CN109241575A - 限速模型的构建方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种限速模型的构建方法，包括获取车辆在当前位置的开始限速标识；根据所述开始限速标识在所述高精度地图标记限速开始点及限速值；车辆沿一车道行驶且在满足限速解除条件后在所述高精度地图标记限速解除点；在所述高精度地图以所述限速开始点、限速解除点及限速值的组合构建车道的限速模型。本发明用于获取道路的限速标识并在高精度地图中构建限速模型。

Description

限速模型的构建方法

技术领域

本发明涉及主动安全及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及限速模型的构建方法。

背景技术

高精度地图数据能够服务于主动安全及自动驾驶技术；其包括丰富且高精度的车道线信息，诸如形点、色彩、虚实、变道规则等。

在高精度地图数据的生产中，不难发现实际道路的限速规范存在问题；考虑限速作为车辆的主动安全及自动驾驶技术的重要组成，在高精度地图数据中结合实际道路的限速规范配置车道级限速模型具有重要意义。

发明内容

本发明实施例至少提供一种限速模型的构建方法，通过高精度地图建立标准化的车道级限速模型，能够解决道路限速不规范的问题。

上述实施例的具体实现，如下所述。

所述方法：

获取车辆在当前位置的开始限速标识；

根据所述开始限速标识在所述高精度地图标记限速开始点及限速值；

车辆沿一车道行驶且在满足限速解除条件后在所述高精度地图标记限速解除点；

在所述高精度地图以所述限速开始点、限速解除点及限速值的组合构建车道的限速模型。

在本发明公开的一些实施例中，

所述开始限速标识包括至少一个交通标识，所述交通标识配置为标牌或地面限速线或电子限速牌或组合辅助说明牌。

在本发明公开的一些实施例中，

所述的根据所述开始限速标识在所述高精度地图标记限速开始点及限速值，配置为：

确定所述开始限速标识的冲突条件，根据所述开始限速标识及所述冲突条件确定所述限速开始点及所述限速值。

在本发明公开的一些实施例中，

所述冲突条件配置为，

所述开始限速标识包括标牌及地线限速线，根据所述标牌在所述高精度地图标记限速开始点及限速值，或者；

所述冲突条件配置为，

所述开始限速标识包括至少两个不同限速要求的标牌，根据限速要求最低的所述标牌在所述高精度地图标记限速开始点及限速值，或者；

所述冲突条件配置为，

所述开始限速标识在最小限速距离内包括至少两个限速要求相同的交通标识，根据靠近车辆一侧的交通标识在所述高精度地图标记限速开始点及限速值。

在本发明公开的一些实施例中，

所述的获取车辆在当前位置的开始限速标识，在后包括：

识别所述开始限速标识的类型；

识别所述开始限速标识为官方标识类型后确定所述开始限速标识有效。

在本发明公开的一些实施例中，

所述的车辆沿一车道行驶且在满足限速解除条件后在所述高精度地图标记限速解除点，包括：

车辆沿一车道行驶后获取解除限速标识，

根据所述解除限速标识在所述高精度地图标记限速解除点。

在本发明公开的一些实施例中，

所述的车辆沿一车道行驶且在满足限速解除条件后在所述高精度地图标记限速解除点，包括：

所述开始限速标识配置有限速距离，

根据所述限速开始点及所述限速距离在所述高精度地图标记限速解除点。

在本发明公开的一些实施例中，

所述的车辆沿一车道行驶且在满足限速解除条件后在所述高精度地图标记限速解除点，包括：

在车辆穿越一重要场景后在所述高精度地图标记车辆位置为限速解除点，所述重要场景配置为桥梁或隧道或收费站或交叉路口或检查站或学校或工厂或街道或匝道或服务区。

在本发明公开的一些实施例中，

所述重要场景的两侧分别配置反向限速开始点及反向限速解除点，

所述反向限速开始点与所述限速解除点在所述高精度地图标记位置相同；

所述反向限速解除点与所述限速开始点在所述高精度地图标记位置相同。

在本发明公开的一些实施例中，

所述的车辆沿一车道行驶且在满足限速解除条件后在所述高精度地图标记限速解除点，包括：

车辆沿一车道行驶且在识别一中间开始限速标识后根据所述中间开始限速标识在高精度地图标记限速解除点。

针对上述方案，本发明通过以下参照附图对公开的示例性实施例作详细描述，亦使本发明实施例的其它特征及其优点清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为实施例的流程图；

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本实施例公开一种限速模型的构建方法，步骤包括：

Step100、获取车辆在当前位置的开始限速标识。

Step110、根据车辆的定位信息在高精度地图实时加载车辆位置；

Step120、通过相机采集并识别车辆在道路上当前位置的开始限速标识，开始限速标识可以是标准的交通标识，如标牌或地面限速线或电子限速牌或组合辅助说明牌。

Step200、将采集的开始限速标识与模板匹配，识别开始限速标识类型；

在开始限速标识与因道路施工或特殊天气建立的临时标识模板匹配时，确定开始限速标识无效；

在开始限速标识与官方规定的固定标识模板匹配后，确定开始限速标识有效。

Step300、判断有效的开始限速标识是否存在冲突条件。

如果不存在冲突条件，根据开始限速标识确定限速开始点及限速值，即：

在同一车道及行驶方向下，车辆采集的开始限速标识有且仅包括一个交通标识时，在高精度地图中加载该交通标识，以该交通标识作为限速开始点并设定限速值。

如果存在冲突条件，根据开始限速标识及冲突条件共同确定限速开始点及限速值，本实施例具体包括以下三种情况。

1、在同一车道及行驶方向下，车辆在短时间，如10秒内采集的开始限速标识同时包括设立在路旁的标牌及道路上的地线限速线时，本实施例的方法优选地在高精度地图中加载标牌的坐标位置作为限速开始点并读取标牌记载的限速信息作为限速值；同时，忽略地线限速线。

2、在同一车道及行驶方向下，车辆在短时间，如10秒内采集的开始限速标识同时包括两个甚至多个设立在路旁的标牌时，本实施例的方法优选地在高精度地图中加载记载限速信息最低的标牌，以该标牌作为限速开始点并设定限速值；同时，忽略其他标牌。

3、在同一车道及行驶方向下，车辆在最小限速距离，如30米内采集的开始限速标识同时包括两个甚至多个限速要求相同的交通标识时，本实施例的方法优选地在高精度地图中加载最接近车辆驶入方向的交通标识，以该交通标识作为限速开始点并设定限速值；同时，忽略其他交通标识。

Step400、车辆沿一车道行驶且在满足限速解除条件后在高精度地图标记限速解除点，本实施例具体包括以下四种情况。

1、车辆沿一车道行驶后通过相机采集解除限速标识，那么在高精度地图中标记解除限速标识的坐标位置为真实的限速解除点。

2、车辆行驶路程达到开始限速标识记载的限速距离后，在所述高精度地图中标记此刻车辆的坐标位置为理论的限速解除点。

3、在车辆行驶经过桥梁、隧道、收费站、交叉路口、检查站、学校、工厂、街道、匝道、服务区等任意一个重要场景后，在高精度地图中标记车辆离开前述重要场景对应的坐标位置为理论的限速解除点。

4、在部分场景下在两个相向的车道均会配置对称的开始限速标识。那么，本实施例的方法在行驶经过部分场景时，在部分场景两侧分别配置反向限速开始点及反向限速解除点，反向限速开始点与限速解除点在高精度地图标记位置相同，反向限速解除点与限速开始点在高精度地图标记位置相同。那么，开始限速标识的对称标识在高精度地图中对应的坐标位置为理论的限速解除点。

5、在车辆即将经过如上述的重要场景前，车道会连续出现多个开始限速标识，以阶梯性的要求车辆进行减速，保证道路的安全及畅通。那么，本实施例的限速解除点的配置可以是识别一中间开始限速标识后根据中间开始限速标识在高精度地图标记理论的限速解除点。

Step500、在所述高精度地图以所述限速开始点、限速解除点及限速值的组合构建车道的限速模型。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种限速模型的构建方法，用于获取道路的限速标识并在高精度地图构建限速模型，所述方法：

获取车辆在当前位置的开始限速标识；

根据所述开始限速标识在所述高精度地图标记限速开始点及限速值；

车辆沿一车道行驶且在满足限速解除条件后在所述高精度地图标记限速解除点；

在所述高精度地图以所述限速开始点、限速解除点及限速值的组合构建车道的限速模型。

2.如权利要求1所述的限速模型的构建方法，其特征在于，

所述开始限速标识包括至少一个交通标识，所述交通标识配置为标牌或地面限速线或电子限速牌或组合辅助说明牌。

3.如权利要求2所述的限速模型的构建方法，其特征在于，

所述的根据所述开始限速标识在所述高精度地图标记限速开始点及限速值，配置为：

确定所述开始限速标识的冲突条件，根据所述开始限速标识及所述冲突条件确定所述限速开始点及所述限速值。

4.如权利要求3所述的限速模型的构建方法，其特征在于，

所述冲突条件配置为，

所述开始限速标识包括标牌及地线限速线，根据所述标牌在所述高精度地图标记限速开始点及限速值，或者；

所述冲突条件配置为，

所述开始限速标识包括至少两个不同限速要求的标牌，根据限速要求最低的所述标牌在所述高精度地图标记限速开始点及限速值，或者；

所述冲突条件配置为，

所述开始限速标识在最小限速距离内包括至少两个限速要求相同的交通标识，根据靠近车辆一侧的交通标识在所述高精度地图标记限速开始点及限速值。

5.如权利要求1所述的限速模型的构建方法，其特征在于，

所述的获取车辆在当前位置的开始限速标识，在后包括：

识别所述开始限速标识的类型；

识别所述开始限速标识为官方标识类型后确定所述开始限速标识有效。

6.如权利要求1所述的限速模型的构建方法，其特征在于，

所述的车辆沿一车道行驶且在满足限速解除条件后在所述高精度地图标记限速解除点，包括：

车辆沿一车道行驶后获取解除限速标识，

根据所述解除限速标识在所述高精度地图标记限速解除点。

7.如权利要求1所述的限速模型的构建方法，其特征在于，

所述的车辆沿一车道行驶且在满足限速解除条件后在所述高精度地图标记限速解除点，包括：

所述开始限速标识配置有限速距离，

根据所述限速开始点及所述限速距离在所述高精度地图标记限速解除点。

8.如权利要求1所述的限速模型的构建方法，其特征在于，

所述的车辆沿一车道行驶且在满足限速解除条件后在所述高精度地图标记限速解除点，包括：

在车辆穿越一重要场景后在所述高精度地图标记车辆位置为限速解除点，所述重要场景配置为桥梁或隧道或收费站或交叉路口或检查站或学校或工厂或街道或匝道或服务区。

9.如权利要求8所述的限速模型的构建方法，其特征在于，

所述重要场景的两侧分别配置反向限速开始点及反向限速解除点，

所述反向限速开始点与所述限速解除点在所述高精度地图标记位置相同；

所述反向限速解除点与所述限速开始点在所述高精度地图标记位置相同。

10.如权利要求1所述的限速模型的构建方法，其特征在于，

所述的车辆沿一车道行驶且在满足限速解除条件后在所述高精度地图标记限速解除点，包括：

车辆沿一车道行驶且在识别一中间开始限速标识后根据所述中间开始限速标识在高精度地图标记限速解除点。