶行为相同；根据类型，根据每个类型，对每个类型的子数据进行曲线拟合，得到路口内的虚拟车道；在高精地图上标注虚拟车道。该过程中，通过自动拟合出路口内的虚拟车道，并将该虚拟车道标注路口内车道，实现提高标注路口内车道的效率及准确率的目的。

Description

路口内车道线标注方法、装置及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及地图绘制技术领域，尤其涉及一种路口内车道线标注方法、装置及存储介质。

背景技术

高精地图在位置查找、自动导航、乃至自动驾驶等场景起到至关重要的作用。自动驾驶过程中，自动驾驶车辆按照预先在高精度地图上规划好的路径行驶，路径至少要精确到车道级别。因此，制作高精度地图时，需要在高精度地图上显示车道。

制作高精地图的过程中，需要将车道绘制在电子地图上。其中，车道包括普通道路内的车道以及路口内的车道，路口内的车道如十字路口、丁字路口等交叉路口内的车道。对于路口内的车道，要求车道符合人类驾驶习惯，并且车道应与实际车道数量相符，不能多也不能少。通常情况下，通过人工标注的方式在高精地图中标注路口内的车道。

上述制作高精地图的过程中，通过人工标注方式标注路口内的车道，效率低且容易出错。

发明内容

本发明实施例提供一种虚拟车道标注方法、装置及存储介质，在制作高精地图的过程中，通过自动标注路口内车道，实现提高标注路口内车道的效率及准确率的目的。

第一方面，本发明提供的一种路口内车道线标注方法，该方法包括：

采集车辆在路口内行驶时的历史行驶数据；

对所述行驶数据进行特征分类，将所述行驶数据分成不同类型的子数据，同一类型的子数据对应的行驶行为相同；

根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道；

在高精地图上标注所述虚拟车道。

一种可行的实现方式中，

所述行驶行为为直行行驶，所述根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道，包括：

从所述行驶数据中提取出直行行驶子数据，所述直行行驶子数据是所述车辆在所述路口内直行时的行驶数据；

根据所述直行行驶子数据，使用直线拟合直行虚拟车道。

一种可行的实现方式中，

所述行驶行为为左转行驶或右转行驶，所述根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道，包括：

从所述行驶数据中提取出左转行驶子数据，所述左转行驶子数据是所述车辆在所述路口内左转行驶时的行驶数据；根据所述左转行驶子数据，使用第一拟合曲线拟合左转虚拟车道；

和/或；

从所述行驶数据中提取出右转行驶子数据，所述右转行驶子数据是所述车辆在所述路口内右转行驶时的行驶数据；根据所述右转行驶子数据，使用第一拟合曲线拟合右转虚拟车道。

一种可行的实现方式中，所述第一拟合曲线包括3阶拟合曲线。

一种可行的实现方式中，

所述行驶行为为左转并掉头行驶或右转并掉头行驶，所述根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道，包括：

从所述行驶数据中提取出左转并掉头行驶子数据，所述左转并掉头行驶子数据是所述车辆在所述路口内左转并掉头行驶时的行驶数据；根据所述左转并掉头行驶子数据，使用第二拟合曲线合成左转虚拟车道；

或者，

从所述历史行驶子数据中提取出右转并掉头行驶子数据，所述右转并掉头行驶子数据是所述车辆在所述路口内右转并掉头行驶时的行驶子数据；根据所述右转并掉头行驶子数据，使用第二拟合曲线合成右转虚拟车道。

一种可行的实现方式中，所述第二拟合曲线包括5阶拟合曲线。

一种可行的实现方式中，所述在高精地图上标注所述虚拟车道之前，还包括：

采集所述车辆在所述路口内行驶的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹调整所述虚拟车道。

第二方面，本发明实施例提供一种路口内车道线标注方法，包括：

采集模块，用于采集车辆在路口内行驶时的行驶数据；

分类模块，用于对所述行驶数据进行特征分类，将所述行驶数据分成不同类型的子数据，同一类型的子数据对应的行驶行为相同；

拟合模块，用于根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道；

标注模块，用于在高精地图上标注所述虚拟车道。

一种可行的实现方式中，所述行驶行为为直行行驶，所述拟合模块，具体用于从所述行驶数据中提取出直行行驶子数据，所述直行行驶子数据是所述车辆在所述路口内直行时的行驶数据；根据所述直行行驶子数据，使用直线拟合直行虚拟车道。

一种可行的实现方式中，所述行驶行为为左转行驶或右转行驶，所述拟合模块，具体用于从所述行驶数据中提取出左转行驶子数据，所述左转行驶子数据是所述车辆在所述路口内左转行驶时的行驶数据；根据所述左转行驶子数据，使用第一拟合曲线拟合左转虚拟车道；

和/或；

所述拟合模块，具体用于从所述行驶数据中提取出右转行驶子数据，所述右转行驶子数据是所述车辆在所述路口内右转行驶时的行驶数据；根据所述右转行驶子数据，使用第一拟合曲线拟合右转虚拟车道。

一种可行的实现方式中，所述第一拟合曲线包括3阶拟合曲线。

一种可行的实现方式中，所述行驶行为为左转并掉头行驶或右转并掉头行驶，所述拟合模块，具体用于从所述行驶数据中提取出左转并掉头行驶子数据，所述左转并掉头行驶子数据是所述车辆在所述路口内左转并掉头行驶时的行驶数据；根据所述左转并掉头行驶子数据，使用第二拟合曲线合成左转虚拟车道；

和/或

所述拟合模块，具体用于从所述历史行驶子数据中提取出右转并掉头行驶子数据，所述右转并掉头行驶子数据是所述车辆在所述路口内右转并掉头行驶时的行驶子数据；根据所述右转并掉头行驶子数据，使用第二拟合曲线合成右转虚拟车道。

一种可行的实现方式中，所述第二拟合曲线包括5阶拟合曲线。

一种可行的实现方式中，所述装置还包括：

调整模块，用于在所述标准模块在高精地图上标注所述虚拟车道之前，采集所述车辆在所述路口内行驶的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹调整所述虚拟车道。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上第一方面或第一方面的各种可行的实现方式所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上第一方面或第一方面的各种可行的实现方式所述的方法。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如上第一方面或第一方面的各种可行的实现方式所述的方法。

本发明实施例提供的路口内车道线标注方法、装置及存储介质，通过采集大量车辆的行驶数据，对行驶数据进行特征分类，将行驶数据分成不同类型的子数据，同一类型的子数据对应的行驶行为相同；根据类型，根据每个类型，对每个类型的子数据进行曲线拟合，得到路口内的虚拟车道；在高精地图上标注虚拟车道。该过程中，通过自动拟合出路口内的虚拟车道，并将该虚拟车道标注路口内车道，实现提高标注路口内车道的效率及准确率的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车道线提取方法的应用环境图；

图2是本发明实施例提供的路口内车道线标注方法适用的路口的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种路口内车道线标注方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的路口内车道线标注方法拟合出的直行虚拟车道的示意图；

图5是本发明实施例提供的路口内车道线标注方法拟合出的右转虚拟车道的示意图；

图6是本发明实施例提供的路口内车道线标注方法拟合出的左转并掉头虚拟车道的示意图；

图7为本发明实施例提供的一种路口内车道标注的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的另一种路口内车道标注装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例提供的一种车道线提取方法的应用环境图。请参照图1，电子设备与服务器之间建立网络连接，车载设备与服务器建立网络连接，车载设备用于采集车辆的行驶数据并发送至服务器。电子设备可以通过服务器获取到大量车辆的行驶数据。其中，行驶数据包括车辆的行驶轨迹、行驶速度等。实际实现时，可以设置车载设备采集一个时间段内所有车辆的行驶数据。

请参照图1，本发明实施例所述的路口内车道标注应用于电子设备上的路口内车道标注装置。车道标注人员通过操作电子设备，能够在该电子设备上加载并展示路口内的车道。本发明实施例中的路口内车道线标注方法中，针对待标注的路口，通过采集车辆在路口内行驶时的行驶数据；根据该行驶数据，生成虚拟车道；进而在高精地图上标注该虚拟车道。其中，电子设备具体可以是电脑、笔记本等，本发明实施例并不限制。高精地图是相对于传统的二维导航地图而言精度较高的地图。例如，精度达到分米级甚至厘米级。高精地图包含各种各样的道路信息，例如，车道类型、道路标识、交通标志、限速信息、道路倾斜、弯道等信息。

下面，对本发明实施例中的路口进行解释。示例性的，可参见图2，图2 是本发明实施例提供的路口内车道线标注方法适用的路口的示意图。

请参照图2，粗黑实线为道路的边(路边)，细实线为停车线，虚线为道路内的车道线，该十字路口不同方向的停车线围成的矩形区域，即为路口内区域。对于道路上的车道，由于表示该车道的车道线上具有油漆等物质，使得车道线上的点与地面上非车道位置的点的反射强度不一样。因此，可以通过激光点云数据提取出车道线并根据该车道线在高精地图上标注出车道，高精。然而，对于路口内的车道，通常不会用油漆突出显示，激光点云数据不包含路口内车道的相关数据，因此，无法根据点云数据提取出路口内的车道线并在高精地图上标注虚拟车道。本发明实施例中，将高精地图上的车道线表示的车道称之为虚拟车道。

需要说明的是，虽然上述图2中以路口为十字路口为例对本发明实施例所述的路口进行详细说明。然而，本发明实施例并不限制，在其他可行的实现方式中，路口也可以是丁字路口、丫字路口等。

下面，在上述图1和图2的基础上，对本发明实施例所述的路口内车道线标注方法进行详细说明。示例性的，请参见图3。

图3是本发明实施例提供的一种路口内车道线标注方法的流程图。本实施例的执行主体是路口内车道标注装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现，该装置可以是电子设备的部分或者全部。本实施以该路口内车道线标注方法应用于上述图1中的电子设备为例进行说明，本实施例包括：

101、采集车辆在路口内行驶时的行驶数据。

本发明实施例中，对于待标注的路口，采集经过该路口的人类驾驶车辆或无人车等车辆的行驶数据。例如，车辆配置车载设备，利用该车载设备定时记录车辆全球定位系统(global positioning system，GPS)坐标，利用GPS 坐标得到车辆的行驶轨迹。

102、对所述行驶数据进行特征分类，将所述行驶数据分成不同类型的子数据，同一类型的子数据对应的行驶行为相同。

本步骤中，对行驶数据进行预处理。例如，对历史数据进行过滤等处理，滤除不合理的数据。然后，利用机器学习算法等对经过过滤等处理的行驶数据进行特征分类，将行驶数据分类成不同类型的子数据。同一种类型的子数据的行驶行为相同，如直行行驶子数据、左转行驶子数据、右转行子数据、左转并掉头行驶子数据、右转并掉头行驶子数据等。

103、根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道。

本步骤中，针对不同类型的子数据，采用不同的方式拟合出虚拟车道。

104、在高精地图上标注所述虚拟车道。

本步骤中，将上述步骤103中的拟合出的虚拟车道标注在高精地图上。

本发明实施例提供的路口内车道线标注方法，通过采集大量车辆的行驶数据，对行驶数据进行特征分类，将行驶数据分成不同类型的子数据，同一类型的子数据对应的行驶行为相同；根据类型，根据每个类型，对每个类型的子数据进行曲线拟合，得到路口内的虚拟车道；在高精地图上标注虚拟车道。该过程中，通过自动拟合出路口内的虚拟车道，并将该虚拟车道标注路口内车道，实现提高标注路口内车道的效率及准确率的目的。

通常情况下，路口内的车道类型包括直行车道、左转车道、右转车道、左转并掉头车道、右转并掉头车道中的至少一个；相应的，该路口内的车道在高精地图上包括直行虚拟车道、左转虚拟车道、右转虚拟车道、左转并掉头虚拟车道、右转并掉头虚拟车道中的至少一个。下面，对如何得到该些不同类型的虚拟车道进行详细说明。

首先，直行虚拟车道。

一种可行的实现方式中，电子设备根据所述类型，对该类型的子数据进行曲线拟合，得到虚拟车道时，可以是从所述行驶数据中提取出直行行驶子数据，所述直行行驶子数据是所述车辆在所述路口内直行时的行驶数据；根据所述直行行驶子数据，使用直线拟合直行虚拟车道。

示例性的，对于一个待标注的路口，电子设备可以从服务器获取经过该路口的预设数量的车辆的行驶数据。例如，获取2000辆车辆的行驶数据，该 2000辆车辆中，500辆是直行行驶，300辆是左转行驶，200辆是左转行驶， 400辆是左转并掉头行驶，600辆是右转并掉头转行驶。获取到行驶数据后，对该历史数据进行预处理，例如，从该历史数据中滤除不合理的数据、降噪等处理，然后，利用机器学习算法等对经过过滤等处理的行驶数据进行特征分类，将行驶数据分类成直行行驶子数据、左转行驶子数据、右转行子数据、左转并掉头行驶子数据、右转并掉头行驶子数据等。

对历史数据进行分类后，电子设备从该些历史数据中提取出直行行驶子数据。由于直行相对比较简单，因此，可以使用直线来拟合该些直行行驶子数据，从而得到直行虚拟车道。示例性的，可参见图4。

图4是本发明实施例提供的路口内车道线标注方法拟合出的直行虚拟车道的示意图。请参照图4，点划线所示为拟合出的直行虚拟车道。

需要说明的是，上述图4仅示意出了车辆自西向东行驶时的直行虚拟车道。然而，本发明实施例并不限制，在其他可行的实现方式中，该直行虚拟车道还包括自东向西行驶的直行虚拟车道、自南向北行驶的直行虚拟车道或自北向南行驶的直行虚拟车道。实际实现时，可以根据路口的实际行驶规则和道路的行驶规则等，针对具体的路口拟合出直行车道。例如，道路为单行道时，针对该单行道的方向，仅能拟合出一个方向的直行虚拟车道。

其次，左转虚拟车道或右转虚拟车道。

一种可行的实现方式中，电子设备根据所述类型，对该类型的子数据进行曲线拟合，得到虚拟车道时，可以从所述行驶数据中提取出左转行驶子数据，所述左转行驶子数据是所述车辆在所述路口内左转行驶时的行驶数据；根据所述左转行驶子数据，使用第一拟合曲线拟合左转虚拟车道；和/或；从所述行驶数据中提取出右转行驶子数据，所述右转行驶子数据是所述车辆在所述路口内右转行驶时的行驶数据；根据所述右转行驶子数据，使用第一拟合曲线拟合右转虚拟车道。

示例性的，对于一个待标注的路口，电子设备可以从服务器获取经过该路口的预设数量的车辆的行驶数据。例如，获取3000辆车辆的行驶数据，该 3000辆车辆中，500辆是直行行驶，700辆是左转行驶，800辆是左转行驶， 400辆是左转并掉头行驶，600辆是右转并掉头转行驶。获取到行驶数据后，对该历史数据进行预处理，例如，从该历史数据中滤除不合理的数据、降噪等处理，然后，利用机器学习算法等对经过过滤等处理的行驶数据进行特征分类，将行驶数据分类成直行行驶子数据、左转行驶子数据、右转行子数据、左转并掉头行驶子数据、右转并掉头行驶子数据等。

以拟合右转虚拟车道为例，对历史数据进行分类后，电子设备从该些历史数据中提取出右转行驶子数据。相较于直行行驶，右转具有一定的弧度，因此，可以使用第一拟合曲线来拟合该些右转行驶子数据，从而得到右转虚拟车道。示例性的，可参见图5。

图5是本发明实施例提供的路口内车道线标注方法拟合出的右转虚拟车道的示意图。请参照图5，点划线所示为拟合出的右转虚拟车道。

需要说明的是，上述图5仅示意出了车辆自西向北行驶时的右转虚拟车道。然而，本发明实施例并不限制，在其他可行的实现方式中，还右转虚拟车道还包括自南向东行驶的右转虚拟车道、自东向北行驶的右转虚拟车道或自北向西行驶的右转虚拟车道。实际实现时，可以根据路口的实际行驶规则和道路的行驶规则等，针对具体的路口拟合出右转虚拟车道。

本实施例中，第一拟合曲线例如为3阶拟合曲线等，例如，3阶螺旋(spiral) 曲线。相较于直线，该3阶spiral曲线拟合出的右转虚拟车道或左转虚拟车道更加准确且平滑。

最后，左转并掉头虚拟车道或左转并掉头虚拟车道。

一种可行的实现方式中，电子设备根据所述类型，对该类型的子数据进行曲线拟合，得到虚拟车道时，可以从所述行驶数据中提取出左转并掉头行驶子数据，所述左转并掉头行驶子数据是所述车辆在所述路口内左转并掉头行驶时的行驶数据；根据所述左转并掉头行驶子数据，使用第二拟合曲线合成左转虚拟车道；或者；从所述历史行驶子数据中提取出右转并掉头行驶子数据，所述右转并掉头行驶子数据是所述车辆在所述路口内右转并掉头行驶时的行驶子数据；根据所述右转并掉头行驶子数据，使用第二拟合曲线合成右转虚拟车道。

示例性的，对于一个待标注的路口，电子设备可以从服务器获取经过该路口的预设数量的车辆的行驶数据。例如，获取3000辆车辆的行驶数据，该 3000辆车辆中，500辆是直行行驶，700辆是左转行驶，800辆是左转行驶， 400辆是左转并掉头行驶，600辆是左转并掉头转行驶。获取到行驶数据后，对该历史数据进行预处理，例如，从该历史数据中滤除不合理的数据、降噪等处理，然后，利用机器学习算法等对经过过滤等处理的行驶数据进行特征分类，将行驶数据分类成直行行驶子数据、左转行驶子数据、左转并掉头行子数据、左转并掉头行驶子数据、左转并掉头行驶子数据等。

以拟合左转并掉头虚拟车道为例，对历史数据进行分类后，电子设备从该些历史数据中提取出左转并掉头行驶子数据。相较于直行行驶，左转并掉头具有一定的弧度，因此，可以使用第一拟合曲线来拟合该些左转并掉头行驶子数据，从而得到左转并掉头虚拟车道。示例性的，可参见图6。

图6是本发明实施例提供的路口内车道线标注方法拟合出的左转并掉头虚拟车道的示意图。请参照图6，点划线所示为拟合出的左转并掉头虚拟车道。

需要说明的是，上述图6仅示意出了车辆自西向东行驶时的左转并掉头虚拟车道。然而，本发明实施例并不限制，在其他可行的实现方式中，该左转并掉头虚拟车道还包括自东向西行驶的左转并掉头虚拟车道、自南向北行驶的左转并掉头虚拟车道或自北向南行驶的左转并掉头虚拟车道。实际实现时，可以根据路口的实际行驶规则和道路的行驶规则等，针对具体的路口拟合出左转并掉头虚拟车道。

本实施例中，第二拟合曲线例如为5阶拟合曲线等，例如，5阶螺旋(spiral) 曲线。相较于第一拟合曲线，该5阶spiral曲线拟合出的左转并掉头虚拟车道或左转虚拟车道更加准确且平滑。

需要说明的是，由于世界上各国的驾驶规则不一样，例如，有些国家使用左侧驾驶，有些国家使用右侧驾驶。对于左侧驾驶国家，不存在右转并掉头的驾驶行为，对于右侧驾驶国家，不存在左转并掉头的驾驶行为。因此，在拟合虚拟车道的过程中，可以根据实际的驾驶规则拟合虚拟车道。

上述实施例中，可能会发生拟合出的虚拟车道不精准的现象。造成拟合出不精准的虚拟车道的原因包括行驶数据过少、行驶数据中错误驾驶的行驶数据过多等。当拟合出的虚拟车道不精准时，需要对该虚拟车道进行调整。下面，对本发明实施例中，如何对虚拟车道进行调整进行详细说明。

一种可行的实现方式中，电子地图在高精地图上标注所述虚拟车道之前，还包采集所述车辆在所述路口内行驶的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹调整所述虚拟车道。

示例性的，可以预先设置一辆车辆，该车辆被司机以符合正确驾驶规则的驾驶方式行使经过路口，该车辆将行使数据发送给服务器。电子设备从服务器上获取该行使数据并提取出行驶轨迹。然后，利用该行驶轨迹调整虚拟车道。例如，调整该虚拟车道的弧度、形状、位置等。

需要说明的是，本发明实施例并不限制行驶轨迹的获得方式。

下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。

图7为本发明实施例提供的一种路口内车道标注的结构示意图，该路口内车道标注可以通过软件和/或硬件的方式实现。如图7所示，该路口内车道标注100包括：

采集模块11，用于采集车辆在路口内行驶时的行驶数据；

分类模块12，用于对所述行驶数据进行特征分类，将所述行驶数据分成不同类型的子数据，同一类型的子数据对应的行驶行为相同；

拟合模块13，用于根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道；

标注模块14，用于在高精地图上标注所述虚拟车道。

一种可行的实现方式中，所述行驶行为为直行行驶，所述拟合模块13，具体用于从所述行驶数据中提取出直行行驶子数据，所述直行行驶子数据是所述车辆在所述路口内直行时的行驶数据；根据所述直行行驶子数据，使用直线拟合直行虚拟车道。

一种可行的实现方式中，所述行驶行为为左转行驶或右转行驶，所述拟合模块13，具体用于从所述行驶数据中提取出左转行驶子数据，所述左转行驶子数据是所述车辆在所述路口内左转行驶时的行驶数据；根据所述左转行驶子数据，使用第一拟合曲线拟合左转虚拟车道；

和/或；

所述拟合模块13，具体用于从所述行驶数据中提取出右转行驶子数据，所述右转行驶子数据是所述车辆在所述路口内右转行驶时的行驶数据；根据所述右转行驶子数据，使用第一拟合曲线拟合右转虚拟车道。

一种可行的实现方式中，所述第一拟合曲线包括3阶拟合曲线。

一种可行的实现方式中，所述行驶行为为左转并掉头行驶或右转并掉头行驶，所述拟合模块13，具体用于从所述行驶数据中提取出左转并掉头行驶子数据，所述左转并掉头行驶子数据是所述车辆在所述路口内左转并掉头行驶时的行驶数据；根据所述左转并掉头行驶子数据，使用第二拟合曲线合成左转虚拟车道；

和/或

所述拟合模块13，具体用于从所述历史行驶子数据中提取出右转并掉头行驶子数据，所述右转并掉头行驶子数据是所述车辆在所述路口内右转并掉头行驶时的行驶子数据；根据所述右转并掉头行驶子数据，使用第二拟合曲线合成右转虚拟车道。

一种可行的实现方式中，所述第二拟合曲线包括5阶拟合曲线。

图8是本发明实施例提供的另一种路口内车道标注装置的结构示意图。请参照图8，本实施例提供的路口内车道标注装置100，在上述图7的基础上还包括：

调整模块15，用于在所述标准模块14在高精地图上标注所述虚拟车道之前，采集所述车辆在所述路口内行驶的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹调整所述虚拟车道。

本发明实施例提供的路口内车道标注装置，其实现原理和技术可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

图9为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。如图9所示，该电子设备200包括：

至少一个处理器21和存储器22；

所述存储器22存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器21执行所述存储器22存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器21执行如上所述的路口内车道线标注方法。

处理器21的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

可选地，该用户设备20还包括通信部件23。其中，处理器21、存储器 22以及通信部件23可以通过总线24连接。

本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的路口内车道线标注方法。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如上述路口内车道线标注方法。

在上述的实施例中，应该理解到，所描述的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等) 或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(central processing unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，ISA)总线、外部设备互连(peripheral component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构 (extendedIndustry standard architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本发明附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器 (PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于终端或服务器中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种路口内车道线标注方法，其特征在于，包括：

采集车辆在路口内行驶时的历史行驶数据；

对所述行驶数据进行特征分类，将所述行驶数据分成不同类型的子数据，同一类型的子数据对应的行驶行为相同，其中，子数据的类型为直行行驶子数据、左转行驶子数据、右转行驶子数据、左转并掉头行驶子数据、右转并掉头行驶子数据中的至少一个；

根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道，所述虚拟车道包括直行虚拟车道、左转虚拟车道、右转虚拟车道、左转并掉头虚拟车道、右转并掉头虚拟车道中的至少一个；

在高精地图上的路口内区域中标注所述虚拟车道，所述路口内区域为所述路口对应的不同方向的停车线围成的区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶行为为直行行驶，所述根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道，包括：

从所述行驶数据中提取出直行行驶子数据，所述直行行驶子数据是所述车辆在所述路口内直行时的行驶数据；

根据所述直行行驶子数据，使用直线拟合直行虚拟车道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶行为为左转行驶或右转行驶，所述根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道，包括：

从所述行驶数据中提取出左转行驶子数据，所述左转行驶子数据是所述车辆在所述路口内左转行驶时的行驶数据；根据所述左转行驶子数据，使用第一拟合曲线拟合左转虚拟车道；

或；

从所述行驶数据中提取出右转行驶子数据，所述右转行驶子数据是所述车辆在所述路口内右转行驶时的行驶数据；根据所述右转行驶子数据，使用第一拟合曲线拟合右转虚拟车道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一拟合曲线包括3阶拟合曲线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶行为为左转并掉头行驶或右转并掉头行驶，所述根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道，包括：

从所述行驶数据中提取出左转并掉头行驶子数据，所述左转并掉头行驶子数据是所述车辆在所述路口内左转并掉头行驶时的行驶数据；根据所述左转并掉头行驶子数据，使用第二拟合曲线合成左转虚拟车道；

或者，

从所述行驶数据中提取出右转并掉头行驶子数据，所述右转并掉头行驶子数据是所述车辆在所述路口内右转并掉头行驶时的行驶数据；根据所述右转并掉头行驶子数据，使用第二拟合曲线合成右转虚拟车道。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二拟合曲线包括5阶拟合曲线。

7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述在高精地图上标注所述虚拟车道之前，还包括：

采集所述车辆在所述路口内行驶的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹调整所述虚拟车道。

8.一种路口内车道标注装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集车辆在路口内行驶时的行驶数据；

分类模块，用于对所述行驶数据进行特征分类，将所述行驶数据分成不同类型的子数据，同一类型的子数据对应的行驶行为相同，其中，子数据的类型为直行行驶子数据、左转行驶子数据、右转行驶子数据、左转并掉头行驶子数据、右转并掉头行驶子数据中的至少一个；

拟合模块，用于根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道，所述虚拟车道包括直行虚拟车道、左转虚拟车道、右转虚拟车道、左转并掉头虚拟车道、右转并掉头虚拟车道中的至少一个；

标注模块，用于在高精地图上的路口内区域中标注所述虚拟车道，所述路口内区域为所述路口对应的不同方向的停车线围成的区域。

9.一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

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