JP6211316B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
制動距離=v2/(2×D)
ここで、Td:ドライバー反応時間(運転支援装置1がドライバーに対する運転支援を開始してからドライバーが反応して実際に減速を開始するまでに要する時間)
Tp:車載システム処理時間(運転支援装置1が路側器60からダウンリンク情報を受信してからドライバーに対して運転支援を行うまでに要する時間)
v:車両の現在速度
D:システム減速度
である。
(a)車両の走行開始後の第1の所定時間(例えば、30分)以内
(b)運転支援出力部40による警告が行われた後の第2の所定時間(例えば、15分)以内
(c)車両の走行開始後の第3の所定時間(例えば、45分)経過後から第4の所定時間(例えば、60分)経過までの間
(d)休日の次の日
(d’)電源オフ期間が2日以上の場合を休日と判定した場合の次の日
の各ケースについて、ドライバー反応時間Tdを標準値よりも長い値に変更してもよい。ドライバー反応時間Tdを変更する場合に、その程度は各ケース共通に一律に設定(例えば100%増し)してもよいが、ケース毎に値を変えるようにしてもよい。また、一部のケースについてのみドライバー反応時間Tdを変更するようにしてもよい。
(1)走行中の車両が、停止線70に至る走行経路を逸脱した。
(2)警告出力を行った。
(3)車両が停止線70を通過した。
(4)車両が停車した。
(5)車両が停止線70から遠ざかる方向に移動した。
制動距離=(v2−vt2)/(2×D)
図8は、運転支援装置の変形例を示す図である。この運転支援装置1Aは、図2に示した運転支援装置1に対して、制動距離算出部34を制動距離算出部34Aに、停止距離算出部36を減速距離算出部36Aにそれぞれ置き換えた点が異なっている。制動距離算出部34Aでは、(v2−vt2)/(2×D)の式を用いて、速度vからvtに減速するために必要な制動距離が算出される。なお、減速目標ライン70a(停止線70)にて車両を停止する場合にはvt=0とすればよい。減速距離算出部36Aは、運転支援後に車両が速度vtまで減速するために必要な減速距離を算出する。この減速距離の算出は、空走距離算出部32によって算出された空走距離と、制動距離算出部34Aによって算出された制動距離とを加算することにより行われる。
10 光ビーコン受信機
12 DSRC車載器
20 道程距離取得部
30 車速取得部
32 空走距離算出部
34、34A 制動距離算出部
36 停止距離算出部
36A 減速距離算出部
40 運転支援出力部
50 逸脱判定部
52 道路属性情報取得部
60A 光ビーコン路側器
60B DSRC路側器
130 道路属性情報抽出部
Claims (8)
- 所定の走行経路に沿って目標位置まで走行する際の車両の運転支援を行う運転支援手段と、
車両が走行中の道路の属性情報を取得する道路属性情報取得手段と、
前記道路属性情報取得手段によって取得した道路の属性情報に基づいて、車両の走行位置が前記走行経路から逸脱しているか否かを判定する逸脱判定手段と、
を備え、前記属性情報には、道路の幅員が含まれており、
前記逸脱判定手段は、前記属性情報が異なる道路に車両が進入したときであって、前記幅員の変化の程度が逸脱判定基準を超えている道路に車両が進入したときに逸脱した旨の判定を行い、
前記運転支援手段は、車両が前記目標位置に達する前に前記逸脱判定手段によって逸脱した旨の判定が行われたときに運転支援を終了することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1において、
前記属性情報には、道路種別が含まれており、
前記逸脱判定手段は、前記道路種別が異なる道路に車両が進入したときに逸脱した旨の判定を行うことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1または2において、
前記属性情報には、道路の車線数が含まれており、
前記逸脱判定手段は、前記車線数の変化の程度が逸脱判定基準を超えている道路に車両が進入したときに逸脱した旨の判定を行うことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項において、
前記属性情報には、道路が特定エリアに含まれるか否かを示すエリア情報が含まれており、
前記逸脱判定手段は、道路を走行中の車両が前記特定エリア内に進入したときに逸脱した旨の判定を行うことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項において、
前記運転支援手段は、
車両の走行位置から目標位置までの道程距離を取得する道程距離取得手段と、
空走距離と制動距離とを合わせた停止・減速距離を算出する停止・減速距離算出手段と、
前記停止・減速距離が前記道程距離よりも長くなる場合に警告を行う警告手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項5において、
前記道程距離取得手段は、車両の走行道路に沿って設置されている路側器から送られてくる前記道程距離を取得することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項5または6において、
前記運転支援手段は、前記ドライバー反応時間をTd、車載システム処理時間をTp、車両の現在速度をvとしたときに(Td+Tp)×vで前記空走距離を算出する空走距離算出手段をさらに備えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項5〜7のいずれか一項において、
前記運転支援手段は、前記目標位置における目標速度をvt、システム減速度をDとしたときに、(v2−vt2)/(2×D)で前記制動距離を算出する制動距離算出手段をさらに備えることを特徴とする運転支援装置。
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