CN115143982A - 一种解除限速位置车道限速信息生成方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种解除限速位置车道限速信息生成方法及系统，方法包括：根据看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，在关联路网上生成限速位置点；按车道归集所有限速位置点，生成限速位置点集合，并对所有限速位置点按车道起点到车道尾点方向进行排序；从限速位置点集合中查找到解除限速位置点；根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息。本发明提供一种高精度地图解除限速牌位置车道级限速生成方法和系统，用以实现高精度地图数据自动根据解除限速牌生成实际车道级限速信息，提高高精度地图限速的准确性，满足自动驾驶车辆行驶安全和符合交通法规需求。

Description

一种解除限速位置车道限速信息生成方法及系统
技术领域
本发明涉及高精度电子地图制作领域，更具体地，涉及一种解除限速位置车道限速信息生成方法及系统。
背景技术
高精度电子地图主要服务于自动驾驶车辆，为自动驾驶车辆提供路段内车道级别规划、引导和自车定位辅助，车辆规划和引导时需要获取该车道上车辆的限速信息，结合限速信息的规划和引导才能控制自动驾驶车辆实现安全、符合法规的自动驾驶服务。限速信息获取主要通过道路上设置的限速牌和地面上印刷的限速文字，普通限速信息通过识别直接解析现场标牌和文字面就能实时获取，但是解除限速标牌由于实际标牌值不是当前位置限速值，难以通过感知识别直接获取，这就需要高精度数据能够记录解除限速位置的实际限速信息。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种解除限速位置车道限速信息生成方法及系统。
根据本发明的第一方面，提供了一种解除限速位置车道限速信息生成方法，包括：
获取标牌看板限速内容、道路上文字面限速内容和基础路网数据；
基于标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容，解析出看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型；
根据所述看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，在关联路网上生成限速位置点，所述限速位置点包括限速信息和限速类型；
按车道归集所有限速位置点，生成限速位置点集合，并对所有限速位置点按车道起点到车道尾点方向进行排序；
从所述限速位置点集合中查找到解除限速位置点；
根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
可选的，所述获取标牌看板限速内容、道路上文字面限速内容和基础路网数据，包括：
标牌看板内容、道路上文字面内容，根据标牌类型和文字面类型过滤出标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容；
加载矢量路网拓扑信息和形状信息，所述路网拓扑信息用来后续前后遍历查找相关联路网，所述形状信息用来做位置匹配，以便在路网特定位置生成限速位置点。
可选的，所述基于标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容，解析出看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，包括：
解析标牌看板限速内容，获取所述标牌看板限速内容表达的最高限速、最低限速、车种、时间段信息、限速预警距离、限速区间距离、解除限速类型和桥梁隧道构造物限速；
解析道路上文字面限速内容，获取所述道路上文字面限速内容表达的最高限速、最低限速和解除限速类型。
可选的，所述根据所述看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，在关联路网上生成限速位置点，所述限速位置点包括限速信息和限速类型，包括：
根据任一个标牌看板的形状计算标牌看板中心点P点；
结合所述任一个标牌看板与路网的关联关系，找到所述任一个标牌看板限速作用的路网；
通过P点向所述路网做垂直投影，在投影点处生成与所述任一个标牌看板对应的限速位置点；如果不能垂直投影，则选取所述路网上的最近点，在所述最近点上生成对应的限速位置点；
通过同样的方式在路网上生成与文字面对应的限速位置点；
其中，每一个限速位置点上标记有限速信息和限速类型。
可选的，所述按车道归集所有限速位置点，生成限速位置点集合，并对所有限速位置点按车道起点到车道尾点方向进行排序，包括：
对于生成的每一个限速位置点，根据关联的路网进行归集，以路网编号为主键；
对单个路网上的所有限速位置点，按照限速位置点与该路网车辆通行方向的起点的距离，从小到大进行排序。
可选的，从所述限速位置点集合中查找到解除限速位置点，包括：
根据路网拓扑和道路等级构建同一道路上进入车道查找退出车道结构in_out_net和退出车道查找进入车道结构out_in_net；
根据限速位置点类型，在所述限速点集合中查找解除限速位置点R；
通过退出车道查找进入车道结构out_in_net，查找所述解除限速位置点R所在道路上的起始车道编号。
可选的，所述根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息，包括：
通过起始车道重新在所在道路上遍历查找解除限速位置点，模仿正常行车场景，延通行方向进行处理；
找到解除限速位置点后，在所述退出车道查找进入车道结构out_in_net上反向找到所述解除限速位置点之前的第二个限速位置点处的限速信息，用所述限速信息更新所述解除限速位置点的限速信息，生成所述解除限速位置点处的实际限速信息。
可选的，所述根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息，之后还包括：
沿着车道通行拓扑方向依次更新每一个解除限速位置点的限速信息，生成每一个解除限速位置点的实际限速信息。
根据本发明的第二方面，提供一种解除限速位置车道限速信息生成系统，包括：
获取模块，用于获取标牌看板限速内容、道路上文字面限速内容和基础路网数据；
解析模块，用于基于标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容，解析出看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型；
第一生成模块，用于根据所述看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，在关联路网上生成限速位置点，所述限速位置点包括限速信息和限速类型；以及按车道归集所有限速位置点，生成限速位置点集合，并对所有限速位置点按车道起点到车道尾点方向进行排序；
查找模块，用于从所述限速位置点集合中查找到解除限速位置点；
第二生成模块，用于根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息。
根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现解除限速位置车道限速信息生成方法的步骤。
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现解除限速位置车道限速信息生成方法的步骤。
本发明提供的一种解除限速位置车道限速信息生成方法及系统，用以实现高精度地图数据自动根据解除限速牌生成实际车道级限速信息，提高高精度地图限速的准确性，满足自动驾驶车辆行驶安全和符合交通法规需求。
附图说明
图1为本发明提供的一种解除限速位置车道限速信息生成方法流程图；
图2为为标牌限速信息示意图；
图3为本发明提供的一种解除限速位置车道限速信息生成系统的结构示意图；
图4为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
图5为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
图1为本发明提供的一种解除限速位置车道限速信息生成方法流程图，如图1所示，该车道限速信息生成方法主要包括如下步骤：
S1，获取标牌看板限速内容、道路上文字面限速内容和基础路网数据。
作为实施例，所述获取标牌看板限速内容、道路上文字面限速内容和基础路网数据，包括：标牌看板内容、道路上文字面内容，根据标牌类型和文字面类型过滤出标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容；加载矢量路网拓扑信息和形状信息，所述路网拓扑信息用来后续前后遍历查找相关联路网，所述形状信息用来做位置匹配，以便在路网特定位置生成限速位置点。
可以理解的是，收集道路上各个标牌看板的内容以及各个道路上印刷的文字面内容，由于本发明关心的只是限速信息，因此，对收集的各个标牌看板的内容以及各个道路上印刷的文字面内容进行过滤，提取其中与道路限速信息有关的标牌看板限速内容和道路文字面限速内容。
以及，加载基础路网数据，具体的是，加载矢量路网拓扑信息和形状信息，路网拓扑信息用来后续前后遍历查找相关联路网，所述形状信息用来做位置匹配，以便在路网特定位置生成限速位置点。此外，加载地物与路网关联关系，由于标牌控制路网不能仅根据位置计算，有语义关联需求，所以该关联关系需要人工确认正确性。
S2，基于标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容，解析出看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型。
作为实施例，所述基于标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容，解析出看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，包括：解析标牌看板限速内容，获取所述标牌看板限速内容表达的最高限速、最低限速、车种、时间段信息、限速预警距离、限速区间距离、解除限速类型和桥梁隧道构造物限速；解析道路上文字面限速内容，获取所述道路上文字面限速内容表达的最高限速、最低限速和解除限速类型。
可以理解的是，根据过滤后的标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容，从中分别解析出相关限速信息，分别称为看板限速信息和文字面限速信息，从中解除出限速位置、限速距离、限速类型等，其中，限速类型包括是限速还是解除限速。
S3，根据所述看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，在关联路网上生成限速位置点，所述限速位置点包括限速信息和限速类型。
作为实施例，所述根据所述看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，在关联路网上生成限速位置点，所述限速位置点包括限速信息和限速类型，包括：根据任一个标牌看板的形状计算标牌看板中心点P点；结合所述任一个标牌看板与路网的关联关系，找到所述任一个标牌看板限速作用的路网；通过P点向所述路网做垂直投影，在投影点处生成与所述任一个标牌看板对应的限速位置点；如果不能垂直投影，则选取所述路网上的最近点，在所述最近点上生成对应的限速位置点；通过同样的方式在路网上生成与文字面对应的限速位置点；其中，每一个限速位置点上标记有限速信息和限速类型。
可以理解的是，上述收集了各个标牌看板和道路上文字面，需要根据各个标牌看板和道路文字面的位置，在关联路网上生成限速位置点，每一个限速位置点处标记有限速信息和限速类型(为限速信息还是解除限速信息)。
S4，按车道归集所有限速位置点，生成限速位置点集合，并对所有限速位置点按车道起点到车道尾点方向进行排序。
作为实施例，按车道归集所有限速位置点，生成限速位置点集合，并对所有限速位置点按车道起点到车道尾点方向进行排序，包括：按车道归集所有限速位置点，生成限速位置点集合，并对所有限速位置点按车道起点到车道尾点方向进行排序，包括：对于生成的每一个限速位置点，根据关联的路网进行归集，以路网编号为主键；对单个路网上的所有限速位置点，按照限速位置点与该路网车辆通行方向的起点的距离，从小到大进行排序。
可以理解的是，对路网上生成的所有的限速位置点形成限速位置点集合，并且按车道起点到尾点将限速位置点进行排序。其中，以路网编号为主键，对于同一个路网上的所有限速位置点，按照路网车辆通行方向进行排序。
S5，从所述限速位置点集合中查找到解除限速位置点。
作为实施例，从所述限速位置点集合中查找到解除限速位置点，包括：根据路网拓扑和道路等级构建同一道路上进入车道查找退出车道结构in_out_net和退出车道查找进入车道结构out_in_net；根据限速位置点类型，在所述限速点集合中查找解除限速位置点R；通过退出车道查找进入车道结构out_in_net，查找所述解除限速位置点R所在道路上的起始车道编号。
可以理解的是，根据路网拓扑信息和道路等级信息，构建每一条道路上从进入车道到退出车道的方向上的结构信息in_out_net，以及构建从退出车道到进入车道的方向上的结构信息out_in_net，结构信息上包括位置信息。根据限速位置点类型，在限速点集合中查找解除限速位置点R；通过退出车道查找进入车道结构out_in_net，查找解除限速位置点R所在道路上的起始车道编号，将网络拓扑上的解除限速位置点均找出来，并找到每一个解除限速位置点所在道路上的起始车道编号。
S6，根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息。
作为实施例，根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息，包括：通过起始车道重新在所在道路上遍历查找解除限速位置点，模仿正常行车场景，延通行方向进行处理；找到解除限速位置点后，在所述退出车道查找进入车道结构out_in_net上反向找到所述解除限速位置点之前的第二个限速位置点处的限速信息，用所述限速信息更新所述解除限速位置点的限速信息，生成所述解除限速位置点处的实际限速信息。
可以理解的是，可参见图2，第一个标牌限速位置100为正常道路上的限速信息，第二个标牌限速60为限速起点，即从该位置点处开始限速，限速值为60，第三个标牌为解除限速，即在位置点解除前面的限速值60，恢复到以前的限速值，该标牌上的60并不是该位置点的实际限速信息，而是解除这个限速信息，恢复到以前的限速信息，因此，需要找到恢复后的限速信息。
从图2可以看出，对于当前解除限速位置点，在退出车道查找进入车道结构out_in_net上反向找到解除限速位置点之前的第二个限速位置点处的限速信息，即图2中第一个标牌限速100，那么在第三个标牌位置点处，其实际限速信息应该为第一个标牌上的限速信息，即为解除限速位置点之前的第二个限速位置点处的限速信息。
作为实施例，所述根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息，之后还包括：沿着车道通行拓扑方向依次更新每一个解除限速位置点的限速信息，生成每一个解除限速位置点的实际限速信息。
可以理解的是，对于车道通行拓扑方向上的每一个解除限速位置点，均按照相同的方式得到其实际限速信息，进而生成每一个解除限速位置点的实际限速信息，为车道级自动驾驶车辆能更安全、符合交通规范的运行提供了更准确的限速数据支持。
参见图3，为本发明提供的一种解除限速位置车道限速信息生成系统的结构示意图，该车道限速信息生成系统包括获取模块301、解析模块302、第一生成模块303、查找模块304和第二生成模块305，其中：
获取模块301，用于获取标牌看板限速内容、道路上文字面限速内容和基础路网数据；解析模块302，用于基于标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容，解析出看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型；第一生成模块303，用于根据所述看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，在关联路网上生成限速位置点，所述限速位置点包括限速信息和限速类型；以及按车道归集所有限速位置点，生成限速位置点集合，并对所有限速位置点按车道起点到车道尾点方向进行排序；查找模块304，用于从所述限速位置点集合中查找到解除限速位置点；第二生成模块305，用于根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息。
可以理解的是，本发明提供的一种解除限速位置车道限速信息生成系统与前述各实施例提供的解除限速位置车道限速信息生成方法相对应，解除限速位置车道限速信息生成系统的相关技术特征可参考解除限速位置车道限速信息生成方法的相关技术特征，在此不再赘述。
请参阅图4，图4为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图4所示，本发明实施例提了一种电子设备400，包括存储器410、处理器420及存储在存储器410上并可在处理器420上运行的计算机程序411，处理器420执行计算机程序411时实现以下步骤：获取标牌看板限速内容、道路上文字面限速内容和基础路网数据；基于标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容，解析出看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型；根据所述看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，在关联路网上生成限速位置点，所述限速位置点包括限速信息和限速类型；按车道归集所有限速位置点，生成限速位置点集合，并对所有限速位置点按车道起点到车道尾点方向进行排序；从所述限速位置点集合中查找到解除限速位置点；根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息。
请参阅图5，图5为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质500，其上存储有计算机程序511，该计算机程序511被处理器执行时实现如下步骤：获取标牌看板限速内容、道路上文字面限速内容和基础路网数据；基于标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容，解析出看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型；根据所述看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，在关联路网上生成限速位置点，所述限速位置点包括限速信息和限速类型；按车道归集所有限速位置点，生成限速位置点集合，并对所有限速位置点按车道起点到车道尾点方向进行排序；从所述限速位置点集合中查找到解除限速位置点；根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息。
本发明实施例提供的一种解除限速位置车道限速信息生成方法及系统，通过模拟人工驾驶方式，沿车行方向顺序，结合普通限速标牌和文字面更新解除限速标牌和文字面位置的实际限速信息，通过全局数据推演，更准确合理的复原了解除限速位置的实际限速信息，为车道级自动驾驶车辆能更安全、符合交通规范的运行提供了更准确的限速数据支持。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种解除限速位置车道限速信息生成方法，其特征在于，包括：
获取标牌看板限速内容、道路上文字面限速内容和基础路网数据；
基于标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容，解析出看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型；
根据所述看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，在关联路网上生成限速位置点，所述限速位置点包括限速信息和限速类型；
按车道归集所有限速位置点，生成限速位置点集合，并对所有限速位置点按车道起点到车道尾点方向进行排序；
从所述限速位置点集合中查找到解除限速位置点；
根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息。
2.根据权利要求1所述的车道限速信息生成方法，其特征在于，所述获取标牌看板限速内容、道路上文字面限速内容和基础路网数据，包括：
标牌看板内容、道路上文字面内容，根据标牌类型和文字面类型过滤出标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容；
加载矢量路网拓扑信息和形状信息，所述路网拓扑信息用来后续前后遍历查找相关联路网，所述形状信息用来做位置匹配，以便在路网特定位置生成限速位置点。
3.根据权利要求1或2所述的车道限速信息生成方法，其特征在于，所述基于标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容，解析出看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，包括：
解析标牌看板限速内容，获取所述标牌看板限速内容表达的最高限速、最低限速、车种、时间段信息、限速预警距离、限速区间距离、解除限速类型和桥梁隧道构造物限速；
解析道路上文字面限速内容，获取所述道路上文字面限速内容表达的最高限速、最低限速和解除限速类型。
4.根据权利要求1所述的车道限速信息生成方法，其特征在于，所述根据所述看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，在关联路网上生成限速位置点，所述限速位置点包括限速信息和限速类型，包括：
根据任一个标牌看板的形状计算标牌看板中心点P点；
结合所述任一个标牌看板与路网的关联关系，找到所述任一个标牌看板限速作用的路网；
通过P点向所述路网做垂直投影，在投影点处生成与所述任一个标牌看板对应的限速位置点；如果不能垂直投影，则选取所述路网上的最近点，在所述最近点上生成对应的限速位置点；
通过同样的方式在路网上生成与文字面对应的限速位置点；
其中，每一个限速位置点上标记有限速信息和限速类型。
5.根据权利要求4所述的车道限速信息生成方法，其特征在于，所述按车道归集所有限速位置点，生成限速位置点集合，并对所有限速位置点按车道起点到车道尾点方向进行排序，包括：
对于生成的每一个限速位置点，根据关联的路网进行归集，以路网编号为主键；
对单个路网上的所有限速位置点，按照限速位置点与该路网车辆通行方向的起点的距离，从小到大进行排序。
6.根据权利要求1所述的车道限速信息生成方法，其特征在于，从所述限速位置点集合中查找到解除限速位置点，包括：
根据路网拓扑和道路等级构建同一道路上进入车道查找退出车道结构in_out_net和退出车道查找进入车道结构out_in_net；
根据限速位置点类型，在所述限速点集合中查找解除限速位置点R；
通过退出车道查找进入车道结构out_in_net，查找所述解除限速位置点R所在道路上的起始车道编号。
7.根据权利要求6所述的车道限速信息生成方法，其特征在于，所述根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息，包括：
通过起始车道重新在所在道路上遍历查找解除限速位置点，模仿正常行车场景，延通行方向进行处理；
找到解除限速位置点后，在所述退出车道查找进入车道结构out_in_net上反向找到所述解除限速位置点之前的第二个限速位置点处的限速信息，用所述限速信息更新所述解除限速位置点的限速信息，生成所述解除限速位置点处的实际限速信息。
8.根据权利要求1或7所述的车道限速信息生成方法，其特征在于，所述根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息，之后还包括：
沿着车道通行拓扑方向依次更新每一个解除限速位置点的限速信息，生成每一个解除限速位置点的实际限速信息。
9.一种解除限速位置车道限速信息生成系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取标牌看板限速内容、道路上文字面限速内容和基础路网数据；
解析模块，用于基于标牌看板限速内容和道路上文字面限速内容，解析出看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型；
第一生成模块，用于根据所述看板限速信息和文字面限速信息以及相应的限速类型，在关联路网上生成限速位置点，所述限速位置点包括限速信息和限速类型；以及按车道归集所有限速位置点，生成限速位置点集合，并对所有限速位置点按车道起点到车道尾点方向进行排序；
查找模块，用于从所述限速位置点集合中查找到解除限速位置点；
第二生成模块，用于根据逆向拓扑关系查找车道通行拓扑上每一个解除限速位置点应该生成的实际限速信息。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-8任一项所述的解除限速位置车道限速信息生成方法的步骤。
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