WO2017199708A1 - 自動運転システム、自動運転状態報知プログラム、および自動運転状態報知方法 - Google Patents

自動運転システム、自動運転状態報知プログラム、および自動運転状態報知方法 Download PDF

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driving
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幸大 岡田
潔 鶴見
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株式会社デンソー
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    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means

Definitions

  • the present disclosure relates to an automatic driving system, an automatic driving state notification program, and an automatic driving state notification method.
  • an automatic driving system for automatically driving a vehicle has been provided.
  • the driving operation of the driver is not necessary.
  • the information generated by the navigation device for use in determining driving operation is not notified to the driver, and is used for determining driving operation.
  • a technique for notifying the driver of only information not to be disclosed is disclosed.
  • the information used for the determination of the driving operation is, for example, information such as “Turn right at the next branch” or “There is a merging soon. Please drive carefully”.
  • the information that is not used for the determination of the driving operation is, for example, information such as “I entered XX prefecture” or “Fare is XX yen”.
  • the automatic operation system creates a travel plan and performs automatic operation according to the travel plan created. For this reason, there is a demand for the driver to obtain a sense of security by grasping whether or not the automatic driving system is performing automatic driving as planned.
  • the technique of Patent Document 1 merely informs the driver of information that is not used for determining the driving operation, and cannot satisfy the driver's desire to obtain the above-described feeling of security.
  • the present disclosure is capable of notifying a driver whether or not automatic driving is performed in accordance with a travel plan, and can provide the driver with a sense of security, an automatic driving state notifying program, and an automatic driving state notifying method.
  • the purpose is to provide.
  • the automatic operation system includes a travel plan creation unit that creates a travel plan for automatic operation, a travel state acquisition unit that acquires an actual travel state by automatic operation, and a travel plan for automatic operation. It includes a determination unit that compares an actual traveling state by automatic driving and determines whether or not automatic driving is performed as planned, and a notification control unit that notifies the determination result of the determination unit.
  • the driver determines whether the automatic driving system is performing automatic driving according to the driving plan by notifying the determination result of whether or not automatic driving is being performed according to the driving plan. It is possible to inform the driver and give the driver a sense of security.
  • the automatic driving state notification program includes a driving plan creation procedure for creating a driving plan for automatic driving and a driving state for acquiring an actual driving state by automatic driving in the control unit of the automatic driving system.
  • the acquisition procedure is compared with the driving plan for automatic driving and the actual driving state by automatic driving to determine whether automatic driving is performed according to the driving plan, and the determination result of the determination procedure is notified.
  • a notification control procedure to be executed.
  • the automatic driving state notification program by notifying the determination result that determines whether or not automatic driving is performed according to the travel plan, it is determined whether or not the automatic driving system is performing automatic driving according to the travel plan.
  • the driver can be notified, and a sense of security can be given to the driver.
  • the automatic driving state notification method includes: creating a driving plan for automatic driving; acquiring an actual driving state by automatic driving; and driving plan for automatic driving and actual driving by automatic driving. And determining whether or not automatic driving is performed according to the driving plan, and notifying the determination result of the determination.
  • the automatic driving state notifying method described above by notifying the determination result that determines whether or not the automatic driving is performed according to the driving plan, it is determined whether or not the automatic driving system is performing the automatic driving as the driving plan.
  • the driver can be notified, and a sense of security can be given to the driver.
  • FIG. 1 is a functional block diagram illustrating an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the automatic driving state notification process
  • FIG. 3 is a diagram (part 1) showing a notification mode
  • FIG. 4 is a diagram (part 2) showing a notification mode
  • FIG. 5 is a diagram (part 3) showing a notification mode
  • FIG. 6 is a diagram (part 4) showing a notification mode
  • FIG. 7 is a diagram (part 5) showing a notification mode
  • FIG. 8 is a diagram (part 1) illustrating determination timing and notification timing
  • FIG. 9 is a diagram (part 2) illustrating determination timing and notification timing
  • FIG. 10 is a diagram (part 3) illustrating the determination timing and the notification timing
  • FIG. 11 is a diagram (part 4) illustrating determination timing and notification timing
  • FIG. 12 is a diagram (part 5) showing determination timing and notification timing
  • FIG. 13 is a diagram (part 6) illustrating determination timing and notification timing.
  • the automatic driving system 1 includes a navigation device 2, a locator device 3, and a traveling track management device 4.
  • the navigation device 2 receives GPS radio waves emitted from GPS satellites and captured by the GPS in-dash antenna 5 and calculates various parameters extracted from the GPS radio waves to specify the current position of the own vehicle as the own vehicle position. Have Further, the navigation device 2 outputs various navigation information such as the host vehicle position, the destination, the route from the host vehicle position to the destination, and the estimated arrival time to the locator device 3. Further, the navigation device 2 outputs a display command signal and a voice output command signal to the HMI device 6.
  • the HMI device 6 is a head-up display or a speaker.
  • the HMI device 6 displays display information such as warning and route guidance on the head-up display according to the display command signal.
  • the voice output command signal is input from the navigation device 2
  • the HMI device 6 outputs voice information such as warning and route guidance from the speaker according to the voice output command signal.
  • the locator device 3 includes a control unit 7, a GPS receiver 8, a gyro sensor 9, a G sensor 10, a road network data storage unit 11, and a detailed map data storage unit 12.
  • the GPS receiver 8 receives and processes the GPS radio wave radiated from the GPS satellite and captured by the GPS roof antenna 13, calculates various parameters extracted from the GPS radio wave, and specifies the current position of the own vehicle as the own vehicle position. Then, a position signal indicating the specified vehicle position is output to the control unit 7.
  • the gyro sensor 9 detects an angular velocity acting on the host vehicle, and outputs an angular velocity signal indicating the detected angular velocity to the control unit 7.
  • the G sensor 10 detects acceleration acting on the host vehicle, and outputs an acceleration signal indicating the detected acceleration to the control unit 7.
  • the road network data storage unit 11 stores road network data and outputs the road network data to the control unit 7.
  • the detailed map data storage unit 12 stores detailed map data and outputs the detailed map data to the control unit 7.
  • the road network data stored in the road network data storage unit 11 and the detailed map data stored in the detailed map data storage unit 12 are more accurate than the map data used when the navigation device 2 identifies the vehicle position. High data.
  • the control unit 7 corrects the own vehicle position indicated by the position signal input from the GPS receiver 8 with the angular velocity indicated by the angular velocity signal input from the gyro sensor 9 or the acceleration indicated by the acceleration signal input from the G sensor 10. . Further, the control unit 7 can specify the position of the host vehicle with higher accuracy than the navigation device 2 by using the road network data and the detailed map data with relatively high accuracy as described above. The corrected own vehicle position is corrected.
  • the driver camera 15 photographs the driver sitting in the driver's seat and outputs a video signal including the captured video to the driver state detection device 14.
  • the driver camera 15 is, for example, a CCD (Charge-Coupled Device) image sensor, a CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) image sensor, or the like, and may be singular or plural.
  • the seating sensor 16 outputs a seating sensor signal indicating the pressure acting on the driver's seat to the driver state detection device 14.
  • the microphone 17 outputs a sound collection signal indicating the collected sound to the driver state detection device 14.
  • the handle sensor 18 outputs a handle sensor signal indicating the pressure acting on the handle to the driver state detection device 14.
  • the driver state detection device 14 uses a video signal input from the driver camera 15, a seating sensor signal input from the seating sensor 16, a sound collection signal input from the microphone 17, and a handle sensor signal input from the handle sensor 18. Is detected. Specifically, the driver state detection device 14 uses a video signal or a seating sensor signal, for example, to determine an image of the driver sitting on the driver's seat or a pressure greater than a certain value acting on the driver's seat. It is determined that the driver is seated in the driver's seat. Also, the driver state detection device 14 determines that the driver is awake by using, for example, a video signal or a sound collection signal to determine the video that the driver is opening or the voice that the driver has spoken.
  • the driver state detection device 14 uses a sound collection signal, for example, to determine that the driver has spoken a voice that approves switching from automatic operation to manual operation, so that the driver can switch from automatic operation to manual operation. Judge that you accept. Further, the driver state detection device 14 determines that the driver is holding the handle by using a handle sensor signal, for example, and determining a pressure that is greater than a certain value acting on the handle. The driver state detection device 14 determines whether the driver is seated in the driver's seat, whether the driver is awake, whether the driver has accepted the switching from automatic driving to manual driving, When it is determined whether or not it is gripped, a detection signal indicating the determination result is output to the navigation device 2, the locator device 3, and the traveling track management device 4.
  • a sound collection signal for example, to determine that the driver has spoken a voice that approves switching from automatic operation to manual operation, so that the driver can switch from automatic operation to manual operation. Judge that you accept.
  • the driver state detection device 14 determines that the driver is holding the handle by using a handle
  • the steering angle sensor 19 detects the steering angle of the steering wheel and outputs a steering angle signal indicating the detected steering angle of the steering wheel to the traveling track management device 4.
  • the accelerator sensor 20 detects an accelerator operation amount, and outputs an accelerator signal indicating the detected accelerator operation amount to the traveling track management device 4.
  • the brake sensor 21 detects a brake operation amount, and outputs a brake signal indicating the detected brake operation amount to the traveling track management device 4.
  • the vehicle front camera 22 images the front of the host vehicle and outputs a video signal including the captured image to the traveling track management device 4.
  • the vehicle front camera is, for example, a CCD image sensor, a CMOS image sensor, or the like, and may be singular or plural.
  • the millimeter wave radar 23 transmits a millimeter wave to the front of the host vehicle, detects the presence of an object (for example, a preceding vehicle) in front of the host vehicle based on the reception state of the reflected wave, and outputs a detection signal indicating the detection result to the traveling track. Output to the management apparatus 4.
  • the laser radar 24 transmits laser light to the front of the host vehicle, detects the presence of an object in front of the host vehicle based on the reception state of the reflected wave, and outputs a detection signal indicating the detection result to the traveling track management device 4. .
  • One or more millimeter wave radars or laser radars may be used.
  • the traveling track management device 4 includes a steering angle signal input from the steering angle sensor 19, an accelerator signal input from the accelerator sensor 20, a brake signal input from the brake sensor 21, a video signal input from the vehicle front camera 22, and a millimeter wave radar 23.
  • the traveling track on which the host vehicle travels is specified using the detection signal input from the vehicle and the detection signal input from the laser radar 24.
  • the traveling track management device 4 receives the automatic operation switching signal from the locator device 3, the traveling track management device 4 outputs traveling track information indicating the identified traveling track to the vehicle motion control device 25, thereby switching the system from manual operation to automatic operation. .
  • the traveling track management device 4 receives a manual operation switching signal from the locator device 3, the traveling track management device 4 switches the system from automatic operation to manual operation.
  • the traveling track management device 4 receives an automatic stop signal from the locator device 3, the traveling track management device 4 outputs automatic stop information to the vehicle motion control device 25 to automatically stop the host vehicle in a safe zone.
  • the vehicle motion control device 25 controls the motion of the traveling vehicle so that the traveling vehicle follows the traveling track indicated by the traveling track information. Further, when the vehicle movement control device 25 receives the automatic stop information from the traveling track management device 4, the vehicle movement control device 25 controls the movement of the own vehicle so that the own vehicle automatically stops in the safety zone.
  • control unit 7 is composed of a microcomputer having a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and an I / O (Input / Output).
  • the control unit 7 executes the computer program stored in the non-transitional tangible recording medium, thereby executing processing corresponding to the computer program and controlling the overall operation of the locator device 3.
  • the control unit 7 includes a travel plan creation unit 7a, a travel state acquisition unit 7b, a determination unit 7c, and a notification control unit 7d as functions related to the present disclosure.
  • Each of these units 7a to 7d is configured by an automatic operation state notification program executed by the control unit 7, and is realized by software.
  • the travel plan creation unit 7a uses the navigation information input from the navigation device 2, and as a travel plan for automatic driving, for example, a correspondence relationship between a predetermined time and a predetermined point on the basis of a predetermined time on a route from the vehicle position to the destination.
  • Create The travel plan creation unit 7a creates a travel plan using various traffic information such as traffic congestion, speed regulation, lane regulation, etc. by, for example, VICS (Vehicle Information and Communication System), and traffic conditions change thereafter.
  • the travel plan may be updated one by one according to what is done. For example, when the predicted arrival time at a predetermined point is calculated as “12:00” as a predetermined time, the travel plan creation unit 7a includes “10 minutes” before and after “12:00” as a reference.
  • the time before and after the predetermined time is a time used as a criterion for determining whether the automatic driving is performed according to the travel plan, and may be a fixed value or a variable that can be arbitrarily set by the driver. It may be a value.
  • the traveling state acquisition unit 7b acquires the own vehicle position (that is, the traveling position) as an actual traveling state by automatic driving.
  • the determination part 7c collates the driving plan of automatic driving
  • the determination unit 7c calculates “11:50 to 12:10” as the predetermined time as described above, the determination unit 7c is within the period “11:50 to 12:10” (for example, “11:53” or the like). ), It is determined that the self-driving vehicle is passing through the predetermined point or that the automatic driving is performed according to the travel plan.
  • the control unit 7 determines that the host vehicle does not pass or does not pass the predetermined point within the predetermined time indicated by the driving plan for the automatic driving, it determines that the automatic driving is not performed according to the driving plan. For example, if the determination unit 7c calculates “11:50 to 12:10” as the predetermined time as described above, the determination unit 7c is earlier than the period “11:50 to 12:10” (for example, “11:45 ”Etc.), it is determined that the vehicle has passed or passed the predetermined point, and it is determined that the automatic driving has been performed earlier than the travel plan, and after the period of“ 11: 50-12: 10 ”( For example, when it is determined that the host vehicle passes or passes through a predetermined point in “12:26” or the like, it is determined that the automatic driving is performed later than the travel plan.
  • the notification control unit 7d outputs a notification command signal to the HMI device 6 via the navigation device 2, and notifies the HMI device 6 of notification information indicating a determination result as to whether or not automatic driving is performed according to the travel plan. .
  • the control unit 7 performs an automatic driving state notification process in relation to the present disclosure.
  • the control unit 7 switches from manual operation to automatic operation, the control unit 7 starts an automatic operation state notification process.
  • automatic driving is performed with a section from an interchange of an automobile road to an interchange as an automatic driving section.
  • the control unit 7 When the control unit 7 starts the automatic driving state notification process, the control unit 7 generates a driving plan for automatic driving (S1, corresponding to a driving plan generation procedure).
  • the control unit 7 determines whether or not the determination timing is set in advance (S2), and determines whether or not the automatic driving end condition is satisfied (S3).
  • the determination timing is the timing when the host vehicle passes or passes through a predetermined point, the timing when the elapsed time after the automatic driving system 1 starts automatic driving reaches the predetermined time, and the automatic driving system 1 starts automatic driving The timing when the travel distance of the host vehicle has reached a predetermined distance.
  • the control part 7 will acquire the actual driving
  • the control unit 7 determines that the vehicle does not pass or does not pass the predetermined point within the predetermined time, and determines that the automatic driving is not performed according to the travel plan (S5: NO)
  • the notification command signal I s output to the HMI device 6 via the navigation device 2
  • the HMI device 6 notifies that the automatic driving is not performed according to the travel plan (S7, corresponding to the notification control procedure).
  • control unit 7 determines that the host vehicle has passed or passed the predetermined point earlier than the predetermined time and determines that the automatic driving is performed earlier than the travel plan, as illustrated in FIG.
  • display information M2 such as “passed XX point earlier than planned” is displayed on the head-up display.
  • control unit 7 calculates the time that is earlier than the travel plan, and as shown in FIG. 5, for example, display information such as “passed the XX point about XX minutes earlier than planned”. M3 may be displayed on the head-up display.
  • the control unit 7 outputs an audio output command signal to the HMI device 6 via the navigation device 2 and outputs audio information from the speaker indicating that the automatic driving is performed earlier than the travel plan. May be.
  • control unit 7 determines that the host vehicle has passed or passed the predetermined point later than the predetermined time, and determines that the automatic driving is performed later than the travel plan, as shown in FIG.
  • display information M4 such as “passed XX point later than planned” is displayed on the head-up display.
  • control unit 7 calculates the time that is delayed with respect to the travel plan, and as shown in FIG. 7, for example, a display such as “passed the XX point about XX minutes behind the schedule” is displayed.
  • Information M5 may be displayed on the head-up display.
  • the control unit 7 outputs an audio output command signal to the HMI device 6 via the navigation device 2 and outputs audio information indicating that the automatic driving is performed later than the travel plan from the speaker. May be.
  • control unit 7 determines that the automatic driving end condition is not satisfied (S3: NO)
  • the control unit 7 returns to the above-described step S2 and repeats the steps after S2.
  • the control unit 7 determines that the automatic driving end condition is satisfied, for example, when the host vehicle passes a preset switching determination point (a point before the exit interchange that is the interchange closest to the destination). Then (S3: YES), the automatic driving state notification process is terminated. That is, the control unit 7 determines whether or not the automatic driving is being performed according to the travel plan every time the determination timing is reached in a period until the automatic driving end condition is satisfied.
  • the control unit 7 determines the timing at which the host vehicle passes through, for example, an interchange (IC), a junction (JCT), a service area (SA), and a parking area (PA) on an automobile-only road by performing the processing described above. If it is set as the timing, as shown in FIG. 8, it is determined whether or not automatic driving is performed according to the travel plan at the timing when the vehicle passes through an interchange or the like, and the determination result is notified to the driver. . That is, it is possible to notify the driver whether or not automatic driving is being performed according to the travel plan at the timing when the host vehicle passes through a breakpoint such as an interchange.
  • IC interchange
  • JCT junction
  • SA service area
  • PA parking area
  • the control unit 7 may set the determination timing in any way. Regardless of whether or not the vehicle passes through an interchange or the like, the control unit 7 determines whether the elapsed time since the start of the automatic operation is a predetermined time (for example, every 30 minutes, t1 to t7), as shown in FIG. It is possible to make a determination at the timing of reaching and notify the driver of the determination result. Further, as shown in FIG. 10, the control unit 7 determines at the timing when the traveling distance of the own vehicle after the start of the automatic driving reaches a predetermined distance (for example, every 10 kilometers, d1 to d7), and the determination The result may be notified to the driver. Further, the control unit 7 may combine these determination timings.
  • a predetermined time for example, every 30 minutes, t1 to t7
  • control unit 7 may determine, for example, at a timing when the host vehicle passes through an interchange or the like, or a timing at which an elapsed time after the start of automatic driving reaches a predetermined time.
  • the predetermined time and the predetermined distance may also be fixed values or variable values that can be arbitrarily set by the driver.
  • control part 7 may change the frequency which alert
  • control unit 7 may also thin out the timing for notifying the determination result in the same manner when determining at the timing when the elapsed time from the start of the automatic operation has reached a predetermined time. . Further, as shown in FIG. 13, the control unit 7 also thins out the timing for notifying the determination result when the determination is made at the timing when the traveling distance of the host vehicle has reached a predetermined distance after the automatic driving is started. May be.
  • control unit 7 determines whether the automatic driving is performed as planned according to the time zone during which the automatic driving is performed, the traveling position of the host vehicle in which the automatic driving is performed, the number of times the automatic driving is performed in a predetermined period, and the like. You may change the frequency which alert
  • the driving plan of the automatic driving is compared with the actual driving state by the automatic driving, it is determined whether or not the automatic driving is performed according to the driving plan, and the determination result is notified. . Thereby, it is possible to notify the driver whether or not the automatic driving system 1 is performing the automatic driving according to the travel plan, and it is possible to give the driver a sense of security.
  • a correspondence relationship between a predetermined time and a predetermined point based on a predetermined time is created as a travel plan for automatic driving, and it is determined that the host vehicle has passed or passed the predetermined point within the predetermined time. Then, when it is determined that the automatic driving is performed according to the travel plan, and it is determined that the host vehicle does not pass or does not pass the predetermined point within the predetermined time, it is determined that the automatic driving is not performed according to the travel plan. I tried to do it. Thereby, it can be determined on the time axis whether or not the automatic operation is performed according to the travel plan.
  • the automatic driving system 1 determines that the automatic driving is not performed according to the driving plan, the difference between the driving plan of the automatic driving and the actual driving state by the automatic driving is calculated and the calculation result is notified. I made it. As a result, the driver can be notified of how early or late the automatic driving is with respect to the travel plan.
  • a travel plan is created not only using navigation information but also using traffic information based on VICS, for example, and thereafter the travel plan is updated one by one as traffic conditions change. Accordingly, it is possible to flexibly cope with changes in traffic conditions.
  • the timing when the travel distance reaches a predetermined distance it is determined whether or not automatic driving is performed according to the travel plan.
  • the elapsed time since the start of automatic driving, and the travel distance of the host vehicle after starting automatic driving Can be determined periodically.
  • the determination result of whether or not the automatic driving is performed according to the driving plan, the time zone in which the automatic driving is performed, the traveling position of the own vehicle in which the automatic driving is performed, the predetermined period The frequency of notifying the determination result as to whether or not the automatic driving is performed according to the travel plan is changed according to the number of times the automatic driving is performed. As a result, it is possible to avoid the possibility that the driver feels annoying the notification of the determination result.
  • the present invention is not limited to the case where the section on the main line from the interchange of the automobile exclusive road to the interchange is set as an automatic driving section, but may be applied when another section is set as an automatic driving section.
  • each section is expressed as, for example, S1. Further, each section can be divided into a plurality of subsections, while a plurality of sections can be combined into one section. Further, each section configured in this manner can be referred to as a device, module, or means.

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Abstract

自動運転システム（１）は、自動運転の走行計画を作成する走行計画作成部（７ａ）と、自動運転による実際の走行状態を取得する走行状態取得部（７ｂ）と、自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態とを照合し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定する判定部（７ｃ）と、前記判定部の判定結果を報知する報知制御部（７ｄ）とを備える。自動運転システム（１）は、ドライバに安心感を与えることができる。

Description

自動運転システム、自動運転状態報知プログラム、および自動運転状態報知方法 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１６年５月１９日に出願された日本特許出願番号２０１６－１００４６７号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、自動運転システム、自動運転状態報知プログラム、および自動運転状態報知方法に関するものである。
　従来より、車両の自動運転を行う自動運転システムが供されている。自動運転システムが自動運転を行っている期間ではドライバの運転操作は不要となる。そのため、例えば特許文献１には、自動運転システムが自動運転を行っている期間で、ナビゲーション装置が生成する情報のうち運転操作の判断に供する情報をドライバに報知せず、運転操作の判断に供しない情報のみをドライバに報知する技術が開示されている。運転操作の判断に供する情報とは例えば「この先の分岐を右方向です」や「まもなく合流があります。注意して走行してください」等の情報である。運転操作の判断に供しない情報とは例えば「○○県に入りました」や「料金は○○円です」等の情報である。
特開２０１５－１６１５６５号公報
　自動運転システムは、走行計画を作成することで、その作成した走行計画にしたがって自動運転を行う。そのため、ドライバにおいては、自動運転システムが自動運転を走行計画通りに行っているか否かを把握して安心感を得たいという要望がある。しかしながら、特許文献１の技術では、運転操作の判断に供しない情報のみをドライバに報知するに過ぎず、上記した安心感を得たいというドライバの要望に応えることはできない。
　本開示は、自動運転を走行計画通りに行っているか否かをドライバに報知することができ、ドライバに安心感を与えることができる自動運転システム、自動運転状態報知プログラム、および自動運転状態報知方法を提供することを目的とする。
　本開示の第一の態様において、自動運転システムは、自動運転の走行計画を作成する走行計画作成部と、自動運転による実際の走行状態を取得する走行状態取得部と、自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態とを照合し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果を報知する報知制御部とを備える。
　上記の自動運転システムにおいて、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定した判定結果を報知することで、自動運転システムが自動運転を走行計画通りに行っているか否かをドライバに報知することができ、ドライバに安心感を与えることができる。
　本開示の第二の態様において、自動運転状態報知プログラムは、自動運転システムの制御部に、自動運転の走行計画を作成する走行計画作成手順と、自動運転による実際の走行状態を取得する走行状態取得手順と、自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態とを照合し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定する判定手順と、前記判定手順の判定結果を報知する報知制御手順と、を実行させる。
　上記の自動運転状態報知プログラムにおいて、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定した判定結果を報知することで、自動運転システムが自動運転を走行計画通りに行っているか否かをドライバに報知することができ、ドライバに安心感を与えることができる。
　本開示の第三の態様において、自動運転状態報知方法は、自動運転の走行計画を作成することと、自動運転による実際の走行状態を取得することと、自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態とを照合し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定することと、前記判定することの判定結果を報知することとを備える。
　上記の自動運転状態報知方法において、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定した判定結果を報知することで、自動運転システムが自動運転を走行計画通りに行っているか否かをドライバに報知することができ、ドライバに安心感を与えることができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、本開示の一実施形態を示す機能ブロック図であり、 図２は、自動運転状態報知処理を示すフローチャートであり、 図３は、報知態様を示す図（その１）であり、 図４は、報知態様を示す図（その２）であり、 図５は、報知態様を示す図（その３）であり、 図６は、報知態様を示す図（その４）であり、 図７は、報知態様を示す図（その５）であり、 図８は、判定タイミング及び報知タイミングを示す図（その１）であり、 図９は、判定タイミング及び報知タイミングを示す図（その２）であり、 図１０は、判定タイミング及び報知タイミングを示す図（その３）であり、 図１１は、判定タイミング及び報知タイミングを示す図（その４）であり、 図１２は、判定タイミング及び報知タイミングを示す図（その５）であり、 図１３は、判定タイミング及び報知タイミングを示す図（その６）である。
　以下、本開示の一実施形態について図面を参照して説明する。自動運転システム１は、ナビゲーション装置２と、ロケータ装置３と、走行軌道管理装置４とを有する。
　ナビゲーション装置２は、ＧＰＳ衛星から放射されてＧＰＳインダッシュアンテナ５に捕捉されたＧＰＳ電波を受信処理し、ＧＰＳ電波から抽出した各種パラメータを演算して自車両の現在位置を自車両位置として特定する機能を有する。又、ナビゲーション装置２は、自車両位置、目的地、自車両位置から目的地までの経路、到着予定時刻等の各種のナビゲーション情報をロケータ装置３に出力する。又、ナビゲーション装置２は、表示指令信号や音声出力指令信号をＨＭＩ装置６に出力する。
　ＨＭＩ装置６は、ヘッドアップディスプレイやスピーカー等である。ＨＭＩ装置６は、ナビゲーション装置２から表示指令信号を入力すると、その表示指令信号にしたがって警告や経路案内等の表示情報をヘッドアップディスプレイに表示する。又、ＨＭＩ装置６は、ナビゲーション装置２から音声出力指令信号を入力すると、その音声出力指令信号にしたがって警告や経路案内等の音声情報をスピーカーから音声出力する。
　ロケータ装置３は、制御部７と、ＧＰＳ受信機８と、ジャイロセンサ９と、Ｇセンサ１０と、道路ネットワークデータ格納部１１と、詳細地図データ格納部１２とを有する。ＧＰＳ受信機８は、ＧＰＳ衛星から放射されてＧＰＳルーフアンテナ１３に捕捉されたＧＰＳ電波を受信処理し、ＧＰＳ電波から抽出した各種パラメータを演算して自車両の現在位置を自車両位置として特定し、その特定した自車両位置を示す位置信号を制御部７に出力する。ジャイロセンサ９は、自車両に作用する角速度を検出し、その検出した角速度を示す角速度信号を制御部７に出力する。Ｇセンサ１０は、自車両に作用する加速度を検出し、その検出した加速度を示す加速度信号を制御部７に出力する。道路ネットワークデータ格納部１１は、道路ネットワークデータを格納しており、道路ネットワークデータを制御部７に出力する。詳細地図データ格納部１２は、詳細地図データを格納しており、詳細地図データを制御部７に出力する。道路ネットワークデータ格納部１１に格納されている道路ネットワークデータ及び詳細地図データ格納部１２に格納されている詳細地図データは、ナビゲーション装置２が自車両位置を特定するときに用いる地図データよりも精度が高いデータである。
　制御部７は、ＧＰＳ受信機８から入力した位置信号により示される自車両位置を、ジャイロセンサ９から入力する角速度信号により示される角速度やＧセンサ１０から入力する加速度信号により示される加速度で補正する。又、制御部７は、上記したように比較的精度が高い道路ネットワークデータ及び詳細地図データを用いることで、ナビゲーション装置２よりも高い精度で自車両位置を特定可能であり、ナビゲーション装置２により特定された自車両位置を補正する。
　ドライバカメラ１５は、運転席に着座しているドライバを撮影し、その撮影した映像を含む映像信号をドライバ状態検出装置１４に出力する。ドライバカメラ１５は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。着座センサ１６は、運転席に作用する圧力を示す着座センサ信号をドライバ状態検出装置１４に出力する。マイク１７は、集音した音声を示す集音信号をドライバ状態検出装置１４に出力する。ハンドルセンサ１８は、ハンドルに作用する圧力を示すハンドルセンサ信号をドライバ状態検出装置１４に出力する。
　ドライバ状態検出装置１４は、ドライバカメラ１５から入力する映像信号、着座センサ１６から入力する着座センサ信号、マイク１７から入力する集音信号、ハンドルセンサ１８から入力するハンドルセンサ信号を用い、ドライバの状態を検出する。具体的には、具体的には、ドライバ状態検出装置１４は、例えば映像信号や着座センサ信号を用い、ドライバが運転席に着座している映像や運転席に作用する一定値以上の圧力を判定することで、ドライバが運転席に着座していると判定する。又、ドライバ状態検出装置１４は、例えば映像信号や集音信号を用い、ドライバが開眼している映像やドライバが発話した音声を判定することで、ドライバが覚醒していると判定する。又、ドライバ状態検出装置１４は、例えば集音信号を用い、自動運転から手動運転への切替えを承諾する音声をドライバが発話したと判定することで、自動運転から手動運転への切替えをドライバが承諾していると判定する。又、ドライバ状態検出装置１４は、例えばハンドルセンサ信号を用い、ハンドルに作用する一定値以上の圧力を判定することで、ドライバがハンドルを把持していると判定する。ドライバ状態検出装置１４は、ドライバが運転席に着座しているか否か、ドライバが覚醒しているか否か、自動運転から手動運転への切替えをドライバが承諾しているか否か、ドライバがハンドルを把持しているか否かをそれぞれ判定すると、その判定結果を示す検出信号をナビゲーション装置２、ロケータ装置３及び走行軌道管理装置４に出力する。
　舵角センサ１９は、ハンドルの操舵角を検出し、その検出したハンドルの操舵角を示す舵角信号を走行軌道管理装置４に出力する。アクセルセンサ２０は、アクセルの操作量を検出し、その検出したアクセルの操作量を示すアクセル信号を走行軌道管理装置４に出力する。ブレーキセンサ２１は、ブレーキの操作量を検出し、その検出したブレーキの操作量を示すブレーキ信号を走行軌道管理装置４に出力する。
　車両前方カメラ２２は、自車両の前方を撮影し、その撮影した映像を含む映像信号を走行軌道管理装置４に出力する。車両前方カメラは、例えばＣＣＤメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。ミリ波レーダ２３は、ミリ波を自車両の前方に送信し、反射波の受信状態により自車両の前方において物体（例えば先行車両）の存在を検出し、その検出結果を示す検出信号を走行軌道管理装置４に出力する。レーザレーダ２４は、レーザ光を自車両の前方に送信し、反射波の受信状態により自車両の前方において物体の存在を検出し、その検出結果を示す検出信号を走行軌道管理装置４に出力する。ミリ波レーダやレーザレーダも単数であっても良いし複数であっても良い。
　走行軌道管理装置４は、舵角センサ１９から入力する舵角信号、アクセルセンサ２０から入力するアクセル信号、ブレーキセンサ２１から入力するブレーキ信号、車両前方カメラ２２から入力する映像信号、ミリ波レーダ２３から入力する検出信号、レーザレーダ２４から入力する検出信号を用い、自車両が走行する走行軌道を特定する。走行軌道管理装置４は、ロケータ装置３から自動運転切替信号を入力すると、その特定した走行軌道を示す走行軌道情報を車両運動制御装置２５に出力することで、システムを手動運転から自動運転に切替える。又、走行軌道管理装置４は、ロケータ装置３から手動運転切替信号を入力すると、システムを自動運転から手動運転に切替える。又、走行軌道管理装置４は、ロケータ装置３から自動停止信号を入力すると、自動停止情報を車両運動制御装置２５に出力することで、自車両を安全地帯に自動停止させる。
　車両運動制御装置２５は、走行軌道管理装置４から走行軌道情報を入力すると、自車両が走行軌道情報により示される走行軌道にしたがって走行するように自車両の運動を制御する。又、車両運動制御装置２５は、走行軌道管理装置４から自動停止情報を入力すると、自車両が安全地帯に自動停止するように自車両の運動を制御する。
　ロケータ装置３において、制御部７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部７は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、ロケータ装置３の動作全般を制御する。
　制御部７は、本開示に関連する機能として、走行計画作成部７ａと、走行状態取得部７ｂと、判定部７ｃと、報知制御部７ｄとを有する。これらの各部７ａ～７ｄは制御部７が実行する自動運転状態報知プログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。
　走行計画作成部７ａは、ナビゲーション装置２から入力するナビゲーション情報を用い、自動運転の走行計画として例えば自車両位置から目的地に至る経路において所定時刻を基準とする所定時間と所定地点との対応関係を作成する。尚、走行計画作成部７ａは、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System、登録商標）による渋滞、速度規制、車線規制等の各種の交通情報を用いて走行計画を作成し、その後に交通事情が変化することに応じて走行計画を逐一更新しても良い。走行計画作成部７ａは、例えば所定時刻として所定地点の予想到着時刻を「１２：００」と計算すると、その「１２：００」を基準として前後の「１０分」を含めた「１１：５０～１２：１０」を所定時間として計算し、所定時間と所定地点との対応関係を作成する。尚、この所定時刻を基準とする前後の時間は、自動運転が走行計画通りに行われているかの判定基準となる時間であり、固定値であっても良いしドライバが任意に設定可能な可変値であっても良い。
　走行状態取得部７ｂは、自動運転による実際の走行状態として自車両位置（即ち走行位置）を取得する。判定部７ｃは、自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態とを照合し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定する。即ち、判定部７ｃは、自動運転の走行計画で示される所定時間内に自車両が所定地点を通過する又は通過したと判定すると、自動運転が走行計画通りに行われていると判定する。判定部７ｃは、例えば上記したように「１１：５０～１２：１０」を所定時間として計算した場合であれば、「１１：５０～１２：１０」の期間内（例えば「１１：５３」等）で自車両が所定地点を通過する又は通過したと判定すると、自動運転が走行計画通りに行われていると判定する。
　一方、制御部７は、自動運転の走行計画で示される所定時間内に自車両が所定地点を通過しない又は通過しなかったと判定すると、自動運転が走行計画通りに行われていないと判定する。判定部７ｃは、例えば上記したように「１１：５０～１２：１０」を所定時間として計算した場合であれば、「１１：５０～１２：１０」の期間内より前（例えば「１１：４５」等）で自車両が所定地点を通過する又は通過したと判定すると、自動運転が走行計画より早まって行われていると判定し、「１１：５０～１２：１０」の期間内より後（例えば「１２：２６」等）で自車両が所定地点を通過する又は通過したと判定すると、自動運転が走行計画より遅れて行われていると判定する。
　報知制御部７ｄは、報知指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かの判定結果を示す報知情報をＨＭＩ装置６から報知させる。
　次に、上記した構成の作用について図２から図１３を参照して説明する。制御部７は本開示に関連して自動運転状態報知処理を行う。制御部７は、手動運転から自動運転への切替えを行うと、自動運転状態報知処理を開始する。尚、ここでは、自動車専用道路のインターチェンジからインターチェンジまでの区間を自動運転区間として自動運転を行う場合を説明する。
　制御部７は、自動運転状態報知処理を開始すると、自動運転の走行計画を作成する（Ｓ１、走行計画作成手順に相当する）。制御部７は、予め設定している判定タイミングであるか否かを判定し（Ｓ２）、自動運転の終了条件が成立したか否かを判定する（Ｓ３）。判定タイミングとは、所定地点を自車両が通過する又は通過したタイミング、自動運転システム１が自動運転を開始してからの経過時間が所定時間に達したタイミング、自動運転システム１が自動運転を開始してからの自車両の走行距離が所定距離に達したタイミング等である。制御部７は、判定タイミングであると判定すると（Ｓ２：ＹＥＳ）、自動運転による実際の走行状態を取得する（Ｓ４、走行状態取得手順に相当する）。そして、制御部７は、自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態とを照合し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定する（Ｓ５、判定手順に相当する）。
　ここで、制御部７は、所定時間内に自車両が所定地点を通過する又は通過したと判定し、自動運転が走行計画通りに行われていると判定すると（Ｓ５：ＹＥＳ）、報知指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、自動運転が走行計画通りに行われている旨をＨＭＩ装置６により報知する（Ｓ６、報知制御手順に相当する）。即ち、制御部７は、例えば表示指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、図３に示すように、例えば「予定通りに○○地点を通過しました」等の表示情報Ｍ１をヘッドアップディスプレイに表示させる。尚、制御部７は、音声出力指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、自動運転が走行計画通りに行われている旨を示す音声情報をスピーカーから音声出力させても良い。
　一方、制御部７は、所定時間内に自車両が所定地点を通過しない又は通過しなかったと判定し、自動運転が走行計画通りに行われていないと判定すると（Ｓ５：ＮＯ）、報知指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、自動運転が走行計画通りに行われていない旨をＨＭＩ装置６により報知する（Ｓ７、報知制御手順に相当する）。
　即ち、制御部７は、所定時間内よりも早く自車両が所定地点を通過する又は通過したと判定し、自動運転が走行計画より早まって行われていると判定すると、図４に示すように、例えば「予定より早く○○地点を通過しました」等の表示情報Ｍ２をヘッドアップディスプレイに表示させる。又、制御部７は、走行計画に対して早まっている時間を計算することで、図５に示すように、例えば「予定より約○○分早く○○地点を通過しました」等の表示情報Ｍ３をヘッドアップディスプレイに表示させても良い。この場合も、制御部７は、音声出力指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、自動運転が走行計画より早まって行われている旨を示す音声情報をスピーカーから音声出力させても良い。
　又、制御部７は、所定時間内よりも遅れて自車両が所定地点を通過する又は通過したと判定し、自動運転が走行計画より遅れて行われていると判定すると、図６に示すように、例えば「予定より遅れて○○地点を通過しました」等の表示情報Ｍ４をヘッドアップディスプレイに表示させる。又、制御部７は、走行計画に対して遅れている時間を計算することで、図７に示すように、例えば「予定より約○○分遅れて○○地点を通過しました」等の表示情報Ｍ５をヘッドアップディスプレイに表示させても良い。この場合も、制御部７は、音声出力指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、自動運転が走行計画より遅れて行われている旨を示す音声情報をスピーカーから音声出力させても良い。
　制御部７は、自動運転の終了条件が成立していない判定すると（Ｓ３：ＮＯ）、前述したステップＳ２に戻り、Ｓ２以降を繰返して行う。一方、制御部７は、例えば予め設定されている切替判定地点（目的地に最も近いインターチェンジである出口インターチェンジの手前地点）を自車両が通過したことで、自動運転の終了条件が成立したと判定すると（Ｓ３：ＹＥＳ）、自動運転状態報知処理を終了する。即ち、制御部７は、自動運転の終了条件が成立するまでの期間で判定タイミングになる毎に自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定する。
　制御部７は、以上に説明した処理を行うことで、例えば自動車専用道路のインターチェンジ（ＩＣ）、ジャンクション（ＪＣＴ）、サービスエリア（ＳＡ）、パーキングエリア（ＰＡ）を自車両が通過するタイミングを判定タイミングとして設定していれば、図８に示すように、自動運転が走行計画通りに行われているか否かをインターチェンジ等を自車両が通過するタイミングで判定し、その判定結果をドライバに報知する。即ち、インターチェンジ等の区切りとなる地点を自車両が通過するタイミングで自動運転が走行計画通りに行われているか否かをドライバに報知することができる。
　尚、制御部７は、判定タイミングをどのように設定しても良い。制御部７は、インターチェンジ等を自車両が通過するか否かに関係なく、図９に示すように、自動運転が開始されてからの経過時間が所定時間（例えば３０分毎、ｔ１～ｔ７）に達したタイミングで判定し、その判定結果をドライバに報知しても良い。又、制御部７は、図１０に示すように、自動運転が開始されてからの自車両の走行距離が所定距離（例えば１０キロメートル毎、ｄ１～ｄ７）に達したタイミングで判定し、その判定結果をドライバに報知しても良い。又、制御部７は、これらの判定タイミングを組み合わせても良い。即ち、制御部７は、例えばインターチェンジ等を自車両が通過するタイミング、又は自動運転が開始されてからの経過時間が所定時間に達したタイミングで判定しても良い。尚、この所定時間や所定距離も、固定値であっても良いしドライバが任意に設定可能な可変値であっても良い。
　又、制御部７は、自動運転が走行計画通りに行われているか否かの判定結果により、その判定結果を報知する頻度を変更しても良い。即ち、制御部７は、図１１に示すように、インターチェンジ等を自車両が通過するタイミングで判定する場合に、その判定する毎に判定結果を報知するのではなく、判定結果を報知するタイミングを間引いても良い。この場合、制御部７は、例えば今回の判定タイミングでの判定結果が前回の判定タイミングでの判定結果が同じであれば、今回の判定タイミングでの判定結果を報知しないことで、判定結果を報知するタイミングを間引いても良い。同じ判定結果を続けて報知するとドライバが煩わしいと感じる虞があるが、同じ判定結果を間引くことで、ドライバが煩わしいと感じる虞を未然に回避することができる。又、制御部７は、図１２に示すように、自動運転が開始されてからの経過時間が所定時間に達したタイミングで判定する場合も同様にして判定結果を報知するタイミングを間引いても良い。又、制御部７は、図１３に示すように、自動運転が開始されてからの自車両の走行距離が所定距離に達したタイミングで判定する場合も同様にして判定結果を報知するタイミングを間引いても良い。
　又、制御部７は、自動運転が行われている時間帯、自動運転が行われている自車両の走行位置、所定期間において自動運転が行われた回数等により、自動運転が走行計画通りに行われているか否かの判定結果を報知する頻度を変更しても良い。制御部７は、例えば自動運転が行われる区間が同じ時間帯で頻繁であれば、自動運転が走行計画通りに行われるか否かをドライバが慣習的に把握している可能性があり、判定結果を報知する頻度が比較的多いとドライバが煩わしいと感じる虞があるが、判定結果を報知する頻度を比較的少なくすることで、ドライバが煩わしいと感じる虞を未然に回避することができる。
　以上説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
　自動運転システム１において、自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態とを照合し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定し、その判定結果を報知するようにした。これにより、自動運転システム１が自動運転を走行計画通りに行っているか否かをドライバに報知することができ、ドライバに安心感を与えることができる。
　又、自動運転システム１において、自動運転の走行計画として所定時刻を基準とする所定時間と所定地点との対応関係を作成し、所定時間内に自車両が所定地点を通過する又は通過したと判定すると、自動運転が走行計画通りに行われていると判定し、所定時間内に自車両が所定地点を通過しない又は通過しなかったと判定すると、自動運転が走行計画通りに行われていないと判定するようにした。これにより、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを時間軸上で判定することができる。
　又、自動運転システム１において、自動運転が走行計画通りに行われていないと判定すると、自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態との差分を計算し、その計算結果を報知するようにした。これにより、自動運転が走行計画に対してどの程度早まっているかや遅れているかをドライバに報知することができる。
　又、自動運転システム１において、ナビゲーション情報を用いるだけでなく例えばＶＩＣＳによる交通情報も用いて走行計画を作成し、その後に交通事情が変化することに応じて走行計画を逐一更新するようにした。これにより、交通事情が変化することに柔軟に対応することができる。
　又、自動運転システム１において、所定地点を自車両が通過する又は通過したタイミング、自動運転が開始されてからの経過時間が所定時間に達したタイミング、自動運転が開始されてからの自車両の走行距離が所定距離に達したタイミングで、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定するようにした。これにより、所定地点、自動運転が開始されてからの経過時間、自動運転が開始されてからの自車両の走行距離を基準とするタイミングで、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを定期的に判定することができる。
　又、自動運転システム１において、自動運転が走行計画通りに行われているか否かの判定結果、自動運転が行われている時間帯、自動運転が行われている自車両の走行位置、所定期間において自動運転が行われた回数等により、自動運転が走行計画通りに行われているか否かの判定結果を報知する頻度を変更するようにした。これにより、判定結果の報知をドライバが煩わしいと感じる虞を未然に回避することができる。
　自動車専用道路のインターチェンジからインターチェンジまでの本線上の区間を自動運転区間とする場合に限らず、他の区間を自動運転区間とする場合に適用しても良い。
　ここで、この出願に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のセクション（あるいはステップと言及される）から構成され、各セクションは、たとえば、Ｓ１と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。さらに、このように構成される各セクションは、デバイス、モジュール、ミーンズとして言及されることができる。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (8)

  1. 　自動運転の走行計画を作成する走行計画作成部（７ａ）と、
    　自動運転による実際の走行状態を取得する走行状態取得部（７ｂ）と、
    　自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態とを照合し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定する判定部（７ｃ）と、
    　前記判定部の判定結果を報知する報知制御部（７ｄ）と、を備えた自動運転システム（１）。
  2. 　請求項１に記載した自動運転システムにおいて、
    　前記走行計画作成部は、自動運転の走行計画として所定時刻を基準とする所定時間と所定地点との対応関係を作成し、
    　前記判定部は、前記所定時間内に自車両が前記所定地点を通過する又は通過したと判定すると、自動運転が走行計画通りに行われていると判定し、前記所定時間内に自車両が所定地点を通過しない又は通過しなかったと判定すると、自動運転が走行計画通りに行われていないと判定する自動運転システム。
  3. 　請求項２に記載した自動運転システムにおいて、
    　前記判定部は、自動運転が走行計画通りに行われていないと判定すると、自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態との差分を計算する自動運転システム。
  4. 　請求項１から３の何れか一項に記載した自動運転システムにおいて、
    　前記走行計画作成部は、自動運転が行われている期間で、自動運転の走行計画を更新する自動運転システム。
  5. 　請求項１から４の何れか一項に記載した自動運転システムにおいて、
    　前記判定部は、所定地点を自車両が通過する又は通過したタイミング、自動運転が開始されてからの経過時間が所定時間に達したタイミング、自動運転が開始されてからの自車両の走行距離が所定距離に達したタイミングのうち少なくとも何れかで、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定する自動運転システム。
  6. 　請求項１から５の何れか一項に記載した自動運転システムにおいて、
    　前記報知制御部は、前記判定部の判定結果、自動運転が行われている時間帯、自動運転が行われている自車両の走行位置、所定期間において自動運転が行われた回数のうち少なくとも何れかにより、前記判定部の判定結果を報知する頻度を変更する自動運転システム。
  7. 　自動運転システム（１）の制御部（７）に、
    　自動運転の走行計画を作成する走行計画作成手順と、
    　自動運転による実際の走行状態を取得する走行状態取得手順と、
    　自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態とを照合し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定する判定手順と、
    　前記判定手順の判定結果を報知する報知制御手順と、を実行させる自動運転状態報知プログラム。
  8. 　自動運転の走行計画を作成することと、
    　自動運転による実際の走行状態を取得することと、
    　自動運転の走行計画と自動運転による実際の走行状態とを照合し、自動運転が走行計画通りに行われているか否かを判定することと、
    　前記判定することの判定結果を報知することとを備える自動運転状態報知方法。
     
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