CN112885099A - 用于确定车辆轨迹关键点的方法、装置及设备 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及车辆信息技术领域，公开一种用于确定车辆轨迹关键点的方法。该方法包括：获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据；历史轨迹定位数据包括多个轨迹点和各轨迹点对应的第一历史航向角；根据第一历史航向角和各轨迹点确定备选轨迹关键点；根据备选轨迹关键点确定第一车辆的轨迹关键点。通过获取多个轨迹点和各所述轨迹点对应的第一历史航向角，并根据第一历史航向角和多个轨迹点确定出备选轨迹关键点，通过备选轨迹关键点确定出轨迹关键点，这样能够根据第一历史航向角确定出轨迹关键点。本申请还公开一种用于确定车辆轨迹关键点的装置及设备。

Description

用于确定车辆轨迹关键点的方法、装置及设备
技术领域
本申请涉及车辆信息技术领域，例如涉及一种用于确定车辆轨迹关键点的方法、装置及设备。
背景技术
随着社会经济的不断发展，居民的汽车保有量也逐渐增多，地下停车场的停车环境也愈益复杂。在复杂的地下停车环境下，由于地下停车场信号较弱，通常通过高频率的数据获取方式来获取大量的车辆行驶定位数据，导致无法从大量的车辆行驶定位数据中确定出轨迹关键点。
在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：现有技术中无法根据车辆的历史航向角确定轨迹关键点。
发明内容
为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
本公开实施例提供了一种用于确定车辆轨迹关键点的方法、装置及设备，以能够根据历史航向角确定轨迹关键点。
在一些实施例中，所述用于确定车辆轨迹关键点的方法包括：
获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据；所述历史轨迹定位数据包括多个轨迹点和各轨迹点对应的第一历史航向角；
根据所述第一历史航向角和各所述轨迹点确定备选轨迹关键点；
根据所述备选轨迹关键点确定所述第一车辆的轨迹关键点。
在一些实施例中，所述用于确定车辆轨迹关键点的装置包括：处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行上述的用于确定车辆轨迹关键点的方法。
在一些实施例中，所述设备包括上述的用于确定车辆轨迹关键点的装置。
本公开实施例提供的用于确定车辆轨迹关键点的方法、装置及设备，可以实现以下技术效果：通过获取第一历史航向角和多个轨迹点，并根据第一历史航向角和多个轨迹点确定出备选轨迹关键点，通过备选轨迹关键点确定出轨迹关键点，这样能够根据第一历史航向角确定出轨迹关键点。
以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
图1是本公开实施例提供的一个用于确定车辆轨迹关键点的方法的示意图；
图2是本公开实施例提供的一个车辆行驶轨迹的示意图；
图3是本公开实施例提供的一个用于确定车辆轨迹关键点的装置的示意图。
具体实施方式
为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。
本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。
本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。
术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。
结合图1所示，本公开实施例提供一种用于确定车辆轨迹关键点的方法，包括：
步骤S101，获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据；第一车辆的历史轨迹定位数据包括多个轨迹点和各轨迹点对应的第一历史航向角；
步骤S102，根据第一历史航向角和各轨迹点确定备选轨迹关键点；
步骤S103，根据备选轨迹关键点确定第一车辆的轨迹关键点。
采用本公开实施例提供的用于确定车辆轨迹关键点的方法，通过获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据；历史轨迹定位数据包括第一历史航向角和多个轨迹点；通过获取多个轨迹点和各所述轨迹点对应的第一历史航向角，并根据第一历史航向角和多个轨迹点确定出备选轨迹关键点，通过备选轨迹关键点确定出轨迹关键点，这样能够根据第一历史航向角确定出轨迹关键点。
可选地，通过UWB(Ultra Wide Band，超宽带)技术获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据。这样，通过UWB技术，能够使获取到的第一车辆历史轨迹定位数据精度更高，并能够提高获取第一车辆历史轨迹定位数据的频率。
可选地，历史轨迹定位数据包括：各轨迹点的历史经纬度、历史时间和历史标签ID等。
可选地，获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据之后，还包括：对第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据进行去噪处理。
可选地，对第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据进行去噪处理，包括：利用箱型图对第一车辆的历史轨迹定位数据进行统计，剔除异常数据。可选地，第一预设时间段为最近一个月。可选地，剔除异常数据包括：将不满足第四预设条件的轨迹点剔除。
可选地，将不满足第四预设条件的轨迹点剔除，包括：获取轨迹点与前一个轨迹点的点位距离和该轨迹点对应的距离中值，若该轨迹点与前一个点的点位距离该轨迹点对应的距离中值，则将该轨迹点确定为异常数据，并剔除该轨迹点。
可选地，获取各轨迹点对应的距离中值，包括：按历史时间先后顺序对各轨迹点进行排序，获取各轨迹点前N个点的相互距离的中位数；在轨迹点排序为正序前N的情况下，则获取该轨迹点后N个点的相互距离的中位数。可选地，根据轨迹的点位密度确定N的取值。可选地，N的取值范围为100～1000。
可选地，在第一预设时间段内，按照历史时间先后顺序对各轨迹点进行排序，将排序第一的轨迹点作为轨迹起点，将排序最后一个轨迹点作为轨迹终点，将轨迹起点和轨迹终点都确定为第一车辆的轨迹关键点。
可选地，根据第一历史航向角和各轨迹点确定备选轨迹关键点，包括：获取第二预设时间段内第二车辆的各历史轨迹关键点对应的第二历史航向角；根据第二历史航向角确定第一角度阈值；根据第一历史航向角、第一角度阈值和各轨迹点确定备选轨迹关键点。可选地，第二预设时间段早于第一预设时间段。可选地，第二预设时间段为第一时间段的前一个月。
可选地，通过UWB技术获取第二预设时间段内第二车辆的历史轨迹定位数据。可选地，第二车辆的历史轨迹定位数据包括：第二车辆的多个历史轨迹点和各历史轨迹点对应的第二历史航向角。可选地，将第二预设时间段内第二车辆的所有历史轨迹点确定为第二车辆的历史轨迹关键点。
可选地，从第二预设时间段内第二车辆的所有历史轨迹点中随机选择预设个数的历史轨迹点作为第二车辆的历史轨迹关键点。
可选地，将满足第五预设条件的第二预设时间段内第二车辆的历史轨迹点确定为第二车辆的历史轨迹关键点。可选地，第五预设条件为：历史轨迹点所对应的第二历史航向角大于设定阈值。
可选地，第二车辆和第一车辆为同一车辆；或，第二车辆和第一车辆不为同一车辆。
可选地，根据第二历史航向角确定第一角度阈值，包括：将满足第一预设条件的第二历史航向角确定为第一角度阈值。
可选地，将满足第一预设条件的第二历史航向角确定为第一角度阈值包括：将最小的第二历史航向角确定为第一角度阈值。
可选地，根据第一历史航向角、第一角度阈值和各轨迹点确定备选轨迹关键点，包括：将大于第一角度阈值的第一历史航向角对应的轨迹点确定为备选轨迹关键点。
可选地，确定出备选轨迹关键点后，还包括：将小于或等于第一角度阈值的第一历史航向角对应的轨迹点删除。
可选地，根据备选轨迹关键点确定第一车辆的轨迹关键点，包括：根据备选轨迹关键点获取压缩率；在压缩率满足第二预设条件的情况下，将备选轨迹关键点确定为第一车辆的轨迹关键点。
可选地，根据备选轨迹关键点获取压缩率，包括：获取备选轨迹关键点数量与所有轨迹点数量之间的比值，将该比值确定为压缩率。
可选地，在压缩率满足第二预设条件的情况下，将备选轨迹关键点确定为第一车辆的轨迹关键点，包括：在压缩率低于第二预设值的情况下，将备选轨迹关键点确定为第一车辆的轨迹关键点。可选地，第二预设值为60％。
在一些实施例中，由于地下停车场信号较弱，需要通过UWB技术获取车辆行驶定位数据，容易导致获取到的定位数据量过大，从而导致不便于用户利用、存储或管理车辆行驶定位数据。通过第一角度阈值和第一历史航向角确定出轨迹关键点，并删除其余轨迹点，这样能够缩小UWB定位数据规模，减少冗余数据。
可选地，根据备选轨迹关键点确定第一车辆的轨迹关键点，包括：根据备选轨迹关键点获取压缩率；在压缩率不满足第二预设条件的情况下，将满足第三预设条件的第二历史航向角确定为第二角度阈值；根据第一历史航向角和第二角度阈值确定第一车辆的轨迹关键点。
可选地，压缩率不满足第二预设条件，包括：压缩率高于或等于第二预设值。
可选地，将满足第三预设条件的第二历史航向角确定为第二角度阈值，包括：将各第二历史航向角按从小到大进行排序，得到第二历史航向角序列，将该第二历史航向角序列的中位数确定为第二角度阈值。
可选地，根据第一历史航向角和第二角度阈值确定第一车辆的轨迹关键点，包括：将大于第二角度阈值的第一历史航向角对应的轨迹点确定为第一车辆的轨迹关键点。
可选地，将小于或等于第二角度阈值的第一历史航向角对应的轨迹点删除。
结合图2所示，在一些实施例中，获取当前时间最近一个月内第一车辆的历史轨迹定位数据，历史轨迹定位数据包括轨迹点A、轨迹点B、轨迹点C和轨迹点D，以及轨迹点A对应的第一历史航向角为θA，轨迹点B对应的第一历史航向角为θB，轨迹点C对应的第一历史航向角为θC，轨迹点D对应的第一历史航向角为θD；轨迹点A对应的历史时间T1、轨迹点B对应的历史时间T2、轨迹点C对应的历史时间T3和轨迹点D对应的历史时间T4。按照时间先后顺序对各轨迹点进行排序，将排序第一位的轨迹点A确定为轨迹起点，将排序最后一位的轨迹点D确定为轨迹终点。可选地，θA和θD为0。获取第二预设时间段内第二车辆的各历史轨迹关键点对应的第二历史航向角，将数值最小的第二历史航向角确定为第一角度阈值为θ1；如图2所示，θB大于θ1，则保留θB对应的轨迹点B，并将轨迹点B确定为备选轨迹关键点；θC大于θ1，则保留θC对应的轨迹点C，并将轨迹点C确定为备选轨迹关键点。在确定出备选轨迹关键点后，获取备选轨迹关键点与所有轨迹点之间的比值，将该比值确定为压缩率；通过计算备选轨迹关键点与所有轨迹点之间的比值得到压缩率为50％，由于压缩率低于60％，将备选轨迹关键点确定为第一车辆的轨迹关键点。
这样，通过获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据；历史轨迹定位数据包括第一历史航向角和多个轨迹点；通过获取第一历史航向角和多个轨迹点，并根据第一历史航向角和多个轨迹点确定出备选轨迹关键点，通过备选轨迹关键点确定出轨迹关键点，这样能够根据第一历史航向角确定出轨迹关键点。
结合图3所示，本公开实施例提供一种用于确定车辆轨迹关键点的装置，包括处理器(processor)100和存储有程序指令的存储器(memory)101。可选地，该装置还可以包括通信接口(Communication Interface)102和总线103。其中，处理器100、通信接口102、存储器101可以通过总线103完成相互间的通信。通信接口102可以用于信息传输。处理器100可以调用存储器101中的程序指令，以执行上述实施例的用于确定车辆轨迹关键点的方法。
此外，上述的存储器101中的程序指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器100通过运行存储在存储器101中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中用于确定车辆轨迹关键点的方法。
存储器101可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。
采用本公开实施例提供的用于确定车辆轨迹关键点的装置，通过获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据；历史轨迹定位数据包括多个轨迹点和各轨迹点对应的第一历史航向角；通过获取第一历史航向角和多个轨迹点，并根据第一历史航向角和多个轨迹点确定出备选轨迹关键点，通过备选轨迹关键点确定出轨迹关键点，这样能够根据第一历史航向角确定出轨迹关键点。
本公开实施例提供了一种设备，包含上述的用于确定车辆轨迹关键点的装置。该设备通过通过获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据；历史轨迹定位数据包括多个轨迹点和各轨迹点对应的第一历史航向角；通过获取第一历史航向角和多个轨迹点，并根据第一历史航向角和多个轨迹点确定出备选轨迹关键点，通过备选轨迹关键点确定出轨迹关键点，这样能够根据第一历史航向角确定出轨迹关键点。
可选地，所述设备为计算机等。
本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为执行上述用于确定车辆轨迹关键点的方法。
本公开实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，使计算机执行上述用于确定车辆轨迹关键点的方法。
上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。
本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。
以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。
本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种用于确定车辆轨迹关键点的方法，其特征在于，包括：
获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据；所述历史轨迹定位数据包括多个轨迹点和各所述轨迹点对应的第一历史航向角；
根据所述第一历史航向角和各所述轨迹点确定备选轨迹关键点；
根据所述备选轨迹关键点确定所述第一车辆的轨迹关键点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一历史航向角和各所述轨迹点确定备选轨迹关键点，包括：
获取第二预设时间段内第二车辆的各历史轨迹关键点对应的第二历史航向角；
根据所述第二历史航向角确定第一角度阈值；
根据所述第一历史航向角、所述第一角度阈值和各所述轨迹点确定备选轨迹关键点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第二历史航向角确定第一角度阈值，包括：
将满足第一预设条件的所述第二历史航向角确定为第一角度阈值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一历史航向角、所述第一角度阈值和各所述轨迹点确定备选轨迹关键点，包括：
将大于所述第一角度阈值的第一历史航向角对应的轨迹点确定为备选轨迹关键点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将大于所述第一角度阈值的第一历史航向角对应的轨迹点确定为备选轨迹关键点后，还包括：
将小于或等于所述第一角度阈值的第一历史航向角对应的轨迹点删除。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，根据所述备选轨迹关键点确定所述第一车辆的轨迹关键点，包括：
根据所述备选轨迹关键点获取压缩率；
在所述压缩率满足第二预设条件的情况下，将所述备选轨迹关键点确定为所述第一车辆的轨迹关键点。
7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，根据所述备选轨迹关键点确定所述第一车辆的轨迹关键点，包括：
根据所述备选轨迹关键点获取压缩率；
在所述压缩率不满足第二预设条件的情况下，将满足第三预设条件的所述第二历史航向角确定为第二角度阈值；根据所述第一历史航向角和所述第二角度阈值确定所述第一车辆的轨迹关键点。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述第一历史航向角和所述第二角度阈值确定所述第一车辆的轨迹关键点，包括：
将大于所述第二角度阈值的第一历史航向角对应的轨迹点确定为所述第一车辆的轨迹关键点。
9.一种用于确定车辆轨迹关键点的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至8任一项所述的用于确定车辆轨迹关键点的方法。
10.一种设备，其特征在于，包括如权利要求9所述的用于确定车辆轨迹关键点的装置。
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