CN113587943A - 一种地图处理的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种地图处理的方法和装置，所述方法包括：获取车辆在行驶过程中采集的地图数据；当在所述地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从所述构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素；根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重。通过本发明实施例，实现了对地图数据进行去重，得到精简的地图。

Description

一种地图处理的方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种地图处理的方法和装置。

背景技术

地下停车场的路通常比较短且复杂，对于不熟悉的地下停车场，驾驶员在行驶过程中难免会行驶经过同一段路。

在车辆行驶过程中，可以针对采集的数据实时建图，生成的实时停车场地图，当车辆沿不同的行驶路径经过同一段路时，在地图中会生成两个不同ID的针对道路语义元素，而且，在构建的地图数据中，当出现回环时，必然会存在重复的语义元素，从而导致得到的地图并非最精简的地图，不便于进行地图之间融合。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图处理的方法和装置，包括：

一种地图处理的方法，所述方法包括：

获取车辆在行驶过程中采集的地图数据；

当在所述地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从所述构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素；

根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重。

可选地，所述多个目标语义元素为针对道路节点的语义元素，包括相互匹配的第一语义元素和第二语义元素，所述根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重，包括：

获取所述地图数据中多个语义元素的拓扑关系；

基于所述拓扑关系，确定与所述第一语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第一语义元素集，以及与所述第二语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第二语义元素集；

根据所述第一语义元素集和所述第二语义元素集，对所述地图数据进行去重。

可选地，所述根据所述第一语义元素集和所述第二语义元素集，对所述地图数据进行去重，包括：

对所述第一语义元素集和所述第二语义元素集中的多个语义元素进行合并，得到目标语义元素集；

按照所述目标语义元素集，对第一语义元素连接的一个或多个语义元素进行更新；

将所述第二语义元素集关联的第二语义元素替换为所述第一语义元素，并删除所述第二语义元素。

可选地，所述多个目标语义元素为针对道路的语义元素，包括相互匹配的第三语义元素和第四语义元素，所述根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重，包括：

在所述地图数据中，确定所述第三语义元素关联的一个或多个语义元素组成的第三语义元素集和所述第四语义元素关联的一个或多个语义元素组成的第四语义元素集；

根据所述第三语义元素集和所述第四语义元素集，对所述地图数据进行去重。

可选地，所述根据所述第三语义元素集和所述第四语义元素集，对所述地图数据进行去重，包括：

根据所述第三语义元素集和所述第四语义元素集，确定待删除的语义元素集和与所述待删除的语义元素集关联的待删除的语义元素；

在所述地图数据中，删除所述待删除的语义元素集和所述待删除的语义元素，以对所述地图数据进行去重。

可选地，所述第一语义元素集和/或所述第二语义元素集为针对道路的语义元素集。

可选地，所述第三语义元素集和/或所述第四语义元素集包括以下任意一项或多项语义元素：

针对道路节点的语义元素、针对路标的语义元素、针对车位的语义元素、针对车道线的语义元素、针对障碍物的语义元素。

一种地图处理的装置，所述装置包括：

地图数据获取模块，用于获取车辆在行驶过程中采集的地图数据；

目标语义元素确定模块，用于当在所述地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从所述构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素；

去重模块，用于根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的地图处理的方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的地图处理的方法。

本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例通过获取车辆在行驶过程中采集的地图数据，可以当在所述地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从所述构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素，进而根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重，实现了对地图数据进行去重，得到精简的地图。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种地图处理的方法的步骤流程图；

图2a是本发明一实施例提供的另一种地图处理的方法的步骤流程图；

图2b是本发明一实施例提供的一种地图示意图；

图2c是本发明一实施例提供的另一种地图示意图；

图3a是本发明一实施例提供的又一种地图处理的方法的步骤流程图；

图3b是本发明一实施例提供的又一种地图示意图；

图4是本发明一实施例提供的地图处理的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种地图处理的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取车辆在行驶过程中采集的地图数据；

在车辆中可以配置有各类传感设备，传感设备用于针对车辆在行车过程中的各类环境对象采集相应数据，其中，传感设备可以包括激光雷达设备、超声波雷达设备、以及车载摄像头设备等，需要说明的是，在本发明实施例中，用于采集数据的设备不仅仅局限于上述示例，还可以是其他可以采集车辆行车过程中的环境数据的设备。

如通过激光雷达设备检测行车过程中，车辆周围的障碍物，通过摄像头设备拍摄车辆周围的图片，通过对图片进行特征提取，特征识别，确定车辆当前所处环境中的路标、减速带、车道线、障碍物等。

车辆通过采集环境对象的数据，可以实时创建地图，当需要精简所创建的地图时，可以获取相应的地图数据，其中，地图数据可以是针对地下停车场的地图数据。

车辆在停车场中行驶时，如不熟悉停车场构造或者找车位过程中，经常会出现行驶经过同一路段，从而会在该路段多次采集数据，在创建地图时，也会存在针对同一环境对象的语义元素，为了使得到的地图为精简地图(便于进行多个地图之间的融合)，需要对创建的地图中的语义元素进行去重。

其中，在地图数据中，语义元素可以根据其对应现实环境中的对象划分为不同类型的语义元素，具体地，可以分为针对道路的语义元素、针对道路节点的语义元素、针对路标的语义元素、针对车位的语义元素、针对车道线的语义元素、针对障碍物的语义元素等。

步骤102，当在地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素；

当创建的地图中存在回环时，那么，可以判定地图中存在重复的语义元素，从而，在获取地图数据后，可以调用回环检测算法对地图数据进行检测，在检测到地图数据中可以构成回环的多个语义元素时，可以从构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素，在多个目标语义元素中存在相关匹配的语义元素。

步骤103，根据多个目标语义元素，对地图数据进行去重。

在确定目标语义元素后，对存在重复的目标语义元素进行去重，从而实现对地图数据进行去重。

具体地，对存在重复的目标语义元素进行去重可以通过将相互匹配的语义元素进行融合，生成一个新的语义元素，将新生成的语义元素替换为地图中匹配的语义元素；也可以是通过删除重复的语义元素进行去重。

在本发明实施例中，车辆在行驶过程中采集的地图数据，可以当在地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素，进而根据多个目标语义元素，对地图数据进行去重，实现了对地图数据进行去重，得到精简的地图。

参照图2，示出了本发明一实施例提供的另一种地图处理的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，获取车辆在行驶过程中采集的地图数据；

在车辆中可以配置有各类传感设备，传感设备用于针对车辆在行车过程中的各类环境对象采集相应数据，其中，传感设备可以包括激光雷达设备、超声波雷达设备、以及车载摄像头设备等，需要说明的是，在本发明实施例中，用于采集数据的设备不仅仅局限于上述示例，还可以是其他可以采集车辆行车过程中的环境数据的设备。

如通过激光雷达设备检测行车过程中，车辆周围的障碍物，通过摄像头设备拍摄车辆周围的图片，通过对图片进行特征提取，特征识别，确定车辆当前所处环境中的路标、减速带、车道线、障碍物等。

车辆通过采集环境对象的数据，可以实时创建地图，当需要精简所创建的地图时，可以获取相应的地图数据，其中，地图数据可以是针对地下停车场的地图数据。

车辆在停车场中行驶时，如不熟悉停车场构造或者找车位过程中，经常会出现行驶经过同一路段，从而会在该路段多次采集数据，在创建地图时，也会存在针对同一环境对象的语义元素，为了使得到的地图为精简地图(便于进行多个地图之间的融合)，需要对创建的地图中的语义元素进行去重。

其中，在地图数据中，语义元素可以根据其对应现实环境中的对象划分为不同类型的语义元素，具体地，可以分为针对道路的语义元素、针对道路节点的语义元素、针对路标的语义元素、针对车位的语义元素、针对车道线的语义元素、针对障碍物的语义元素等。

步骤202，当在地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素；多个目标语义元素为针对道路节点的语义元素，包括相互匹配的第一语义元素和第二语义元素。

当创建的地图中存在回环时，那么，可以判定地图中存在重复的语义元素，从而，在获取地图数据后，可以调用回环检测算法对地图数据进行检测，在检测到地图数据中可以构成回环的多个语义元素时，可以从构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素，在多个目标语义元素中存在相关匹配的语义元素。

当多个目标语义元素为针对道路节点的语义元素时，多个目标语义元素可以包括相互匹配的第一语义元素和第二语义元素。

如图2b的拓扑地图，针对道路的语义元素和针对道路节点的语义元素构成了回环，具体地，ID为2、3、4、5、6的针对道路的语义元素与ID为1、2、3、4、5、6的针对道路节点的语义元素构成地图中回环。

在调用回环检测后，可以得到地图中回环匹配的道路节点和道路的ID，即：

其中，matched_joint_id表示道路节点ID1和ID3为匹配的针对道路节点，ID2和ID4是匹配的回环道路节点，matched_link_id表示道路ID2和ID4为匹配的回环道路。

步骤203，获取地图数据中多个语义元素的拓扑关系；

在地图数据中，多个语义元素的相互连接构成了拓扑关系，其中，拓扑关系可以是针对道路节点的语义元素与其连接的针对道路的语义元素之间的关系，也可以是针对道路的语义元素与其两端的针对道路节点的语义元素之间的关系、或者针对道路的语义元素与其连接的其他针对道路的语义元素之间的关系。

步骤204，基于拓扑关系，确定与第一语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第一语义元素集，以及与第二语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第二语义元素集；

在本发明一实施例中，第一语义元素集和/或第二语义元素集为针对道路的语义元素集。

在地图数据中，语义元素之间由于存在拓扑关系，当删除某一语义元素时，可能会破坏地图中拓扑关系的完整信，从而，在获取拓扑关系后，可以根据拓扑关系，确定第一语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第一语义元素集，以及与第二语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第二语义元素集，其中，第一语义元素集和/或第二语义元素集可以为针对道路的语义元素集。

在图2b所示的地图中，以相互匹配的道路节点ID1和ID3为例，假设道路节点ID1表示第一语义元素，而道路节点ID3表示第二语义元素。

道路节点ID1可以连接的有道路ID1、道路ID2、道路ID3、道路ID9、则第一语义元素集可以包括道路ID1、道路ID2、道路ID3、道路ID9所表示的四个语义元素。

道路节点ID3可以连接的有道路ID4，则第二语义元素集可以包括道路ID4所表示的语义元素。

步骤205，根据第一语义元素集和第二语义元素集，对地图数据进行去重。

在确定第一语义元素集和第二语义元素集后，可以根据第一语义元素集和第二语义元素集对地图数据进行去重，可以充分考虑地图数据中的拓扑关系，有效保证去重后地图的拓扑连接关系完整。

在本发明一实施例中，步骤205可以包括：

子步骤21，对第一语义元素集和第二语义元素集中的多个语义元素进行合并，得到目标语义元素集；

在实际应用中，在确定第一语义元素集合第二语义元素集后，可以对第一语义元素集和第二语义元素集求并集，可以得到目标语义元素集。

例如，当得到的第一语义元素集可以包括道路ID1、道路ID2、道路ID3、道路ID9所表示的四个语义元素，第二语义元素集可以包括道路ID4所表示的语义元素时，通过求并集，得到的目标语义元素集可以为包括道路ID1、道路ID2、道路ID3、道路ID9、道路ID4所表示的五个语义元素。

子步骤22，按照目标语义元素集，对第一语义元素连接的一个或多个语义元素进行更新；

在得到目标语义元素集后，可以按照目标语义元素集对第一语义元素连接的一个或多个语义元素进行更新，具体地，更新过程可以是将目标语义元素集中包含的多个语义元素作为与第一语义元素连接的语义元素。

例如，在确定目标语义元素集中包括道路ID1、道路ID2、道路ID3、道路ID9、道路ID4所表示的五个语义元素，而第一语义元素本身连接有道路ID1、道路ID2、道路ID3、道路ID9所表示的语义元素，从而，可以将道路ID4所表示的语义元素添加到第一语义元素所连接的语义元素中，即建立道路ID4所表示的语义元素与第一语义元素之间的拓扑关系。

子步骤23，将第二语义元素集关联的第二语义元素替换为第一语义元素，并删除第二语义元素。

在进行语义元素更新后，还可以对第二语义元素集关联的第二语义元素的替换为第一语义元素，并可以在替换完成后，删除第二语义元素，如图2c所示为删除道路节点后的地图。

例如，如图2b所示，在第二语义元素集可以包括道路ID4所表示的语义元素，该语义元素与第二语义元素连接，替换过程可以是指将道路ID4所表示的语义元素与第二语义元素的拓扑连接关系修改为道路ID4所表示的语义元素与第一语义元素的拓扑连接关系。

在本发明实施例中，车辆在行驶过程中采集的地图数据，可以当在地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素，多个目标语义元素为针对道路节点的语义元素，包括相互匹配的第一语义元素和第二语义元素，进而获取地图数据中多个语义元素的拓扑关系，基于拓扑关系，确定与第一语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第一语义元素集，以及与第二语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第二语义元素集，根据第一语义元素集和第二语义元素集，对地图数据进行去重，实现了对地图数据进行去重，得到精简的地图，并确保了在进行去重后，地图的拓扑连接关系完整。

参照图3a，示出了本发明一实施例提供的又一种地图处理的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，获取车辆在行驶过程中采集的地图数据；

步骤302，当在地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素；多个目标语义元素为针对道路的语义元素和针对道路的语义元素，包括相互匹配的第三语义元素和第四语义元素、以及相互匹配的第三语义元素和第四语义元素。

步骤303，获取地图数据中多个语义元素的拓扑关系；

步骤304，基于拓扑关系，确定与第一语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第一语义元素集，以及与第二语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第二语义元素集；

步骤305，根据第一语义元素集和第二语义元素集，对地图数据进行去重。

步骤306，在地图数据中，确定第三语义元素关联的一个或多个语义元素组成的第三语义元素集和第四语义元素关联的一个或多个语义元素组成的第四语义元素集；

在本发明一实施例中，第三语义元素集和/或第四语义元素集包括以下任意一项或多项语义元素：

针对道路节点的语义元素、针对路标的语义元素、针对车位的语义元素、针对车道线的语义元素、针对障碍物的语义元素。

在车辆行驶过程中，在某一条道路上行驶时，可以采集这条道路上的环境对象的相关数据，这些数据可以在地图数据用各种类型的语义元素表示，如针对道路节点的语义元素、针对路标的语义元素、针对车位的语义元素、针对车道线的语义元素、针对障碍物的语义元素等。这些语义元素为该道路对应地图中的语义元素所关联的语义元素。

步骤307，根据第三语义元素集和第四语义元素集，对地图数据进行去重。

在确定第三语义元素集和第四语义元素集后，可以根据第三语义元素集和第四语义元素集对地图数据进行去重，可以充分考虑地图数据中语义元素的关联关系，有效保证在地图数据进行去重后，地图数据中语义元素的关联关系完整。

具体地，在实际去重过程中，可以包括两种去重方式：

(一)通过融合第三语义元素集和第四语义元素集，以对地图数据进行去重，使地图数据中的语义元素之间关联关系更加完整。

对于第三语义元素集和第四语义元素集中相匹配的语义元素进行融合，生成新的语义元素，之后对于第三语义元素集和第四语义元素集中不相匹配的语义元素求并集，生成新的语义元素集。

例如，第三语义元素集中包括语义元素A1、语义元素B；第四语义元素集中包括语义元素A2、语义元素C,其中，语义元素A1与语义元素A2为针对同一环境对象采集的语义元素，从而可以将语义元素A1与语义元素A2进行融合，生成语义元素A，将第三语义元素集和第四语义元素集取并集，得到第五语义元素集，在第五语义元素集中可以包括语义元素A、语义元素B、语义元素C。

(二)删除第三语义元素集或第四语义元素集，以对地图数据进行去重。

在本发明一实施例中，步骤307可以包括：

子步骤31，根据第三语义元素集和第四语义元素集，确定待删除的语义元素集和与待删除的语义元素集关联的待删除的语义元素；

在实际应用中，可以对第三语义元素集和第四语义元素集中包含的语义元素进行分析，确定第三语义元素集、第四语义元素集的语义元素的关联关系的完整性。

需要说明的，在本发明实施例中，可以根据语义元素集中包含的语义元素的数量，语义元素的种类等对语义元素进行分析，语义元素数量越多、种类越丰富，则语义元素的关联关系完整性越高，本领域技术人员可以根据实际应用通过其他方法对语义元素进行分析，从而确定语义元素的关联关系的完整性，在此不对语义元素的具体分析方法进行过多限制。

将语义元素的关联关系完整性较低的语义元素集作为待删除的语义元素集，从而待删除的语义元素集所关联的语义元素作为待删除的语义元素。

例如：第三语义元素中包括1个针对路标的语义元素，3个针对障碍物的语义元素，2个针对减速带的语义元素，而第四语义元素集中包含2个针对障碍物的语义元素，1个减速带的语义元素，按照语义元素的数量，语义元素的种类分析语义元素的关联关系完整性，可以确定第三语义元素集的语义元素的关联关系完整性更高，则第四语义元素集为待删除的语义元素集，第四语义元素为待删除的语义元素。

子步骤32，在地图数据中，删除待删除的语义元素集和待删除的语义元素，以对地图数据进行去重。

在确定待删除的语义元素集和待删除的语义元素，可以先删除待删除的语义元素集，然后删除待删除的语义元素，从而确保在地图数据进行去重后，地图数据中语义元素的关联关系完整，删除后的地图如图3b所示。

例如：在实际应用中，为保证在地图中同一条道路ID的唯一性，以下列举一种删除地图中相同道路的方法，具体包括以下步骤：

(1)获取回环匹配的道路(即第三语义元素和第四语义元素)matched_link_id中第二行里的道路ID4所关联的道路节点，删除这些道路节点中包含的道路ID4。因为回环道路ID4要被删除不存在了，故相关联的道路节点都要把道路ID4从关联关系中剔除。

(2)获取回环匹配的道路matched_link_id中第二行里的道路ID4中所包含的所有路标(landmark)ID，在地图中找到并删除这些ID的landmark信息。回环道路ID4被删除后，这条道路上的路标信息也随之删除。

(3)获取回环匹配的道路matched_link_id中第二行里的道路ID4中所包含的所有车位(slot)ID，在地图中找到并删除这些ID的slot信息。回环道路ID4被删除后，这条道路上的车位信息也随之删除。

(4)获取回环匹配的道路matched_link_id中第二行里的道路ID4中所包含的所有车道线(laneline)ID，在地图中找到并删除这些ID的laneline信息。回环道路ID4被删除后，这条道路上的车道线信息也随之删除。

(5)获取回环匹配的道路matched_link_id中第二行里的道路ID4中所包含的所有障碍物(Obstacle)ID，在地图中找到并删除这些ID的障碍物(Obstacle)信息。回环道路ID4被删除后，这条道路上的障碍物信息也随之删除。

(6)最后删除回环道路matched_link_id中第二行的整条道路ID4。

(7)继续第(1)步循环，遍历删除所有matched_link_id匹配的回环道路。

在本发明实施例中，车辆在行驶过程中采集的地图数据，可以当在地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素，多个目标语义元素为针对道路的语义元素，包括相互匹配的第三语义元素和第四语义元素，在地图数据中，确定第三语义元素关联的一个或多个语义元素组成的第三语义元素集和第四语义元素关联的一个或多个语义元素组成的第四语义元素集；根据第三语义元素集和第四语义元素集，对地图数据进行去重，实现了对地图数据进行去重，得到精简的地图，确保在进行去重后，地图中语义元素的关联关系保持完整。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明一实施例提供的一种地图处理的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

地图数据获取模块401，用于获取车辆在行驶过程中采集的地图数据；

目标语义元素确定模块402，用于当在所述地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从所述构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素；

去重模块403，用于根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重。

在本发明一实施例中，所述多个目标语义元素为针对道路节点的语义元素，包括相互匹配的第一语义元素和第二语义元素，所述去重模块403可以包括：

拓扑关系获取子模块，用于获取所述地图数据中多个语义元素的拓扑关系；

第一语义元素集确定子模块，用于基于所述拓扑关系，确定与所述第一语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第一语义元素集，以及与所述第二语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第二语义元素集；

第一去重子模块，用于根据所述第一语义元素集和所述第二语义元素集，对所述地图数据进行去重。

在本发明一实施例中，所述第一去重子模块可以包括：

语义元素合并单元，用于对所述第一语义元素集和所述第二语义元素集中的多个语义元素进行合并，得到目标语义元素集；

语义元素更新单元，用于按照所述目标语义元素集，对第一语义元素连接的一个或多个语义元素进行更新；

替换删除单元，用于将所述第二语义元素集关联的第二语义元素替换为所述第一语义元素，并删除所述第二语义元素。

在本发明一实施例中，所述多个目标语义元素为针对道路的语义元素，包括相互匹配的第三语义元素和第四语义元素，所述去重模块403可以包括：

第二语义元素集确定子模块，用于在所述地图数据中，确定所述第三语义元素关联的一个或多个语义元素组成的第三语义元素集和所述第四语义元素关联的一个或多个语义元素组成的第四语义元素集；

第二去重子模块，用于根据所述第三语义元素集和所述第四语义元素集，对所述地图数据进行去重。

在本发明一实施例中，所述第二去重子模块可以包括：

待删除语义元素确定单元，用于根据所述第三语义元素集和所述第四语义元素集，确定待删除的语义元素集和与所述待删除的语义元素集关联的待删除的语义元素；

删除单元，在所述地图数据中，删除所述待删除的语义元素集和所述待删除的语义元素，以对所述地图数据进行去重。

在本发明一实施例中，所述第一语义元素集和/或所述第二语义元素集为针对道路的语义元素集。

在本发明一实施例中，所述第三语义元素集和/或所述第四语义元素集包括以下任意一项或多项语义元素：

针对道路节点的语义元素、针对路标的语义元素、针对车位的语义元素、针对车道线的语义元素、针对障碍物的语义元素。

在本发明实施例中，车辆在行驶过程中采集的地图数据，可以当在所述地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从所述构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素，进而根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重，实现了对地图数据进行去重，得到精简的地图。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上地图处理的方法的步骤。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上地图处理的方法的步骤。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种地图处理的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种地图处理的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆在行驶过程中采集的地图数据；

当在所述地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从所述构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素；

根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个目标语义元素为针对道路节点的语义元素，包括相互匹配的第一语义元素和第二语义元素，所述根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重，包括：

获取所述地图数据中多个语义元素的拓扑关系；

基于所述拓扑关系，确定与所述第一语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第一语义元素集，以及与所述第二语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第二语义元素集；

根据所述第一语义元素集和所述第二语义元素集，对所述地图数据进行去重。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一语义元素集和所述第二语义元素集，对所述地图数据进行去重，包括：

对所述第一语义元素集和所述第二语义元素集中的多个语义元素进行合并，得到目标语义元素集；

按照所述目标语义元素集，对第一语义元素连接的一个或多个语义元素进行更新；

将所述第二语义元素集关联的第二语义元素替换为所述第一语义元素，并删除所述第二语义元素。

4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述多个目标语义元素为针对道路的语义元素，包括相互匹配的第三语义元素和第四语义元素，所述根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重，包括：

在所述地图数据中，确定所述第三语义元素关联的一个或多个语义元素组成的第三语义元素集和所述第四语义元素关联的一个或多个语义元素组成的第四语义元素集；

根据所述第三语义元素集和所述第四语义元素集，对所述地图数据进行去重。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三语义元素集和所述第四语义元素集，对所述地图数据进行去重，包括：

根据所述第三语义元素集和所述第四语义元素集，确定待删除的语义元素集和与所述待删除的语义元素集关联的待删除的语义元素；

在所述地图数据中，删除所述待删除的语义元素集和所述待删除的语义元素，以对所述地图数据进行去重。

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一语义元素集和/或所述第二语义元素集为针对道路的语义元素集。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第三语义元素集和/或所述第四语义元素集包括以下任意一项或多项语义元素：

针对道路节点的语义元素、针对路标的语义元素、针对车位的语义元素、针对车道线的语义元素、针对障碍物的语义元素。

8.一种地图处理的装置，其特征在于，所述装置包括：

地图数据获取模块，用于获取车辆在行驶过程中采集的地图数据；

目标语义元素确定模块，用于当在所述地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从所述构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素；

去重模块，用于根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图处理的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图处理的方法。

Images