CN101446496A - 导航装置、导航方法以及导航程序 - Google Patents

Abstract

一种导航装置，其获得表示自车辆行驶的自车行驶道路的信息，并获得关于在上述自车辆行进方向前方的分叉点从上述自车行驶道路分叉的多条分叉道路的分叉道路信息，当不处于路线导航中时，判断上述自车辆是否有可能驶入上述多条分叉道路中与上述自车行驶道路的属性有同类属性的同类分叉道路以外的非同类分叉道路，当已判断上述自车辆有可能驶入上述非同类分叉道路，则针对有上述可能性的情况进行导航。这样提供一种即使不处于路线导航中时、也可以防止驾驶员在未察觉中驶离想行驶的道路的技术。

Description

导航装置、导航方法以及导航程序

技术领域

本发明涉及一种当不处于路线导航时进行行驶导航的导航装置、导航方法以及导航程序。

背景技术

在过去已有的技术中，已知在路线导航中，当检测出自车行驶在脱离导航路线的车道上时，将该情况通报给驾驶员。(例如专利文献1)

在已有的技术中，没有考虑不处于路线导航时的问题。例如，有时自车行驶道路是有多条车道的国道A，在国道A上继续行驶，到下一个交叉点要向右转时，由于不处于路线导航中，因此没有进行这样的导航，在不知不觉中继续行驶于直行专用车道，结果驶出了国道A。

专利文献1：特开2004-61356号公报

发明内容

为了解决上述课题，本发明的目的在于提供在即使不处于路线导航中时，也可以防止驾驶员在未察觉中驶离想行驶的道路的技术。

为了达到上述目的，在本发明中，当不处于路线导航中时，在从自车行驶的自车行驶道路上分叉出的多条分叉道路中，判断自车是否可能驶入与上述自车行驶道路的属性有同类属性的同类分叉道路以外的非同类分叉道路，如果自车有可能驶入上述非同类的分叉道路时，将该情况告诉驾驶员。即，根据本发明，即使不处于路线导航中，当自车要驶入除与现在正在行驶的道路为同类道路以外的道路时，能够将该情况事先告诉驾驶员。这样，即使不处于路线导航中，也可以防止驾驶员在未察觉中驶离想行驶的道路。

在自车行驶道路信息取得机构中，只需能识别自车行驶中的道路(自车行驶道路)，并获得该自车行驶道路的信息即可。例如，可采用从来自GPS卫星的信号、来自车速传感器和陀螺仪传感器的信号等获得表示自车现在位置的信息，并通过与地图信息对照来识别现在位置以及自车行驶道路的结构。作为表示自车行驶道路的信息，例如，可以包括作为用于识别该道路的信息的路段号码、表示道路属性的信息(例如道路种类、路线号、宽度划分(相应于道路宽度的划分)、车道数、在分叉地点表示该道路方向的信息等)。这些信息，可以作为地图信息事先存储在例如导航装置的存储装置中。还有，也可以根据车车间通信、或者路车间通信等获得表示自车行驶道路的信息。

分叉道路信息取得机构只需能获得关于在自车行进方向前方的分叉点上从上述自车行驶道路上分出来的多条分叉道路的信息即可。即，只需能够识别在自车行驶道路上的行进方向的前方存在的分叉点，并取得与该分叉点连接的道路中有关自车行驶道路以外的多条道路(分叉道路)的信息即可。关于分叉道路的信息，例如，如上述所示，包括了用于识别该分叉道路的信息、或表示分叉道路的属性的信息。也可以由路车间通信来获得关于分叉道路的信息。

行进道路判断机构在导航装置没有实施路线导航时，判断是否有可能驶入上述多条分叉道路中除与上述自车行驶道路的属性有同类属性的同类分叉道路以外的非同类分叉道路。所谓同类分叉道路，是选择与自车行驶道路有相同内容属性的分叉道路、或者，在多条分叉道路都没有相同内容的属性时选择具有最相似内容的属性的分叉道路作为同类分叉道路。用什么样的选择标准以及选择什么样的属性信息是任意的。例如，相对自车行驶道路，可以用道路类别相同、路线号码相同作为选择标准。如果这些都不相同时，可以用宽度划分相同、车道数的增减在规定的数以内、在分叉点自车行驶道路的方向和分叉点道路方向形成的角度差在规定的±0°以内等作为选择的标准。对于作为同类分叉道路被选择的分叉道路以外的分叉道路，则称为非同类分叉道路。

作为行进道路判断机构判断自车驶入非同类分叉道路的可能性的形式，例如，可以在从自车到分叉点之间的一段规定距离范围内的区间，根据驾驶员的闪光指示灯操作或者方向盘操作、自车在自车行驶道路的宽度方向上的位置等来判断。例如，如果自车不靠近在自车行驶道路宽度方向上的同类分叉道路一侧时，就可以判断有可能驶入非同类分叉道路中。

导航机构只需在判断自车有可能驶入非同类分叉道路时，能让驾驶员意识到上述可能性即可。导航的形式可以用声音导航，也可以用振动座位或者方向盘等驾驶员接触的部位来导航，也可以用显示器显示来导航。

在本发明中，也可以具有获得在自车行驶的道路上自车正行驶的自车行驶车道的行进方向限制信息的车道信息取得机构。在这样的构成中，行进道路判断机构可以参照上述自车行驶车道的行进方向限制信息，在上述自车行驶车道是限制行进于上述同类分叉道路的车道时，判断自车有可能驶入上述非同类分叉道路。这时，因为限制行进于同类分叉道路的车道正是自车现在行驶的车道，所以可以使驾驶员意识到继续在该车道上行驶不能驶入同类分叉道路。

车道信息取得机构只需识别自车行驶的车道是包括自车行驶车道在内的多条车道中的哪一条，并取得该车道的行进方向限制信息即可。识别自车行驶车道的方式，例如可以采用取得包括自车行驶车道的图像信息而根据图像内的各种特征量来识别的方式，或者用从GPS得到的信号和地图信息进行对照来识别的方式等。在自车行驶车道的识别中利用图像信息时，道路上的车道可以根据道路上的各种地理参照物来识别，根据该各种地理参照物所对应的图像可以检测出车道。如果检测出该地理参照物所对应的图像，就可能识别自车行驶道路上的车道位置与自车位置的相对关系，从多条车道中检测出自车行驶的车道。还有，作为识别自车行驶车道的地理参照物，可以是反映车道特征的所有的地理参照物。例如，可以是表示车道的边界线的线或中心隔离带、路沿、车道上的道路标识、建筑物和路面标示等。

行进方向限制信息是表示右转专用·左转专用·直行专用等对行进方向的限定的信息。自车行驶车道的行进方向限制信息可以参照例如包括了与各车道对应的行进方向限制信息的地图信息来获得。还有，利用上述图像信息检测路面标示或者标识等，也可能获得行进方向限制的信息。

再有，车道信息取得机构也可以获得上述自车行驶道路所具有的其他车道的行进方向限制信息。在这样的结构中，导航机构可以参照上述自车行驶车道以外的车道的行进方向限制信息，将不限制在同类分叉道路上行进的车道作为导航内容。其结果，能让驾驶员知道为了在同类分叉道路上行驶而移动到哪条车道上比较好。关于自车行驶车道以外的车道的行进方向限制信息，也可以如上所述从地图信息中获得，或者根据图像信息获得。

还有，如本发明所述，当不处于路线导航中，判断自车是否有可能驶入在自车行驶的道路分叉的多条分叉道路中与上述自车行驶道路的属性有同类属性的同类分叉道路以外的非同类分叉道路，如果判断为有可能驶入上述非同类分叉道路，则针对有上述可能性的情况进行导航。上述技术也可适用于进行该处理的程序或者方法。还有，以上的导航装置、程序、方法可以作为单独的装置实现，也可以将车上具有的部件作为共有部件来实现等，存在各种实现形式。还有，还可以将一部分作为软件、一部分作为硬件等，可以进行适当改变。再有，作为控制导航装置的程序的存储介质本发明也适用。当然，这些软件的存储介质，可以是磁性存储介质也可以是光磁性存储介质，同样也可以是今后开发的各种存储介质。

附图说明

图1是与本发明的实施方式相关的导航装置的方框图。

图2是表示与本发明的实施方式相关的行驶导航处理的流程图。

图3是与本发明的实施方式相关的导航例的说明图。

图4是与本发明的其他实施方式相关的导航例的说明图。

符号说明：

10—导航装置

20—控制部

21—导航程序

21a—自车行驶道路信息取得部

21b—车道信息取得部

21c—分叉道路信息取得部

21d—行进道路判定部

21e—导航部

30—存储介质

30a—地图信息

40—GPS接收部

41—车速传感器

42—陀螺仪传感器

43—照相机

44—显示器

45—喇叭

50—画面

51—画面

C—自车

N1—分叉地点

N2—分叉地点

具体实施方式

这里，按照下面的顺序说明本发明的实施方式。

1.导航装置的结构

2.行驶导航处理

3.其他实施方式(1)导航装置的结构

图1是与本发明相关的导航装置10的结构的方框图。导航装置10主要由具有CPU、RAM、ROM等的控制部20和存储介质30构成。存储在存储介质30或者ROM中的程序可以由控制部20执行。在本实施方式中，可以运行作为该程序之一的导航程序21，该导航程序21具有：探索从车辆现在地到目的地的路线的路线探索功能；根据探索结果得到的路线进行路线导航的路线导航功能；和在没有实行路线导航功能时、也即在非路线导航中对驾驶员进行行驶导航的功能。

在自车(搭载有导航装置10的车辆)中，为了利用导航程序21实现上述功能，具有GPS接收部40、车速传感器41、陀螺仪传感器42、照相机43、显示器44和喇叭45，这些部件和控制部20之间的信号传送用图中未表示的接口来实现。

GPS接收部40接收从GPS卫星发出的电波信号，并经由图中未表示的接口输出用于算出自车现在位置的信息。控制部20获得该信号而取得自车现在位置。车速传感器41输出与自车具有的车轮的旋转速度对应的信号。控制部20经由在图中未表示的接口获得该信号，并取得自车的速度。陀螺仪传感器42输出与自车行进方向对应的信号。控制部20经由图中未表示的接口获得该信号，并得到自车行驶的方向。车速传感器41以及陀螺仪传感器42用于修正根据GPS接收部40的输出信号而识别的自车的现在位置。另外，自车现在位置也根据该自车行驶轨迹而得以适当的修正。

照相机43拍摄自车周围的图像，并输出包括自车行驶道路(自车行驶道路)的图像信息。控制部20经由图中未表示的接口获得该信号，并得到包括自车行驶道路的图像的图像信息。照相机43只需能够拍摄包括自车行驶道路的图像即可，既可以是拍摄自车前方路面的前方照相机，也可以是拍摄自车后方路面的后方照相机。

在本实施方式中，为了实现导航程序21的行驶导航的功能，具有自车行驶道路信息取得部21a、车道信息取得部21b、分叉道路信息取得部21c、行进道路判断部21d和导航部21e。还有，在存储介质30中，存储了为了根据导航程序21实现上述功能的地图信息30a。地图信息30a包括表示在道路上所设置的节点的节点数据、或表示节点与节点连接的路段数据，并用于自车现在位置的识别、自车行驶道路的识别、分叉道路信息的获得、自车行驶车道的识别、行进车道的判断或导航等中。在节点数据中，包括了节点号码、节点的位置坐标以及与该点连接的路段号码(路段号码)等。道路分叉点作为节点包括在地图信息30a中。在路段数据中，包括了路段号码、道路类别、路线号码、宽度划分(根据道路的宽度的划分)、车道数、每个车道的行进方向限制信息以及形状插值点的位置坐标。行进方向限制信息是表示右转专用·左转专用·直行专用等行进方向限定的信息。还有，以上地图信息30a的数据结构是作为其中一例，但是不限于该例。

自车行驶道路信息取得部21a，是使控制部20实现识别自车行驶道路，并获得该自车行驶道路信息的功能的模块。通过从GPS接收部40、车速传感器41、陀螺仪传感器42获得输出信号而后与地图信息对照，来识别自车现在位置以及自车行驶道路，并获得表示该自车行驶道路的信息。作为表示自车行驶道路的信息，例如，包括作为识别该道路的信息的路段号码、表示道路属性的信息(例如，道路类别、路线号码、宽度划分、车道数以及在分叉点表示的该道路的方向信息等)。这些信息是通过参照在地图信息30a中包括的节点数据或者路段数据等而得到的。例如，表示在分叉点的道路方向的信息，可以从对应该道路的路段的起点和终点的位置坐标而导出。还有，可以根据车车间的通信，路车间的通信等得到表示自车行驶道路的信息。

车道信息取得部21b，是在车道取得机构中使得控制部20实现识别自车行驶的车道在包括自车行驶道路的多条车道中是其中的哪条车道，并获得包括自车行驶车道在内的自车行驶道路所具有的车道的行进方向限制信息的功能的模块。在本实施方式中，获得照相机43拍摄的包括自车行驶道路的图像信息，根据道路上的地理参照物与自车位置的相对关系来识别自车的行驶车道。还有，通过参照地图信息30a来获得包括被识别的自车行驶车道在内的自车行驶道路上的多条车道的行进方向限制信息。

分叉道路信息取得部21c，是使控制部20实现获得与在自车的行进方向前方的分叉点从自车行驶道路分叉的多条分叉道路相关的信息的功能的模块。也即，识别在自车行驶道路上在行进方向的前方存在的分叉点，并获得与在连接该分叉点的道路中的自车行驶道路以外的多条道路(分叉道路)相关的信息。分叉道路的信息是例如用于识别该分叉道路的路段号码、表示上述分叉道路的属性的信息等。也可以根据路车间通信取得关于分叉道路的信息。

行进道路判断部21d，是在导航装置10未实施路线导航时，使控制部20实现判断是否有可能驶入上述多条分叉道路中与上述自车行驶道路属性有相同属性的同类分叉道路以外的非同类分叉道路的功能的模块。作为同类分叉道路，选择与自车行驶道路有相同内容的属性的分叉道路。多条分叉道路都不具有相同内容的属性时，则选择具有最相似的内容的属性的分叉道路为同类分叉道路。采用什么样的属性信息、什么样的选择标准是任意的。例如，相对自车行驶道路，可以用路线号码相同作为选择的标准。如果路线号码不同时，也可以用宽度划分相同、车道数相似(车道数的增减在规定以内)、在分叉点自车行驶道路延伸方向与分叉道路延伸的方向相似(两道路的延伸方向的角度差在规定的角度±0°以内)等作为选择的标准。还有，将作为同类分叉道路被选择的分叉道路以外的分叉道路称为非同类分叉道路。

导航部21e是判断自车有可能驶入非同类分叉道路时，使控制部20实现让驾驶员意识上述可能性的功能的模块。在本实施方式中，利用显示器44和喇叭45进行导航。导航部21e具有为了根据文字和图像实现导航的画图功能、产生导航声音信号并将此输出到喇叭45的功能。

以上说明了导航装置10的结构。

(2)行驶导航处理

下面，说明以上机构中的导航装置10实施的行驶导航处理。图2是表示行驶导航处理流程的流程图。图2表示的处理，是导航装置10在未实施路线导航时，每隔规定时间反复由控制部20执行的处理。

首先，控制部20通过执行行进方向判断部21d的处理，判断是否到达到距离下一个分叉点为规定距离的位置(步骤S100)。具体来说，控制部20定时执行获取自车行驶道路信息取得部21a的自车现在位置，并根据所获得的最新的自车的现在位置和地图信息30a，控制部20判断自车是否驶近距离下一个分叉点为规定距离(例如1km)内。

在步骤S100，当判断自车已经到达距离下一个分叉点为规定距离的跟前时，控制部20通过执行自车行驶道路信息取得部21a的处理，取得表示自车行驶道路的信息(步骤S105)。作为具体例，控制部20获得与自车行驶道路对应的路段和与之对应的被存储的道路类别以及路线号码。

然后，控制部20通过执行分叉道路信息取得部21c的处理，获得关于分叉道路的信息(步骤S110)。作为具体例，控制部20取得作为路段数据存储的道路类别以及路线号码，该路段数据是与行进方向前方存在的分叉点连接的分叉道路相对应的路段的路段数据。

然后，控制部20根据执行行进道路判定部21d的处理，判断是否存在同类分叉道路(步骤S115)。作为具体例，将在步骤S105获得的自车行进道路的路线号码与在步骤S110取得的多条分叉道路的路线号码进行比较，判断是否存在与自车行驶道路的路线号码相同的路线号码的分叉道路(同类分叉道路)。

在步骤S115，当判断在分叉点以后存在同类分叉道路时，控制部20通过执行车道信息取得部21b的处理，识别自车行驶车道(步骤S120)。作为具体例，控制部20获得包括照相机43拍摄到的自车行驶道路的图像信息，根据道路上的地理参照物的位置与自车的位置的相对关系来识别自车行驶的车道。可以根据道路上的各种地理参照物来识别道路上的车道，并可以根据这些各种地理参照物的图像来检测出车道。如果检测出对应于该地理参照物的图像，就可以识别自车行驶道路上的车道位置与自车位置的相对关系，也就能从多条车道或者单一车道中检测出自车正在行驶的车道。还有，作为用于识别自车行驶车道的地理参照物，可例举出反映了车道特征的所有地理参照物。例如，表示车道边界线的线或者中心隔离带，路沿，车道上的道路标识物，建筑物，路面标示等。还有，可以采用众所周知的方法(例如，模式匹配或者边缘提取，哈夫(Hough)变换等)抽取表示车道边界线或者中心隔离带的图像。

然后，控制部20根据车道信息取得部21b执行的处理，获得行进方向限制信息(步骤S125)。作为具体例，控制部20识别出自车行驶车道后，参照自车行驶道路的路段数据获得包括自车行驶车道在内的自车行驶道路所具有的单一或者多条车道的行进方向限制信息。还有，也可以利用上述图像信息检测车道上的道路标识物等图像，从而获得行进方向限制信息。

然后，控制部20判断自车是否有可能驶入非同类分叉道路(步骤S130)。作为具体例，参照在步骤S125获得的、自车行驶车道的行进方向限制信息，判断自车是否有可能驶入非同类分叉道路。例如，当自车行驶车道的行进方向限制信息是直行专用时，参照与分叉点对应的节点数据的接续路段号码，取得在该分叉点上分叉的多条分叉道路的延伸方向，并识别与自车行驶道路对应的在直行方向上所接续的分叉道路，如果被识别的分叉道路的路线号码与自车行驶道路的路线号码不同，则判断自车有可能驶入非同类分叉道路。

在步骤S130，当判断自车有可能驶入非同类分叉道路时，控制部20针对有该可能性的情况实施导航(步骤S135)。用图3A和图3B来说明导航例。图3A表示了以自车C行驶方向作为基准，路线号码是[1]的[国道1号(R1)]向右拐弯的例子。如图3A所示，在自车C正在行驶的道路上有4条车道，当自车行驶在其中的直行专用车道上时，如果接近距分叉点N1规定距离，喇叭45发出例如[该车道将驶出国道1号线]等导航声音。这样，能够使得驾驶员意识到因为自车现在行驶在限制行进于同类分叉道路的车道上，所以如果继续行驶在该车道上就不能驶入同类分叉道路。

另外，控制部20也可以在显示器44上，显示如画面50那样的导航内容。在画面50中，自车行驶车道在下一个分叉点N1是直行专用车道，所以与其它车道的图像相比该车道的图像被强调显示。另外，表示[国道1号]的图像在夹着分叉地点N1的两处被显示，这样能够使得驾驶员意识到为了在[国道1号]上行驶在下一个分叉点N1必须向右转。也即，可以用这样的导航内容让驾驶员知道为了行进到同类分叉道路上应该移动到哪一条车道上。还有，还可以参照自车行驶车道以外的车道的行进方向限制信息，来识别不限制行进于同类分叉道路上的车道是哪一条，在上述语音导航中加入[要行进在国道1号线上，请变换车道到右边的车道]等语音导航。

在图3B中，表示线路号码为[27]的[国道27号(R27)]以自车C行进的方向为基准向直线方向延伸。在自车C行驶的道路上有三条车道，当自车C行驶的车道是其中的右转专用车道时，当接近到距离分叉点N2为规定距离时，在显示器44上显示出如画面51所示的导航，从喇叭45发出例如[现在行驶的车道，在前方为右转专用车道，将驶出国道27号线]等导航声音。画面51中显示了自车正行驶的自车行驶车道在下一个分叉点N2是右转专用车道，为了行进在[国道27号]上在下一个分叉点必须要直行。

还有，在判断自车通过了分叉点，或者改变车道后，控制部20终止由显示器44进行的导航。

另外，例如当没有启动路线导航功能而在高速道路上行驶时，当自车继续行驶在现在行驶的车道上就会在下一个IC驶出高速道路时、或者当在下一个JCT可能驶入其它的高速道路时等，本实施方式的结构也有效果。

根据以上说明，本实施方式在不处于路线导航中情况下，当自车要驶入与现在行驶的道路同类的道路以外的道路时，针对该情况事先对驾驶员进行导航，因此即使是不处于路线导航中，也可以防止驾驶员在不知不觉中驶离想行驶的道路。

(3)其他实施方式

上述的实施方式是实施本发明的一例，在没有进行路线导航时，当从自车行驶的自车行驶道路分叉的多条分叉道路中，上述自车有可能驶入与上述自车行驶道路的属性有同类属性的同类分叉道路以外的非同类分叉道路时，只要能针对该情况对驾驶员进行导航，也可以采用其他各种实施方式。例如，行进道路判断机构判断自车有可能驶入非同类分叉道路的方式，还可以是根据自车行驶车道的行进方向限制信息进行判断以外的方式。作为具体例，可以在从自车到分叉点之间的距离在规定距离以内的区间内，根据驾驶员的方向指示灯操作或者转向操作、或者根据在自车行驶道路的宽度方向上自车位置等来进行判断。例如，也可以在自车行驶道路上只有一条车道时，根据自车的同类分叉道路一侧的方向指示灯没有被启动、或者没有向该同类分叉道路一侧进行转向操作、或者在行驶道路的宽度方向上自车没有驶近同类分叉道路一侧时，判断为有可能驶入非同类分叉道路。

在上述实施方式中，是以当判断相对自车行驶道路来说是非同类分叉道路还是同类分叉道路时判断路线号码是相同还是不同为例进行了说明，但是除路线号码判据外，也可以判断道路类别是否相同。也即，可以将具有与自车行驶道路的道路类别以及路线号码相同的道路类别以及路线号码的分叉道路判定为同类分叉道路。还有，也可以仅判断道路类别是否相同。

再有，导航装置10，也可以具有从正在提供从探测车等收集的以车道为单位的堵车信息的交通信息中心取得以车道为单位的堵车信息的机构。在这样的结构中，行进道路判定机构，可以根据以车道为单位的堵车信息和自车的车速来判断行进的道路。例如假设右转车道有堵车，并获得该车道的平均行驶速度为10km/h这样的信息。控制部20可以从车速传感器41得到自车的速度，如果车速接近10km/h，就可以判断在右转车道中。为了行进在同类分叉道路上本来应该行驶在直行车道上，但是如上所述，如果判断自车此时在右转车道上时，因此判断不能驶入同类分叉道路，于是进行导航。

还有，根据道路的交通量和堵车状况，也可以变更导航的时机。例如，在为了行进到同类分类道路上应该移动到右转车道时，也可以在右转车道有堵车时比没有堵车时早一时间段、也即在到分叉点的距离较远的地方就进行导航。

再有，分叉道路信息取得机构也可以获得表示对自车行驶道路来说状态相同的道路是哪一条的相同道路信息。也即，当在地图信息中包括了对于某个路段来说该路段是相同的道路这样的相同道路信息时，行进道路判段机构可以根据该相同道路识别对自车行驶的道路来说有相同关系的道路，判断是否有行进到该道路以外的不相同的道路的可能性。

还有，基于导航机构的行驶导航的方式，也可以通过振动座位或者转向操作轮等与驾驶员接触的部位来进行导航。

还有，车道信息取得机构识别自车行驶车道的技术，除了使用图像信息以外，还可以将从GPS得到的信号与地图信息进行对照来识别。

还有，导航机构在有可能驶入非同类分叉道的车道上行驶时，会针对可能驶入非同类分叉道路的情况进行导航，但是后来车行进到同类分叉道路的车道时，上述导航就可以停止。例如如图4所示，当[国道2号(R2)]相对自车C的行进方向是向右侧拐弯，且自车行驶道路途中正在形成右转专用车道时，自车C进入该右转专用车道后，可以停止针对可能驶入非同类分叉道路的情况的导航。

Claims (6)

1.一种导航装置，具有：

自车行驶道路信息取得机构，其取得表示自车辆正在行驶的自车行驶道路的信息；

分叉道路信息取得机构，其取得在上述自车辆行进方向前方的分叉点与从上述自车行驶道路分叉的多条分叉道路相关的信息；

行进道路判断机构，其当不处于路线导航中时，判断上述自车辆是否有可能在上述多条分叉道路中驶入与上述自车行驶道路的属性有同类属性的同类分叉道路以外的非同类分叉道路；和

导航机构，其当已判断上述自车辆有可能驶入上述非同类分叉道路时，针对有上述可能性的情况进行导航。

2.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

具有：车道信息取得机构，其取得在上述自车行驶道路中上述自车辆正在行驶的自车行驶车道的行进方向限制信息，

上述行进道路判断机构，参照上述自车行驶车道的行进方向限制信息，当上述自车行驶车道是限制行进于上述同类分叉道路的车道时，判断有上述可能性。

3.根据权利要求2所述的导航装置，其特征在于，

上述车道信息取得机构，取得上述自车行驶道路所具有的上述自车行驶车道以外的车道的行进方向限制信息，

上述导航机构，参照上述自车行驶车道以外的车道的行进方向限制信息，导航不限制行进于上述同类分叉道路的车道。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的导航装置，其特征在于，

上述属性是路线号码。

5.一种导航方法，包括：

自车行驶道路信息取得步骤，取得表示自车辆正在行驶的自车行驶道路的信息；

分叉道路信息取得步骤，取得在上述自车辆行进方向前方的分叉点与从上述自车行驶道路分叉的多条分叉道路相关的信息；

行进道路判断步骤，当不处于路线导航中时，判断上述自车辆是否有可能驶入上述多条分叉道路中与上述自车行驶道路的属性具有同类属性的同类分叉道路以外的非同类分叉道路；和

导航步骤，当已判断上述自车辆有可能驶入上述非同类分叉道路时，针对有上述可能性的情况进行导航。

6.一种导航程序，在计算机中实现：

自车行驶道路信息取得功能，取得表示自车辆正在行驶的自车行驶道路的信息；

分叉道路信息取得功能，获得在上述自车辆行进方向前方的分叉点与从上述自车行驶道路分叉的多条分叉道路相关的信息；

行进道路判断功能，当不处于路线导航中时，判断上述自车辆是否有可能驶入上述多条分叉道路中与上述自车行驶道路的属性有同类属性的同类分叉道路以外的非同类分叉道路；和

导航功能，当已判断上述自车辆有可能驶入上述非同类分叉道路时，针对有上述可能性的情况进行导航。

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