CN110162589B - 道路限速值的赋值方法、装置、电子设备、计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种高精度地图中道路限速值的赋值方法，该方法包括：根据预先存储的道路数据，建立道路拓扑模型，并获取所述路拓扑模型的各段道路上的有效限速标牌和特定道路场景位置；沿道路的行进方向，对任意一个所述有效限速标牌到与之相邻的下一个有效限速标牌之间的道路的限速值，按照该有效限速标牌的限速值进行赋值；沿道路的行进方向，对特定道路场景位置到与之相邻有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一预设规则进行修正。本公开还提供了一种道路限速值的赋值装置、电子设备、计算机可读介质。

Description

道路限速值的赋值方法、装置、电子设备、计算机可读介质

技术领域

本公开实施例涉及互联网技术领域，特别涉及高精度地图中道路限速值的赋值方法、装置、电子设备、计算机可读介质。

背景技术

全国高精度地图在生产过程中，需要每条道路上需要限速信息，用于汽车自动驾驶过程中的路径规划与决策。产品需求如下：需要制作所有的限速信息，包括车道限速及道路限速，主要包含如下场景：1)图片中车道地面写有限速信息，2)车道上方的横栏在对应车道存在限速挂牌，3)道路旁边挂的朝向本道路的限速标牌。需要把限速赋值到相应的车道上，并制作限速来源信息，对于无标牌的部分，需要赋值默认限速。目前通过图像识别技术，能够把限速标牌自动识别出来，并且能够得到标牌信息。但给每条道路赋上限速值确实一个复杂的工作。因为标牌种类繁多(限速标牌/解除限速/建议限速/地面标线)，而且根据交通规范，道路的限速值需要考虑到属性信息(主路/匝道/隧道/收费站/紧急停车带/导流区/应急车道)、几何关系(道路合并/分叉/断头)以及拓扑关系(前后连接车道以及相邻车道)，同时还会考虑限速标牌与限速标牌间的关系。部分场景还需要沿道路行进方向进行正向顺延/反向回溯上一个合理的限速值。由于规则复杂且数据量巨大，如果通过人工作业方式，手动对每条道路进行限速信息赋值，无疑工作量巨大，效率低且容易出错。

发明内容

本公开实施例提供一种高精度地图中道路限速值的赋值方法、装置、电子设备、计算机可读介质。

第一方面，本公开实施例提供一种高精度地图中道路限速值的赋值方法，其包括：

根据预先存储的道路数据，建立道路拓扑模型，并获取所述道路拓扑模型的各段道路上的有效限速标牌和特定道路场景位置；

沿道路的行进方向，对任意一个所述有效限速标牌到与之相邻的下一个有效限速标牌之间的道路的限速值，按照该有效限速标牌的限速值进行赋值；

沿道路的行进方向，对特定道路场景位置到与之相邻有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一预设规则进行修正。

在一些实施例中，所述特定道路场景位置包括解除限速标牌位置；所述沿道路的行进方向，对特定道路场景位置到与之相邻有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一预设规则进行修正，包括：

判断解除限速标牌位置是否存在有效限速标牌；

若不存在，则在沿道路的行进方向，对所述解除限速标牌和与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值，按照该解除限速标牌之前的第二个有效限速标牌的限速值进行赋值。

在一些实施例中，所述特定道路场景位置包括收费站位置；所述沿道路的行进方向，对特定道路场景位置到与之相邻有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一预设规则进行修正，包括：

获取沿道路的行进方向收费站和与之相邻的有效限速标牌之间的距离，与收费站相邻的有效限速标牌的限速值、位于收费站之前的第二个有效限速标牌的限速值；

根据所获取的沿道路的行进方向收费站和与之相邻的有效限速标牌之间的距离，与收费站相邻的有效限速标牌的限速值、位于收费站之前的第二个有效限速标牌的限速值，按照第一预设规则，对收费站和沿道路的行进方向与之相邻的所述有效限速标牌之间的道路的限速值进行修正。

在一些实施例中，所述特定道路场景位置包括隧道位置；所述沿道路的行进方向，对特定道路场景位置到与之相邻有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一预设规则进行修正，包括：

判断任一隧道在沿道路的行进方向的预设距离位置是否存在另一隧道；

若不存在，则对该隧道终点和沿道路行进方向与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值，按照隧道终点之前的第二个有效限速标牌的限速值进行赋值。

在一些实施例中，在所述沿道路的行进方向，对特定道路场景位置到与之相邻有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一预设规则进行修正之后，还包括：

对道路拓扑模型中未赋值的道路，按照第二预设规则进行赋值。

第二方面，本公开实施例提供一种高精度地图中道路限速值的赋值装置，包括：

获取模块，用于根据预先存储的道路数据，建立道路拓扑模型，并获取所述道路拓扑模型的各段道路上的有效限速标牌和特定道路场景位置；

第一赋值模块，用于沿道路的行进方向，对任意一个所述有效限速标牌到与之相邻的下一个有效限速标牌之间的道路的限速值，按照该有效限速标牌的限速值进行赋值；

第二赋值模块，用于沿道路的行进方向，对特定道路场景位置到与之相邻有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一预设规则进行修正。

在一些实施例中，所述特定道路场景位置包括解除限速标牌位置；所述第二赋值模块，包括：

第一判断单元，用于判断解除限速标牌位置是否存在有效限速标牌；

第一赋值单元，用于在沿道路的行进方向，对所述解除限速标牌和与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值，按照该解除限速标牌之前的第二个有效限速标牌的限速值进行赋值。

在一些实施例中，所述特定道路场景位置包括收费站位置；所述第二赋值模块，包括：

第一获取单元，用于获取沿道路的行进方向收费站和与之相邻的有效限速标牌之间的距离，与收费站相邻的有效限速标牌的限速值、位于收费站之前的第二个有效限速标牌的限速值；

第二赋值单元，用于根据所获取的沿道路的行进方向收费站和与之相邻的有效限速标牌之间的距离，与收费站相邻的有效限速标牌的限速值、位于收费站之前的第二个有效限速标牌的限速值，按照第一预设规则，对收费站和沿道路的行进方向与之相邻的所述有效限速标牌之间的道路的限速值进行修正。

在一些实施例中，所述特定道路场景位置包括隧道位置；所述第二赋值模块，包括：

第二判断单元，用于判断任一隧道在沿道路的行进方向的预设距离位置是否存在另一隧道；

第三赋值单元，用于对该隧道终点和沿道路行进方向与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值，按照隧道终点之前的第二个有效限速标牌的限速值进行赋值。

在一些实施例中，所述装置还包括：

第三赋值模块，用于对道路拓扑模型中未赋值的道路，按照第二预设规则进行赋值。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，其包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的方法。

由于在本公开实施例的高精度地图中道路限速值的赋值方法中，根据有效限速标牌的限速值对道路沿其行进方向进行延伸赋值之后，再根据特定场景对在道路延伸赋值之后在对限速值进行修正，从而使得道路的限速值更加精准。

附图说明

附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其它特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：

图1为本公开实施例的高精度地图中道路限速值的赋值方法的流程图；

图2为步骤S2的应用道路场景示意图；

图3为本公开实施例中道路场景为解除限速标牌时，步骤S3的流程图；

图4为道路场景为解除限速标牌时的道路场景示意图；

图5为本公开实施例中道路场景为收费站时，步骤S3的流程图；

图6为道路场景为收费站时的第一种道路场景示意图；

图7为道路场景为收费站时的第二种道路场景示意图；

图8为道路场景为收费站时的第三种道路场景示意图；

图9为本公开实施例中道路场景为隧道时，步骤S3的流程图；

图10为道路场景为隧道时的第一种道路场景示意图；

图11为道路场景为隧道时的第二种道路场景示意图；

图12为本公开实施例的高精度地图中道路限速值的赋值方法的另一流程图；

图13为本公开实施例的高精度地图中道路限速值的赋值装置的结构框图；

图14为本公开实施例的第二赋值模块的第一种结构框图；

图15为本公开实施例的第二赋值模块的第二种结构框图；

图16为本公开实施例的第二赋值模块的第三种结构框图；

图17为本公开实施例的高精度地图中道路限速值的赋值装置的另一结构框图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明提供的道路限速值的赋值方法、装置、电子设备、计算机可读介质进行详细描述。

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。

如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。

本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。

除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。

本公开实施例提供一种高精度地图中道路限速值的赋值方法。该方法主要是对高速路进行限速赋值，但也可以用于国道等道路的限速赋值。

在此需要说明的是，在实施本公开实施例的高精度地图中道路限速值的赋值方法之前，需要先生成道路数据，并进行存储，以供赋值所用。对于道路数据的生成具体可以包括：对各个区域的道路图像进行采集，并识别出道路中的限速标牌和解除限速标牌；之后将限速标牌、解除限速标牌和道路进行绑定，生成道路数据，并进行存储。

图1为本公开实施例的道路限速值的赋值方法的流程图。

第一方面，本公开实施例提供一种高精度地图中道路限速值的赋值方法，参照图1，该方法包括：

S1、根据预先存储的道路数据，建立道路拓扑模型，并获取路拓扑模型的各段道路上的有效限速标牌和特定道路场景位置。

具体的，在该步骤中，首先需要将数据库中预先存储的道路数据进行下载，之后根据道路数据建立道路拓扑模型；其中，建立道路拓扑模型包括基于几何位置关系建立各道路的几何前驱后继关系；搜索临近道路建立合并、扩展、断头道路的语义前驱后继关系；搜索临近道路建立收费站、隧道的语义前驱后继关系；建立交叉路口的语义驱后继关系。

接下来，可以获取各道路中的限速标牌的位置，并在获取到同一道路场景具有多个限速标牌时，通过预设规则对限速标牌进行合并，得到有效限速标牌，也即在一个道路场景则对应一个限速标牌，该限速标牌被称之为有效限速标牌；同时，在该步骤中还将获取特定道路场景位置，例如，设置接触限速标牌的位置、收费站位置、隧道位置、匝道位置等，以供在道路限速值赋值修正步骤中所用。

在此需要说明的是，本公开实施例中的几何前驱后继是指道路端点相连接；语义前驱后继是指根据道路属性与道路的拓扑关系，建立的前驱后继。

S2、沿道路的行进方向，对任意一个有效限速标牌到与之相邻的下一个有效限速标牌之间的道路的限速值，按照该有效限速标牌的限速值进行赋值。

其中，本公开实施例中的道路的行进方向是指对于单向车道的行驶方向，也即只有单一的行驶方向。

具体的，在该步骤中，根据有效限速标牌上标注的最高限速值或者最低限速值，对任一道路由某一限速标牌作为起始点，对该道路的限速值进行延伸赋值，直至到达沿该道路的行进方向上出现下一个有效限速标牌，也即在该步骤中完成本公开实施例对道路的第一次赋值。例如：如图2所示，某一道路，沿其行进方向的三个有效限速标牌分别A、B、C；其中，A的限速值为80km/h、B的限速值为60km/h、C的限速值为70km/h；对于A到B之间的这段道路的限速值为A的限速值，也即限速值为80km/h；对于B到C之间的这段道路的限速值为B的限速值，也即限速值为60km/h。

S3、沿道路的行进方向，对特定道路场景位置到与之相邻有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一预设规则进行修正。

具体的，由于对于不同的场景限速规则是不一致的，在步骤S1中已经获取了特定道路场景位置信息，因此，在该步骤中只需将特定道路场景位置到沿道路的行进方向与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一预设规则进行修正即可，这样一来，可以提高道路限速值赋值的准确性。具体如何对特定场景道路的限速值进行赋值，在接下来的实例中具体说明。

由于在本公开实施例的高精度地图中道路限速值的赋值方法中，根据有效限速标牌的限速值对道路沿其行进方向进行延伸赋值之后，再根据特定场景对在道路延伸赋值之后在对限速值进行修正，从而使得道路的限速值更加精准。

图3为本公开实施例中道路场景为解除限速标牌时，步骤S3的流程图。

在一些实施例中，参照图3，当上述步骤S1中所获取的特定道路场景位置为解除限速标牌时；上述的步骤S3具体可以包括如下步骤：

S301、判断解除限速标牌的位置出是否存在有效限速标牌；当判断出不存解除限速标牌的位置不再存在有效限速标牌时，则执行步骤S302；当判断出解除限速标牌的位置存在有效限速标牌，则无需对解除限速标牌到下一个有效限速标牌之间的道路的限速值进行修正，与上述步骤S2相同，则采用该位置处的有效限速标牌的限速值对道路进行延伸赋值。

S302、沿道路的行进方向，对解除限速标牌和与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值，按照该解除限速标牌之前的第二个有效限速标牌的限速值进行赋值。

具体的，如图4所示，某一道路，沿其行进方向的A、B、C三个位置，A和B位置分别设置一个有效限速标牌，C位置设置设有解除限速标牌；其中，A位置的有效限速标牌的限速值为80km/h、B位置的有效限速标牌的限速值为60km/h、C位置的解除限速标牌上则标记解除限速60km/h；此时，对C位置沿其行进方向的道路的限速值进行反向贯穿赋值，采用A位置的有效限速标牌的限速值作为该段道路的限速值，也即限速值为80km/h，直至出现下一个有效限速标牌为止。

图5为本公开实施例中道路场景为收费站时，步骤S3的流程图。

在一些实施例中，参照图5，当上述步骤S1中所获取的特定道路场景位置包括收费站位置，上述的步骤S3具体可以包括如下步骤：

S311、获取沿道路的行进方向收费站和与之相邻的有效限速标牌之间的距离，与收费站相邻的有效限速标牌的限速值、位于收费站之前的第二个有效限速标牌的限速值。

S312、根据所获取的沿道路的行进方向收费站和与之相邻的有效限速标牌之间的距离，与收费站相邻的有效限速标牌的限速值、位于收费站之前的第二个有效限速标牌的限速值，按照第一预设规则，对收费站和沿道路的行进方向与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值进行修正。

在此需要说明的是，在到达收费站之前需要减速，通常会设置有效限速标牌，此时该有效限速标牌的限速值小于沿道路行进方向的前一个有效限速标牌的限速值。以收费站之前的两个有效限速标牌分别为A和B，收费站之后的第一个有效限速标牌为C为例。

具体的，如图6所示，若在步骤S1中，所获取的A、B、C的限速值分别为100km/h、60km/h、120km/h；A的限速值小于C的限速值；收费站与C之间的距离小于200m，此时，则对收费站到C之间的道路采用A的限速值100km/h。

如图7所示，若在步骤S1中，所获取的A、B、C的限速值分别为100km/h、60km/h、80km/h；A的限速值大于C的限速值；收费站与C之间的距离大于200m小于1km，此时，则对收费站到C之间的道路采用c的限速值80km/h。

如图8所示，若在步骤S1中，所获取的A、B、C的限速值分别为100km/h、60km/h、80km/h；A的限速值大于C的限速值；收费站与C之间的距离大于1km，此时，则对收费站到C之间的道路采用A的限速值100km/h。

图9为本公开实施例中道路场景为隧道时，步骤S3的流程图。

在一些实施例中，参照图9，当上述步骤S1中所获取的特定道路场景位置为隧道时，上述的步骤S3具体可以包括如下步骤：

S321、判断任一隧道在沿道路的行进方向的预设距离位置是否存在另一隧道；若不存在则执行步骤S322；若存在则执行步骤S323。

具体的，在该步骤中实际上是为了判断是否存在连续的隧道。例如，当判处出在某一隧道终点位置小于1km的距离处是另一隧道的起点位置，则判定这两个隧道为连续隧道，则执行步骤S323；若判断出距离某一隧道终点位置1km的位置处无隧道，则判定为不存在与该隧道互为连续隧道的隧道。

S322、对该隧道终点和沿道路行进方向与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值，按照隧道终点之前的第二个有效限速标牌的限速值进行赋值。

具体的，例如：如图10所示，沿道路行进方向，隧道起点位置具有有效限速标牌B，在B之前的有效限速标牌为A，其中，A、B的限速值分别为120km/h、80km/h，对隧道终点到沿道路行进方向与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值，按照A限速值进行赋值，也即限速值为120km/h。在此需要说明的是，无论隧道终点是否具有解除限速标牌，均按照上述方法赋值。

S323、对互为连续隧道的两个隧道之间的道路按照第一个隧道起点位置的限速值进行赋值，对于第二个隧道终点和沿道路行进方向与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一隧道终点之前的第二个有效限速标牌的限速值进行赋值。

具体的，例如：如图11所示，沿道路行进方向，第一隧道起点位置具有有效限速标牌B，在B之前的有效限速标牌为A，其中，A、B的限速值分别为120km/h、80km/h，第一个隧道终点到第二个隧道起点的距离小于1km，此时则两个隧道之间的道路，以及第二个隧道中的道路按照B的限速值进行赋值，也即为80km/h；在对第二个隧道终点到沿道路行进方向与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值，按照A限速值进行赋值，也即限速值为120km/h。

图12为本公开实施例的高精度地图中道路限速值的赋值方法的另一流程图。

在一些实施例中，参照图12，本公开实施例中的赋值方法不仅包括上述步骤，还包括：S4、对道路拓扑模型中未赋值的道路，按照第二预设规则进行赋值。也即，第三次赋值。

其中，道路拓扑模型中未赋值的道路是指道路的合并、扩展道路等等非常规道路。在本公开实施例中，对这些道路采用第二预设规则进行赋值。本公开实施例中的第二预设规则是行业通常对这些道路的赋值标准。例如：合并的道路的最高限速值是80km/h等。

在此需要说明的是，本公开实施例中所提供的道路限速值的赋值方法可用于某一城市的道路限速值的赋值。由于全国路网数据量非常大，无法一次性处理，因此采用分而治之的思想，将全国路网数据按经纬度进行分幅处理，然后每次智能赋值选择某个城市所在的所有图幅，这样也能多个城市并行处理，加快了处理速度。处理完单个城市后，再进行城市之间的接边智能赋值。对于接边处沿道路行进方向找到最近的有效限速标牌，然后根据该标牌按照规则反向处理该条道路的限速值。

当然，在限速智能赋值的最后阶段，会对整体的道路限速值进行合规性检查。由于输入源可能存在错误(例如图像识别出的标牌错误，或者标牌绑定道路错误)，对于限速值不合规或明显不合理的场景(例如同一组道路内最内侧车道限速值小于最内侧，道路限速值出现ABA等情况)，会将相应的坐标上传到平台服务器。等任务流转到人工作业环境，再由人工逐点判断并修正。

图13为本公开实施例的高精度地图中道路限速值的赋值装置的结构框图。

第二方面，参照图13，本公开实施例提供一种高精度地图中道路限速值的赋值装置，包括：获取模块1、第一赋值模块2、第二赋值模块3。

其中，获取模块1用于根据预先存储的道路数据，建立道路拓扑模型，并获取路拓扑模型的各段道路上的有效限速标牌和特定道路场景位置；第一赋值模块2用于沿道路的行进方向，对任意一个有效限速标牌到与之相邻的下一个有效限速标牌之间的道路的限速值，按照该有效限速标牌的限速值进行赋值；第二赋值模块3用于沿道路的行进方向，对特定道路场景位置到与之相邻有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一预设规则进行修正。

由于在本公开实施例的道路限速值的赋值装置中，第一赋值模块2可以根据有效限速标牌的限速值对道路沿其行进方向进行延伸赋值之后，第二赋值模块3再根据特定场景对在道路延伸赋值之后在对限速值进行修正，从而使得道路的限速值更加精准。

在此需要说明的是，本公开实施例中的获取模块1可用于执行上述的步骤S1；本公开实施例中的第一赋值模块2可用于执行上述的步骤S2；本公开实施例中的第二赋值模块3可用于执行上述的步骤S3。

图14为本公开实施例的第二赋值模块的第一种结构框图。

在一些实施例中，参照图14，当特定道路场景位置包括解除限速标牌位置；本公开实施例中的第二赋值模块3包括第一判断单元301和第一赋值单元302.

其中，第一判断单元301用于判断解除限速标牌位置是否存在有效限速标牌；第一赋值单元302用于在沿道路的行进方向，对解除限速标牌和与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值，按照该解除限速标牌之前的第二个有效限速标牌的限速值进行赋值。

在此需要说明的是，本公开实施例中的第一判断单元301可用于执行上述的步骤S301；本公开实施例中的第一赋值单元302可以用于执行上述的步骤S302。

图15为本公开实施例的第二赋值模块的第二种结构框图。

在一些实施例中，参照图15，当特定道路场景位置包括收费站位置时，第二赋值模块3包括：第一获取单元311和第二赋值单元312。

其中，第一获取单元311用于获取沿道路的行进方向收费站和与之相邻的有效限速标牌之间的距离，与收费站相邻的有效限速标牌的限速值、位于收费站之前的第二个有效限速标牌的限速值；第二赋值单元312用于根据所获取的沿道路的行进方向收费站和与之相邻的有效限速标牌之间的距离，与收费站相邻的有效限速标牌的限速值、位于收费站之前的第二个有效限速标牌的限速值，按照第一预设规则，对收费站和沿道路的行进方向与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值进行修正。

在此需要说明的是，本公开实施例中的第一获取单元311可用于执行上述的步骤S311；本公开实施例中的第二赋值单元312可以用于执行上述的步骤S312。

图16为本公开实施例的第二赋值模块的第三种结构框图。

在一些实施例中，参照图16，当特定道路场景位置包括隧道位置时，第二赋值模块3包括：第二判断单元321和第三赋值单元322。

其中，第二判断单元321用于判断任一隧道在沿道路的行进方向的预设距离位置是否存在另一隧道；第三赋值单元322用于对该隧道终点和沿道路行进方向与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值，按照隧道终点之前的第二个有效限速标牌的限速值进行赋值。

在此需要说明的是，本公开实施例中的第二判断单元321可用于执行上述的步骤S321；本公开实施例中的第三赋值单元322可以用于执行上述的步骤S322。

图17为本公开实施例的高精度地图中道路限速值的赋值装置的另一结构框图。

在一些实施例中，参照图17，该赋值装置不仅可以包括上述结构，还可以包括：第三赋值模块4，其用于对道路拓扑模型中未赋值的道路，按照第二预设规则进行赋值。

在此需要说明的，本公开实施例中的第三赋值模块4可用于执行上述的步骤S4。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，其包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述任意一种高精度地图中道路限速值的赋值方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述任意一种高精度地图中道路限速值的赋值方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其它存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其它光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其它磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其它的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其它传输机制之类的调制数据信号中的其它数据，并且可包括任何信息递送介质。

本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其它实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本公开的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。

Claims (12)

1.一种道路限速值的赋值方法，其包括：

根据预先存储的道路数据，建立道路拓扑模型，并获取所述道路拓扑模型的各段道路上的有效限速标牌和特定道路场景位置；其中，所述建立道路拓扑模型包括：基于几何位置关系建立各道路的几何前驱后继关系；和/或，根据道路属性与道路的拓扑关系，建立语义前驱后继关系；

沿道路的行进方向，对任意一个所述有效限速标牌到与之相邻的下一个有效限速标牌之间的道路的限速值，按照该有效限速标牌的限速值进行赋值；

沿道路的行进方向，对特定道路场景位置到与之相邻有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一预设规则进行修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述特定道路场景位置包括解除限速标牌位置；所述沿道路的行进方向，对特定道路场景位置到与之相邻有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一预设规则进行修正，包括：

判断解除限速标牌位置是否存在有效限速标牌；

若不存在，则在沿道路的行进方向，对所述解除限速标牌和与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值，按照该解除限速标牌之前的第二个有效限速标牌的限速值进行赋值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述特定道路场景位置包括收费站位置；所述沿道路的行进方向，对特定道路场景位置到与之相邻有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一预设规则进行修正，包括：

获取沿道路的行进方向收费站和与之相邻的有效限速标牌之间的距离，与收费站相邻的有效限速标牌的限速值、位于收费站之前的第二个有效限速标牌的限速值；

根据所获取的沿道路的行进方向收费站和与之相邻的有效限速标牌之间的距离，与收费站相邻的有效限速标牌的限速值、位于收费站之前的第二个有效限速标牌的限速值，按照第一预设规则，对收费站和沿道路的行进方向与之相邻的所述有效限速标牌之间的道路的限速值进行修正。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述特定道路场景位置包括隧道位置；所述沿道路的行进方向，对特定道路场景位置到与之相邻有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一预设规则进行修正，包括：

判断任一隧道在沿道路的行进方向的预设距离位置是否存在另一隧道；

若不存在，则对该隧道终点和沿道路行进方向与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值，按照隧道终点之前的第二个有效限速标牌的限速值进行赋值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述沿道路的行进方向，对特定道路场景位置到与之相邻有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一预设规则进行修正之后，还包括：

对道路拓扑模型中未赋值的道路，按照第二预设规则进行赋值。

6.一种道路限速值的赋值装置，包括：

获取模块，用于根据预先存储的道路数据，建立道路拓扑模型，并获取所述道路拓扑模型的各段道路上的有效限速标牌和特定道路场景位置；其中，所述建立道路拓扑模型包括：基于几何位置关系建立各道路的几何前驱后继关系；和/或，根据道路属性与道路的拓扑关系，建立语义前驱后继关系；

第一赋值模块，用于沿道路的行进方向，对任意一个所述有效限速标牌到与之相邻的下一个有效限速标牌之间的道路的限速值，按照该有效限速标牌的限速值进行赋值；

第二赋值模块，用于沿道路的行进方向，对特定道路场景位置到与之相邻有效限速标牌之间的道路的限速值，按照第一预设规则进行修正。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述特定道路场景位置包括解除限速标牌位置；所述第二赋值模块，包括：

第一判断单元，用于判断解除限速标牌位置是否存在有效限速标牌；

第一赋值单元，用于在沿道路的行进方向，对所述解除限速标牌和与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值，按照该解除限速标牌之前的第二个有效限速标牌的限速值进行赋值。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述特定道路场景位置包括收费站位置；所述第二赋值模块，包括：

第一获取单元，用于获取沿道路的行进方向收费站和与之相邻的有效限速标牌之间的距离，与收费站相邻的有效限速标牌的限速值、位于收费站之前的第二个有效限速标牌的限速值；

第二赋值单元，用于根据所获取的沿道路的行进方向收费站和与之相邻的有效限速标牌之间的距离，与收费站相邻的有效限速标牌的限速值、位于收费站之前的第二个有效限速标牌的限速值，按照第一预设规则，对收费站和沿道路的行进方向与之相邻的所述有效限速标牌之间的道路的限速值进行修正。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述特定道路场景位置包括隧道位置；所述第二赋值模块，包括：

第二判断单元，用于判断任一隧道在沿道路的行进方向的预设距离位置是否存在另一隧道；

第三赋值单元，用于对该隧道终点和沿道路行进方向与之相邻的有效限速标牌之间的道路的限速值，按照隧道终点之前的第二个有效限速标牌的限速值进行赋值。

10.根据权利要求6所述的装置，其中，还包括：

第三赋值模块，用于对道路拓扑模型中未赋值的道路，按照第二预设规则进行赋值。

11.一种电子设备，其包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-5任意一项所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-5任意一项所述的方法。

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