CN113834493A - 高精度地图限速处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种高精度地图限速处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取道路中的各个点限速的限速信息，所述限速信息中包括点限速值和点限速类型；针对各个所述点限速，确定所述点限速映射在高精度地图中的打点位置，所述打点位置用于表示在高精度地图中所述点限速对应的位置；根据所述点限速值、打点位置和所述点限速类型，将所述高精度地图中的各个所述点限速批处理为线限速。本申请实施例提供的方法能够克服现有技术的限速处理精度较低的问题。
Description
技术领域
本申请实施例涉及高精度地图限速处理技术领域，尤其涉及一种高精度地图限速处理方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着高精度地图的快速发展，越来越多的用户使用高精度普通路地图实现自动驾驶。由于普通路的路网密度大、场景复杂，因此，为了保证效率和品质，高精度地图普通路中限速信息是高精度地图必不可少的要素。
目前，高精度地图普通路限速信息的制作，需要人工制作点限速和线限速相关信息，并对每个限速道路线手动赋值最高限速数值和限速信息来源。
但是，针对目前的普通路限速信息的制作，由于普通路场景复杂，人工判断限速难度大，导致限速处理精度较低。
发明内容
本申请实施例提供一种高精度地图限速处理方法、装置、设备及存储介质，以克服现有技术的限速处理精度较低的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种高精度地图限速处理方法，包括：
获取道路中的各个点限速的限速信息，所述限速信息中包括点限速值和点限速类型；
针对各个所述点限速，确定所述点限速映射在高精度地图中的打点位置，所述打点位置用于表示在高精度地图中所述点限速对应的位置；
根据所述点限速值、打点位置和所述点限速类型，将所述高精度地图中的各个所述点限速批处理为线限速。
第二方面，本申请实施例提供一种高精度地图限速处理装置，包括：
限速信息获取模块，用于获取道路中的各个点限速的限速信息，所述限速信息中包括点限速值和点限速类型；
打点位置确定模块，用于针对各个所述点限速，确定所述点限速映射在高精度地图中的打点位置，所述打点位置用于表示在高精度地图中所述点限速对应的位置；
线限速处理模块，用于根据所述点限速值、打点位置和所述点限速类型，将所述高精度地图中的各个所述点限速批处理为线限速。
第三方面，本申请实施例提供一种高精度地图限速处理设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的高精度地图限速处理方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的高精度地图限速处理方法。
本实施例提供的高精度地图限速处理方法、装置、设备及存储介质，首先获取实际的道路中各个点限速的限速信息，这里的限速信息包括点限速值和点限速类型等，然后针对每个点限速，根据其对应的限速信息来确定该点限速映射在高精度地图中的具体打点位置，根据该点限速的点限速值以及点限速类型，再结合将该打点位置，将高精度地图中的各个所述点限速批处理为线限速，实现了全自动地对高精度地图线限速制作，提高了限速处理过程中数据的精度，解决了由非自动或半自动的限速制作所导致的精度低的问题，进而提高用户的导航、自动驾驶等体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的高精度地图限速处理方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的高精度地图限速处理方法的场景图；
图3为本申请再一实施例提供的高精度地图限速处理方法的场景图；
图4为本申请又一实施例提供的高精度地图限速处理方法的场景图；
图5为本申请另一实施例提供的高精度地图限速处理方法的场景图；
图6为本申请再一实施例提供的高精度地图限速处理方法的场景图；
图7为本申请另一实施例提供的高精度地图限速处理方法的场景图；
图8为本申请又一实施例提供的高精度地图限速处理方法的场景图；
图9为本申请另一实施例提供的高精度地图限速处理方法的场景图；
图10为本申请再一实施例提供的高精度地图限速处理方法的场景图；
图11为本申请实施例提供的高精度地图限速处理装置的结构示意图；
图12为本申请实施例提供的高精度地图限速处理设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例，例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
目前，高精度地图普通路限速信息的制作，需要人工通过矢量化工具，来制作点限速和线限速相关信息，并对每个限速手动赋值最高限速数值和限速信息来源。另外，也有代替全人工采用半自动方式制作限速信息，即参考SD地图，结合人工识别制作点限速，然后进行相关批处理。但是针对全人工或半自动批处理，普通路场景复杂，人工判断限速难度大，数据品质难以保证；普通路数据量大，靠人工机械性重复操作来制作限速信息，数据制作效率很低；参考SD地图限速制作高精度地图限速，数据精度较低，因此现有技术均无法实现全自动地线限速处理，进而无法提高限速处理的精度。
因此，针对上述问题，本申请的技术构思是通过图像识别技术将现实世界中的含有限速信息的标牌和地面文字以IRD格式的数据存储在参考数据中，基于参考数据，确定限速信息在高精度地图中的具体打点位置，并进行标注，然后对高精度地图普通路LINK按挂接关系进行穿串，以明确限速批处理过程中每个LINK批处理赋值时的对应点限速，进而确定每个点限速批处理为线限速的具体范围，实现了全自动地高精度地图线限速制作，提高了限速处理的精度，进而提高用户的导航、自动驾驶等体验。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1为本申请实施例提供的高精度地图限速处理方法的流程示意图，该方法可以包括：
S101、获取道路中的各个点限速的限速信息，所述限速信息中包括点限速值和点限速类型。
本实施例中，执行主体可以是高精度地图限速处理装置，比如服务器。服务器执行的方法在高精度地图数据录入过程中实施，其实质为优化高精度地图矢量化过程。其中，在进行限速处理时，首先可以对高精度地图进行数据录入。
在实际应用中，数据录入分为前期、后期两个部分，前期主要对单个图幅进数据录入，后期主要对全库的全部图幅进行数据录入，后期进行穿串批处理，保证了限速数据的连续性、准确性。
具体地，在数据录入之前，通过图像识别技术将现实世界道路中的含有限速信息的标牌和地面文字以IRD格式的数据存储在参考数据中，这里的道路是指普通路，这里的参考数据存储在对应的预设表中，比如交通标牌记录表HAD_OBJECT_TRAFFIC_SIGN、地面文字记录表HAD_OBJECT_TEXT。
其中，高精度地图数据前期录入过程中，预设矢量化工具提供“一键提取”按钮，若该按钮被触发，则可以将限速信息录入到成果数据中，即在“一键提取”限速的过程中，通过读取交通标牌记录表HAD_OBJECT_TRAFFIC_SIGN中交通牌类型以及地面文字记录表HAD_OBJECT_TEXT中文字类型的限速相关的标牌和文字，来获取限速信息，比如点限速值、点限速类型、点限速的坐标等。可以参见以下表1和表2。
表1交通标牌记录表
S102、针对各个所述点限速，确定所述点限速映射在高精度地图中的打点位置，所述打点位置用于表示在高精度地图中所述点限速对应的位置。
本实施例中，针对各个所述点限速，确定限速信息在高精度地图中的具体打点位置，这里的打点位置用于表示在高精度地图中的参考线上点限速对应的位置。具体地，根据点限速的坐标，在高精度地图上确定该点限速的坐标所在位置。由于高精度地图本身地图精度较高，因此可以用过点限速的坐标查找到该点限速在高精度地图上的位置以及在高精度地图上已经存储有该点限速的存在形式，比如交通标牌、地面文字等。确定了限速的具体打点位置后，在所述高精度地图上显示各个所述打点位置，并在所述打点位置标注对应的结点。
其中，确定了限速的具体打点位置后，将IRD记录的限速相关的信息即限速信息，读取到点限速记录表中，即完成高精度地图成果数据中点限速的提取，为后续普通路线限速的批处理做准备。参见表3。
表3点限速记录表
另外，因不同类型的限速作用范围不同，所以批处理的原则也不同。在前期提取点限速时可以记录限速类型。比如，可以增加一张限速类型记录表HAD_LINK_SPEED(表4)，通过“限速类型”字段来记录固定限速、条件限速和可变限速，以便后续自动批处理线限速时判断限速类型。
表4限速类型记录表
S103、根据所述点限速值、打点位置和所述点限速类型，将所述高精度地图中的各个所述点限速批处理为线限速。
本实施例中，所述限速信息还可以包括所述点限速位于所述目标参考线上的目标参考线标识以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线的参考线标识，所述挂接关系用于表示具有相同结点的参考线或通过非参线形成的关系即挂接关系用于表示具有相同结点的参考线形成的关系或通过非参线形成的关系，所述结点为每个参考线的起点或终点，这里的结点即Node点。即这里的挂接关系是指两个参考线连在一起，其中，两个参考线连在一起的方式包括两种：一种是参考线通过相同的结点连在一起，另一种是参考线通过非参考线连在一起。
具体地，根据不同类型的点限速，对高精度地图普通路LINK按挂接关系进行穿串，确定限速批处理过程中每个LINK批处理赋值时的对应点限速，即确定每个点限速批处理为线限速的具体范围。这里的其中，固定点限速、条件点限速、可变点限速三种限速类型为独立的三种限速，各个类型限速穿串原则不同，按照各自原则进行穿串，互不干扰，互不影响。
这里的穿串可以用于表示对具有挂接关系的各个参考线进行线限速赋值。其中，穿串前提条件：参与穿串的道路其道路种别都是普通路；开始穿串的条件：数据中出现的每个固定点限速、条件点限速、可变点限速即为穿串的起始点，这里的需要说明的是，每个限速点都是一个开始穿串的点，但是只有限速开始点即限速起点才会实际穿，限速结束点即限速终点就相当于自己本身停止了(这个点限速属性为限速终点的点限速是限速解除，不会对任何参考线赋值)；穿串结束的条件：每类限速遇到预设的停止穿串的场景。
本申请提供的高精度地图限速处理方法，通过获取实际的道路中各个点限速的限速信息，这里的限速信息包括点限速值和点限速类型等，然后针对每个点限速，根据其对应的限速信息来确定该点限速映射在高精度地图中的具体打点位置，根据该点限速的点限速值以及点限速类型，再结合将该打点位置，将高精度地图中的各个所述点限速批处理为线限速，实现了全自动地对高精度地图进行线限速制作的过程，提高了限速处理过程中数据的精度，解决了由非自动或半自动的限速制作所导致的精度低的问题，进而提高用户的导航、自动驾驶等体验。
在一种可能的设计中，在上述实施例的基础上，对如何确定打点位置进行了详细说明。其中，所述限速信息还包括点限速的坐标和点限速的限速标志；所述确定各个所述点限速映射在高精度地图中的打点位置，可以通过以下至少两种方式实现：
方式一、基于点限速的限速标志对应的地图限速标志通过与高精度地图中参考线的几何位置关系确定打点位置。
步骤a1、若所述点限速信息是通过识别道路中的限速标牌得到的，则根据所述点限速的坐标，在所述高精度地图中确定与所述限速标牌对应的地图限速标牌，并以所述地图限速标牌的中心点的垂直投影点向所述高精度地图中的参考线做垂线，所述参考线为在所述高精度地图中用于表示道路通行方向的道路线。
步骤a2、若所述参考线为至少一个，则将距离所述地图限速标牌对应的所述垂直投影点最近的参考线作为目标参考线，并将所述垂线与所述目标参考线的交点作为所述点限速映射在高精度地图中的打点位置。
步骤a3、若所述点限速是通过识别道路中的地面限速文字得到的，则根据所述点限速的坐标，在所述高精度地图中确定与所述地面限速文字对应的地图地面限速文字，且若相同的所述地图地面限速文字为至少一组，则将所述地图地面限速文字所在的道路通行方向中第一组出现的地图地面限速文字作为目标地图地面限速文字。
步骤a4、将所述目标地图地面限速文字所在几何矩形框中底部边框的延长线与所述高精度地图中的参考线相交，并将与所述延长线相交的参考线作为目标参考线。
步骤a5、将所述延长线与所述目标参考线的交点作为所述点限速映射在高精度地图中的打点位置。
在实际应用中，限速提示可能是标牌限速也可能是地面限速，即限速标志可能是限速标牌，也可能是地面限速文字，针对不同类型的限速标志，确定打点位置的方式不同。
本实施例中，首先根据点限速的坐标，在所述高精度地图中确定与所述点限速的限速标志对应的地图限速标志。其中，限速标志与地图限速标志相对应。若限速标志为限速标牌，则地图限速标志为地图限速标牌；若限速标志为地面限速文字，则地图限速标志为地面限速文字。然后基于地图限速标志和所述高精度地图中的参考线所在位置以及它们之间的几何关系，来确定点限速映射在高精度地图中的打点位置。
具体地，若点限速信息的识别是通过识别道路中的限速标牌得到的，则说明是标牌限速。参见图2所示，针对标牌限速，在高精度地图上，找到对应的标牌，并以标牌中心点的垂直投影点向参考线做垂线，与参考线的交点即为限速打点位置。这里的参考线在所述高精度地图中用于表示道路通行方向的道路线，由于该道路可能是双向道路，即存在两条参考线，且表示的道路通行方向相反，因此，在做垂线时，相交的参考线可能为至少一个，比如两个，若与多个参考线相交，则以最近的参考线为准，因为该标牌是用于指示最近这条参考线表示的道路线上存在限速。
具体地，通过参考数据IRD，根据所述地图限速标牌，生成所述地图限速标牌对应的几何图形，比如以矩形或圆形或三角形等形状存储。通过标牌中心垂直投影到地面的投影点，向参考线做垂线，垂足处则为标牌限速打点位置。以圆形限速标牌为例，取圆上三点坐标(X11，Y11，Z11)、(X21，Y21，Z21)、(X31，Y31，Z31)，根据公式(x-a)2+(y-b)2＝r2反算出圆心平面坐标O(X，Y)，即为标牌中心垂直投影的坐标，其向参考线做垂线L4垂足为N4，则标牌限速打点位置为N4，参见图2所示。
若点限速信息的识别是通过识别道路中的地面限速文字得到的，则说明是地面限速。参见图2所示，针对地面限速，以地面文字矩形框底部连线延长线与参考线交点即为限速打点位置。若同组限速存在多个地面文字矩形框，则以第一个出现的为准。
其中，矩形框是如何形成的以及如何确定底部边框，可以通过以下步骤实现：
步骤b1、通过参考数据IRD，将所述地图地面限速文字生成所述地图地面限速文字对应的几何矩形框信息。
步骤b3、根据所述几何矩形框信息中各个顶点的坐标和所述参考线的结点坐标，确定几何矩形框的底部边框。
本实施例中，参见图2所示，IRD识别的地面限速文字的几何以矩形框存储，即几何矩形框，其四个角点坐标分别为O1(X1，Y1，Z1)、O2(X2，Y2，Z2)、O3(X3，Y3，Z3)、O4(X4，Y4，Z4)，结合参考线的结点坐标A(XA，YA)，B(XB，YB)确定矩形框底部位置。如果XB-XA>0，O1-O4>0，则说明矢量AB与矢量O4O1是相同方向，因此，确定O3、O4为矩形框底部(O3O4连线为底部边框)，参见图2所示。如果XB-XA>0，O1-O4<0，则说明矢量AB与矢量O4O1是相反方向，因此，确定O1、O2为矩形框底部(O1O2连线为底部边框)。若O3O4为矩形框底部，则制作每个O3O4连线的延长线L1、L2、L3使其与参考线相交，交点为N1(X1，Y1，Z1)、N2(X2，Y2，Z2)、N3(X3，Y3，Z3)，取参考线顺方向即与参考线相同方向上的第一个交点位置为限速打点位置即与地图地面限速文字所在的道路通行方向中第一组出现的地图地面限速文字的几何矩形框中底部边框的延长线相交的交点位置。图2示出地面限速的打点位置为N1。
结合图2，示例性地，道路三个车道都出现60的地面限速，根据垂直打点原则，N1处打点60的地面限速；路边出现40的标牌限速，根据垂直打点原则，N4处达点40的标牌限速。
在提取点限速后，通过成果数据的点限速与限速标牌、地面文字限速进行交叉验证，以确认提取的限速信息不存在多提、漏题的情况。通过上述提取点限速过程，道路几何模型、对象几何模型均依附于高精度地图的点云数据，过程中的算法保证打点位置与现场的一致性，无精度损失，即保证了高精度地图相对精度20cm。
方式二、按照同一点限速在道路中首次出现以及距离高精度地图中参考线最近的具体位置确定在高精度地图中的打点位置。
具体地，根据所述点限速的坐标，在所述高精度地图中确定与所述点限速的坐标匹配的地图坐标以及与所述点限速的限速标志对应的地图限速标志；根据所述地图坐标，若与所述地图坐标距离预设范围内同一点限速对应的所述地图限速标志为至少一个，则按照所述高精度地图中的参考线的通行方向，确定首次出现以及距离参考线最近距离的地图限速标志所在高精度地图中的目标位置，将该目标位置确定为打点位置。
在一种可能的设计中，在上述实施例的基础上，对如何将点限速批处理为线限速进行了详细说明。所述根据所述点限速值、打点位置和所述点限速类型，将所述高精度地图中的各个所述点限速批处理为线限速，可以包括：
针对各个所述点限速，根据所述点限速位于所述目标参考线上的目标参考线标识以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线的参考线标识，确定所述点限速对应的目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线；根据所述点限速值、打点位置和所述点限速类型，按照所述挂接关系对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线进行线限速赋值。
本实施例中，这里挂接关系用于表示具有相同结点的参考线或通过非参线形成的关系。具体地，该挂接关系可以是非参考线与参考线挂接、参考线与参考线挂接等，其中非参考线与参考线挂接或参考线与参考线挂接的方式可以分为多种场景，根据具体场景的具体挂接关系，基于点限速值、打点位置和点限速类型来实现高精度地图中参考线的线限速批处理。
其中，不同的点限速类型针对不同的挂接场景有不同的穿串条件即线限速赋值条件，其中，限速信息中包含的点限速的限速点属性可以包括限速起点和限速终点，即限速点可能是限速起点也可能是限速终点。
在一种可能的设计中，在上述实施例的基础上，对如何按照所述挂接关系对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考进行线限速赋值进行了详细说明。即所述根据所述点限速值、打点位置和所述点限速类型，按照所述挂接关系对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线进行线限速赋值，可以通过以下步骤实现：
步骤c1、若所述点限速的限速点属性为限速起点，则以在所述目标参考线上的打点位置处的结点为限速起点，根据所述点限速类型对应的线限速赋值条件以及所述点限速值，按照所述挂接关系，确定所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线分别对应的各个线限速值；
步骤c2、根据各个所述线限速值，对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线进行线限速赋值。
步骤c3、若所述点限速的限速点属性为限速终点，则不执行对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线的线限速赋值操作。
本实施例中，针对获取得到各个点限速，如果该点限速的限速点属性为限速起点，则该点限速对应的打点位置处的结点为限速起点，满足开始穿串条件(开始穿串的条件：数据中出现的每个固定点限速、条件点限速、可变点限速分别对应的限速起点即为穿串的起始点)，开始对该打点位置所在的参考线即目标参考线以及与该目标参考线存在挂接关系的参考线进行线限速赋值，直到满足与该点限速对应的点限速类型匹配的穿串结束条件，停止穿串，并同时停止对参考线的线限速赋值。其中，不同的点限速类型，对应不同的停止穿串条件。
如果该点限速的限速点属性为限速终点，则说明该限速点是解除限速点，用于提示解除限速，且停止对参考线的穿串操作。即结束本身的线限速赋值操作，对所述目标参考线和与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线不再进行线限速赋值。
因此，无论点限速属于哪种点限速类型，只有点限速是限速起点才开始按照挂接关系对参考线进行穿串赋值即对参考线进行线限速赋值，否则不进行线限速赋值或结束线限速赋值。
在一种可能的设计中，在上述实施例的基础上，对如何基于不同的点限速类型，实现线限速批处理，使得批处理结果精度较高，可以通过以下步骤实现：首先获取与所述点限速类型匹配的线限速赋值条件；然后根据所述点限速类型和目标参考线的道路通行方向，按照所述挂接关系以及与所述点限速类型匹配的线限速赋值条件，以所述点限速值为线限速值依次对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线进行线限速赋值。
具体地，步骤d1、根据所述目标参考线的道路通行方向，按照所述挂接关系，以所述点限速值为线限速值依次对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线进行线限速赋值。
步骤d2、若所述点限速类型为固定点限速，且若所述目标参考线或与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线上存在限速终点、新的固定限速的限速起点、掉头道口的结点、交叉道口的结点、一进多退的结点、多进一退的结点中的任一结点，则结束对所述结点所在参考线的线限速赋值。
步骤d3、若所述点限速类型为条件点限速，且若所述目标参考线或与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线上存在所述限速起点对应的限速终点、所有类型条件限速解除的结点、新的条件限速的限速起点、掉头道口的结点、交叉道口的结点、一进多退的结点、多进一退的结点中的任一结点，则结束对所述结点所在参考线的线限速赋值。
步骤d4、若所述点限速类型为可变点限速，且若所述目标参考线或与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线上存在所述限速起点对应的限速终点、新的可变限速的限速起点、掉头道口的结点、交叉道口的结点、一进多退的结点、多进一退的结点中的任一结点，则结束对所述结点所在参考线的线限速赋值。
其中，点限速类型可以包括固定点限速、条件点限速、可变点限速。
本实施例中，不同的点限速类型，对应不同的穿串原则即穿串条件和停止穿串场景，这里的穿串条件和停止穿串场景可以用于表示线限速赋值条件。具体地，针对固定点限速：穿串主原则：读取点限速记录表中相应的固定点限速开始的参考线、所在参考线上的限速起点，并按LINK(即参考线)方向和挂接关系进行穿串。按照主路、岔路、交叉口内道路分类，主路、岔路、交叉口内道路的限速信息不能互相继承；停止穿串场景：遇到对应的限速解除点击限速终点、新的固定限速的限速起点、掉头道口的结点、交叉道口的结点、一进多退的结点、多进一退的结点中的任一结点，停止穿串并结束线限速赋值。
针对条件点限速：穿串主原则：读取限速记录表中相应的条件点限速开始的参考线、所在参考线上的限速起点和条件限速类型，并按LINK方向和挂接关系进行穿串。需要注意的是：在条件限速类型中，判断是否相同时，仅需判断条件类型；停止穿串场景：遇到对应的限速终点、所有类型条件限速解除的结点、新的条件限速的限速起点、掉头道口的结点、交叉道口的结点、一进多退的结点、多进一退的结点中的任一结点，停止穿串并结束线限速赋值。
针对可变点限速：读取点限速记录表中相应的可变点限速开始的参考线、所在参考线上的限速起点，并按LINK(即参考线)方向和挂接关系进行穿串。停止穿串场景：遇到对应的新的可变限速的限速起点、掉头道口的结点、交叉道口的结点、一进多退的结点、多进一退的结点中的任一结点，停止穿串并结束线限速赋值。
以下以可变点限速为例，通过多种场景(即按照挂接关系)，说明对参考线进行穿串赋值的过程：
场景1：参考线挂接退出的情况。本参考线参与穿串，非参考线挂接的退出参考线不参与穿串。(判断方法：非参考线和参考线挂接，且非参考线的起点NODE和退出方向参考线的起点NODE相同。)
如图3所示，N1为可变限速开始点(即点限速类型为可变点限速的限速起点)，N4为可变限速解除点(即点限速类型为可变点限速的限速终点)，N3为车辆分流处，则L1、L2、L3进行穿串，L6为非参考线不参与穿串。即针对该场景1下的挂接关系，对L1、L2、L3进行线限速赋值，线限速值为N1所对应的点限速值，不对L3进行线限速赋值。场景2：非参考线挂接进入的情况。即遇到车辆汇入，继续穿串。(判断方法：非参考线和参考线挂接，且非参考线的终点NODE和参考线的终点NODE相同。)
如图4所示，N1为可变限速开始点，N4为道路入口处，则L1、L2、L3进行穿串，L4、L6不进行穿串。即针对该场景2下的挂接关系，对L1、L2、L3进行线限速赋值，线限速值为N1所对应的点限速值，不对L4、L6进行线限速赋值。
场景3：存在单独道路的参考线，该场景3下的单独道路的参考线需要穿串。(判断方法：通过非参考线挂接的进入参考线在可变限速穿串范围内或参考线的终点是可变限速起点。)
如图5所示，N1为可变限速开始点，N5为可变限速解除点，L8和L9为道路形态仅为“无属性”的单独道路，N4不视作新车流汇入，则L1、L2、L3、L4、L8、L9进行穿串。即针对该场景3下的挂接关系，对L1、L2、L3进行线限速赋值，线限速值为N1所对应的点限速值。
场景4：参考线几何拓扑为多进一退，继续穿串。(判断方法：参考线的终点NODE同时是其他参考线的终点NODE时，在此NODE点处继续穿串。)
如图6所示，N4处为多进一退的结点，L3的终点NODE和L6的终点NODE是同一个结点N4，因此N4不是结束点。L3、L4、L5继续进行穿串。即针对该场景4下的挂接关系，对L1、L2、L3、L4、L5进行线限速赋值，线限速值为N1所对应的点限速值。
场景5：参考线几何拓扑为一进多退。当参考线的终点NODE同时是另外多条参考线的起点NODE时，若退出的多条参考线均满足继续穿串的条件，则继续穿串；如果其中一条或多条存在不满足穿串条件的情况时，不满足穿串条件的停止穿串；满足穿串条件的继续穿串。
如图7所示，L2的终点NODE同时是L3和L6的起点NODE，即N3是一进多退点的结点，则L1、L2、L3、L4、L5进行穿串。即针对该场景5下的挂接关系，对L1、L2、L3、L4、L5进行线限速赋值，线限速值为N1所对应的点限速值。
场景6：掉头口道路不参与穿串。(判断方法：当参考线的道路形态存在“掉头口”，即不参与穿串。)
如图8所示，N1和N7为可变限速开始点，L6和L7为掉头口道路，则L1、L2、L3、L4、L5穿串，L8、L9、L10穿串，L6、L7不进行穿串。即针对该场景6下的挂接关系，对L1、L2、L3、L4、L5进行线限速赋值，线限速值为N1所对应的点限速值；对L8、L9、L10进行线限速赋值，线限速值为N7所对应的点限速值；不对L6、L7进行线限速赋值。
场景7：遇到交叉路口内道路停止穿串。(判断方法：参考线的道路形态存在“交叉口内道路”时，停止穿串。)
如图9所示，N1为可变限速开始点，L2、L6、L7为交叉口内道路，则到L1处停止穿串。即针对该场景7下的挂接关系，对L1进行线限速赋值，线限速值为N1所对应的点限速值；不对其他参考线进行线限速赋值。
在LINK穿串完成后，将点限速信息批处理为线限速。即根据前期“一键提取”的点限速，通过一定的穿串赋值原则，将普通路的每段LINK制作线限速。在前期高精度地图数据录入完成后，数据出品转换前进行限速的批处理操作。其中，每次进行批处理之前，要对数据进行预处理的操作，即清空原有数据的限速信息。此预处理步骤目的是清空历史的旧限速信息，使高精度地图限速信息按照最新数据进行批处理，以防止过程中因数据修改或其他原因而导致的历史数据限速信息错误。
以下以固定限速为例，具体说明如何根据前期固定点限速记录表(表3)，将点限速信息批处理为线限速信息HAD_LINK_SPEEDLIMIT。因普通路交叉口较典型，通过交叉口限速批处理示意图来表示交叉口限速批处理原则。如图10所示：A处存在一个40的固定限速，固定点限速记录表中记录了最高限速值为“40”、最高限速来源MAX_SPEED_SOURCE为“1实际采集”，根据此记录，以及参考线穿串结果L1，将参考线L1线限速记录表的最高限速值字段赋值为“40”、最高限速来源MAX_SPEED_SOURCE字段赋值为“1实际采集”，即完成点限速到线限速的批处理。
结合图10所示，A处40的固定限速，L2为交叉口内道路，则包括L2在内的红框范围的LINK不穿串，L1线限速批处理为40。
因此，本申请是由全人工作业转变为全自动批处理普通路线限速，线限速制作源数据由SD限速信息改为采集现场街景照片，提高了普通路限速的制作品质和工作效率，保证了普通路限速信息的精度与准确性。
为了实现所述高精度地图限速处理方法，本实施例提供了一种高精度地图限速处理装置。参见图11，图11为本申请实施例提供的高精度地图限速处理装置的结构示意图；所述高精度地图限速处理装置110，包括：限速信息获取模块1101、打点位置确定模块1102、线限速处理模块1103；限速信息获取模块1101，用于获取道路中的各个点限速的限速信息，所述限速信息中包括点限速值和点限速类型；打点位置确定模块1102，用于针对各个所述点限速，确定所述点限速映射在高精度地图中的打点位置，所述打点位置用于表示在高精度地图中所述点限速对应的位置；线限速处理模块1103，用于根据所述点限速值、打点位置和所述点限速类型，将所述高精度地图中的各个所述点限速批处理为线限速。
本实施例中，通过设置限速信息获取模块1101、打点位置确定模块1102、线限速处理模块1103，用于获取实际的道路中各个点限速的限速信息，这里的限速信息包括点限速值和点限速类型等，然后针对每个点限速，根据其对应的限速信息来确定该点限速映射在高精度地图中的具体打点位置，根据该点限速的点限速值以及点限速类型，再结合将该打点位置，将高精度地图中的各个所述点限速批处理为线限速，实现了全自动地对高精度地图进行线限速制作的过程，提高了限速处理过程中数据的精度，解决了由非自动或半自动的限速制作所导致的精度低的问题，进而提高用户的导航、自动驾驶等体验。
本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在一种可能的设计中，所述限速信息还包括点限速的坐标和点限速的限速标志；打点位置确定模块1102，具体用于：根据所述点限速的坐标，在所述高精度地图中确定与所述点限速的限速标志对应的地图限速标志；根据所述地图限速标志和所述高精度地图中的参考线，通过几何关系，确定各个所述点限速映射在高精度地图中的打点位置，所述参考线为在所述高精度地图中用于表示道路通行方向的道路线。
在一种可能的设计中，所述地图限速标志包括地图限速标牌和地图地面限速文字；打点位置确定模块1102，具体用于：在所述地图限速标志是地图限速标牌时，以所述地图限速标牌的中心点的垂直投影点向所述高精度地图中的参考线做垂线，所述参考线为在所述高精度地图中用于表示道路通行方向的道路线，所述参考线为至少一个；将距离所述地图限速标牌对应的所述垂直投影点最近的参考线作为目标参考线，并将所述垂线与所述目标参考线的交点作为所述点限速映射在高精度地图中的打点位置。
在一种可能的设计中，打点位置确定模块1102，还具体用于：在所述地图限速标志是地图地面限速文字，且若相同的所述地图地面限速文字为至少一组时，将所述地图地面限速文字所在的道路通行方向中第一组出现的地图地面限速文字作为目标地图地面限速文字；将所述目标地图地面限速文字所在几何矩形框中底部边框的延长线与所述高精度地图中的参考线相交，并将与所述延长线相交的参考线作为目标参考线；将所述延长线与所述目标参考线的交点作为所述点限速映射在高精度地图中的打点位置。
在一种可能的设计中，所述装置还包括：识别处理模块；识别处理模块，用于在所述将所述目标地图地面限速文字所在几何矩形框中底部边框的延长线与所述高精度地图中的参考线相交之前，通过参考数据IRD，将所述地图地面限速文字生成所述地图地面限速文字对应的几何矩形框信息；根据所述几何矩形框信息中各个顶点的坐标和所述参考线的结点坐标，确定几何矩形框的底部边框。
在一种可能的设计中，所述限速信息还包括所述点限速位于所述目标参考线上的目标参考线标识以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线的参考线标识，所述挂接关系用于表示具有相同结点的参考线或通过非参线形成的关系，所述结点为每个参考线的起点或终点；线限速处理模块1103，具体用于针对各个所述点限速，根据所述点限速位于所述目标参考线上的目标参考线标识以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线的参考线标识，确定所述点限速对应的目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线；根据所述点限速值、打点位置和所述点限速类型，按照所述挂接关系对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线进行线限速赋值。
在一种可能的设计中，所述限速信息还包括所述点限速的限速点属性，所述限速点属性包括限速起点和限速终点，所述限速起点和限速终点均为所述目标参考线的结点；线限速处理模块1103，还具体用于：在所述点限速的限速点属性为限速起点时，以在所述目标参考线上的打点位置处的结点为限速起点，根据所述点限速类型对应的线限速赋值条件以及所述点限速值，按照所述挂接关系，确定所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线分别对应的各个线限速值；根据各个所述线限速值，对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线进行线限速赋值；在所述点限速的限速点属性为限速终点时，不执行对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线的线限速赋值操作。
在一种可能的设计中，所述点限速类型包括固定点限速、条件点限速、可变点限速；线限速处理模块1103，还具体用于：获取与所述点限速类型匹配的线限速赋值条件；根据所述点限速类型和目标参考线的道路通行方向，按照所述挂接关系以及与所述点限速类型匹配的线限速赋值条件，以所述点限速值为线限速值依次对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线进行线限速赋值。
在一种可能的设计中，所述点限速类型包括固定点限速、条件点限速、可变点限速；线限速处理模块1103，还具体用于：根据所述目标参考线的道路通行方向，按照所述挂接关系，以所述点限速值为线限速值依次对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线进行线限速赋值；若所述点限速类型为固定点限速，且若所述目标参考线或与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线上存在限速终点、新的固定限速的限速起点、掉头道口的结点、交叉道口的结点、一进多退的结点、多进一退的结点中的任一结点，则结束对所述结点所在参考线的线限速赋值；若所述点限速类型为条件点限速，且若所述目标参考线或与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线上存在所述限速起点对应的限速终点、所有类型条件限速解除的结点、新的条件限速的限速起点、掉头道口的结点、交叉道口的结点、一进多退的结点、多进一退的结点中的任一结点，则结束对所述结点所在参考线的线限速赋值；若所述点限速类型为可变点限速，且若所述目标参考线或与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线上存在所述限速起点对应的限速终点、新的可变限速的限速起点、掉头道口的结点、交叉道口的结点、一进多退的结点、多进一退的结点中的任一结点，则结束对所述结点所在参考线的线限速赋值。
在一种可能的设计中，所述装置还包括：标注模块；显示标注模块，用于在所述高精度地图上显示各个所述打点位置，并在所述打点位置标注对应的结点。
为了实现所述高精度地图限速处理方法，本实施例提供了一种高精度地图限速处理设备。图12为本申请实施例提供的高精度地图限速处理设备的结构示意图。如图12所示，本实施例的高精度地图限速处理设备120包括：处理器1201以及存储器1202；其中，存储器1202，用于存储计算机执行指令；处理器1201，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中所执行的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的高精度地图限速处理方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种高精度地图限速处理方法，其特征在于，包括：
获取道路中的各个点限速的限速信息，所述限速信息中包括点限速值和点限速类型；
针对各个所述点限速，确定所述点限速映射在高精度地图中的打点位置，所述打点位置用于表示在高精度地图中所述点限速对应的位置；
根据所述点限速值、打点位置和所述点限速类型，将所述高精度地图中的各个所述点限速批处理为线限速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限速信息还包括点限速的坐标和点限速的限速标志；所述确定各个所述点限速映射在高精度地图中的打点位置，包括：
根据所述点限速的坐标，在所述高精度地图中确定与所述点限速的限速标志对应的地图限速标志；
根据所述地图限速标志和所述高精度地图中的参考线，通过几何关系，确定各个所述点限速映射在高精度地图中的打点位置，所述参考线为在所述高精度地图中用于表示道路通行方向的道路线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地图限速标志包括地图限速标牌和地图地面限速文字；根据所述地图限速标志和所述高精度地图中的参考线，通过几何关系，确定各个所述点限速映射在高精度地图中的打点位置，包括：
若所述地图限速标志是地图限速标牌，则以所述地图限速标牌的中心点的垂直投影点向所述高精度地图中的参考线做垂线，所述参考线为在所述高精度地图中用于表示道路通行方向的道路线，所述参考线为至少一个；将距离所述地图限速标牌对应的所述垂直投影点最近的参考线作为目标参考线，并将所述垂线与所述目标参考线的交点作为所述点限速映射在高精度地图中的打点位置；
若所述地图限速标志是地图地面限速文字，且若相同的所述地图地面限速文字为至少一组，则将所述地图地面限速文字所在的道路通行方向中第一组出现的地图地面限速文字作为目标地图地面限速文字；将所述目标地图地面限速文字所在几何矩形框中底部边框的延长线与所述高精度地图中的参考线相交，并将与所述延长线相交的参考线作为目标参考线；将所述延长线与所述目标参考线的交点作为所述点限速映射在高精度地图中的打点位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将所述目标地图地面限速文字所在几何矩形框中底部边框的延长线与所述高精度地图中的参考线相交之前，所述方法还包括：
通过参考数据IRD，将所述地图地面限速文字生成所述地图地面限速文字对应的几何矩形框信息；
根据所述几何矩形框信息中各个顶点的坐标和所述参考线的结点坐标，确定几何矩形框的底部边框。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述限速信息还包括所述点限速位于所述目标参考线上的目标参考线标识以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线的参考线标识，所述挂接关系用于表示具有相同结点的参考线或通过非参线形成的关系，所述结点为每个参考线的起点或终点；
所述根据所述点限速值、打点位置和所述点限速类型，将所述高精度地图中的各个所述点限速批处理为线限速，包括：
针对各个所述点限速，根据所述点限速位于所述目标参考线上的目标参考线标识以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线的参考线标识，确定所述点限速对应的目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线；
根据所述点限速值、打点位置和所述点限速类型，按照所述挂接关系对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线进行线限速赋值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述限速信息还包括所述点限速的限速点属性，所述限速点属性包括限速起点和限速终点，所述限速起点和限速终点均为所述目标参考线的结点；
所述根据所述点限速值、打点位置和所述点限速类型，按照所述挂接关系对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线进行线限速赋值，包括：
若所述点限速的限速点属性为限速起点，则以在所述目标参考线上的打点位置处的结点为限速起点，根据所述点限速类型对应的线限速赋值条件以及所述点限速值，按照所述挂接关系，确定所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线分别对应的各个线限速值；
根据各个所述线限速值，对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线进行线限速赋值；
若所述点限速的限速点属性为限速终点，则不执行对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线的线限速赋值操作。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述点限速类型包括固定点限速、条件点限速、可变点限速；
所述根据所述点限速类型对应的线限速赋值条件以及所述点限速值，按照所述挂接关系，确定所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线分别对应的各个线限速值，包括：
获取与所述点限速类型匹配的线限速赋值条件；
根据所述点限速类型和目标参考线的道路通行方向，按照所述挂接关系以及与所述点限速类型匹配的线限速赋值条件，以所述点限速值为线限速值依次对所述目标参考线以及与所述目标参考线存在挂接关系的其他参考线进行线限速赋值。
8.一种高精度地图限速处理装置，其特征在于，包括：
限速信息获取模块，用于获取道路中的各个点限速的限速信息，所述限速信息中包括点限速值和点限速类型；
打点位置确定模块，用于针对各个所述点限速，确定所述点限速映射在高精度地图中的打点位置，所述打点位置用于表示在高精度地图中所述点限速对应的位置；
线限速处理模块，用于根据所述点限速值、打点位置和所述点限速类型，将所述高精度地图中的各个所述点限速批处理为线限速。
9.一种高精度地图限速处理设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至7任一项所述的高精度地图限速处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至7任一项所述的高精度地图限速处理方法。
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