CN112307977A - 一种车道限速的自动生成方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车道限速的自动生成方法及装置，本发明通过深度学习算法，识别限速标志牌和限速文字面的几何位置和属性信息；然后构建限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，并根据所述关联关系进行全域构建车道限速。本发明能够解决高精度地图中车道限速人工采集且接边处无法根据现实情况表达车道限速、限速跳变的问题，极大地提高了车道限速制作效率和准确度。

Description

一种车道限速的自动生成方法及装置
技术领域
本发明涉及高精度地图及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种基于标志牌和限速文字信息，自动生成车道限速的方法及装置。
背景技术
自动驾驶是未来出行的发展趋势。传统导航地图中道路级的限速信息无法满足自动驾驶应用需求。高精度地图提供的车道限速信息，对自动驾驶决策控制、实现主动安全、提高自动驾驶用户体验具有重要意义。
然而，在高精度地图制图过程中，人工采集车道限速信息，效率低下。此外，由于图幅分割的限制，作业员可视范围为当前图幅内，图幅邻接处车道限速信息的采集无有效信息参考，无法根据现实情况表达车道限速。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车道限速的自动生成方法及装置。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
第一方面，本发明提供一种车道限速的自动生成方法，包括以下步骤：
通过深度学习算法，识别限速标志牌和限速文字面的几何位置和属性信息；
构建限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，并根据所述关联关系进行全域构建车道限速。
进一步的，所述的构建限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，还包括，确定限速作用的道路、车道；
针对限速标志牌，若为道路级限速，则将该限速标志牌与其作用的道路关联，若为车道级限速，则该限速标志牌与其作用的车道关联；
针对限速文字面，将限速文字面与其所印刷的车道关联。
进一步的，所述的全域构建车道限速，包括：
根据限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，构建车道限速变化点；
往回探索，参考前一个限速变化点，构建图幅边界车道向量起点的限速；若无有效信息参考，按照道路类型附默认值；
针对根据道路类型赋值的车道向量起点限速，沿行驶方向有限速标志牌或限速文字面，则根据限速标志牌或限速文字面更新车道向量起点处的限速；
对一条车道向量上来源不同，但最高、最低限速值完全相同的限速点进行去重处理，仅保留离车道向量起点最近的限速点。
进一步的，所述的根据限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，构建车道限速变化点，包括：
针对限速标志牌，若为道路级限速，当标志牌关联的道路与其投影的道路为同一条路，则在每个车道投影点的位置生成车道限速点；当标志牌关联的道路与其投影的道路不为同一条路，则在其关联的道路起点对应的车道向量起点处生成限速变化点；若为车道级限速，则在每个车道上投影生成限速点；
针对限速文字面，若为最高或最低限速文字面，则在文字面中心位置生成限速点，若为最高、最低限速组合文字面，则在最高、最低限速文字面中间位置生成限速点。
进一步的，所述的往回探索，参考前一个限速变化点，构建图幅边界车道向量起点的限速；若无有效信息参考，按照道路类型附默认值，包括：
沿行驶方向的逆向查找距离车道向量起点最近的限速变化点，当存在多条道路时，根据道路等级、道路类型、车道数、向量间的夹角判断限速标志牌或限速文字面所对应的道路。
进一步的，所述的当存在多条道路时，根据道路等级、道路类型、车道数、向量间的夹角判断限速标志牌或限速文字面所对应的道路，包括：
沿行驶方向的逆向查找距离车道须满足道路等级、道路类型与本条道路完全一致；
在道路等级、道路类型完全一致的条件下，采集夹角优先的原则，即哪条路与本线道路更接近180°，则认为是一条道路；
在道路等级、道路类型、夹角完全一致的条件下，车道数一致则认为是一条路。
进一步的，所述的沿行驶方向的逆向查找距离车道向量起点最近的限速变化点，其结束条件为：
a、前方接续道路上遇到限速变化点，则参考限速变化点附限速；
b、道路等级、道路类型发生变化，则参考限速变化点附限速；
c、超出数据范围，则按道路类型赋值。
第二方面，本发明提供一种车道限速的自动生成装置，包括：
识别模块，用于通过深度学习算法，识别限速标志牌和限速文字面的几何位置和属性信息；
构建模块，用于构建限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，并根据所述关联关系进行全域构建车道限速。
第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：
存储器，用于存储计算机软件程序；
处理器，用于读取并执行所述存储器中存储的计算机软件程序，进而实现本发明第一方面所述的一种车道限速的自动生成方法。
第四方面，本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，该存储介质中存储有用于实现本发明第一方面所述的一种车道限速的自动生成方法的计算机软件程序。
本发明的有益效果是：本发明提供一种自动生成车道限速的方法和装置，能够解决高精度地图中车道限速人工采集且接边处无法根据现实情况表达车道限速、限速跳变的问题，极大地提高了车道限速制作效率和准确度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种车道限速的自动生成方法流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
实施例1
如图1所示，本发明实施例提供一种车道限速的自动生成方法，包括以下步骤：
S1，通过深度学习算法，识别限速标志牌和限速文字面的几何位置和属性信息；
S2，构建限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，确定限速作用的道路、车道，
S2.1，针对限速标志牌，若为道路级限速，则将该限速标志牌与其作用的道路关联，若为车道级限速，则该限速标志牌与其作用的车道关联；
S2.2，针对限速文字面，将限速文字面与其所印刷的车道关联。
S3，根据所述关联关系进行全域构建车道限速。
S3.1，根据限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，构建车道限速变化点；
针对限速标志牌，若为道路级限速，当标志牌关联的道路与其投影的道路为同一条路，则在每个车道投影点的位置生成车道限速点；当标志牌关联的道路与其投影的道路不为同一条路，则在其关联的道路起点对应的车道向量起点处生成限速变化点；若为车道级限速，则在每个车道上投影生成限速点；
针对限速文字面，若为最高或最低限速文字面，则在文字面中心位置生成限速点，若为最高、最低限速组合文字面，则在最高、最低限速文字面中间位置生成限速点。
S3.2,往回探索，参考前一个限速变化点，构建图幅边界车道向量起点的限速；若无有效信息参考，按照道路类型附默认值；
具体为，沿行驶方向的逆向查找距离车道向量起点最近的限速变化点，当存在多条道路时，根据道路等级、道路类型、车道数、向量间的夹角判断限速标志牌或限速文字面所对应的道路。
首先，沿行驶方向的逆向查找距离车道须满足道路等级、道路类型与本条道路完全一致；
其次，在道路等级、道路类型完全一致的条件下，采集夹角优先的原则，即哪条路与本线道路更接近180°，则认为是一条道路；
再次，在道路等级、道路类型、夹角完全一致的条件下，车道数一致则认为是一条路。
所述的沿行驶方向的逆向查找距离车道向量起点最近的限速变化点，其结束条件为：
a、前方接续道路上遇到限速变化点，则参考限速变化点附限速；
b、道路等级、道路类型发生变化，则参考限速变化点附限速；
c、超出数据范围，则按道路类型赋值。
S3.3,针对根据道路类型赋值的车道向量起点限速，沿行驶方向有限速标志牌或限速文字面，则根据限速标志牌或限速文字面更新车道向量起点处的限速；
S3.4,对一条车道向量上来源不同，但最高、最低限速值完全相同的限速点进行去重处理，仅保留离车道向量起点最近的限速点。
本发明实施例提供一种自动生成车道限速的方法，能够解决高精度地图中车道限速人工采集且接边处无法根据现实情况表达车道限速、限速跳变的问题，极大地提高了车道限速制作效率和准确度。
实施例2
本发明实施例提供一种车道限速的自动生成装置，包括：存储器和处理器。
所述存储器中存储有用于实现识别模块和构建模块的计算机软件程序；识别模块，用于通过深度学习算法，识别限速标志牌和限速文字面的几何位置和属性信息；构建模块，用于构建限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，并根据所述关联关系进行全域构建车道限速。
所述处理器读取并执行所述存储器中存储的计算机软件程序，进而实现实施例1所述的一种车道限速的自动生成方法。
同时还需说明的是，计算机软件程序中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车道限速的自动生成方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过深度学习算法，识别限速标志牌和限速文字面的几何位置和属性信息；
构建限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，并根据所述关联关系进行全域构建车道限速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的构建限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，还包括，确定限速作用的道路、车道；
针对限速标志牌，若为道路级限速，则将该限速标志牌与其作用的道路关联，若为车道级限速，则该限速标志牌与其作用的车道关联；
针对限速文字面，将限速文字面与其所印刷的车道关联。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的全域构建车道限速，包括：
根据限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，构建车道限速变化点；
往回探索，参考前一个限速变化点，构建图幅边界车道向量起点的限速；若无有效信息参考，按照道路类型附默认值；
针对根据道路类型赋值的车道向量起点限速，沿行驶方向有限速标志牌或限速文字面，则根据限速标志牌或限速文字面更新车道向量起点处的限速；
对一条车道向量上来源不同，但最高、最低限速值完全相同的限速点进行去重处理，仅保留离车道向量起点最近的限速点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的根据限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，构建车道限速变化点，包括：
针对限速标志牌，若为道路级限速，当标志牌关联的道路与其投影的道路为同一条路，则在每个车道投影点的位置生成车道限速点；当标志牌关联的道路与其投影的道路不为同一条路，则在其关联的道路起点对应的车道向量起点处生成限速变化点；若为车道级限速，则在每个车道上投影生成限速点；
针对限速文字面，若为最高或最低限速文字面，则在文字面中心位置生成限速点，若为最高、最低限速组合文字面，则在最高、最低限速文字面中间位置生成限速点。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的往回探索，参考前一个限速变化点，构建图幅边界车道向量起点的限速；若无有效信息参考，按照道路类型附默认值，包括：
沿行驶方向的逆向查找距离车道向量起点最近的限速变化点，当存在多条道路时，根据道路等级、道路类型、车道数、向量间的夹角判断限速标志牌或限速文字面所对应的道路。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述的当存在多条道路时，根据道路等级、道路类型、车道数、向量间的夹角判断限速标志牌或限速文字面所对应的道路，包括：
沿行驶方向的逆向查找距离车道须满足道路等级、道路类型与本条道路完全一致；
在道路等级、道路类型完全一致的条件下，采集夹角优先的原则，即哪条路与本线道路更接近180°，则认为是一条道路；
在道路等级、道路类型、夹角完全一致的条件下，车道数一致则认为是一条路。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述的沿行驶方向的逆向查找距离车道向量起点最近的限速变化点，其结束条件为：
a、前方接续道路上遇到限速变化点，则参考限速变化点附限速；
b、道路等级、道路类型发生变化，则参考限速变化点附限速；
c、超出数据范围，则按道路类型赋值。
8.一种车道限速的自动生成装置，其特征在于，包括：
识别模块，用于通过深度学习算法，识别限速标志牌和限速文字面的几何位置和属性信息；
构建模块，用于构建限速标志牌、限速文字面与路网的关联关系，并根据所述关联关系进行全域构建车道限速。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机软件程序；
处理器，用于读取并执行所述存储器中存储的计算机软件程序，进而实现权利要求1-7任一项所述的一种车道限速的自动生成方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，该存储介质中存储有用于实现权利要求1-7任一项所述的一种车道限速的自动生成方法的计算机软件程序。
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