JP6493299B2 - 自動運転システム及び自動運転状態報知プログラム - Google Patents

Description

本発明は自動運転システム及び自動運転状態報知プログラムに関する。

従来より、車両の自動運転を行う自動運転システムが供されている。自動運転システムが自動運転を行っている期間ではドライバの運転操作は不要となる。そのため、例えば特許文献１には、自動運転システムが自動運転を行っている期間で、ナビゲーション装置が生成する情報のうち運転操作の判断に供する情報をドライバに報知せず、運転操作の判断に供しない情報のみをドライバに報知する技術が開示されている。運転操作の判断に供する情報とは例えば「この先の分岐を右方向です」や「まもなく合流があります。注意して走行してください」等の情報である。運転操作の判断に供しない情報とは例えば「○○県に入りました」や「料金は○○円です」等の情報である。

特開２０１５−１６１５６５号公報

自動運転システムは、走行計画を作成することで、その作成した走行計画にしたがって自動運転を行う。そのため、ドライバにおいては、自動運転システムが自動運転を走行計画通りに行っているか否かを把握して安心感を得たいという要望がある。しかしながら、特許文献１の技術では、運転操作の判断に供しない情報のみをドライバに報知するに過ぎず、上記した安心感を得たいというドライバの要望に応えることはできない。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動運転を走行計画通りに行っているか否かをドライバに報知することができ、ドライバに安心感を与えることができる自動運転システム及び自動運転状態報知プログラムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、走行計画作成部（７ａ）は、自動運転の走行計画を作成する。走行状態取得部（７ｂ）は、自動運転による実際の走行状態を取得する。判定部（７ｃ）は、自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態とを照合し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定する。報知制御部（７ｄ）は、判定部の判定結果を報知する。報知制御部は、判定部の判定結果により、今回の判定タイミングでの判定結果と前回の判定タイミングでの判定結果が同じであれば、今回の判定タイミングでの判定結果を報知しないことで、判定結果を報知するタイミングを間引き、判定部の判定結果を報知する頻度を変更する。自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定した判定結果を報知することで、自動運転システムが自動運転を走行計画通りに行っているか否かをドライバに報知することができ、ドライバに安心感を与えることができる。

本発明の一実施形態を示す機能ブロック図 自動運転状態報知処理を示すフローチャート 報知態様を示す図（その１） 報知態様を示す図（その２） 報知態様を示す図（その３） 報知態様を示す図（その４） 報知態様を示す図（その５） 判定タイミング及び報知タイミングを示す図（その１） 判定タイミング及び報知タイミングを示す図（その２） 判定タイミング及び報知タイミングを示す図（その３） 判定タイミング及び報知タイミングを示す図（その４） 判定タイミング及び報知タイミングを示す図（その５） 判定タイミング及び報知タイミングを示す図（その６）

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。自動運転システム１は、ナビゲーション装置２と、ロケータ装置３と、走行軌道管理装置４とを有する。
ナビゲーション装置２は、ＧＰＳ衛星から放射されてＧＰＳインダッシュアンテナ５に捕捉されたＧＰＳ電波を受信処理し、ＧＰＳ電波から抽出した各種パラメータを演算して自車両の現在位置を自車両位置として特定する機能を有する。又、ナビゲーション装置２は、自車両位置、目的地、自車両位置から目的地までの経路、到着予定時刻等の各種のナビゲーション情報をロケータ装置３に出力する。又、ナビゲーション装置２は、表示指令信号や音声出力指令信号をＨＭＩ装置６に出力する。

ＨＭＩ装置６は、ヘッドアップディスプレイやスピーカー等である。ＨＭＩ装置６は、ナビゲーション装置２から表示指令信号を入力すると、その表示指令信号にしたがって警告や経路案内等の表示情報をヘッドアップディスプレイに表示する。又、ＨＭＩ装置６は、ナビゲーション装置２から音声出力指令信号を入力すると、その音声出力指令信号にしたがって警告や経路案内等の音声情報をスピーカーから音声出力する。

ロケータ装置３は、制御部７と、ＧＰＳ受信機８と、ジャイロセンサ９と、Ｇセンサ１０と、道路ネットワークデータ格納部１１と、詳細地図データ格納部１２とを有する。ＧＰＳ受信機８は、ＧＰＳ衛星から放射されてＧＰＳルーフアンテナ１３に捕捉されたＧＰＳ電波を受信処理し、ＧＰＳ電波から抽出した各種パラメータを演算して自車両の現在位置を自車両位置として特定し、その特定した自車両位置を示す位置信号を制御部７に出力する。ジャイロセンサ９は、自車両に作用する角速度を検出し、その検出した角速度を示す角速度信号を制御部７に出力する。Ｇセンサ１０は、自車両に作用する加速度を検出し、その検出した加速度を示す加速度信号を制御部７に出力する。道路ネットワークデータ格納部１１は、道路ネットワークデータを格納しており、道路ネットワークデータを制御部７に出力する。詳細地図データ格納部１２は、詳細地図データを格納しており、詳細地図データを制御部７に出力する。道路ネットワークデータ格納部１１に格納されている道路ネットワークデータ及び詳細地図データ格納部１２に格納されている詳細地図データは、ナビゲーション装置２が自車両位置を特定するときに用いる地図データよりも精度が高いデータである。

制御部７は、ＧＰＳ受信機８から入力した位置信号により示される自車両位置を、ジャイロセンサ９から入力する角速度信号により示される角速度やＧセンサ１０から入力する加速度信号により示される加速度で補正する。又、制御部７は、上記したように比較的精度が高い道路ネットワークデータ及び詳細地図データを用いることで、ナビゲーション装置２よりも高い精度で自車両位置を特定可能であり、ナビゲーション装置２により特定された自車両位置を補正する。

ドライバカメラ１５は、運転席に着座しているドライバを撮影し、その撮影した映像を含む映像信号をドライバ状態検出装置１４に出力する。ドライバカメラ１５は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。着座センサ１６は、運転席に作用する圧力を示す着座センサ信号をドライバ状態検出装置１４に出力する。マイク１７は、集音した音声を示す集音信号をドライバ状態検出装置１４に出力する。ハンドルセンサ１８は、ハンドルに作用する圧力を示すハンドルセンサ信号をドライバ状態検出装置１４に出力する。

ドライバ状態検出装置１４は、ドライバカメラ１５から入力する映像信号、着座センサ１６から入力する着座センサ信号、マイク１７から入力する集音信号、ハンドルセンサ１８から入力するハンドルセンサ信号を用い、ドライバの状態を検出する。具体的には、具体的には、ドライバ状態検出装置１４は、例えば映像信号や着座センサ信号を用い、ドライバが運転席に着座している映像や運転席に作用する一定値以上の圧力を判定することで、ドライバが運転席に着座していると判定する。又、ドライバ状態検出装置１４は、例えば映像信号や集音信号を用い、ドライバが開眼している映像やドライバが発話した音声を判定することで、ドライバが覚醒していると判定する。又、ドライバ状態検出装置１４は、例えば集音信号を用い、自動運転から手動運転への切替えを承諾する音声をドライバが発話したと判定することで、自動運転から手動運転への切替えをドライバが承諾していると判定する。又、ドライバ状態検出装置１４は、例えばハンドルセンサ信号を用い、ハンドルに作用する一定値以上の圧力を判定することで、ドライバがハンドルを把持していると判定する。ドライバ状態検出装置１４は、ドライバが運転席に着座しているか否か、ドライバが覚醒しているか否か、自動運転から手動運転への切替えをドライバが承諾しているか否か、ドライバがハンドルを把持しているか否かをそれぞれ判定すると、その判定結果を示す検出信号をナビゲーション装置２、ロケータ装置３及び走行軌道管理装置４に出力する。

舵角センサ１９は、ハンドルの操舵角を検出し、その検出したハンドルの操舵角を示す舵角信号を走行軌道管理装置４に出力する。アクセルセンサ２０は、アクセルの操作量を検出し、その検出したアクセルの操作量を示すアクセル信号を走行軌道管理装置４に出力する。ブレーキセンサ２１は、ブレーキの操作量を検出し、その検出したブレーキの操作量を示すブレーキ信号を走行軌道管理装置４に出力する。

車両前方カメラ２２は、自車両の前方を撮影し、その撮影した映像を含む映像信号を走行軌道管理装置４に出力する。車両前方カメラは、例えばＣＣＤメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。ミリ波レーダ２３は、ミリ波を自車両の前方に送信し、反射波の受信状態により自車両の前方において物体（例えば先行車両）の存在を検出し、その検出結果を示す検出信号を走行軌道管理装置４に出力する。レーザレーダ２４は、レーザ光を自車両の前方に送信し、反射波の受信状態により自車両の前方において物体の存在を検出し、その検出結果を示す検出信号を走行軌道管理装置４に出力する。ミリ波レーダやレーザレーダも単数であっても良いし複数であっても良い。

走行軌道管理装置４は、舵角センサ１９から入力する舵角信号、アクセルセンサ２０から入力するアクセル信号、ブレーキセンサ２１から入力するブレーキ信号、車両前方カメラ２２から入力する映像信号、ミリ波レーダ２３から入力する検出信号、レーザレーダ２４から入力する検出信号を用い、自車両が走行する走行軌道を特定する。走行軌道管理装置４は、ロケータ装置３から自動運転切替信号を入力すると、その特定した走行軌道を示す走行軌道情報を車両運動制御装置２５に出力することで、システムを手動運転から自動運転に切替える。又、走行軌道管理装置４は、ロケータ装置３から手動運転切替信号を入力すると、システムを自動運転から手動運転に切替える。又、走行軌道管理装置４は、ロケータ装置３から自動停止信号を入力すると、自動停止情報を車両運動制御装置２５に出力することで、自車両を安全地帯に自動停止させる。

車両運動制御装置２５は、走行軌道管理装置４から走行軌道情報を入力すると、自車両が走行軌道情報により示される走行軌道にしたがって走行するように自車両の運動を制御する。又、車両運動制御装置２５は、走行軌道管理装置４から自動停止情報を入力すると、自車両が安全地帯に自動停止するように自車両の運動を制御する。

ロケータ装置３において、制御部７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部７は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、ロケータ装置３の動作全般を制御する。

制御部７は、本発明に関連する機能として、走行計画作成部７ａと、走行状態取得部７ｂと、判定部７ｃと、報知制御部７ｄとを有する。これらの各部７ａ〜７ｄは制御部７が実行する自動運転状態報知プログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。

走行計画作成部７ａは、ナビゲーション装置２から入力するナビゲーション情報を用い、自動運転の走行計画として例えば自車両位置から目的地に至る経路において所定時刻を基準とする所定時間と所定地点との対応関係を作成する。尚、走行計画作成部７ａは、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System、登録商標）による渋滞、速度規制、車線規制等の各種の交通情報を用いて走行計画を作成し、その後に交通事情が変化することに応じて走行計画を逐一更新しても良い。走行計画作成部７ａは、例えば所定時刻として所定地点の予想到着時刻を「１２：００」と計算すると、その「１２：００」を基準として前後の「１０分」を含めた「１１：５０〜１２：１０」を所定時間として計算し、所定時間と所定地点との対応関係を作成する。尚、この所定時刻を基準とする前後の時間は、自動運転が走行計画通りに行われているかの判定基準となる時間であり、固定値であっても良いしドライバが任意に設定可能な可変値であっても良い。

走行状態取得部７ｂは、自動運転による実際の走行状態として自車両位置（即ち走行位置）を取得する。判定部７ｃは、自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態とを照合し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定する。即ち、判定部７ｃは、自動運転の走行計画で示される所定時間内に自車両が所定地点を通過する又は通過したと判定すると、自動運転が走行計画通りに行われていると判定する。判定部７ｃは、例えば上記したように「１１：５０〜１２：１０」を所定時間として計算した場合であれば、「１１：５０〜１２：１０」の期間内（例えば「１１：５３」等）で自車両が所定地点を通過する又は通過したと判定すると、自動運転が走行計画通りに行われていると判定する。

一方、制御部７は、自動運転の走行計画で示される所定時間内に自車両が所定地点を通過しない又は通過しなかったと判定すると、自動運転が走行計画通りに行われていないと判定する。判定部７ｃは、例えば上記したように「１１：５０〜１２：１０」を所定時間として計算した場合であれば、「１１：５０〜１２：１０」の期間内より前（例えば「１１：４５」等）で自車両が所定地点を通過する又は通過したと判定すると、自動運転が走行計画より早まって行われていると判定し、「１１：５０〜１２：１０」の期間内より後（例えば「１２：２６」等）で自車両が所定地点を通過する又は通過したと判定すると、自動運転が走行計画より遅れて行われていると判定する。

報知制御部７ｄは、報知指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かの判定結果を示す報知情報をＨＭＩ装置６から報知させる。

次に、上記した構成の作用について図２から図１３を参照して説明する。制御部７は本発明に関連して自動運転状態報知処理を行う。制御部７は、手動運転から自動運転への切替えを行うと、自動運転状態報知処理を開始する。尚、ここでは、自動車専用道路のインターチェンジからインターチェンジまでの区間を自動運転区間として自動運転を行う場合を説明する。

制御部７は、自動運転状態報知処理を開始すると、自動運転の走行計画を作成する（Ｓ１、走行計画作成手順に相当する）。制御部７は、予め設定している判定タイミングであるか否かを判定し（Ｓ２）、自動運転の終了条件が成立したか否かを判定する（Ｓ３）。判定タイミングとは、所定地点を自車両が通過する又は通過したタイミング、自動運転システム１が自動運転を開始してからの経過時間が所定時間に達したタイミング、自動運転システム１が自動運転を開始してからの自車両の走行距離が所定距離に達したタイミング等である。制御部７は、判定タイミングであると判定すると（Ｓ２：ＹＥＳ）、自動運転による実際の走行状態を取得する（Ｓ４、走行状態取得手順に相当する）。そして、制御部７は、自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態とを照合し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定する（Ｓ５、判定手順に相当する）。

ここで、制御部７は、所定時間内に自車両が所定地点を通過する又は通過したと判定し、自動運転が走行計画通りに行われていると判定すると（Ｓ５：ＹＥＳ）、報知指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、自動運転が走行計画通りに行われている旨をＨＭＩ装置６により報知する（Ｓ６、報知制御手順に相当する）。即ち、制御部７は、例えば表示指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、図３に示すように、例えば「予定通りに○○地点を通過しました」等の表示情報Ｍ１をヘッドアップディスプレイに表示させる。尚、制御部７は、音声出力指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、自動運転が走行計画通りに行われている旨を示す音声情報をスピーカーから音声出力させても良い。

一方、制御部７は、所定時間内に自車両が所定地点を通過しない又は通過しなかったと判定し、自動運転が走行計画通りに行われていないと判定すると（Ｓ５：ＮＯ）、報知指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、自動運転が走行計画通りに行われていない旨をＨＭＩ装置６により報知する（Ｓ７、報知制御手順に相当する）。

即ち、制御部７は、所定時間内よりも早く自車両が所定地点を通過する又は通過したと判定し、自動運転が走行計画より早まって行われていると判定すると、図４に示すように、例えば「予定より早く○○地点を通過しました」等の表示情報Ｍ２をヘッドアップディスプレイに表示させる。又、制御部７は、走行計画に対して早まっている時間を計算することで、図５に示すように、例えば「予定より約○○分早く○○地点を通過しました」等の表示情報Ｍ３をヘッドアップディスプレイに表示させても良い。この場合も、制御部７は、音声出力指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、自動運転が走行計画より早まって行われている旨を示す音声情報をスピーカーから音声出力させても良い。

又、制御部７は、所定時間内よりも遅れて自車両が所定地点を通過する又は通過したと判定し、自動運転が走行計画より遅れて行われていると判定すると、図６に示すように、例えば「予定より遅れて○○地点を通過しました」等の表示情報Ｍ４をヘッドアップディスプレイに表示させる。又、制御部７は、走行計画に対して遅れている時間を計算することで、図７に示すように、例えば「予定より約○○分遅れて○○地点を通過しました」等の表示情報Ｍ５をヘッドアップディスプレイに表示させても良い。この場合も、制御部７は、音声出力指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、自動運転が走行計画より遅れて行われている旨を示す音声情報をスピーカーから音声出力させても良い。

制御部７は、自動運転の終了条件が成立していない判定すると（Ｓ３：ＮＯ）、前述したステップＳ２に戻り、Ｓ２以降を繰返して行う。一方、制御部７は、例えば予め設定されている切替判定地点（目的地に最も近いインターチェンジである出口インターチェンジの手前地点）を自車両が通過したことで、自動運転の終了条件が成立したと判定すると（Ｓ３：ＹＥＳ）、自動運転状態報知処理を終了する。即ち、制御部７は、自動運転の終了条件が成立するまでの期間で判定タイミングになる毎に自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定する。

制御部７は、以上に説明した処理を行うことで、例えば自動車専用道路のインターチェンジ（ＩＣ）、ジャンクション（ＪＣＴ）、サービスエリア（ＳＡ）、パーキングエリア（ＰＡ）を自車両が通過するタイミングを判定タイミングとして設定していれば、図８に示すように、自動運転が走行計画通りに行われているか否かをインターチェンジ等を自車両が通過するタイミングで判定し、その判定結果をドライバに報知する。即ち、インターチェンジ等の区切りとなる地点を自車両が通過するタイミングで自動運転が走行計画通りに行われているか否かをドライバに報知することができる。

尚、制御部７は、判定タイミングをどのように設定しても良い。制御部７は、インターチェンジ等を自車両が通過するか否かに関係なく、図９に示すように、自動運転が開始されてからの経過時間が所定時間（例えば３０分毎、ｔ１〜ｔ７）に達したタイミングで判定し、その判定結果をドライバに報知しても良い。又、制御部７は、図１０に示すように、自動運転が開始されてからの自車両の走行距離が所定距離（例えば１０キロメートル毎、ｄ１〜ｄ７）に達したタイミングで判定し、その判定結果をドライバに報知しても良い。又、制御部７は、これらの判定タイミングを組み合わせても良い。即ち、制御部７は、例えばインターチェンジ等を自車両が通過するタイミング、又は自動運転が開始されてからの経過時間が所定時間に達したタイミングで判定しても良い。尚、この所定時間や所定距離も、固定値であっても良いしドライバが任意に設定可能な可変値であっても良い。

又、制御部７は、自動運転が走行計画通りに行われているか否かの判定結果により、その判定結果を報知する頻度を変更しても良い。即ち、制御部７は、図１１に示すように、インターチェンジ等を自車両が通過するタイミングで判定する場合に、その判定する毎に判定結果を報知するのではなく、判定結果を報知するタイミングを間引いても良い。この場合、制御部７は、例えば今回の判定タイミングでの判定結果が前回の判定タイミングでの判定結果が同じであれば、今回の判定タイミングでの判定結果を報知しないことで、判定結果を報知するタイミングを間引いても良い。同じ判定結果を続けて報知するとドライバが煩わしいと感じる虞があるが、同じ判定結果を間引くことで、ドライバが煩わしいと感じる虞を未然に回避することができる。又、制御部７は、図１２に示すように、自動運転が開始されてからの経過時間が所定時間に達したタイミングで判定する場合も同様にして判定結果を報知するタイミングを間引いても良い。又、制御部７は、図１３に示すように、自動運転が開始されてからの自車両の走行距離が所定距離に達したタイミングで判定する場合も同様にして判定結果を報知するタイミングを間引いても良い。

又、制御部７は、自動運転が行われている時間帯、自動運転が行われている自車両の走行位置、所定期間において自動運転が行われた回数等により、自動運転が走行計画通りに行われているか否かの判定結果を報知する頻度を変更しても良い。制御部７は、例えば自動運転が行われる区間が同じ時間帯で頻繁であれば、自動運転が走行計画通りに行われるか否かをドライバが慣習的に把握している可能性があり、判定結果を報知する頻度が比較的多いとドライバが煩わしいと感じる虞があるが、判定結果を報知する頻度を比較的少なくすることで、ドライバが煩わしいと感じる虞を未然に回避することができる。

以上説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
自動運転システム１において、自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態とを照合し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定し、その判定結果を報知するようにした。これにより、自動運転システム１が自動運転を走行計画通りに行っているか否かをドライバに報知することができ、ドライバに安心感を与えることができる。

又、自動運転システム１において、自動運転の走行計画として所定時刻を基準とする所定時間と所定地点との対応関係を作成し、所定時間内に自車両が所定地点を通過する又は通過したと判定すると、自動運転が走行計画通りに行われていると判定し、所定時間内に自車両が所定地点を通過しない又は通過しなかったと判定すると、自動運転が走行計画通りに行われていないと判定するようにした。これにより、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを時間軸上で判定することができる。

又、自動運転システム１において、自動運転が走行計画通りに行われていないと判定すると、自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態との差分を計算し、その計算結果を報知するようにした。これにより、自動運転が走行計画に対してどの程度早まっているかや遅れているかをドライバに報知することができる。

又、自動運転システム１において、ナビゲーション情報を用いるだけでなく例えばＶＩＣＳによる交通情報も用いて走行計画を作成し、その後に交通事情が変化することに応じて走行計画を逐一更新するようにした。これにより、交通事情が変化することに柔軟に対応することができる。

又、自動運転システム１において、所定地点を自車両が通過する又は通過したタイミング、自動運転が開始されてからの経過時間が所定時間に達したタイミング、自動運転が開始されてからの自車両の走行距離が所定距離に達したタイミングで、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定するようにした。これにより、所定地点、自動運転が開始されてからの経過時間、自動運転が開始されてからの自車両の走行距離を基準とするタイミングで、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを定期的に判定することができる。

又、自動運転システム１において、自動運転が走行計画通りに行われているか否かの判定結果、自動運転が行われている時間帯、自動運転が行われている自車両の走行位置、所定期間において自動運転が行われた回数等により、自動運転が走行計画通りに行われているか否かの判定結果を報知する頻度を変更するようにした。これにより、判定結果の報知をドライバが煩わしいと感じる虞を未然に回避することができる。

本発明は、上記した実施形態で例示したものに限定されることなく、その範囲を逸脱しない範囲で任意に変形又は拡張することができる。
自動車専用道路のインターチェンジからインターチェンジまでの本線上の区間を自動運転区間とする場合に限らず、他の区間を自動運転区間とする場合に適用しても良い。

図面中、１は自動運転システム、７は制御部、７ａは走行計画作成部、７ｂは走行状態取得部、７ｃは判定部、７ｄは報知制御部である。

Claims (7)

1. 自動運転の走行計画を作成する走行計画作成部（７ａ）と、
   自動運転による実際の走行状態を取得する走行状態取得部（７ｂ）と、
   自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態とを照合し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定する判定部（７ｃ）と、
   前記判定部の判定結果を報知する報知制御部（７ｄ）と、を備え、
   前記報知制御部は、前記判定部の判定結果により、今回の判定タイミングでの判定結果と前回の判定タイミングでの判定結果が同じであれば、今回の判定タイミングでの判定結果を報知しないことで、判定結果を報知するタイミングを間引き、前記判定部の判定結果を報知する頻度を変更する自動運転システム（１）。
2. 請求項１に記載した自動運転システムにおいて、
   前記走行計画作成部は、自動運転の走行計画として所定時刻を基準とする所定時間と所定地点との対応関係を作成し、
   前記判定部は、前記所定時間内に自車両が前記所定地点を通過する又は通過したと判定すると、自動運転が走行計画通りに行われていると判定し、前記所定時間内に自車両が所定地点を通過しない又は通過しなかったと判定すると、自動運転が走行計画通りに行われていないと判定する自動運転システム。
3. 請求項２に記載した自動運転システムにおいて、
   前記判定部は、自動運転が走行計画通りに行われていないと判定すると、自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態との差分を計算する自動運転システム。
4. 請求項１から３の何れか一項に記載した自動運転システムにおいて、
   前記走行計画作成部は、自動運転が行われている期間で、自動運転の走行計画を更新する自動運転システム。
5. 請求項１から４の何れか一項に記載した自動運転システムにおいて、
   前記判定部は、所定地点を自車両が通過する又は通過したタイミング、自動運転が開始されてからの経過時間が所定時間に達したタイミング、自動運転が開始されてからの自車両の走行距離が所定距離に達したタイミングのうち少なくとも何れかで、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定する自動運転システム。
6. 請求項１から５の何れか一項に記載した自動運転システムにおいて、
   前記報知制御部は、自動運転が行われている時間帯、自動運転が行われている自車両の走行位置、所定期間において自動運転が行われた回数のうち少なくとも何れかにより、前記判定部の判定結果を報知する頻度を変更する自動運転システム。
7. 自動運転システム（１）の制御部（７）に、
   自動運転の走行計画を作成する走行計画作成手順と、
   自動運転による実際の走行状態を取得する走行状態取得手順と、
   自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態とを照合し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定する判定手順と、
   前記判定手順の判定結果により、今回の判定タイミングでの判定結果と前回の判定タイミングでの判定結果が同じであれば、今回の判定タイミングでの判定結果を報知しないことで、判定結果を報知するタイミングを間引き、前記判定手順の判定結果を報知する頻度を変更し、前記判定手順の判定結果を報知する報知制御手順と、を実行させる自動運転状態報知プログラム。

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