WO2021157312A1 - 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

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WO2021157312A1
WO2021157312A1 PCT/JP2021/001059 JP2021001059W WO2021157312A1 WO 2021157312 A1 WO2021157312 A1 WO 2021157312A1 JP 2021001059 W JP2021001059 W JP 2021001059W WO 2021157312 A1 WO2021157312 A1 WO 2021157312A1
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WO
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voice guidance
guidance
sound
route
moving body
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/001059
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English (en)
French (fr)
Inventor
孝太郎 福井
匡弘 岩田
将太 和泉
洋平 大沼
Original Assignee
パイオニア株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers

Definitions

  • the present invention relates to voice route guidance.
  • Patent Document 1 a navigation device that provides route guidance to a destination by voice has been known.
  • a voice navigation system that notifies the approximate distance and direction from the current location to the destination by localizing the sound so that it can be heard is disclosed.
  • route guidance mainly for display the user can check at any time whether the vehicle is traveling according to the guidance by visually recognizing the screen displaying the route information and the current position information on the map.
  • route guidance is mainly performed by voice, there is a problem that it is difficult for the user to grasp whether or not the route is guided according to the guidance.
  • the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide an information processing device capable of notifying a user of suitable information in voice route guidance. do.
  • the invention according to the claim is an information processing apparatus, which is a route information acquisition unit that acquires route information indicating a route on which a moving body travels, a position information acquisition unit that acquires position information of the moving body, and guidance.
  • a voice guidance unit that provides voice guidance indicating the direction in which the moving body should travel at a guidance point on the route that requires the movement, and the movement when the moving body travels through the guidance point according to the voice guidance. It is characterized by having a notification unit for notifying by sound that the body has progressed according to the voice guidance.
  • the invention according to the claim is a control method executed by an information processing apparatus, which requires acquisition of route information indicating a route on which a moving body travels, acquisition of position information of the moving body, and guidance.
  • voice guidance is performed to indicate the direction in which the moving body should travel, and when the moving body advances the guidance point according to the voice guidance, the moving body follows the voice guidance. It is characterized by notifying by sound that the progress has been made.
  • the invention according to the claim includes a route information acquisition unit that acquires route information indicating a route on which the moving body travels, a position information acquisition unit that acquires the position information of the moving body, and the route that requires guidance.
  • a voice guidance unit that provides voice guidance indicating the direction in which the moving body should travel at the above guidance point, and when the moving body travels through the guidance point according to the voice guidance, the moving body performs the voice guidance. It is a program that makes a computer function as a notification unit that notifies by sound that progress has been made according to the street.
  • a configuration example of the voice guidance system according to the first embodiment is shown.
  • An example of the schematic configuration of the voice guidance device is shown. It is a map that clearly shows the timing of notification of success progress.
  • (A) It is a figure which shows the application example of the 1st coping method.
  • (B) It is a figure which shows the application example of the 2nd coping method.
  • (A) It is a figure which shows the application example of the 3rd coping method.
  • B) It is a figure which shows the application example of the 4th coping method.
  • This is a configuration example of the voice guidance system according to the second embodiment.
  • An example of the schematic configuration of the server device is shown.
  • the information processing apparatus includes a route information acquisition unit that acquires route information indicating a route on which the moving body travels, a position information acquisition unit that acquires the position information of the moving body, and the like.
  • a voice guidance unit that provides voice guidance indicating the direction in which the moving body should travel at a guidance point on the route that requires guidance, and a voice guidance unit that guides the moving body according to the voice guidance. It has a notification unit for notifying by sound that the moving body has proceeded according to the voice guidance.
  • the notification unit and the voice guidance unit are not limited to the unit that outputs the sound (including the voice) by itself, and may be a unit that transmits a control signal for outputting the sound to another unit that outputs the sound. good.
  • the information processing device can preferably notify the user that the moving body has traveled along the guidance point according to the voice guidance when the moving body has traveled along the guidance point according to the voice guidance. ..
  • the voice guidance can preferably notify the user that the moving body has traveled along the guidance point according to the voice guidance when the moving body has traveled along the guidance point according to the voice guidance. ..
  • the user can confirm whether or not the moving body has advanced the guidance point according to the voice guidance only by hearing, the above confirmation can be performed while paying attention to the traveling direction or the like.
  • the notification unit notifies by a sound effect as the sound.
  • the information processing apparatus preferably causes the user to recognize the notification sound even when a notification sound indicating that the voice guidance has proceeded at the same timing as the voice of the voice guidance is output. Can be done.
  • the sound effect is a clapping sound or a sound reminiscent of success or curse other than clapping.
  • the information processing apparatus can easily recall that the progress has been performed according to the voice guidance.
  • the voice guidance of the guidance point next to the guidance point is executed with priority over the notification by the sound.
  • the information processing apparatus can notify that the user has proceeded according to the voice guidance within a range that does not interfere with the voice guidance to the next guidance point, which is more important for the user.
  • the notification unit when the voice guidance of the next guidance point is started during the notification by the sound, the notification unit sets the notification period by the sound to the next guidance point. It will be shortened so that it does not overlap with the voice guidance period. According to this aspect, the information processing apparatus can preferably notify that the user has proceeded according to the voice guidance within a range that does not interfere with the voice guidance to the next guidance point, which is more important for the user.
  • the moving body is a vehicle
  • the voice guidance and the sound are output by different speakers provided in the vehicle, respectively.
  • the information processing apparatus can output the voice guidance and the notification sound indicating that the progress has been made according to the voice guidance in a mode that is easier to hear.
  • the information processing device further includes a frequency adjusting unit that makes the frequency bands of the sound and the sound of the content different when the content is being played at the time of notification of the sound. ..
  • the information processing device can prevent the notification sound indicating that the process has proceeded according to the voice guidance from being mixed with the sound of the content, and allow the user to preferably perceive the above-mentioned notification sound.
  • the information processing device further has a volume adjusting unit that lowers the volume of the content during the notification of the sound when the content is being played at the time of the notification of the sound. Also in this aspect, the information processing apparatus can prevent the notification sound indicating that the process has proceeded according to the voice guidance from being mixed with the sound of the content, and allow the user to preferably perceive the above-mentioned notification sound.
  • the present invention is a control method executed by the information processing apparatus, and it is necessary to acquire the route information indicating the route on which the moving body travels, acquire the position information of the moving body, and provide guidance.
  • the moving body advances the guidance point according to the voice guidance by performing voice guidance indicating the direction in which the moving body should travel at the guidance point on the route, the moving body performs the voice guidance. You will be notified by sound that you have proceeded on the street.
  • the information processing device preferably informs the user that when the moving body advances the guidance point according to the voice guidance, the moving body can advance the guidance point according to the voice guidance. You can notify.
  • a route information acquisition unit that acquires route information indicating a route on which the moving body travels, a position information acquisition unit that acquires the position information of the moving body, and the route that requires guidance.
  • a voice guidance unit that provides voice guidance indicating the direction in which the moving body should travel at the above guidance point, and when the moving body travels through the guidance point according to the voice guidance, the moving body performs the voice guidance.
  • It is a program that makes a computer function as a notification unit that notifies by sound that progress has been made according to the street. By executing this program, the computer preferably notifies the user that the moving body can follow the guidance point according to the voice guidance when the moving body advances the guidance point according to the voice guidance. Can be done.
  • the program is stored in a storage medium.
  • FIG. 1 shows a configuration example of a voice guidance system according to the first embodiment.
  • the voice guidance system includes a vehicle Ve and a voice guidance device 1.
  • the voice guidance device 1 moves together with the vehicle Ve and provides route guidance mainly by voice so that the vehicle Ve travels along a route to be guided (also referred to as a "guidance route”).
  • route guidance mainly by voice refers to route guidance in which the user can grasp at least the information necessary for driving the vehicle Ve along the guidance route only by voice, and the voice guidance device 1 is at the current position. It does not exclude the auxiliary display of surrounding maps.
  • the voice guidance device 1 outputs at least information on a point on the route (also referred to as a “guidance point”) in which guidance is required by voice.
  • the guide point corresponds to, for example, an intersection accompanied by a right or left turn of the vehicle Ve, or another passing point that is important for the vehicle Ve to travel along the guide route.
  • the voice guidance device 1 provides voice guidance regarding a guidance point such as the distance from the vehicle Ve to the next guidance point and the traveling direction at the guidance point.
  • a guidance point such as the distance from the vehicle Ve to the next guidance point and the traveling direction at the guidance point.
  • the voice related to the guidance for the guidance route is also referred to as "route voice guidance".
  • the voice guidance device 1 determines that the vehicle Ve has traveled (passed) through the guidance point according to the voice guidance regarding the guidance route, the vehicle Ve travels correctly along the guidance route. Outputs a sound notifying that the vehicle is present (also referred to as a "success progress notification sound").
  • the voice guidance device 1 may be an in-vehicle device installed in the vehicle Ve or a mobile terminal such as a smartphone. In yet another example, the voice guidance device 1 may be incorporated in the vehicle Ve.
  • the voice guidance device 1 is an example of an “information processing device”.
  • the vehicle Ve is an example of a "moving body”.
  • FIG. 2 shows an example of a schematic configuration of the voice guidance device 1.
  • the voice guidance device 1 mainly includes a communication unit 11, a storage unit 12, an input unit 13, a control unit 14, a sensor group 15, a display unit 16, and a sound output unit 17. Each element in the voice guidance device 1 is connected to each other via a bus line 10.
  • the communication unit 11 performs data communication with another terminal based on the control of the control unit 14.
  • the communication unit 11 may receive, for example, map data for updating the map DB (DataBase) 4, which will be described later, from a map management server (not shown).
  • Map DB Mapbase
  • the storage unit 12 is composed of various types of memory such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and a non-volatile memory (including a hard disk drive, a flash memory, etc.).
  • the storage unit 12 stores a program for the voice guidance device 1 to execute a predetermined process.
  • the above-mentioned program may include an application program for performing route guidance by voice, an application program for playing music, an application program for outputting contents other than music (television, etc.), and the like.
  • the storage unit 12 is used as a working memory of the control unit 14.
  • the program executed by the voice guidance device 1 may be stored in a storage medium other than the storage unit 12.
  • the storage unit 12 stores the map DB (DataBase) 4.
  • Map DB4 is, for example, a database including road data representing a road network by a combination of nodes and links, facility data indicating a destination, a stop-by place, or a facility that is a candidate for a landmark.
  • the map DB 4 may be updated based on the map information received from the map management server by the communication unit 11 under the control of the control unit 14.
  • the input unit 13 is a button, a touch panel, a remote controller, a voice input device, etc. for the user to operate.
  • the display unit 16 is a display or the like that displays under the control of the control unit 14.
  • the sound output unit 17 is a speaker or the like that outputs sound based on the control of the control unit 14.
  • the sensor group 15 includes an outside world sensor 18 and an inside world sensor 19.
  • the external world sensor 18 is one or more sensors for recognizing the surrounding environment of the vehicle Ve, such as a camera, a rider, a radar, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, and a sonar.
  • the internal sensor 19 is a sensor that performs positioning of the vehicle Ve, and is, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, a gyro sensor, an IMU (Inertial Measurement Unit), a vehicle speed sensor, or a combination thereof.
  • the sensor group 15 may have a sensor that allows the control unit 14 to directly or indirectly (that is, by performing an estimation process) derive the position of the vehicle Ve from the output of the sensor group 15.
  • the control unit 14 includes a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), and the like, and controls the entire voice guidance device 1. For example, the control unit 14 estimates the position of the vehicle Ve (including the direction in the traveling direction) based on the outputs of one or a plurality of sensors in the sensor group 15. Further, when the destination is designated by the input unit 13, the control unit 14 generates route information indicating a guide route which is a route to the destination, and the position information of the vehicle Ve estimated to be the route information. Route guidance is provided based on the map DB4.
  • a CPU Central Processing Unit
  • GPU Graphics Processing Unit
  • control unit 14 controls the sound output unit 17 to output the route voice guidance, the success progress notification sound, and / or the sound of music or other content (also referred to as “content sound”) to the sound output unit 17.
  • content sound also referred to as “content sound”
  • control unit 14 controls the display unit 16 to display information on the music being played, video content, a map around the current position, and the like.
  • the control unit 14 includes a "route information acquisition unit”, a "position information acquisition unit”, a "voice guidance unit”, a “notification unit”, a "frequency adjustment unit”, a “volume adjustment unit”, a computer for executing a program, and the like. Function.
  • control unit 14 is not limited to being realized by software by a program, and may be realized by any combination of hardware, firmware, and software. Further, the process executed by the control unit 14 may be realized by using a user-programmable integrated circuit such as an FPGA (field-programmable gate array) or a microcomputer. In this case, the integrated circuit may be used to realize a program executed by the control unit 14 in this embodiment. In this way, the control unit 14 may be realized by hardware other than the processor.
  • FPGA field-programmable gate array
  • the configuration of the voice guidance device 1 shown in FIG. 2 is an example, and various changes may be made to the configuration shown in FIG.
  • the control unit 14 may receive information necessary for route guidance via the communication unit 11 from a map management server (not shown).
  • the voice guidance device 1 is electrically connected to the sound output unit 17 configured separately from the voice guidance device 1 or by a known communication means, instead of including the sound output unit 17. Then, the sound output unit 17 may be made to output sound (including voice). In this case, the sound output unit 17 may be a speaker provided in the vehicle Ve.
  • the voice guidance device 1 does not have to include the display unit 16.
  • the voice guidance device 1 does not have to control the display at all, and by electrically connecting to the display unit provided on the vehicle Ve or the like by wire or wirelessly, a predetermined display can be displayed on the display unit. You may let it run.
  • the voice guidance device 1 may acquire information output from the sensor provided in the vehicle Ve from the vehicle Ve based on a communication protocol such as CAN (Control Area Network). ..
  • the voice guidance device 1 notifies that when the vehicle Ve advances (passes) the guidance point according to the route voice guidance, the vehicle Ve can proceed at the guidance point according to the route voice guidance. Notify the progress of success. In the following, this success progress notification will be described in detail.
  • the voice guidance device 1 preferably outputs a sound effect as the success progress notification sound to be output in the success progress notification.
  • the sound effect in this case is a non-verbal sound or a sound equivalent thereto.
  • the sound according to the non-verbal system is, for example, a sound in a language different from the language adopted in the voice guidance. That is, the sound effect may be a sound that the user of the vehicle Ve cannot recognize as a language.
  • the voice guidance device 1 provides the route guidance, the route voice guidance, the music being played, the content sound of the television, the radio, etc., and the conversation of the occupant in the vehicle Ve. It is possible to preferably prevent the success progress notification sound from being mixed with the voice or the like, and to make the user perceive the success progress notification sound.
  • the success progress notification sound should be a non-verbal sound reminiscent of a positive image such as success or curse.
  • success notifications include applause, fanfare, whistling, and cheers.
  • the voice guidance device 1 may give the success progress notification by voice output in language as in the voice guidance of the guidance point. In this case, preferably, the voice guidance device 1 simultaneously outputs "(3-3) other sounds" described later so that the user can perceive the success progress notification sound separately from the route voice guidance or the content sound. It is advisable to perform various processes described in "Countermeasures against”.
  • FIG. 3 is a map that clearly shows the timing of notification of success progress.
  • a current position mark 70 indicating the position of the vehicle Ve
  • a route line 71 indicating a guide route
  • a section for notifying success progress also referred to as a “success progress notification section”
  • the broken line frames 41 to 43 indicating the above are shown.
  • the three points 31 to 33 on the map on which the vehicle Ve makes a right / left turn along the guide route correspond to the guide points. Further, it is assumed that the vehicle Ve is traveling along the guide route.
  • the voice guidance device 1 makes the vehicle Ve follow the route voice guidance at the point 31 which is the guidance point based on the route information and the position information of the vehicle Ve. Judge that it has progressed. Therefore, in this case, the voice guidance device 1 succeeds in the section indicated by the broken line frame 41 in which the vehicle Ve travels immediately after passing the point 31 after determining that the vehicle Ve has turned right along the guidance route at the point 31. Notify the progress. In this case, the voice guidance device 1 may give a success progress notification for a predetermined time after the determination, or may give a success progress notification while the vehicle Ve travels for a predetermined distance after the determination. good.
  • the voice guidance device 1 may reproduce the sound data previously stored in the storage unit 12 as the sound data of the success progress notification sound once, and a predetermined time has elapsed. You may play it repeatedly until you do.
  • the timing of notification is not necessarily within the illustrated successful progress section (immediately after turning right), and notification is made after it is determined that the accuracy of traveling along the guidance route has increased in consideration of the accuracy of position information. It may be changed according to various conditions such as.
  • the voice guidance device 1 determines that the vehicle Ve has correctly proceeded according to the route voice guidance at the point 32 which is the guidance point. Therefore, in this case, the voice guidance device 1 gives a success progress notification in the section indicated by the broken line frame 42 in which the vehicle Ve travels immediately after passing the point 32. Further, when the vehicle Ve turns right along the guidance route at the point 33, the voice guidance device 1 determines that the vehicle Ve has correctly proceeded at the point 33, which is the guidance point, according to the route voice guidance. Therefore, in this case, the voice guidance device 1 gives a success progress notification in the section indicated by the broken line frame 43 in which the vehicle Ve travels immediately after passing the point 33.
  • the voice guidance device 1 gives a success progress notification every time the vehicle Ve confirms that the vehicle Ve has proceeded according to the route voice guidance, so that the vehicle Ve moves the guidance point according to the route voice guidance. It is possible to make the driver appropriately grasp that the progress has been made appropriately. As a result, it is possible to preferably prevent the user from feeling uneasy as to whether or not the guidance point has been advanced according to the voice guidance. In addition, since the user can confirm whether the moving body has traveled along the guidance point according to the voice guidance only by hearing, the above confirmation can be performed while paying close attention to the traveling direction, etc., and safety and usability can be improved. It can be preferably improved.
  • the voice guidance device 1 determines the traveling direction of the vehicle Ve at the guidance point detected based on the output of the sensor group 15 and the voice guidance direction as the direction in which the vehicle Ve should travel at the guidance point. If they match, it is determined that the vehicle Ve has proceeded at the guidance point according to the route voice guidance. In the second example, when the voice guidance device 1 succeeds in matching the position of the vehicle Ve immediately after the vehicle Ve passes through the guidance point with the guidance route based on map matching or the like, the voice guidance device 1 follows the route voice guidance. It is determined that Ve has advanced the guide point.
  • the voice guidance device 1 when the voice guidance device 1 determines that the vehicle Ve is traveling along the guidance route immediately after the vehicle Ve passes through the guidance point, the voice guidance device 1 follows the route voice guidance. Determines that the guide point has progressed. According to these examples, the voice guidance device 1 can suitably determine whether or not the vehicle Ve has traveled through the guidance point according to the route voice guidance.
  • FIG. 4A is a diagram showing an application example of the first countermeasure method on the road connecting the points 32 and 33 of FIG.
  • the voice guidance device 1 shortens the success progress notification section for notifying the success progress to the point 32 so as not to overlap with the voice guidance output section. In other words, the voice guidance device 1 terminates the success progress notification at the timing when the route voice guidance should be output, even if the success progress notification is not completed.
  • the voice guidance device 1 can make the driver recognize the route voice guidance for the next guidance point, which is more important for the driver, in preference to the success progress notification.
  • the voice guidance device 1 succeeds in route voice guidance by limiting the output of the success progress notification in the overlapping section. Output with priority over the progress notification sound.
  • the voice guidance device 1 performs processing such as reducing the volume of the success progress notification by a predetermined amount and equalizing the success progress notification sound so that the band does not overlap with the route voice guidance, as the above-mentioned restrictions.
  • FIG. 4B is a diagram showing an application example of the second countermeasure method on the road connecting the points 32 and 33 in FIG.
  • the voice guidance output section and the success progress notification section overlap.
  • the voice guidance device 1 executes the success progress notification without limitation in the success progress notification section that does not overlap with the voice guidance output section.
  • the voice guidance device 1 limits the output of the success progress notification in the success progress notification section that overlaps with the voice guidance output section.
  • the voice guidance device 1 can give priority to the route voice guidance to the driver in the section where the voice guidance output section and the success progress notification section overlap.
  • the voice guidance device 1 can make the driver recognize the route voice guidance for the next guidance point, which is important for the driver, with priority over the success progress notification.
  • the voice guidance device 1 may output the success progress notification sound and the route voice guidance from different speakers.
  • the voice guidance device 1 outputs the voice of the guidance route by a speaker arranged at a position close to the driver (for example, a speaker in the front seat), and outputs a success progress notification sound to a position away from the driver. It is preferable to output by the arranged speaker (for example, the speaker of the rear seat). Even in this case, the voice guidance device 1 can make the driver recognize the route voice guidance with priority over the success progress notification sound.
  • the voice guidance device 1 when the overlapping timing sound is the content sound, the voice guidance device 1 performs equalizing processing so that the content sound and the success progress notification sound have different frequency bands. In this case, the voice guidance device 1 may equalize either the content sound or the success progress notification sound, or may equalize both the content sound and the success progress notification sound.
  • FIG. 5A is a diagram showing an application example of the third coping method on the road connecting the points 32 and 33 in FIG.
  • the content music, television, etc.
  • the content sound is output (referred to as the “content sound output section”).
  • the success progress notification section overlap.
  • the voice guidance device 1 limits the success progress notification sound to the first band and the content sound to the second band that does not overlap with the first band.
  • the voice guidance device 1 outputs the content sound output section, which does not overlap with the success progress notification section, by the sound output unit 17 without limiting the band of the content sound. By doing so, even when the voice guidance device 1 outputs the success progress notification sound and the content sound at the same time, the driver can suitably recognize the success progress notification sound without being confused with the content sound. Can be done.
  • FIG. 5B is a diagram showing an application example of the fourth coping method on the road connecting the points 32 and 33 of FIG.
  • the content sound is muted in the section where the content sound output section and the success progress notification section overlap.
  • the voice guidance device 1 may reduce the volume by a predetermined amount instead of muting the content sound in the above-mentioned overlapping section.
  • the content sound is not limited to the one output by the voice guidance device 1 by the sound output unit 17, but may be output by the vehicle Ve or another in-vehicle device.
  • the voice guidance device 1 exchanges information regarding the reproduction of the content with the vehicle Ve or another in-vehicle device according to a predetermined communication protocol such as CAN or short-range wireless communication. Then, when the voice guidance device 1 recognizes from the received information that the content sound is being output at the time of the success progress notification, the voice guidance device 1 transmits a control signal for adjusting the content sound according to the third coping method or the fourth coping method. It is transmitted to the above-mentioned vehicle Ve or in-vehicle device.
  • FIG. 6 is an example of a flowchart showing a procedure of route guidance processing executed by the voice guidance device 1.
  • the voice guidance device 1 executes the processing of the flowchart shown in FIG. 6 when the destination is set.
  • the voice guidance device 1 acquires the route information for the set destination (step S101).
  • the voice guidance device 1 generates route information indicating the guidance route by performing a route search process based on the map DB 4, the position information of the vehicle Ve, and the information of the set destination. ..
  • the voice guidance device 1 may acquire the route information indicating the guidance route from the server device by transmitting the position information, the destination information, and the like to the server device that performs the route search process.
  • the voice guidance device 1 acquires the position information of the vehicle Ve based on the output of the sensor group 15 (step S102). Then, the voice guidance device 1 performs route voice guidance to the next guidance point according to the position of the vehicle Ve specified in step S102 (step S103). In this case, for example, when the voice guidance device 1 determines that the distance between the vehicle Ve and the next guidance point has reached a predetermined distance, the voice guidance device 1 determines the route voice regarding the direction in which the vehicle Ve should travel at the guidance point. Output guidance.
  • the voice guidance device 1 determines whether or not the vehicle Ve has passed the next guidance point based on the position information and route information of the vehicle Ve and the position information of the next guidance point stored in the map DB4. (Step S104). Then, when the vehicle Ve has not passed the next guidance point (step S104; No), the voice guidance device 1 returns the process to step S102.
  • the voice guidance device 1 determines whether or not the vehicle Ve has proceeded according to the voice guidance at the guidance point (step S105). Then, when it is determined that the vehicle Ve has proceeded according to the voice guidance at the guidance point (step S105; Yes), the voice guidance device 1 executes the success progress notification (step S106). As a result, the voice guidance device 1 can suitably notify the driver that the vehicle Ve has correctly proceeded according to the voice guidance at the guidance point.
  • step S105 when the voice guidance device 1 determines that the vehicle Ve is not traveling along the guidance route after passing through the guidance point (step S105; No), it determines that the vehicle Ve is traveling off the guidance route. Then, the guide route is reset (so-called reroute setting) (step S107). In this case, the voice guidance device 1 determines the guidance route based on the current position information of the vehicle Ve, as in step S101.
  • the voice guidance device 1 determines whether or not to end the voice guidance for the guidance route (step S108). For example, the voice guidance device 1 determines that the guidance should be terminated when it is determined that the vehicle Ve has arrived at the set destination, or when the user input instructing the end of the route voice guidance is detected. Then, when it is determined that the voice guidance should be ended (step S108; Yes), the voice guidance device 1 ends the processing of the flowchart. On the other hand, when it is determined that the voice guidance should not be completed (step S108; No), the voice guidance device 1 returns the process to step S102 and provides route guidance to the next guidance point.
  • FIG. 7 is a configuration example of the voice guidance system according to the second embodiment.
  • the voice guidance system according to the second embodiment mainly includes a vehicle Ve, a voice guidance device 1A, and a server device 2.
  • the same components as those in the first embodiment are appropriately designated by the same reference numerals as those in the first embodiment, and the description thereof will be omitted.
  • the voice guidance device 1A has the same configuration as the voice guidance device 1 described in the first embodiment described above (see FIG. 2). In this modification, since the server device 2 performs the route search process and the route guidance process based on the map DB 4, the voice guidance device 1A does not have to have the map DB 4. Then, when the input unit 13 detects an input for designating a destination or the like by the user, the voice guidance device 1A outputs the position information of the vehicle Ve output by the sensor group 15, information about the designated destination, and the like. The including upload signal "S1" is transmitted to the server device 2. Further, the voice guidance device 1A supplies the upload signal S1 including the position information of the vehicle Ve to the server device 2 when the vehicle Ve is in progress.
  • the voice guidance device 1A when the voice guidance device 1A receives the control signal "S2" related to the sound output from the server device 2 while the vehicle Ve is in progress, the voice guidance device 1A outputs the sound by the sound output unit 17 based on the control signal S2. In this case, the voice guidance device 1A outputs the route voice guidance, outputs the success progress notification sound, and the like based on the control signal S2.
  • the server device 2 generates route information indicating a guidance route to be traveled by the vehicle Ve based on the upload signal S1 including the destination and the like received from the voice guidance device 1A. Then, the server device 2 generates a control signal S2 regarding the output of the route voice guidance or the success progress notification sound based on the position information and the route information of the vehicle Ve indicated by the upload signal S1 transmitted by the voice guidance device 1A thereafter. .. Then, the server device 2 transmits the generated control signal S2 to the voice guidance device 1A.
  • FIG. 8 shows an example of a schematic configuration of the server device 2.
  • the server device 2 mainly has a communication unit 21, a storage unit 22, and a control unit 24. Each element in the server device 2 is connected to each other via a bus line 20.
  • the communication unit 21 performs data communication with an external device such as the voice guidance device 1A based on the control of the control unit 24.
  • the storage unit 22 is composed of various types of memory such as a RAM, a ROM, and a non-volatile memory (including a hard disk drive, a flash memory, etc.).
  • the storage unit 22 stores a program for the server device 2 to execute a predetermined process. Further, the storage unit 22 includes the map DB4.
  • the control unit 24 controls the entire server device 2 including the CPU, GPU, and the like. Further, the control unit 24 executes at least a part of the processing of the voice guidance device 1 described in the above-described embodiment by executing the program stored in the storage unit 22.
  • control unit 24 is a control signal relating to the generation of route information indicating the guidance route and the output of the route voice guidance or the success progress notification sound based on the upload signal S1 received from the voice guidance device 1A via the communication unit 21. Generate S2. Then, the control unit 24 transmits the generated control signal S2 to the voice guidance device 1A by the communication unit 21.
  • the server device 2 executes the processing of the flowchart shown in FIG. 6 based on the upload signal S1 and the map DB4.
  • step S101 the server device 2 generates route information based on the upload signal S1 including information on the destination and the output of the sensor group 15.
  • step S102 the server device 2 generates or acquires the position information of the vehicle Ve based on the upload signal S1 regarding the output of the sensor group 15 transmitted from the voice guidance device 1A.
  • the server device 2 generates a control signal S2 for outputting voice guidance regarding the next guidance point according to the position of the vehicle Ve, and transmits the control signal S2 to the voice guidance device 1A.
  • step S104 the vehicle Ve passes through the guidance point (step S104; Yes) based on the position information of the vehicle Ve generated or acquired, and the vehicle Ve advances along the guidance point according to the route voice guidance. If it is determined that this has been done (step S105; Yes), in step S106, a control signal S2 for outputting a success progress notification is transmitted to the voice guidance device 1A.
  • the vehicle Ve sets the guidance point according to the route voice guidance as in the embodiment. It is possible to preferably notify the user that the progress has been made.
  • the server device 2 is an example of the "information processing device".
  • the voice guidance device 1 according to the first embodiment or the voice guidance device 1A according to the second embodiment is a mobile terminal for guiding a pedestrian, and is for reaching a set destination. Voice guidance of the walking route of. Then, the voice guidance device 1 or the server device 2 that controls the voice guidance device 1A sets the guidance point by executing the process of the flowchart of FIG. 6 as in the first embodiment or the second embodiment.
  • a success progress notification is given.
  • the pedestrian can preferably confirm by hearing only that the pedestrian has passed the guidance point according to the voice guidance without looking at the screen display of the mobile terminal. In this case, since problems such as a so-called walking smartphone do not occur, it is possible to notify the success progress while maintaining safety.
  • a pedestrian is an example of a "moving body".
  • the voice guidance device 1 or the server device 2 has a route information acquisition unit, a position information acquisition unit, a voice guidance unit, and a notification unit.
  • the route information acquisition unit acquires route information indicating the route on which the moving body travels.
  • the position information acquisition unit acquires the position information of the moving body.
  • the voice guidance unit provides voice guidance indicating the direction in which the moving body should travel at the guidance point on the route where guidance is required.
  • the notification unit notifies by sound that the moving body has traveled according to the route voice guidance. As a result, it is possible for the user to more preferably recognize by hearing that the moving body has been able to proceed at the guidance point according to the route voice guidance.
  • Non-temporary computer-readable media include various types of tangible storage media.
  • Examples of non-temporary computer-readable media include magnetic storage media (eg, flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical storage media (eg, magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs, It includes a CD-R / W and a semiconductor memory (for example, a mask ROM, a PROM (Programmable ROM), an EPROM (Erasable PROM), a flash ROM, and a RAM (RandomAccessMemory)).
  • a semiconductor memory for example, a mask ROM, a PROM (Programmable ROM), an EPROM (Erasable PROM), a flash ROM, and a RAM (RandomAccessMemory)

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Abstract

音声案内装置１又はサーバ装置２は、経路情報取得部と、位置情報取得部と、音声案内部と、通知部とを有する。経路情報取得部は、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する。位置情報取得部は、移動体の位置情報を取得する。音声案内部は、案内が必要な経路上の案内地点において移動体が進行すべき方向を示す音声案内を行う。通知部は、移動体が音声案内の通りに案内地点を進行した場合に、移動体が音声案内の通りに進行したことを音により通知する。

Description

情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
　本発明は、音声による経路案内に関する。
　従来から、音声による目的地への経路案内を行うナビゲーション装置が知られている。例えば、特許文献１には、現在地から目的地までの距離が小さいほど、音場の広がりを大きくし、かつ、スピーカから出力される音が使用者の頭部に対して目的地の方向から音が聞こえるように定位させることで、現在地から目的地までのおおよその距離や方位を通知する音声ナビゲーションシステムが開示されている。
特開２０１７－１３８２７７号公報
　表示を主とする経路案内では、使用者は、経路情報と現在位置情報とを地図上に表示した画面を視認することで、案内通りに車両を進行しているか随時確認することができる。一方、音声を主として経路案内を行う場合、使用者は、案内通りに進行できているか把握しにくいという問題があった。
　本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、音声による経路案内において好適な情報を使用者に通知することが可能な情報処理装置を提供することを主な目的とする。
　請求項に記載の発明は、情報処理装置であって、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、案内が必要な前記経路上の案内地点において前記移動体が進行すべき方向を示す音声案内を行う音声案内部と、前記移動体が前記音声案内の通りに前記案内地点を進行した場合に、前記移動体が前記音声案内の通りに進行したことを音により通知する通知部と、を有することを特徴とする。
　また、請求項に記載の発明は、情報処理装置が実行する制御方法であって、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得し、前記移動体の位置情報を取得し、案内が必要な前記経路上の案内地点において前記移動体が進行すべき方向を示す音声案内を行い、前記移動体が前記音声案内の通りに前記案内地点を進行した場合に、前記移動体が前記音声案内の通りに進行したことを音により通知することを特徴とする。
　また、請求項に記載の発明は、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、案内が必要な前記経路上の案内地点において前記移動体が進行すべき方向を示す音声案内を行う音声案内部と、前記移動体が前記音声案内の通りに前記案内地点を進行した場合に、前記移動体が前記音声案内の通りに進行したことを音により通知する通知部としてコンピュータを機能させるプログラムである。
第１実施例に係る音声案内システムの構成例を示す。 音声案内装置の概略構成の一例を示す。 成功進行通知を行うタイミングを明示した地図である。 （Ａ）第１対処法の適用例を示す図である。（Ｂ）第２対処法の適用例を示す図である。 （Ａ）第３対処法の適用例を示す図である。（Ｂ）第４対処法の適用例を示す図である。 音声案内装置が実行する経路案内処理の手順を示すフローチャートの一例である。 第２実施例に係る音声案内システムの構成例である。 サーバ装置の概略構成の一例を示す。
　本発明の１つの好適な実施形態では、情報処理装置は、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、案内が必要な前記経路上の案内地点において前記移動体が進行すべき方向を示す音声案内を行う音声案内部と、前記移動体が前記音声案内の通りに前記案内地点を進行した場合に、前記移動体が前記音声案内の通りに進行したことを音により通知する通知部と、を有する。ここで、通知部及び音声案内部は、自ら音（音声を含む）を出力するユニットに限られず、音を出力する他のユニットに音を出力するための制御信号を送信するユニットであってもよい。
　情報処理装置は、この態様により、移動体が音声案内の通りに案内地点を進行した場合に、移動体が音声案内の通りに案内地点を進行できたことを好適にユーザに通知することができる。これにより、音声案内の通りに案内地点を進めたか否かユーザが不安に感じるのを好適に防ぐことができる。また、ユーザは、聴覚のみによって移動体が音声案内の通りに案内地点を進行したか確認することができるため、進行方向等に注視したまま上述の確認を行うことができる。
　上記情報処理装置の一態様では、前記通知部は、前記音として、効果音による通知を行う。この態様により、情報処理装置は、音声案内の音声等と同タイミングで音声案内の通りに進行したことを示す通知音が出力された場合であっても、ユーザに通知音を好適に認識させることができる。
　上記情報処理装置の他の一態様では、前記効果音は、拍手、又は、拍手以外の成功又は祝福を連想させる音である。この態様により、情報処理装置は、音声案内の通りに進行したことを示す通知音が出力された場合に、音声案内の通りに進行したことを容易に想起することができる。
　上記情報処理装置の他の一態様では、前記案内地点の次の案内地点の前記音声案内は、前記音による通知よりも優先して実行される。この態様により、情報処理装置は、ユーザにとってより重要な次の案内地点に対する音声案内を阻害しない範囲において、音声案内の通りに進行したことを通知することができる。
　上記情報処理装置の他の一態様では、前記通知部は、前記音による通知中に前記次の案内地点の前記音声案内が開始される場合に、前記音による通知期間を前記次の案内地点の前記音声案内の期間と重複しないように短縮する。この態様により、情報処理装置は、ユーザにとってより重要な次の案内地点に対する音声案内を阻害しない範囲において、音声案内の通りに進行したことを好適に通知することができる。
　上記情報処理装置の他の一態様では、前記移動体が車両であり、前記音声案内及び前記音は、前記車両に設けられた異なるスピーカにより夫々出力される。この態様により、情報処理装置は、音声案内と音声案内の通りに進行した旨の通知音とを、より聞き分けやすい態様により出力することができる。
　上記情報処理装置の他の一態様では、情報処理装置は、前記音の通知時にコンテンツが再生中である場合、前記音と前記コンテンツの音との周波数の帯域を異ならせる周波数調整部をさらに有する。この態様により、情報処理装置は、音声案内の通りに進行した旨の通知音がコンテンツの音に紛れるのを防ぎ、上述の通知音を好適にユーザに知覚させることができる。
　上記情報処理装置の他の一態様では、情報処理装置は、前記音の通知時にコンテンツが再生中である場合、前記音の通知中において前記コンテンツの音量を下げる音量調整部をさらに有する。この態様によっても、情報処理装置は、音声案内の通りに進行した旨の通知音がコンテンツの音に紛れるのを防ぎ、上述の通知音を好適にユーザに知覚させることができる。
　本発明の他の好適な実施形態では、情報処理装置が実行する制御方法であって、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得し、前記移動体の位置情報を取得し、案内が必要な前記経路上の案内地点において前記移動体が進行すべき方向を示す音声案内を行い、前記移動体が前記音声案内の通りに前記案内地点を進行した場合に、前記移動体が前記音声案内の通りに進行したことを音により通知する。情報処理装置は、この制御方法を実行することで、移動体が音声案内の通りに案内地点を進行した場合に、移動体が音声案内の通りに案内地点を進行できたことを好適にユーザに通知することができる。
　本発明のさらに別の実施形態では、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、案内が必要な前記経路上の案内地点において前記移動体が進行すべき方向を示す音声案内を行う音声案内部と、前記移動体が前記音声案内の通りに前記案内地点を進行した場合に、前記移動体が前記音声案内の通りに進行したことを音により通知する通知部としてコンピュータを機能させるプログラムである。コンピュータは、このプログラムを実行することで、移動体が音声案内の通りに案内地点を進行した場合に、移動体が音声案内の通りに案内地点を進行できたことを好適にユーザに通知することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。
　以下、図面を参照して本発明の好適な各実施例について説明する。
　＜第１実施例＞
　（１）システム構成
　図１は、第１実施例に係る音声案内システムの構成例を示す。音声案内システムは、車両Ｖｅと、音声案内装置１とを有する。
　音声案内装置１は、車両Ｖｅと共に移動し、案内対象となる経路（「案内経路」とも呼ぶ。）に沿って車両Ｖｅが走行するように、音声を主とした経路案内を行う。なお、「音声を主とした経路案内」は、案内経路に沿って車両Ｖｅを運転するために必要な情報をユーザが少なくとも音声のみから把握可能な経路案内を指し、音声案内装置１が現在位置周辺の地図などを補助的に表示することを除外するものではない。本実施形態では、音声案内装置１は、少なくとも、案内が必要な経路上の地点（「案内地点」とも呼ぶ。）に関する情報を音声により出力する。ここで、案内地点は、例えば車両Ｖｅの右左折を伴う交差点、その他、案内経路に沿って車両Ｖｅが走行するために重要な通過地点が該当する。音声案内装置１は、例えば、車両Ｖｅから次の案内地点までの距離、当該案内地点での進行方向などの案内地点に関する音声案内を行う。以後では、案内経路に対する案内に関する音声を「経路音声案内」とも呼ぶ。
　また、後述するように、音声案内装置１は、案内経路に関する音声案内の通りに車両Ｖｅが案内地点を進行（通過）したと判定した場合に、車両Ｖｅが案内経路に沿って正しく走行していることを通知する音（「成功進行通知音」とも呼ぶ。）を出力する。
　なお、音声案内装置１は、車両Ｖｅに備え付けられた車載機であってもよく、スマートフォンなどの携帯端末であってもよい。さらに別の例では、音声案内装置１は、車両Ｖｅに組み込まれてもよい。音声案内装置１は、「情報処理装置」の一例である。また、車両Ｖｅは、「移動体」の一例である。
　（２）装置構成
　図２は、音声案内装置１の概略構成の一例を示す。音声案内装置１は、主に、通信部１１と、記憶部１２と、入力部１３と、制御部１４と、センサ群１５と、表示部１６と、音出力部１７と、を有する。音声案内装置１内の各要素は、バスライン１０を介して相互に接続されている。
　通信部１１は、制御部１４の制御に基づき、他の端末とのデータ通信を行う。通信部１１は、例えば、後述する地図ＤＢ（ＤａｔａＢａｓｅ）４を更新するための地図データを図示しない地図管理サーバから受信してもよい。
　記憶部１２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、不揮発性メモリ（ハードディスクドライブ、フラッシュメモリなどを含む）などの各種のメモリにより構成される。記憶部１２は、音声案内装置１が所定の処理を実行するためのプログラムが記憶される。上述のプログラムは、経路案内を音声により行うためのアプリケーションプログラム、音楽を再生するためのアプリケーションプログラム、音楽以外のコンテンツ（テレビ等）を出力するためのアプリケーションプログラムなどを含んでもよい。また、記憶部１２は、制御部１４の作業メモリとして使用される。なお、音声案内装置１が実行するプログラムは、記憶部１２以外の記憶媒体に記憶されてもよい。
　また、記憶部１２は、地図ＤＢ（ＤａｔａＢａｓｅ）４を記憶する。地図ＤＢ４には、経路案内に必要な種々のデータが記録されている。地図ＤＢ４は、例えば、道路網をノードとリンクの組合せにより表した道路データ、及び、目的地、立寄地、又はランドマークの候補となる施設を示す施設データなどを含むデータベースである。地図ＤＢ４は、制御部１４の制御に基づき、通信部１１が地図管理サーバから受信する地図情報に基づき更新されてもよい。
　入力部１３は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等である。表示部１６は、制御部１４の制御に基づき表示を行うディスプレイ等である。音出力部１７は、制御部１４の制御に基づき音を出力するスピーカ等である。
　センサ群１５は、外界センサ１８と、内界センサ１９とを含む。外界センサ１８は、例えば、カメラ、ライダ、レーダ、超音波センサ、赤外線センサ、ソナーなどの車両Ｖｅの周辺環境を認識するための１又は複数のセンサである。内界センサ１９は、車両Ｖｅの測位を行うセンサであり、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、ジャイロセンサ、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ　Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ　Ｕｎｉｔ）、車速センサ、又はこれらの組合せである。なお、センサ群１５は、制御部１４がセンサ群１５の出力から車両Ｖｅの位置を直接的に又は間接的に（即ち推定処理を行うことによって）導出可能なセンサを有していればよい。
　制御部１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などを含み、音声案内装置１の全体を制御する。例えば、制御部１４は、センサ群１５の１又は複数のセンサの出力に基づき、車両Ｖｅの位置（進行方向の向きも含む）を推定する。また、制御部１４は、入力部１３により目的地が指定された場合に、当該目的地までの経路である案内経路を示す経路情報を生成し、当該経路情報と推定した車両Ｖｅの位置情報と地図ＤＢ４とに基づき、経路案内を行う。この場合、制御部１４は、音出力部１７を制御することで、経路音声案内、成功進行通知音、又は／及び音楽その他のコンテンツの音（「コンテンツ音」とも呼ぶ。）を音出力部１７に出力させる。また、制御部１４は、表示部１６を制御することで、再生中の音楽の情報、映像コンテンツ、又は現在位置周辺の地図などの表示を行う。制御部１４は、「経路情報取得部」、「位置情報取得部」、「音声案内部」、「通知部」、「周波数調整部」、「音量調整部」、及びプログラムを実行するコンピュータ等として機能する。
　なお、制御部１４が実行する処理は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、制御部１４が実行する処理は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はマイコン等の、ユーザがプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、制御部１４が本実施例において実行するプログラムを実現してもよい。このように、制御部１４は、プロセッサ以外のハードウェアにより実現されてもよい。
　図２に示す音声案内装置１の構成は一例であり、図２に示す構成に対して種々の変更がなされてもよい。例えば、地図ＤＢ４を記憶部１２が記憶する代わりに、制御部１４が通信部１１を介して経路案内に必要な情報を、図示しない地図管理サーバから受信してもよい。他の例では、音声案内装置１は、音出力部１７を備える代わりに、音声案内装置１とは別体に構成された音出力部１７と電気的に、または公知の通信手段によって接続することで、当該音出力部１７に音（音声を含む）の出力を実行させてもよい。この場合、音出力部１７は、車両Ｖｅに備えられたスピーカであってもよい。さらに別の例では、音声案内装置１は、表示部１６を備えなくともよい。この場合、音声案内装置１は、表示に関する制御を全く行わなくともよく、有線又は無線により、車両Ｖｅ等に備えられた表示部と電気的に接続することで、当該表示部に所定の表示を実行させてもよい。同様に、音声案内装置１は、センサ群１５を備える代わりに、車両Ｖｅに備え付けられたセンサが出力する情報を、車両ＶｅからＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの通信プロトコルに基づき取得してもよい。
　（３）成功進行通知
　音声案内装置１は、経路音声案内の通りに車両Ｖｅが案内地点を進行（通過）した場合に、経路音声案内の通りに車両Ｖｅが案内地点を進行できたことを通知する成功進行通知を行う。以下では、この成功進行通知について詳しく説明する。
　（３－１）成功進行通知音
　この場合、音声案内装置１は、好適には、成功進行通知において出力する成功進行通知音として、効果音を出力する。この場合の効果音は、非言語系の音又はこれに準じる音である。非言語系に準じる音は、例えば、音声案内において採用される言語と異なる言語の音声である。即ち、効果音は、車両Ｖｅのユーザが言語として認識できない音であればよい。このように、成功進行通知を効果音により行うことで、音声案内装置１は、経路案内に経路音声案内、再生中の音楽、テレビ、ラジオなどのコンテンツ音、及び車両Ｖｅ内での乗員の会話音声などに成功進行通知音が紛れるのを好適に防ぎ、成功進行通知音をユーザに知覚させることができる。
　成功進行通知音のさらに好適な例では、成功進行通知音は、成功又は祝福などのポジティブなイメージを連想させる非言語系の音であるとよい。このような成功進行通知の例は、拍手、ファンファーレ、口笛、歓声などが該当する。これにより、音声案内装置１は、案内地点を正しく通過したことを、直感的に容易にユーザに連想させることができる。
　なお、音声案内装置１は、成功進行通知を効果音で行う代わりに、案内地点の音声案内と同様に、成功進行通知を言語による音声出力により行ってもよい。この場合、好適には、経路音声案内又はコンテンツ音などと区別してユーザが成功進行通知音を知覚できるように、音声案内装置１は、後述する「（３－３）他の音との同時出力に対する対策」にて述べる各種処理を行うとよい。
　（３－２）通知タイミング
　図３は、成功進行通知を行うタイミングを明示した地図である。図３では、道路網を含む地図上に、車両Ｖｅの位置を示す現在位置マーク７０と、案内経路を示す経路線７１と、成功進行通知を行う区間（「成功進行通知区間」とも呼ぶ。）を示す破線枠４１～４３とが示されている。また、車両Ｖｅが案内経路に沿って右左折を行った地図上の３つの地点３１～３３は、案内地点に相当する。また、車両Ｖｅは、案内経路に沿った走行を行っているものとする。
　まず、車両Ｖｅが地点３１で案内経路に沿って右折した場合、音声案内装置１は、経路情報及び車両Ｖｅの位置情報に基づき、案内地点である地点３１を車両Ｖｅが経路音声案内の通りに進行したと判定する。よって、この場合、音声案内装置１は、車両Ｖｅが地点３１で案内経路に沿って右折したと判定した後、地点３１の通過直後に車両Ｖｅが走行する破線枠４１により示される区間において、成功進行通知を行う。この場合、音声案内装置１は、上記判定後予め定めた所定時間の間成功進行通知を行ってもよく、上記判定後予め定めた所定距離を車両Ｖｅが走行する間成功進行通知を行ってもよい。なお、成功進行通知が効果音である場合には、音声案内装置１は、予め記憶部１２に成功進行通知音の音データとして記憶された音データを１回再生してもよく、所定時間経過するまで繰り返して再生してもよい。通知のタイミングについては、必ずしも図示した成功進行区間内（右折直後）とは限らず、位置情報の精度を鑑みて案内経路に沿った走行がされているという確度が高くなったと判定されてから通知を行うなど、種々の条件によって変更されてもよい。
　同様に、車両Ｖｅが地点３２で案内経路に沿って左折した場合、音声案内装置１は、案内地点である地点３２を車両Ｖｅが経路音声案内の通りに正しく進行したと判定する。よって、この場合、音声案内装置１は、地点３２の通過直後に車両Ｖｅが走行する破線枠４２により示される区間において、成功進行通知を行う。また、車両Ｖｅが地点３３で案内経路に沿って右折した場合、音声案内装置１は、案内地点である地点３３を車両Ｖｅが経路音声案内の通りに正しく進行したと判定する。よって、この場合、音声案内装置１は、地点３３の通過直後に車両Ｖｅが走行する破線枠４３により示される区間において、成功進行通知を行う。
　このように、音声案内装置１は、車両Ｖｅが案内地点を経路音声案内の通りに進行したことを確認する度に成功進行通知を行うことで、車両Ｖｅが案内地点を経路音声案内の通りに適切に進行したことを運転者に好適に把握させることができる。これにより、音声案内の通りに案内地点を進めたか否かユーザが不安に感じるのを好適に防ぐことができる。また、ユーザは、聴覚のみによって移動体が音声案内の通りに案内地点を進行したか確認することができるため、進行方向等を注視したまま上述の確認を行うことができ、安全性及びユーザビリティを好適に向上させることができる。
　ここで、経路音声案内の通りに車両Ｖｅが案内地点を進行したか否か判定する方法について補足説明する。
　音声案内装置１は、第１の例では、センサ群１５の出力に基づき検知した、案内地点での車両Ｖｅの進行方向と、案内地点で車両Ｖｅが進行すべき方向として音声案内した方向とが一致した場合に、経路音声案内の通りに車両Ｖｅが案内地点を進行したと判定する。第２の例では、音声案内装置１は、マップマッチング等に基づき、案内地点を車両Ｖｅが通過直後の車両Ｖｅの位置と案内経路とのマッチングが成功した場合に、経路音声案内の通りに車両Ｖｅが案内地点を進行したと判定する。言い換えると、第２の例では、音声案内装置１は、案内地点を車両Ｖｅが通過直後に案内経路に沿って車両Ｖｅが走行していると判定した場合に、経路音声案内の通りに車両Ｖｅが案内地点を進行したと判定する。これらの例によれば、音声案内装置１は、経路音声案内の通りに車両Ｖｅが案内地点を進行したか否か好適に判定することができる。
　（３－３）他の音との同時出力に対する対策
　次に、成功進行通知と重複するタイミングで出力する音（「重複タイミング音」とも呼ぶ。）が存在する場合の対処法について説明する。以後では、重複タイミング音が経路音声案内である場合の対処法（第１及び第２対処法）と、重複タイミング音が再生中の音楽、テレビ、ラジオなどのコンテンツ音である場合の対処法（第３及び第４対処法）について夫々説明する。
　第１対処法では、音声案内装置１は、経路音声案内を出力する区間（「音声案内出力区間」とも呼ぶ。）と重複しないように、成功進行通知区間を短縮する。図４（Ａ）は、図３の地点３２及び地点３３を結ぶ道路における第１対処法の適用例を示す図である。
　図４（Ａ）に示すように、地点３３に対する音声案内出力区間が地点３３の直前に存在する。この場合、音声案内装置１は、地点３２に対する成功進行通知を行う成功進行通知区間を、音声案内出力区間と重複しないように短縮する。言い換えると、音声案内装置１は、経路音声案内を出力すべきタイミングでは、成功進行通知が完了していない場合であっても、成功進行通知を終了させる。
　このように、第１対処法では、音声案内装置１は、運転者にとってより重要な次の案内地点に対する経路音声案内を成功進行通知よりも優先して運転者に認識させることができる。
　次に、第２対処法では、音声案内装置１は、成功進行通知区間と音声案内出力区間とが重複する場合に、重複区間における成功進行通知の出力を制限することで、経路音声案内を成功進行通知音よりも優先的に出力する。例えば、音声案内装置１は、上述の制限として、成功進行通知の音量を所定量だけ小さくする、経路音声案内と帯域が重複しないように成功進行通知音をイコライジングする、などの処理を行う。
　図４（Ｂ）は、図３の地点３２及び地点３３を結ぶ道路における第２対処法の適用例を示す図である。図４（Ｂ）に示す例では、音声案内出力区間と成功進行通知区間が重複している。この場合、音声案内装置１は、音声案内出力区間と重複しない成功進行通知区間においては、成功進行通知を制限することなく実行する。一方、音声案内装置１は、音声案内出力区間と重複する成功進行通知区間においては、成功進行通知の出力を制限する。これにより、音声案内装置１は、音声案内出力区間と成功進行通知区間が重複する区間において、経路音声案内を優先して運転者に認識させることができる。このように、第２対処法においても、音声案内装置１は、運転者にとって重要な次の案内地点に対する経路音声案内を、成功進行通知よりも優先的に運転者に認識させることができる。
　なお、音声案内装置１は、音出力部１７が車両Ｖｅに設けられた複数のスピーカから構成されている場合、成功進行通知音と、経路音声案内とを異なるスピーカから出力させてもよい。この場合、例えば、音声案内装置１は、案内経路の音声を運転者に近い位置に配置されたスピーカ（例えば、前方座席のスピーカ）により出力し、成功進行通知音を運転者から離れた位置に配置されたスピーカ（例えば、後方座席のスピーカ）により出力するとよい。この場合においても、音声案内装置１は、経路音声案内を成功進行通知音よりも優先的に運転者に認識させることができる。
　第３対処法では、音声案内装置１は、重複タイミング音がコンテンツ音である場合に、コンテンツ音と成功進行通知音とが異なる周波数帯域になるようにイコライジングの処理を行う。この場合、音声案内装置１は、コンテンツ音又は成功進行通知音のいずれか一方のイコライジングを行ってもよく、コンテンツ音及び成功進行通知音の両方のイコライジングを行ってもよい。
　図５（Ａ）は、図３の地点３２及び地点３３を結ぶ道路における第３対処法の適用例を示す図である。図５（Ａ）に示す例では、地点３２及び地点３３を結ぶ区間においてコンテンツ（音楽、テレビ等）が再生されており、コンテンツ音が出力される区間（「コンテンツ音出力区間」と及ぶ。）と成功進行通知区間とが重複している。この場合、音声案内装置１は、成功進行通知音を第１帯域に制限し、コンテンツ音を第１帯域と重複しない第２帯域に制限している。一方、音声案内装置１は、成功進行通知区間と重複しないコンテンツ音出力区間では、コンテンツ音の帯域を制限することなく音出力部１７により出力する。このようにすることで、音声案内装置１は、成功進行通知音とコンテンツ音とを同時に出力する場合であっても、コンテンツ音に紛れることなく運転者に成功進行通知音を好適に認識させることができる。
　第４対処法では、音声案内装置１は、重複タイミング音がコンテンツ音である場合に、コンテンツ音出力区間と成功進行通知区間とが重複する区間では、コンテンツ音をミュート（消音）にする。図５（Ｂ）は、図３の地点３２及び地点３３を結ぶ道路における第４対処法の適用例を示す図である。図５（Ｂ）に示す例では、コンテンツ音出力区間と成功進行通知区間とが重複する区間において、コンテンツ音がミュートになる。これにより、音声案内装置１は、成功進行通知音をコンテンツ音よりも優先的に運転者に知覚させることができる。なお、音声案内装置１は、上述の重複区間においてコンテンツ音をミュートにする代わりに、音量を所定量だけ小さくしてもよい。
　なお、コンテンツ音は、音声案内装置１が音出力部１７により出力するものに限らず、車両Ｖｅ又は他の車載機により出力されるものであってもよい。この場合、音声案内装置１は、車両Ｖｅ又は他の車載機とＣＡＮや近距離無線通信などの所定の通信プロトコルに従い、コンテンツの再生に関する情報の授受を行う。そして、音声案内装置１は、成功進行通知時にコンテンツ音が出力中であることを受信した情報から認識した場合、第３対処法又は第４対処法に従いコンテンツ音を調整するための制御信号を、上述の車両Ｖｅ又は車載機に送信する。
　（４）処理フロー
　図６は、音声案内装置１が実行する経路案内処理の手順を示すフローチャートの一例である。音声案内装置１は、図６に示すフローチャートの処理を、目的地が設定された場合に実行する。
　まず、音声案内装置１は、設定された目的地に対する経路情報を取得する（ステップＳ１０１）。この場合、例えば、音声案内装置１は、地図ＤＢ４と、車両Ｖｅの位置情報と、設定された目的地の情報とに基づき、経路探索処理を行うことで、案内経路を示す経路情報を生成する。他の例では、音声案内装置１は、経路探索処理を行うサーバ装置に位置情報及び目的地の情報等を送信することで、案内経路を示す経路情報を当該サーバ装置から取得してもよい。
　次に、音声案内装置１は、センサ群１５の出力に基づき、車両Ｖｅの位置情報を取得する（ステップＳ１０２）。そして、音声案内装置１は、ステップＳ１０２で特定した車両Ｖｅの位置に応じ、次の案内地点に対する経路音声案内を行う（ステップＳ１０３）。この場合、例えば、音声案内装置１は、車両Ｖｅと次の案内地点との距離が予め定めた距離に達したと判定した場合に、当該案内地点において車両Ｖｅが進行すべき方向等に関する経路音声案内を出力する。
　そして、音声案内装置１は、車両Ｖｅの位置情報と経路情報と地図ＤＢ４に記憶された次の案内地点の位置情報等とに基づき、車両Ｖｅが次の案内地点を通過したか否か判定する（ステップＳ１０４）。そして、音声案内装置１は、車両Ｖｅが次の案内地点を通過していない場合（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、ステップＳ１０２へ処理を戻す。
　そして、音声案内装置１は、車両Ｖｅが案内地点を通過したと判定した場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、案内地点において音声案内通りに車両Ｖｅが進行したか否か判定する（ステップＳ１０５）。そして、音声案内装置１は、案内地点において音声案内通りに車両Ｖｅが進行したと判定した場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、成功進行通知を実行する（ステップＳ１０６）。これにより、音声案内装置１は、案内地点において音声案内通りに車両Ｖｅが正しく進行できたことを運転者に好適に通知することができる。
　一方、音声案内装置１は、案内地点の通過後に車両Ｖｅが案内経路に沿って走行していないと判定した場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、案内経路から車両Ｖｅが外れて走行していると判定し、案内経路の再設定（所謂リルート設定）を行う（ステップＳ１０７）。この場合、音声案内装置１は、ステップＳ１０１と同様、車両Ｖｅの現在の位置情報に基づいて、案内経路を決定する。
　そして、音声案内装置１は、案内経路に対する音声案内を終了すべきか否か判定する（ステップＳ１０８）。例えば、音声案内装置１は、設定された目的地に車両Ｖｅが到着したと判定した場合、又は、経路音声案内の終了を指示するユーザ入力を検知した場合、案内を終了すべきと判定する。そして、音声案内装置１は、音声案内を終了すべきと判定した場合（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、フローチャートの処理を終了する。一方、音声案内装置１は、音声案内を終了すべきでないと判定した場合（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、ステップＳ１０２へ処理を戻し、次の案内地点に対する経路案内を行う。
　＜第２実施例＞
　図７は、第２実施例に係る音声案内システムの構成例である。第２実施例に係る音声案内システムは、主に、車両Ｖｅと、音声案内装置１Ａと、サーバ装置２とを有する。なお、第１実施例と同様の構成要素については、第１実施例の構成要素と適宜同一の符号を付し、その説明を省略する。
　音声案内装置１Ａは、上述の第１実施例において説明した音声案内装置１と同様の構成（図２参照）を有する。なお、本変形例では、地図ＤＢ４に基づく経路探索処理及び経路案内処理をサーバ装置２が行うため、音声案内装置１Ａは、地図ＤＢ４を有しなくともよい。そして、音声案内装置１Ａは、ユーザにより目的地等を指定する入力を入力部１３により検知した場合に、センサ群１５が出力する車両Ｖｅの位置情報、及び、指定された目的地に関する情報などを含むアップロード信号「Ｓ１」をサーバ装置２に送信する。また、音声案内装置１Ａは、車両Ｖｅの進行時において、車両Ｖｅの位置情報を含むアップロード信号Ｓ１をサーバ装置２に供給する。また、音声案内装置１Ａは、車両Ｖｅの進行時において、サーバ装置２から音出力に関する制御信号「Ｓ２」を受信した場合、制御信号Ｓ２に基づき、音出力部１７により音出力を行う。この場合、音声案内装置１Ａは、制御信号Ｓ２に基づき、経路音声案内に関する出力、及び、成功進行通知音の出力などを行う。
　サーバ装置２は、音声案内装置１Ａから受信する目的地等を含むアップロード信号Ｓ１に基づき、車両Ｖｅが走行すべき案内経路を示す経路情報を生成する。そして、サーバ装置２は、その後に音声案内装置１Ａが送信するアップロード信号Ｓ１が示す車両Ｖｅの位置情報と経路情報とに基づき、経路音声案内又は成功進行通知音の出力に関する制御信号Ｓ２を生成する。そして、サーバ装置２は、生成した制御信号Ｓ２を、音声案内装置１Ａに送信する。
　図８は、サーバ装置２の概略構成の一例を示す。サーバ装置２は、主に、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２４とを有する。サーバ装置２内の各要素は、バスライン２０を介して相互に接続されている。
　通信部２１は、制御部２４の制御に基づき、音声案内装置１Ａなどの外部装置とのデータ通信を行う。記憶部２２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ（ハードディスクドライブ、フラッシュメモリなどを含む）などの各種のメモリにより構成される。記憶部２２は、サーバ装置２が所定の処理を実行するためのプログラムが記憶される。また、記憶部２２は、地図ＤＢ４を含んでいる。制御部２４は、ＣＰＵ、ＧＰＵなどを含み、サーバ装置２の全体を制御する。また、制御部２４は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することで、上述の実施例において説明した音声案内装置１の処理の少なくとも一部を実行する。例えば、制御部２４は、音声案内装置１Ａから通信部２１を介して受信するアップロード信号Ｓ１に基づき、案内経路を示す経路情報の生成、及び、経路音声案内又は成功進行通知音の出力に関する制御信号Ｓ２の生成を行う。そして、制御部２４は、生成した制御信号Ｓ２を、通信部２１により音声案内装置１Ａに送信する。
　ここで、サーバ装置２は、アップロード信号Ｓ１及び地図ＤＢ４に基づき、図６に示すフローチャートの処理を実行する。この場合、サーバ装置２は、ステップＳ１０１では、目的地及びセンサ群１５の出力に関する情報を含むアップロード信号Ｓ１に基づき経路情報を生成する。また、サーバ装置２は、ステップＳ１０２では、音声案内装置１Ａから送信されるセンサ群１５の出力に関するアップロード信号Ｓ１に基づき、車両Ｖｅの位置情報を生成又は取得する。そして、ステップＳ１０３では、サーバ装置２は、車両Ｖｅの位置に応じて次の案内地点に関する音声案内を出力するための制御信号Ｓ２を生成し、当該制御信号Ｓ２を音声案内装置１Ａに送信する。また、サーバ装置２は、生成又は取得した車両Ｖｅの位置情報等に基づき、車両Ｖｅが案内地点を通過し（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、かつ、経路音声案内の通りに車両Ｖｅが案内地点を進行したと判定した場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６において、成功進行通知を出力するための制御信号Ｓ２を音声案内装置１Ａに送信する。
　このように、サーバ装置２が経路案内に関する音声案内装置１Ａの制御を実質的に行う場合であっても、音声案内システムは、実施例と同様、車両Ｖｅが経路音声案内の通りに案内地点を進行できたことをユーザに好適に通知することができる。第２実施例において、サーバ装置２は、「情報処理装置」の一例である。
　＜第３実施例＞
　第３実施例では、第１実施例に係る音声案内装置１又は第２実施例に係る音声案内装置１Ａは、歩行者を案内するための携帯端末であり、設定された目的地へ到達するための歩行経路の音声案内を行う。そして、音声案内装置１、又は、音声案内装置１Ａの制御を行うサーバ装置２は、第１実施例又は第２実施例と同様に、図６のフローチャートの処理を実行することで、案内地点を音声案内通りに歩行者が通過したと判定した場合に、成功進行通知を行う。これにより、歩行者は、案内地点を音声案内通りに歩行者が通過できたことを、携帯端末の画面表示を見ることなく、聴覚のみにより好適に確認することができる。この場合、所謂歩きスマホなどの問題が生じないため、安全性を保ちつつ成功進行通知を行うことができる。歩行者は、「移動体」の一例である。
　以上説明したように、音声案内装置１又はサーバ装置２は、経路情報取得部と、位置情報取得部と、音声案内部と、通知部とを有する。経路情報取得部は、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する。位置情報取得部は、移動体の位置情報を取得する。音声案内部は、案内が必要な経路上の案内地点において移動体が進行すべき方向を示す音声案内を行う。通知部は、移動体が経路音声案内の通りに案内地点を進行した場合に、移動体が経路音声案内の通りに進行したことを音により通知する。これにより、移動体が経路音声案内の通りに案内地点を進行できたことを、聴覚により好適にユーザに認識させることができる。
　なお、上述した各実施例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータである制御部等に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記憶媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記憶媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記憶媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。
　以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。すなわち、本願発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。また、引用した上記の特許文献等の各開示は、本書に引用をもって繰り込むものとする。
　１　音声案内装置
　２　サーバ装置
　４　地図ＤＢ
　１１、２１　通信部
　１２、２２　記憶部
　１３　入力部
　１４、２４　制御部
　１５　センサ群
　１６　表示部
　１７　音出力部

Claims (11)

  1. 　移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、
    　前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    　案内が必要な前記経路上の案内地点において前記移動体が進行すべき方向を示す音声案内を行う音声案内部と、
    　前記移動体が前記音声案内の通りに前記案内地点を進行した場合に、前記移動体が前記音声案内の通りに進行したことを音により通知する通知部と、
    を有する情報処理装置。
  2. 　前記通知部は、前記音として、効果音による通知を行う、請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記効果音は、拍手、又は、拍手以外の成功又は祝福を連想させる音である、請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記案内地点の次の案内地点の前記音声案内は、前記音による通知よりも優先して実行される、請求項１～３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  5. 　前記通知部は、前記音による通知中に前記次の案内地点の前記音声案内が開始される場合に、前記音による通知期間を前記次の案内地点の前記音声案内の期間と重複しないように短縮する、請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 　前記移動体が車両であり、前記音声案内及び前記音は、前記車両に設けられた異なるスピーカにより夫々出力される、請求項１～５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  7. 　前記音の通知時にコンテンツが再生中である場合、前記音と前記コンテンツの音との周波数の帯域を異ならせる周波数調整部をさらに有する、請求項１～６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  8. 　前記音の通知時にコンテンツが再生中である場合、前記音の通知中において前記コンテンツの音量を下げる音量調整部をさらに有する、請求項１～７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  9. 　情報処理装置が実行する制御方法であって、
    　移動体が進行する経路を示す経路情報を取得し、
    　前記移動体の位置情報を取得し、
    　案内が必要な前記経路上の案内地点において前記移動体が進行すべき方向を示す音声案内を行い、
    　前記移動体が前記音声案内の通りに前記案内地点を進行した場合に、前記移動体が前記音声案内の通りに進行したことを音により通知する、制御方法。
  10. 　移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、
    　前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    　案内が必要な前記経路上の案内地点において前記移動体が進行すべき方向を示す音声案内を行う音声案内部と、
    　前記移動体が前記音声案内の通りに前記案内地点を進行した場合に、前記移動体が前記音声案内の通りに進行したことを音により通知する通知部
    としてコンピュータを機能させるプログラム。
  11. 　請求項１０に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
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