CN109631873B - 高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供的高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质，通过接收待处理的高精地图；对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。从而实现了对高精地图中道路的自动生成，有效降低了人工标注而带来人工成本，也提高了高精地图生成效率和道路质量。

Description

高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术，尤其涉及一种高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质。

背景技术

在无人驾驶领域，高精地图能够使无人驾驶设备能够按照预设路径或预设行驶规则执行自动驾驶任务。在高精地图中，一般包括有大量的道路信息，例如道路、车道、路口、标识、红绿灯等的地图数据。

在现有技术中，对于高精地图的车道的生产一般是依靠人工实现的。标注人员将根据实际道路图像，对道路进行标注划分，以得到不同的车道数据。

但是，随着高精地图范围的扩大，采用这样的车道生成方式所需人工成本较高，花费时间也较长，不利于高精地图的生产。

发明内容

针对上述提及的在现有的高精地图的车道生成所需人工成本较高，生产效率低的问题，本发明提供了一种高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质。

一方面，本发明提供了一种高精地图的道路生成方法，包括：

接收待处理的高精地图；

对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；

针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。

在其中一种可选的实施方式中，所述对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道，包括：

对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，获得各条道路的位置和道路宽度；

根据所述各道路的位置，确定道路的延伸方向；

根据道路宽度，将道路分割为多个连续的道路片段；

从多个连续的道路片段中确定道路宽度为恒定宽度的道路片段作为所述直道车道。

在其中一种可选的实施方式中，还包括：

确定每个道路片段中的车道数量；

相应的，所述针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路，包括：

根据道路的延伸方向，确定各直道车道之间的首尾连接关系；

根据被首尾连接的两个直道车道的车道数量，采用对应的变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。

在其中一种可选的实施方式中，两个直道车道的车道数量分别为第一车道数量和第二车道数量；

所述根据被首尾连接的两个直道车道的车道数量，采用对应的变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路，包括：

根据所述第一车道数量和所述第二车道数量，选取将所述第一车道数量变道为第二车道数量的变道车道，并采用该变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。

另一方面，本发明提供了一种高精地图的道路生成装置，包括：

通信模块，用于接收待处理的高精地图；

第一处理模块，用于对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；

第二处理模块，用于针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。

在其中一种可选的实施方式中，所述第一处理模块具体用于：

对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，获得各条道路的位置和道路宽度；

根据所述各道路的位置，确定道路的延伸方向；

根据道路宽度，将道路分割为多个连续的道路片段；

从多个连续的道路片段中确定道路宽度为恒定宽度的道路片段作为所述直道车道。

在其中一种可选的实施方式中，所述第一处理模块，还用于确定每个道路片段中的车道数量；

所述第二处理模块，具体用于：根据道路的延伸方向，确定各直道车道之间的首尾连接关系；根据被首尾连接的两个直道车道的车道数量，采用对应的变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。

在其中一种可选的实施方式中，两个直道车道的车道数量分别为第一车道数量和第二车道数量；

所述第二处理模块，具体用于：根据所述第一车道数量和所述第二车道数量，选取将所述第一车道数量变道为第二车道数量的变道车道，并采用该变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。

再一方面，本发明提供了一种高精地图的道路生成装置，包括：存储器、与所述存储器连接的处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，

所述处理器运行所述计算机程序时执行如前任一项所述的方法。

最后一方面，本发明提供了一种可读存储介质，包括程序，当其在终端上运行时，使得终端执行如前任一项所述的方法。

本发明提供的高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质，通过接收待处理的高精地图；对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。从而实现了对高精地图中道路的自动生成，有效降低了人工标注而带来人工成本，也提高了高精地图生成效率和道路质量。

附图说明

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

图1为本发明基于的网络架构示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种高精地图的道路生成方法的流程示意图；

图3为本发明实施例二提供的一种高精地图的道路生成方法的流程示意图；

图4为本发明实施例三提供的一种高精地图的道路生成装置的结构示意图；

图5为本发明实施例四提供的一种高精地图的道路生成装置的硬件示意图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在无人驾驶领域，高精地图能够使无人驾驶设备能够按照预设路径或预设行驶规则执行自动驾驶任务。在高精地图中，一般包括有大量的道路信息，例如道路、车道、路口、标识、红绿灯等的地图数据。

在现有技术中，对于高精地图的车道的生产一般是依靠人工实现的。标注人员将根据实际道路图像，对道路进行标注划分，以得到不同的车道数据。

但是，随着高精地图范围的扩大，采用这样的车道生成方式所需人工成本较高，花费时间也较长，不利于高精地图的生产。

针对上述提及的技术问题，本发明提供了一种高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质。需要说明的是，本申请提供的高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质可运用在广泛在与高精地图的道路生成相关的应用场景中，这些应用场景包括但不限制于：对高精地图的道路的制作、对高精地图的道路更新等等。此外，本申请所涉及的高精地图具备应用在多个技术领域，如用于无人驾驶设备执行自动驾驶的电子地图，面向用户移动终端的导航电子地图等等。

图1为本发明基于的网络架构示意图，如图1所示，在本发明所基于的网络架构中至少包括地图服务器1以及高精地图的道路生成装置2。该地图服务器1可与高精地图的道路生成装置2同属于一个服务器集群，也可属于不同的服务器集群，其二者能够通过无线通信或有线通信的方式进行数据交互。此外，地图服务器1中存储有大量高精地图的地图数据，这些地图数据一般是由地图数据采集车3采集获得的。而当高精地图的道路生成装置2完成对高精地图的道路生成之后，还将相应的数据重新返回至地图服务器1，以供无人驾驶设备4使用地图服务器1中的高精地图并执行任务。

图2为本发明实施例一提供的一种高精地图的道路生成方法的流程示意图。

如图2所示，该高精地图的道路生成方法包括：

步骤101、接收待处理的高精地图。

步骤102、对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道。

步骤103、针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。

需要说明的是，本发明提供的高精地图的道路生成方法的执行主体具体可为图1所示的高精地图的道路生成装置。

本发明提供了一种高精地图的道路生成方法，在采集车等采集设备按照预设的采集路线执行采集任务之后，地图服务器将对采集的地图数据进行地图生成等数据处理以获得待标注的高精地图，即本申请所基于的待处理的高精地图。随后，地图服务器将该待处理的高精地图发送至高精地图的道路生成装置中，以使其对该待处理的高精地图进行处理获得完成道路标注的高精地图。

具体来说，高精地图的道路生成装置首先接收来自地图服务器的待处理的高精地图，其中，待处理的高精地图中包括基础的采集车采集的地图数据，如道路尺寸和坐标等。

随后，高精地图的道路生成装置将对该待处理的高精地图进行道路数据的提取，以得到道路的全部数据。其中，采集车一般是利用雷达和图像进行数据采集的，在待处理的高精地图中将包括有很多物体的地图数据，因此，高精地图的道路生成装置需要从待处理的高精地图中提取获得道路的数据。

然后，高精地图的道路生成装置根据这些道路的数据，确定出每条道路的延伸方向以及每条道路中的直道车道。具体来说，高精地图的道路生成装置对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，获得各条道路的所在位置和道路宽度，即先确定出每条道路的位置和宽度。随后，高精地图的道路生成装置可根据获得的各道路的位置，确定出每条道路的延伸方向，同时，根据道路宽度，高精地图的道路生成装置将道路分割为多个连续的道路片段。其中，道路片段的划分是依据道路宽度及其变化趋势而言的，一般来说，道路可根据宽度分为直道车道和变道车道，也就是说，高精地图的道路生成装置可依据道路宽度的变化情况将道路分割为由不同车道组成的道路片段，直道车道的道路宽度为恒定宽度，而变道车道的道路宽度为非恒定宽度。如针对于某一道路，其可能由直道车道的道路片段、变道车道的道路片段和直道车道的道路片段首尾依次相连组成。再后，高精地图的道路生成装置从多个连续的道路片段中确定道路宽度为恒定宽度的道路片段作为所述直道车道，具体的，为了实现对道路的自动生成，本实施方式特别确定出道路宽度为恒定宽度的道路片段，一方面来说，直道车道的道路片段的辨识度较高，另一方面，绝大多数的道路，其直道车道所占比例较大。基于上述理由，本实施方式通过提取获得直道车道，以作为生成高精地图的道路的基础。

再后，高精地图的道路生成装置将针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。具体的，由于在之前的处理中已经获得道路的延伸方向，而道路相应的各直道车道一般为相对分隔开来的，因此，为了保证生成道路的正确性，高精地图的道路生成装置可根据道路的延伸方向，将其相应的各直道车道串联起来，以使串联获得的各直道车道组成高精地图的道路。

本发明实施例一提供的高精地图的道路生成方法，通过接收待处理的高精地图；对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。从而实现了对高精地图中道路的自动生成，有效降低了人工标注而带来人工成本，也提高了高精地图生成效率和生成道路的质量。

在实施例一的基础上，图3为本发明实施例二提供的一种高精地图的道路生成方法的流程示意图。

如图3所示，该高精地图的道路生成方法包括：

步骤201、接收待处理的高精地图；

步骤202、对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，获得各条道路的位置和道路宽度。

步骤203、根据所述各道路的位置，确定道路的延伸方向。

步骤204、根据道路宽度，将道路分割为多个连续的道路片段，并确定每个道路片段中的车道数量。

步骤205、从多个连续的道路片段中确定道路宽度为恒定宽度的道路片段作为所述直道车道。

步骤206、针对每条道路，根据道路的延伸方向确定各直道车道之间的首尾连接关系。

步骤207、根据被首尾连接的两个直道车道的车道数量，采用对应的变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。

需要说明的是，本发明提供的高精地图的道路生成方法的执行主体具体可为图1所示的高精地图的道路生成装置。

与实施例一类似的是，本发明提供的一种高精地图的道路生成方法，在采集车等采集设备按照预设的采集路线执行采集任务之后，地图服务器将对采集的地图数据进行地图生成等数据处理以获得待标注的高精地图，即本申请所基于的待处理的高精地图。随后，地图服务器将该待处理的高精地图发送至高精地图的道路生成装置中，以使其对该待处理的高精地图进行处理获得完成道路标注的高精地图。

具体来说，高精地图的道路生成装置首先接收来自地图服务器的待处理的高精地图，其中，待处理的高精地图中包括基础的采集车采集的地图数据，如道路尺寸和坐标等。

随后，高精地图的道路生成装置将对该待处理的高精地图进行道路数据的提取，以得到道路的全部数据。其中，采集车一般是利用雷达和图像进行数据采集的，在待处理的高精地图中将包括有很多物体的地图数据，因此，高精地图的道路生成装置需要从待处理的高精地图中提取获得道路的数据。然后，高精地图的道路生成装置根据这些道路的数据，确定出每条道路的延伸方向以及每条道路中的直道车道。

具体来说，高精地图的道路生成装置对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，获得各条道路的位置和道路宽度，即先确定出每条道路的位置和宽度。随后，高精地图的道路生成装置可根据获得的各道路的位置，确定出每条道路的延伸方向。

与实施例一不同的是，在实施例二中的高精地图的道路生成装置还根据道路宽度，将道路分割为多个连续的道路片段，并确定获得每个道路片段中的车道数量，其中车道是指通过道路车道线分割的连续区域，基于道路宽度值的差异，不同宽度值的道路具备不同数量的车道。而道路片段的划分是依据道路宽度而言的，一般来说，道路可根据宽度分为直道车道以及变道车道，而针对不同的车道，其车道数量也不同。

具体来说，依据道路的宽度，可将道路分割为由不同车道组成的道路片段，如针对于某一道路，其可能由直道车道的道路片段、变道车道的道路片段和直道车道的道路片段首尾依次相连组成。再后，为了实现对道路的自动生成，高精地图的道路生成装置特别确定出道路宽度为恒定宽度的道路片段作为直道车道，一方面来说，直道车道的道路片段的辨识度较高，另一方面，绝大多数的道路，其直道车道所占比例较大。基于上述理由，本实施方式通过提取获得直道车道，以作为生成高精地图的道路的基础。其中，需要说明的，本实施方式所提出的直道车道是指宽度维持稳定，宽度变化较小的道路片段，在本申请中其直道车道可包括有弯曲延伸的道路片段、笔直延伸的道路片段甚至盘绕延伸的道路片段等等。

再后，高精地图的道路生成装置将针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。进一步来说，在本实施方式中可针对每条道路，根据道路的延伸方向确定各直道车道之间的首尾连接关系，具体的，由于在之前的处理中已经获得道路的延伸方向，而道路相应的各直道车道一般为相对分隔开来的，因此，为了保证生成道路的正确性，高精地图的道路生成装置可根据道路的延伸方向确定各直道车道之间的首尾连接关系，随后，根据被首尾连接的两个直道车道的车道数量，采用对应的变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。

进一步来说，由于在直道车道中车道数量一般是固定的，例如在直道车道的一端的车道数量为3条，相应的，在直道车道的另一端的车道数量也为3条。而在变道车道中，基于变道车道两端连接的直道车道的车道数量的不同，变道车道的两端的车道数量将分别与其两端连接的直道车道保持一致。

因此，本实施方式利用该特性可生成变道车道。具体的，若两个直道车道的车道数量分别为第一车道数量和第二车道数量，那么可根据第一车道数量和所述第二车道数量，选取将所述第一车道数量变道为第二车道数量的变道车道，并采用该变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。当然，前述的第一车道数量与第二车道数量一般不相等。当变道车道的一端为4条车道，而另一端为3条车道时，必然在该变道车道区域内，有一条车道的车道线与其他车道的车道线发生重叠。在确定哪些车道发生重叠时，可基于预设的变道车道模型，也可采用人工介入的方式，本实施方式对此不进行限制。

在本实施方式中，该变道车道可用于无人驾驶设备在行驶至该变道车道时执行车道变更的行驶操作。

本发明实施例二提供的高精地图的道路生成方法，通过接收待处理的高精地图；对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。从而实现了对高精地图中道路的自动生成，有效降低了人工标注而带来人工成本，相对于人工标注的方式来说，本申请生成道路的效率和质量都会提升，压线更加精准，也能够为自动驾驶提供更加精准的参考地图数据。

图4为本发明实施例三提供的一种高精地图的道路生成装置的结构示意图，如图4所示，该高精地图的道路生成装置包括：

通信模块10，用于接收待处理的高精地图；

第一处理模块20，用于对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；

第二处理模块30，用于针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。

在其中一种可选的实施方式中，所述第一处理模块20具体用于：

对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，获得各条道路的位置和道路宽度；

根据所述各道路的位置，确定道路的延伸方向；

根据道路宽度，将道路分割为多个连续的道路片段；

从多个连续的道路片段中确定道路宽度为恒定宽度的道路片段作为所述直道车道。

在其中一种可选的实施方式中，所述第一处理模块20，还用于确定每个道路片段中的车道数量；

所述第二处理模块30，具体用于：根据道路的延伸方向，确定各直道车道之间的首尾连接关系；根据被首尾连接的两个直道车道的车道数量，采用对应的变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。

在其中一种可选的实施方式中，两个直道车道的车道数量分别为第一车道数量和第二车道数量；

所述第二处理模块30，具体用于：根据所述第一车道数量和所述第二车道数量，选取将所述第一车道数量变道为第二车道数量的变道车道，并采用该变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。

本发明实施例三提供的高精地图的道路生成装置，通过接收待处理的高精地图；对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。从而实现了对高精地图中道路的自动生成，有效降低了人工标注而带来人工成本，也提高了高精地图生成效率和道路质量。

图5为本发明实施例四提供的一种高精地图的道路生成装置的硬件示意图。如图5所示，该高精地图的道路生成装置包括：处理器42及存储在存储器41上并可在处理器42上运行的计算机程序，处理器42运行计算机程序时执行上述实施例的方法。

本发明还提供一种可读存储介质，包括程序，当其在终端上运行时，使得终端执行上述任一实施例的方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种高精地图的道路生成方法，其特征在于，包括：

接收待处理的高精地图；

对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；

针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路；

其中，所述对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道，包括：

对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，获得各条道路的位置和道路宽度；根据所述各道路的位置，确定道路的延伸方向；根据道路宽度，将道路分割为多个连续的道路片段；从多个连续的道路片段中确定道路宽度为恒定宽度的道路片段作为所述直道车道；

所述高精地图的道路生成方法，还包括：确定每个道路片段中的车道数量；

相应的，所述针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路，包括：根据被首尾连接的两个直道车道的车道数量，采用对应的变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。

2.根据权利要求1所述的高精地图的道路生成方法，其特征在于，所述针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路，还包括：

针对每条道路，根据道路的延伸方向确定各直道车道之间的首尾连接关系。

3.根据权利要求2所述的高精地图的道路生成方法，其特征在于，两个直道车道的车道数量分别为第一车道数量和第二车道数量；

所述根据被首尾连接的两个直道车道的车道数量，采用对应的变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路，包括：

根据所述第一车道数量和所述第二车道数量，选取将所述第一车道数量变道为第二车道数量的变道车道，并采用该变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。

4.一种高精地图的道路生成装置，其特征在于，包括：

通信模块，用于接收待处理的高精地图；

第一处理模块，用于对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；

第二处理模块，用于针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路；

其中，所述第一处理模块具体用于：对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，获得各条道路的位置和道路宽度；根据所述各道路的位置，确定道路的延伸方向；根据道路宽度，将道路分割为多个连续的道路片段；从多个连续的道路片段中确定道路宽度为恒定宽度的道路片段作为所述直道车道；

其中，所述第一处理模块，还用于确定每个道路片段中的车道数量；所述第二处理模块，具体用于根据被首尾连接的两个直道车道的车道数量，采用对应的变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。

5.根据权利要求4所述的高精地图的道路生成装置，其特征在于，所述第二处理模块，具体还用于针对每条道路，根据道路的延伸方向确定各直道车道之间的首尾连接关系。

6.根据权利要求5所述的高精地图的道路生成装置，其特征在于，两个直道车道的车道数量分别为第一车道数量和第二车道数量；

所述第二处理模块，具体用于：根据所述第一车道数量和所述第二车道数量，选取将所述第一车道数量变道为第二车道数量的变道车道，并采用该变道车道将所述两个直道车道进行连接，获得高精地图的道路。

7.一种高精地图的道路生成装置，其特征在于，包括：存储器、与所述存储器连接的处理器，及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，

所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1-3任一项所述的方法。

8.一种可读存储介质，其特征在于，包括程序，当其在终端上运行时，使得终端执行权利要求1-3任一项所述的方法。

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