CN114415693B - 可移动设备、轨迹记录方法、装置和存储介质 - Google Patents
可移动设备、轨迹记录方法、装置和存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本申请涉及一种可移动设备、轨迹记录方法、装置和存储介质。该可移动设备包括采样装置、存储器以及处理器，采样装置用于在可移动设备移动过程中对可移动设备的行驶位置以及航向角变化值进行采样；该处理器用于获取可移动设备在当前采样时刻对应的第一行驶位置以及航向角变化值，该航向角变化值用于表征可移动设备在当前采样时刻的航向角与在历史采样时刻的航向角之间的角度变化值；根据航向角变化值，确定第一行驶位置对应的轨迹点记录方式；按照轨迹点记录方式的指示，记录第一行驶位置和在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，轨迹点集合用于规划可移动设备的清洁路径。采用本方法能够提高清扫路径规划效率。
Description
技术领域
本申请涉及智能设备领域，特别是涉及一种可移动设备、轨迹记录方法、装置和存储介质。
背景技术
可移动设备在执行清洁任务时需要进行清洁路径规划。通常情况下，以可移动设备为机器人为例，机器人具有多种清洁路径规划模式，常见的如示教模式。
在示教模式下，人工首先控制机器人执行清洁任务，在执行清洁任务中记录机器人所经过的路线轨迹坐标数据，再根据所记录的路线轨迹坐标数据得到清洁路径，这样，在后续执行清洁任务时，机器人则可以沿该清洁路径进行无人清洁工作。
但是，上述获取清洁路径的方式，存在清洁路径规划效率低下的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高清扫路径规划效率的可移动设备、轨迹记录方法、装置和存储介质。
第一方面，本申请提供了一种可移动设备，该可移动设备包括采样装置、存储器以及处理器，该采样装置用于在可移动设备移动过程中对可移动设备的行驶位置以及航向角变化值进行采样；存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序；
该处理器用于执行计算机程序时实现如下步骤：
获取可移动设备在当前采样时刻对应的第一行驶位置以及航向角变化值，航向角变化值用于表征可移动设备在当前采样时刻的航向角与在历史采样时刻的航向角之间的角度变化值；
根据航向角变化值，确定第一行驶位置对应的轨迹点记录方式；
按照轨迹点记录方式的指示，记录第一行驶位置和可移动设备在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，轨迹点集合用于规划可移动设备的清洁路径。
在其中一个实施例中，该轨迹点记录方式包括等距离间隔记录方式或等时间间隔记录方式，根据航向角变化值，确定第一行驶位置对应的轨迹点记录方式，包括：
将航向角变化值与第一预设阈值进行大小比较；
若航向角变化值小于或等于第一预设阈值，则将等距离间隔记录方式作为轨迹点记录方式；
若航向角变化值大于第一预设阈值，则将等时间间隔记录方式作为轨迹点记录方式。
在其中一个实施例中，该轨迹点记录方式包括等距离间隔记录方式或等时间间隔记录方式，按照轨迹点记录方式的指示，记录第一行驶位置和可移动设备在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，包括：
若轨迹点记录方式为等距离间隔记录方式，则利用固定的距离间隔，依次记录第一行驶位置和第二行驶位置之间的路径包括的各个轨迹点的坐标和记录时间，得到轨迹点集合；
若轨迹点记录方式为等时间间隔记录方式，则利用固定的时间间隔，依次记录第一行驶位置和第二行驶位置之间的路径包括的各个轨迹点的坐标和记录时间，得到轨迹点集合。
在其中一个实施例中，该处理器，还用于执行计算机程序时实现如下步骤：
获取可移动设备在移动过程中记录的各轨迹点集合，并基于各轨迹点集合拟合得到可移动设备的清洁路径。
在其中一个实施例中，该轨迹点集合中包括多个轨迹点的坐标和记录时间，基于各轨迹点集合拟合得到可移动设备的清洁路径，包括：
将各轨迹点集合中的各轨迹点按照对应的记录时间的先后顺序依次排列，得到轨迹点序列，并按照预设步长的滑动窗口，分割轨迹点序列，得到多个子轨迹点序列；
根据预设的轨迹点更新条件，对各子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的多个子轨迹点序列；
根据更新后的多个子轨迹点序列，拟合得到可移动设备的清洁路径。
在其中一个实施例中，该根据预设的轨迹点更新条件，对各子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的多个子轨迹点序列，包括：
对于每个子轨迹点序列，检测子轨迹点序列中的各轨迹点是否位于同一条直线上；
根据检测结果对子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的子轨迹点序列。
在其中一个实施例中，该子轨迹点序列包括依次相邻的第一轨迹点、第二轨迹点和第三轨迹点，检测子轨迹点序列中的各轨迹点是否位于同一条直线上，包括：
计算第一轨迹点和第二轨迹点对应的第一直线斜率，并计算第二轨迹点和第三轨迹点对应的第二直线斜率；
判断第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值是否大于第二预设阈值；
若第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值小于或等于第二预设阈值，则检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点视为位于同一条直线上；
若第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值大于第二预设阈值，则检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点视为未位于同一条直线上。
在其中一个实施例中，该根据检测结果对子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的子轨迹点序列，包括：
若检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点位于同一条直线上，则剔除子轨迹点序列中除第一个轨迹点以及最后一个轨迹点之外的轨迹点，得到更新后的子轨迹点序列；
若检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点未位于同一条直线上，则将子轨迹点序列作为更新后的子轨迹点序列。
第二方面，本申请还提供了一种轨迹记录方法。该方法包括：
获取可移动设备在当前采样时刻对应的第一行驶位置以及航向角变化值，航向角变化值用于表征可移动设备在当前采样时刻的航向角与在历史采样时刻的航向角之间的角度变化值；
根据航向角变化值，确定第一行驶位置对应的轨迹点记录方式；
按照轨迹点记录方式的指示，记录第一行驶位置和可移动设备在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，轨迹点集合用于规划可移动设备的清洁路径。
第三方面，本申请还提供了一种轨迹记录装置。该装置包括：
获取模块，用于获取可移动设备在当前采样时刻的第一行驶位置和航向角变化值，航向角变化值用于表征可移动设备在当前采样时刻的航向角与在历史采样时刻的航向角之间的角度变化值；
确定模块，用于根据航向角变化值，确定第一行驶位置对应的轨迹点记录方式；
记录模块，用于按照轨迹点记录方式的指示，记录第一行驶位置和可移动设备在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，轨迹点集合用于规划可移动设备的清洁路径。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第二方面所述的轨迹记录方法。
上述可移动设备、轨迹记录方法、装置和存储介质中，采样装置用于在可移动设备移动过程中对可移动设备的行驶位置以及航向角变化值进行采样；处理器通过获取可移动设备在当前采样时刻对应的第一行驶位置以及航向角变化值并根据航向角变化值，确定第一行驶位置对应的轨迹点记录方式，按照轨迹点记录方式的指示，记录第一行驶位置和可移动设备在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，轨迹点集合用于规划可移动设备的清洁路径。由于轨迹点记录的时候是结合航向角变化值确定第一行驶位置和第二行驶位置对应的轨迹点的记录方式，实现了根据可移动设备的行驶方向变化灵活调整对应的轨迹点记录方式的目的，使得记录的轨迹点的轨迹坐标密度分配更为合理，能够更好的反映可移动设备行驶过的路径状态，提高了最终根据轨迹点集合规划可移动设备的清洁路径的准确性，提高清扫路径规划效率。
附图说明
图1为一个实施例中可移动设备的结构示意图；
图2为一个实施例中处理器执行计算机程序时实现步骤的流程示意图；
图3为一个实施例中步骤103的流程示意图；
图4为一个实施例中步骤104的流程示意图；
图5为一个实施例中子轨迹点序列获取方式的示意图；
图6为一个实施例中步骤302的流程示意图；
图7为一个实施例中步骤401的流程示意图；
图8为一个实施例中步骤402的流程示意图；
图9为另一个实施例中处理器执行计算机程序时实现步骤的流程示意图；
图10为一个实施例中轨迹记录装置的结构框图；
图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
请参见图1，本申请实施例提供了一种可移动设备。该可移动设备包括采集装置1、存储器以及处理器。
采集设备1，用于在可移动设备移动过程中对可移动设备的行驶位置以及航向角变化值进行采样。
其中，该可移动设备可为可自主移动的机械臂、汽车模型以及机器人等智能设备中的一种。该机器人可以是扫地机器人、拖地机器人、抛光机器人或者打蜡机器人等类型的智能清洁机器人。
可选的，该航向角变化值为可移动设备在当前采样时刻的航向角与在历史采样时刻的航向角之间的差值或者差值的绝对值。
可选的，该采集装置1包括定位装置以及惯性传感器。其中，定位装置用于获取该第一行驶位置。该定位装置可以是GPS（Global Positioning System，全球定位系统）装置，也可以是BDS（BeiDou Navigation Satellite System，北斗卫星导航系统）装置，还可以是其他定位装置；惯性传感器用于获取可移动设备的航向角变化值。针对定位装置和惯性传感器的数量和设置位置，本文不作限制。
可选的，该采集装置1至少包括以下传感器中的一种或多种：彩色相机装置、深度相机装置、惯性传感器装置等传感器。各类型的传感器装置的数量可以是一个、两个或者多个。当传感器装置为多个时，各传感器装置的设置不同。需要说明的是，传感器装置的传感器种类和安装位置可根据实际情况进行调整。
可选的，在可移动设备处于示教模式下时，人工控制可移动设备行驶到目的地执行清扫任务。人工控制可移动设备行驶的过程中，会避开室内障碍物。可移动设备行驶过程中采集设备1按照预设的采样频率对可移动设备的行驶位置以及航向角变化值进行采样。
以机器人为例，机器人在人工控制下执行清扫任务的过程中，采集设备1按照预设的采样频率对机器人的行驶位置以及航向角变化值进行采样。其中，该人工控制方式包括无接触控制以及接触控制，该无接触控制方式可以是操作人员通过遥控设备控制机器人行驶的控制方式，也可以是借助无线通信设备或蓝牙设备向机器人传输行驶坐标以控制机器人行驶的控制方式，抑或其他无接触控制方式。该接触控制方式是指操作人员以牵或拉等方式带动机器人行驶的方式。
存储器，用于存储可在处理器上运行的计算机程序。
其中，存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如图2所示的步骤，包括步骤101-103：
步骤101，获取可移动设备在当前采样时刻的第一行驶位置和航向角变化值。
其中，该航向角变化值用于表征可移动设备在当前采样时刻的航向角与在历史采样时刻的航向角之间的角度变化值。
可选的，处理器每隔设定时间间隔就会获取可移动设备的行驶位置以及航向角变化值。该设定时间间隔长度是采集设备1对应的采样时间间隔长度之间的N倍，N≥100。
可选的，该当前采样时刻与历史采样时刻之前的时间间隔长度等于采集设备1的采样时间间隔长度，即，历史采样时刻为当前采样时刻的前一时刻。
步骤102，根据航向角变化值，确定第一行驶位置对应的轨迹点记录方式。
其中，该轨迹点记录方式可为以下方式中的一种或多种的结合：等距离间隔记录方式、等时间间隔记录方式、非等距离间隔记录方式以及非等时间间隔记录方式。
在一种可选的实现方式中，若航向角变化值超过某个数值，则确定可移动设备的移动方向发生变化，该行驶路线为非直线路线，则采用非等距离间隔记录方式或非等时间间隔记录方式。
具体的，在航向角变化值超过第一数值的情况下，根据航向角变化值的大小以及在历史采样时刻采用的记录方式，确定该第一行驶位置调整记录方式，例如，若在历史采样时刻采用的记录方式为等时间间隔记录方式，则第一行驶位置对应的轨迹点记录方式为非等时间间隔记录方式，即减小相邻轨迹点之间的时间间隔，可选的，渐变式减小相邻轨迹点之间的时间间隔；若在历史采样时刻采用的记录方式为等距离间隔记录方式，则第一行驶位置对应的轨迹点记录方式为非等距离间隔记录方式，即减小相邻轨迹点之间的距离间隔，可选的，渐变式减小相邻轨迹点之间的距离间隔。
在另一种可选的实现方式中，若航向角变化值小于第二数值，则确定可移动设备的移动方向变化较小，则采用非等距离间隔记录方式或非等时间间隔记录方式。
具体的，在航向角变化值小于第二数值的情况下，根据航向角变化值的大小以及在历史采样时刻采用的记录方式，确定该第一行驶位置调整记录方式，例如，若在历史采样时刻采用的记录方式为等时间间隔记录方式，则第一行驶位置对应的轨迹点记录方式为非等时间间隔记录方式，即增大相邻轨迹点之间的时间间隔，可选的，渐变式增大相邻轨迹点之间的时间间隔；若在历史采样时刻采用的记录方式为等距离间隔记录方式，则第一行驶位置对应的轨迹点记录方式为非等距离间隔记录方式，即增大相邻轨迹点之间的距离间隔，可选的，渐变式增大相邻轨迹点之间的距离间隔。
可选的，根据可移动设备的移动速度设置等时间间隔记录方式对应的时间间隔长度或者等距离间隔记录方式对应的距离间隔。该等时间间隔记录方式对应的时间间隔长度T0为设定时间间隔长度的1/M，M≥1。该等距离间隔记录方式对应的距离间隔长度L0等于等时间间隔记录方式对应的时间间隔长度与可移动设备的移动速度的乘积。
步骤103，按照轨迹点记录方式的指示，记录第一行驶位置和可移动设备在目标采样时刻的第二行驶位置之间的路径包含的轨迹点，得到轨迹点集合。
其中，历史采样时刻、当前采样时刻和目标采样时刻在时序上依次相邻，轨迹点集合用于规划可移动设备的清洁路径。
其中，该清洁路径是基于轨迹点集合生成的第一行驶位置点至第二行驶位置点之间的可规划路径，该可规划路径可为可移动设备在执行自动清扫时的行驶路径。
可选的，该轨迹点集合包括第一行驶位置和可移动设备在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点的坐标。需要说明的是，该轨迹点集合包括该第一行驶位置对应的坐标以及第二行驶位置对应的坐标。
可选的，目标采样时刻与当前采样时刻之间的时间间隔长度与设定时间间隔长度相同。
上述可移动设备中，采样装置用于在可移动设备移动过程中对可移动设备的行驶位置以及航向角变化值进行采样；处理器通过获取可移动设备在当前采样时刻对应的第一行驶位置以及航向角变化值并根据航向角变化值，确定第一行驶位置对应的轨迹点记录方式，按照轨迹点记录方式的指示，记录第一行驶位置和可移动设备在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，轨迹点集合用于规划可移动设备的清洁路径。由于轨迹点记录的时候是结合航向角变化值确定第一行驶位置和第二行驶位置对应的轨迹点的记录方式，实现了根据可移动设备的行驶方向变化调整对应的轨迹点记录方式，使得记录的轨迹点能够更好的反映可移动设备行驶过的路径状态，提高了最终根据轨迹点集合规划可移动设备的清洁路径的准确性，提高清扫路径规划效率。
在一个实施例中，该轨迹点记录方式包括等距离间隔记录方式或等时间间隔记录方式，如图3所示，基于图2所示的实施例，该实施例涉及的是步骤103的实现过程，该实现过程包括以下步骤：
步骤201，将航向角变化值与第一预设阈值进行大小比较。
可选的，在该航向角变化值为可移动设备在当前采样时刻的航向角与在历史采样
时刻的航向角之间的差值的绝对值时，该第一预设阈值的取值区间可为
。
步骤202，若航向角变化值小于或等于第一预设阈值，则将等距离间隔记录方式作为轨迹点记录方式。
其中，若航向角变化值小于或等于第一预设阈值，说明可移动设备的行驶方向变化不大，则采用等距离间隔记录方式作为轨迹点记录方式。
可选的，若轨迹点记录方式为等距离间隔记录方式，则利用固定的距离间隔，依次记录第一行驶位置和第二行驶位置之间的路径包括的各个轨迹点的坐标和记录时间，得到轨迹点集合。
具体的，在可移动设备未行驶至第二行驶位置处时，处理器根据可移动设备的移
动距离以及采集设备1采样得到的可移动设备的行驶位置，计算可移动设备驶离第一行驶
位置的行驶距离L；记录行驶距离满足第一预设条件的位置点，该第一预设条件为：
。若行驶至第二行驶位置处，则直接记录第二行驶位置对应的坐标和记录时间。
步骤203，若航向角变化值大于第一预设阈值，则将等距离间隔记录方式作为轨迹点记录方式。
其中，若航向角变化值大于第一预设阈值，说明可移动设备的行驶方向变化较大，则采用等距离间隔记录方式作为轨迹点记录方式。
可选的，在可移动设备未行驶至第二行驶位置处时，处理器获取可移动设备驶离
第一行驶位置的行驶时间T；记录行驶时间满足预设条件的位置点，该第二预设条件为：
。若行驶至第二行驶位置处，则直接记录第二行驶位置对应的坐标和记录时间。
本实施例中，在航向角变化值小于或等于第一预设阈值时将等距离间隔记录方式作为轨迹点记录方式，若航向角变化值大于第一预设阈值将等距离间隔记录方式作为轨迹点记录方式，实现了根据可移动设备的航向角变化值调整对应的轨迹点记录方式，使得记录的轨迹点的轨迹坐标密度分配更为合理，能够更好的反映可移动设备行驶过的路径状态，提高了轨迹点的记录效率。
在一个实施例中，基于以上任一实施例，该处理器还用于执行计算机程序时实现以下步骤：
步骤104，获取可移动设备在移动过程中记录的各轨迹点集合，并基于各轨迹点集合拟合得到可移动设备的清洁路径。
可选的，采用曲线拟合方法，基于各轨迹点集合拟合得到各轨迹点集合对应的平滑曲线，各轨迹点集合对应的平滑曲线构成了可移动设备的清洁路径。
可选的，该曲线拟合方法为B样条曲线拟合方法。假设各轨迹点的坐标为
，该B样条曲线拟合方法对应的曲线方程P(u)的表达式如下：
其中，ui为第i个轨迹点的横坐标，Pi为第i个轨迹点；u表示曲线方程的变量；Bi,k(u)为B样条曲线的基函数；该曲线方程P(u)对应的第i个p次B样条基函数Bi,k(u)对应的递归函数的表达式为：
其中，ui为第i个轨迹点的横坐标，ui+1为第i+1个轨迹点的横坐标，ui+k为第i+k个轨迹点的横坐标，ui+k+1为第i+k+1个轨迹点的横坐标。
本实施例中，通过获取可移动设备在移动过程中记录的各轨迹点集合，并基于各轨迹点集合拟合得到可移动设备的清洁路径，实现了对各轨迹点集合的优化，提高了可移动设备的清洁路径的可靠性。
在一个实施例中，该轨迹点集合中包括多个轨迹点的坐标和记录时间，如图4所示，基于以上任一实施例，步骤104中基于各轨迹点集合拟合得到可移动设备的清洁路径的实现过程，包括以下步骤：
步骤301，将各轨迹点集合中的各轨迹点按照对应的记录时间的先后顺序依次排列，得到轨迹点序列，并按照预设步长的滑动窗口，分割轨迹点序列，得到多个子轨迹点序列。
可选的，该滑动窗口内包括预设数量的轨迹点的数据长度；该预设步长对应的数据长度与滑动窗口的数据长度。如图5所示，以某个轨迹点集合包括10个轨迹点为例，将该轨迹点集合中的各轨迹点按照对应的记录时间的先后顺序依次排列，得到轨迹点序列{a1,a2,…,a10}。该滑动窗口内包括预设数量的轨迹点的数据长度为5个数据量对应的数据长度。按照预设步长的滑动窗口分割轨迹点序列{a1,a2,…,a10}得到子轨迹点序列S1和子轨迹点序列S2。
步骤302，根据预设的轨迹点更新条件，对各子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的多个子轨迹点序列。
可选的，对于每个子轨迹点序列，若该子轨迹点序列中存在至少3个连续的轨迹点位于同一直线上，则将该至少3个连续的轨迹点中除第一个轨迹点以及最后轨迹点外的轨迹点删除，得到更新后的多个子轨迹点序列。
步骤303，根据更新后的多个子轨迹点序列，拟合得到可移动设备的清洁路径。
本实施例中，通过根据预设的轨迹点更新条件，对各子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的多个子轨迹点序列以用于拟合得到可移动设备的清洁路径，避免了轨迹坐标点重复记录，降低了用于生成清洁路径的轨迹点的数据量，减少了对可移动设备的处理器资源的消耗。
在一个实施例中，如图6所示，基于图4所示的实施例，步骤302根据预设的轨迹点更新条件，对各子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的多个子轨迹点序列的实现过程，包括以下步骤：
步骤401，对于每个子轨迹点序列，检测子轨迹点序列中的各轨迹点是否位于同一条直线上。
可选的，获取子轨迹点序列包括的前两个轨迹点对应的线性方程，若该子轨迹点序列包括的所有轨迹点均满足该线性方程，则说明该子轨迹点序列中的各轨迹点位于同一条直线上。
步骤402，根据检测结果对子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的子轨迹点序列。
可选的，仅保留该子轨迹点序列中的首个轨迹点以及最后一个轨迹点，删除其他轨迹点，得到更新后的多个子轨迹点序列。
本实施例中，对于每个子轨迹点序列，检测子轨迹点序列中的各轨迹点是否位于同一条直线上，根据检测结果对子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的子轨迹点序列，优化了轨迹坐标点的数量，优化效果好。
在一个实施例中，该子轨迹点序列包括依次相邻的第一轨迹点、第二轨迹点和第三轨迹点，如图7所示，基于图6所示的实施例，步骤401检测子轨迹点序列中的各轨迹点是否位于同一条直线上，包括：
步骤501，计算第一轨迹点和第二轨迹点对应的第一直线斜率，并计算第二轨迹点和第三轨迹点对应的第二直线斜率。
可选的，该第一轨迹点、第二轨迹点和第三轨迹点分别为(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,
y3)，则计算得到第一直线斜率k1：
以及第一直线斜率k2：
。
步骤502，判断第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值是否大于第二预设阈值。
可选的，该第二预设阈值不超过0.005。优选的，该第二预设阈值为0。
步骤503，若第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值小于或等于第二预设阈值，则检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点视为位于同一条直线上。
步骤504，若第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值大于第二预设阈值，则检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点视为未位于同一条直线上。
本实施例中，通过比较第一直线斜率与第二直线斜率的方式判断子轨迹点序列包含的轨迹点是否位于同一直线上，方法简单，计算量小。
在一个实施例中，如图8所示，基于图6或图7所示的实施例，步骤402根据检测结果对子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的子轨迹点序列，包括：
步骤601，若检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点位于同一条直线上，则剔除子轨迹点序列中除第一个轨迹点以及最后一个轨迹点之外的轨迹点，得到更新后的子轨迹点序列。
步骤602，若检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点未位于同一条直线上，则将子轨迹点序列作为更新后的子轨迹点序列。
本实施例中，在检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点位于同一条直线上的情况下剔除子轨迹点序列中除第一个轨迹点以及最后一个轨迹点之外的轨迹点，得到更新后的子轨迹点序列，能够达到优化轨迹点数量的目的。
在一个实施例中，提供了一种可移动设备，该可移动设备包括采样装置、存储器以及处理器，采样装置用于在可移动设备移动过程中对可移动设备的行驶位置以及航向角变化值进行采样；存储器用于存储可在处理器上运行的计算机程序；处理器用于执行计算机程序时实现如图9所示的步骤：
步骤701，获取可移动设备在当前采样时刻对应的第一行驶位置以及航向角变化值。
其中，航向角变化值用于表征可移动设备在当前采样时刻的航向角与在历史采样时刻的航向角之间的角度变化值。
步骤702，将航向角变化值与第一预设阈值进行大小比较；
步骤703，若航向角变化值小于或等于第一预设阈值，则将等距离间隔记录方式作为轨迹点记录方式。
步骤704，若航向角变化值大于第一预设阈值，则将等时间间隔记录方式作为轨迹点记录方式。
步骤705，若轨迹点记录方式为等距离间隔记录方式，则利用固定的距离间隔，依次记录第一行驶位置和第二行驶位置之间的路径包括的各个轨迹点的坐标和记录时间，得到轨迹点集合。
步骤706，若轨迹点记录方式为等时间间隔记录方式，则利用固定的时间间隔，依次记录第一行驶位置和第二行驶位置之间的路径包括的各个轨迹点的坐标和记录时间，得到轨迹点集合。
其中，该轨迹点集合包括多个轨迹点的坐标和记录时间。
步骤707，获取可移动设备在移动过程中记录的各轨迹点集合。
步骤708，将各轨迹点集合中的各轨迹点按照对应的记录时间的先后顺序依次排列，得到轨迹点序列，并按照预设步长的滑动窗口，分割轨迹点序列，得到多个子轨迹点序列。
其中，该子轨迹点序列包括依次相邻的第一轨迹点、第二轨迹点和第三轨迹点。
步骤709，对于每个子轨迹点序列，检测子轨迹点序列中的各轨迹点是否位于同一条直线上。
具体的，计算第一轨迹点和第二轨迹点对应的第一直线斜率，并计算第二轨迹点和第三轨迹点对应的第二直线斜率；判断第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值是否大于第二预设阈值；若第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值小于或等于第二预设阈值，则检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点视为位于同一条直线上；若第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值大于第二预设阈值，则检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点视为未位于同一条直线上。
步骤710，若检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点位于同一条直线上，则剔除子轨迹点序列中除第一个轨迹点以及最后一个轨迹点之外的轨迹点，得到更新后的子轨迹点序列。
步骤711，若检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点未位于同一条直线上，则将子轨迹点序列作为更新后的子轨迹点序列。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，提供了一种轨迹记录方法，其执行主体可以是轨迹记录装置，该轨迹记录装置设置于可移动设备上，可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为机器人的终端的部分或者全部。该终端可以是个人计算机、笔记本电脑、媒体播放器、智能电视、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备等。该方法所提供的解决问题的实现方案与上述机器人中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个路径规划方法实施例中的具体限定可以参见上文中对于可移动设备对应的实施例的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种轨迹记录方法，包括：
获取可移动设备在当前采样时刻的第一行驶位置和航向角变化值，航向角变化值用于表征可移动设备在当前采样时刻的航向角与在历史采样时刻的航向角之间的角度变化值；
根据航向角变化值，确定第一行驶位置对应的轨迹点记录方式；
按照轨迹点记录方式的指示，记录第一行驶位置和可移动设备在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，轨迹点集合用于规划可移动设备的清洁路径。
在一个实施例中，该轨迹点记录方式包括等距离间隔记录方式或等时间间隔记录方式，根据航向角变化值，确定第一行驶位置对应的轨迹点记录方式，包括：
将航向角变化值与第一预设阈值进行大小比较；
若航向角变化值小于或等于第一预设阈值，则将等距离间隔记录方式作为轨迹点记录方式；
若航向角变化值大于第一预设阈值，则将等时间间隔记录方式作为轨迹点记录方式。
在一个实施例中，该轨迹点记录方式包括等距离间隔记录方式或等时间间隔记录方式，按照轨迹点记录方式的指示，记录第一行驶位置和可移动设备在目标采样时刻的第二行驶位置之间的路径中的轨迹点，得到轨迹点集合，包括：
若轨迹点记录方式为等距离间隔记录方式，则利用固定的距离间隔，依次记录第一行驶位置和第二行驶位置之间的路径包括的各个轨迹点的坐标和记录时间，得到轨迹点集合；
若轨迹点记录方式为等时间间隔记录方式，则利用固定的时间间隔，依次记录第一行驶位置和第二行驶位置之间的路径包括的各个轨迹点的坐标和记录时间，得到轨迹点集合。
在一个实施例中，该轨迹记录方法还包括：
获取可移动设备在移动过程中记录的各轨迹点集合，并基于各轨迹点集合拟合得到可移动设备的清洁路径。
在一个实施例中，该轨迹点集合中包括多个轨迹点的坐标和记录时间，基于各轨迹点集合拟合得到可移动设备的清洁路径，包括：
将各轨迹点集合中的各轨迹点按照对应的记录时间的先后顺序依次排列，得到轨迹点序列，并按照预设步长的滑动窗口，分割轨迹点序列，得到多个子轨迹点序列；
根据预设的轨迹点更新条件，对各子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的多个子轨迹点序列；
根据更新后的多个子轨迹点序列，拟合得到可移动设备的清洁路径。
在一个实施例中，该根据预设的轨迹点更新条件，对各子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的多个子轨迹点序列，包括：
对于每个子轨迹点序列，检测子轨迹点序列中的各轨迹点是否位于同一条直线上；
根据检测结果对子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的子轨迹点序列。
在一个实施例中，该子轨迹点序列包括依次相邻的第一轨迹点、第二轨迹点和第三轨迹点，检测子轨迹点序列中的各轨迹点是否位于同一条直线上，包括：
计算第一轨迹点和第二轨迹点对应的第一直线斜率，并计算第二轨迹点和第三轨迹点对应的第二直线斜率；
判断第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值是否大于第二预设阈值；
若第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值小于或等于第二预设阈值，则检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点视为位于同一条直线上；
若第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值大于第二预设阈值，则检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点视为未位于同一条直线上。
在一个实施例中，该根据检测结果对子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的子轨迹点序列，包括：
若检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点位于同一条直线上，则剔除子轨迹点序列中除第一个轨迹点以及最后一个轨迹点之外的轨迹点，得到更新后的子轨迹点序列；
若检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点未位于同一条直线上，则将子轨迹点序列作为更新后的子轨迹点序列。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的轨迹记录方法的轨迹记录装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个轨迹记录装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于轨迹记录方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图10所示，提供了一种轨迹记录装置，包括：获取模块100、确定模块200和记录模块300，其中：
获取模块100，用于获取可移动设备在当前采样时刻的第一行驶位置和航向角变化值，航向角变化值用于表征可移动设备在当前采样时刻的航向角与在历史采样时刻的航向角之间的角度变化值；
确定模块200，用于根据航向角变化值，确定第一行驶位置对应的轨迹点记录方式；
记录模块300，用于按照轨迹点记录方式的指示，记录第一行驶位置和可移动设备在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，轨迹点集合用于规划可移动设备的清洁路径。
在一个实施例中，该轨迹点记录方式包括等距离间隔记录方式或等时间间隔记录方式，该确定模块200具体用于：
将航向角变化值与第一预设阈值进行大小比较；
若航向角变化值小于第一预设阈值，则将等距离间隔记录方式作为轨迹点记录方式；
若航向角变化值大于或等于第一预设阈值，则将等时间间隔记录方式作为轨迹点记录方式。
在一个实施例中，该轨迹点记录方式包括等距离间隔记录方式或等时间间隔记录方式，该记录模块300具体用于：
若轨迹点记录方式为等距离间隔记录方式，则利用固定的距离间隔，依次记录第一行驶位置和第二行驶位置之间的路径包括的各个轨迹点的坐标和记录时间，得到轨迹点集合；
若轨迹点记录方式为等时间间隔记录方式，则利用固定的时间间隔，依次记录第一行驶位置和第二行驶位置之间的路径包括的各个轨迹点的坐标和记录时间，得到轨迹点集合。
在一个实施例中，该轨迹记录装置还包括拟合模块，该拟合模块用于：
获取可移动设备在移动过程中记录的各轨迹点集合，并基于各轨迹点集合拟合得到可移动设备的清洁路径。
在一个实施例中，该轨迹点集合中包括多个轨迹点的坐标和记录时间，该拟合模块，具体用于：
将各轨迹点集合中的各轨迹点按照对应的记录时间的先后顺序依次排列，得到轨迹点序列，并按照预设步长的滑动窗口，分割轨迹点序列，得到多个子轨迹点序列；
根据预设的轨迹点更新条件，对各子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的多个子轨迹点序列；
根据更新后的多个子轨迹点序列，拟合得到可移动设备的清洁路径。
在一个实施例中，该根据预设的轨迹点更新条件，该拟合模块，还具体用于：
对于每个子轨迹点序列，检测子轨迹点序列中的各轨迹点是否位于同一条直线上；
根据检测结果对子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的子轨迹点序列。
在一个实施例中，该子轨迹点序列包括依次相邻的第一轨迹点、第二轨迹点和第三轨迹点，该拟合模块，还具体用于：
计算第一轨迹点和第二轨迹点对应的第一直线斜率，并计算第二轨迹点和第三轨迹点对应的第二直线斜率；
判断第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值是否大于第二预设阈值；
若第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值小于或等于第二预设阈值，则检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点视为位于同一条直线上；
若第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值大于第二预设阈值，则检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点视为未位于同一条直线上。
在一个实施例中，该拟合模块，还具体用于：
若检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点位于同一条直线上，则剔除子轨迹点序列中除第一个轨迹点以及最后一个轨迹点之外的轨迹点，得到更新后的子轨迹点序列；
若检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点未位于同一条直线上，则将子轨迹点序列作为更新后的子轨迹点序列。
上述轨迹记录装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和通信接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种轨迹记录方法。
本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取可移动设备在当前采样时刻对应的第一行驶位置以及航向角变化值，航向角变化值用于表征可移动设备在当前采样时刻的航向角与在历史采样时刻的航向角之间的角度变化值；
根据航向角变化值，确定第一行驶位置对应的轨迹点记录方式；
按照轨迹点记录方式的指示，记录第一行驶位置和可移动设备在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，轨迹点集合用于规划可移动设备的清洁路径。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将航向角变化值与第一预设阈值进行大小比较；若航向角变化值小于或等于第一预设阈值，则将等距离间隔记录方式作为轨迹点记录方式；若航向角变化值大于第一预设阈值，则将等时间间隔记录方式作为轨迹点记录方式。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若轨迹点记录方式为等距离间隔记录方式，则利用固定的距离间隔，依次记录第一行驶位置和第二行驶位置之间的路径包括的各个轨迹点的坐标和记录时间，得到轨迹点集合；若轨迹点记录方式为等时间间隔记录方式，则利用固定的时间间隔，依次记录第一行驶位置和第二行驶位置之间的路径包括的各个轨迹点的坐标和记录时间，得到轨迹点集合。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取可移动设备在移动过程中记录的各轨迹点集合，并基于各轨迹点集合拟合得到可移动设备的清洁路径。
在一个实施例中，该轨迹点集合中包括多个轨迹点的坐标和记录时间，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将各轨迹点集合中的各轨迹点按照对应的记录时间的先后顺序依次排列，得到轨迹点序列，并按照预设步长的滑动窗口，分割轨迹点序列，得到多个子轨迹点序列；根据预设的轨迹点更新条件，对各子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的多个子轨迹点序列；根据更新后的多个子轨迹点序列，拟合得到可移动设备的清洁路径。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对于每个子轨迹点序列，检测子轨迹点序列中的各轨迹点是否位于同一条直线上；根据检测结果对子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的子轨迹点序列。
在一个实施例中，该子轨迹点序列包括依次相邻的第一轨迹点、第二轨迹点和第三轨迹点，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
计算第一轨迹点和第二轨迹点对应的第一直线斜率，并计算第二轨迹点和第三轨迹点对应的第二直线斜率；判断第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值是否大于第二预设阈值；若第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值小于或等于第二预设阈值，则检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点视为位于同一条直线上；若第一直线斜率与第二直线斜率之间的差值大于第二预设阈值，则检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点视为未位于同一条直线上。
在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点位于同一条直线上，则剔除子轨迹点序列中除第一个轨迹点以及最后一个轨迹点之外的轨迹点，得到更新后的子轨迹点序列；若检测结果为子轨迹点序列中的各轨迹点未位于同一条直线上，则将子轨迹点序列作为更新后的子轨迹点序列。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (11)
1.一种可移动设备，其特征在于，所述可移动设备包括采样装置、存储器以及处理器，所述采样装置用于在所述可移动设备移动过程中对所述可移动设备的行驶位置以及航向角变化值进行采样；所述存储器用于存储可在所述处理器上运行的计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取所述可移动设备在当前采样时刻对应的第一行驶位置以及航向角变化值，所述航向角变化值用于表征所述可移动设备在所述当前采样时刻的航向角与在历史采样时刻的航向角之间的角度变化值；
根据所述航向角变化值，确定所述第一行驶位置对应的轨迹点记录方式；
按照所述轨迹点记录方式的指示，记录所述第一行驶位置和所述可移动设备在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，所述轨迹点集合用于规划所述可移动设备的清洁路径。
2.根据权利要求1所述的可移动设备，其特征在于，所述轨迹点记录方式包括等距离间隔记录方式和等时间间隔记录方式，所述根据所述航向角变化值，确定所述第一行驶位置对应的轨迹点记录方式，包括：
将所述航向角变化值与第一预设阈值进行大小比较；
若所述航向角变化值小于或等于所述第一预设阈值，则采用所述等距离间隔记录方式；
若所述航向角变化值大于所述第一预设阈值，则采用所述等时间间隔记录方式。
3.根据权利要求1或2任意一项所述的可移动设备，其特征在于，所述轨迹点记录方式包括等距离间隔记录方式和等时间间隔记录方式，所述按照所述轨迹点记录方式的指示，记录所述第一行驶位置和所述可移动设备在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，包括：
若所述轨迹点记录方式为所述等距离间隔记录方式，则利用固定的距离间隔，依次记录所述第一行驶位置和所述第二行驶位置之间的路径包括的各个轨迹点的坐标和记录时间，得到所述轨迹点集合；
若所述轨迹点记录方式为所述等时间间隔记录方式，则利用固定的时间间隔，依次记录所述第一行驶位置和所述第二行驶位置之间的路径包括的各个轨迹点的坐标和记录时间，得到所述轨迹点集合。
4.根据权利要求1所述的可移动设备，其特征在于，所述处理器，还用于执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取所述可移动设备在移动过程中记录的各所述轨迹点集合，并基于各所述轨迹点集合拟合得到所述可移动设备的清洁路径。
5.根据权利要求4所述的可移动设备，其特征在于，所述轨迹点集合中包括多个轨迹点的坐标和记录时间，所述基于各所述轨迹点集合拟合得到所述可移动设备的清洁路径，包括：
将各所述轨迹点集合中的各所述轨迹点按照对应的记录时间的先后顺序依次排列，得到轨迹点序列，并按照预设步长的滑动窗口，分割所述轨迹点序列，得到多个子轨迹点序列；
根据预设的轨迹点更新条件，对各所述子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的多个子轨迹点序列；
根据所述更新后的多个子轨迹点序列，拟合得到所述可移动设备的清洁路径。
6.根据权利要求5所述的可移动设备，其特征在于，所述根据预设的轨迹点更新条件，对各所述子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的多个子轨迹点序列，包括：
对于每个所述子轨迹点序列，检测所述子轨迹点序列中的各轨迹点是否位于同一条直线上；
根据检测结果对所述子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的子轨迹点序列。
7.根据权利要求6所述的可移动设备，其特征在于，所述子轨迹点序列包括依次相邻的第一轨迹点、第二轨迹点和第三轨迹点，所述检测所述子轨迹点序列中的各轨迹点是否位于同一条直线上，包括：
计算所述第一轨迹点和所述第二轨迹点对应的第一直线斜率，并计算所述第二轨迹点和所述第三轨迹点对应的第二直线斜率；
判断所述第一直线斜率与所述第二直线斜率之间的差值是否大于第二预设阈值；
若所述第一直线斜率与所述第二直线斜率之间的差值小于或等于所述第二预设阈值，则所述检测结果为所述子轨迹点序列中的各轨迹点视为位于同一条直线上；
若所述第一直线斜率与所述第二直线斜率之间的差值大于所述第二预设阈值，则所述检测结果为所述子轨迹点序列中的各轨迹点视为未位于同一条直线上。
8.根据权利要求6或7任意一项所述的可移动设备，其特征在于，所述根据检测结果对所述子轨迹点序列进行轨迹点更新，得到更新后的子轨迹点序列，包括：
若所述检测结果为所述子轨迹点序列中的各轨迹点位于同一条直线上，则剔除所述子轨迹点序列中除第一个轨迹点以及最后一个轨迹点之外的轨迹点，得到更新后的子轨迹点序列；
若所述检测结果为所述子轨迹点序列中的各轨迹点未位于同一条直线上，则将所述子轨迹点序列作为所述更新后的子轨迹点序列。
9.一种轨迹记录方法，其特征在于，所述方法包括：
获取可移动设备在当前采样时刻对应的第一行驶位置以及航向角变化值，所述航向角变化值用于表征所述可移动设备在所述当前采样时刻的航向角与在历史采样时刻的航向角之间的角度变化值；
根据所述航向角变化值，确定所述第一行驶位置对应的轨迹点记录方式；
按照所述轨迹点记录方式的指示，记录所述第一行驶位置和所述可移动设备在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，所述轨迹点集合用于规划所述可移动设备的清洁路径。
10.一种轨迹记录装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取可移动设备在当前采样时刻的第一行驶位置和航向角变化值，所述航向角变化值用于表征所述可移动设备在所述当前采样时刻的航向角与在历史采样时刻的航向角之间的角度变化值；
确定模块，用于根据所述航向角变化值，确定所述第一行驶位置对应的轨迹点记录方式；
记录模块，用于按照所述轨迹点记录方式的指示，记录所述第一行驶位置和所述可移动设备在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，所述轨迹点集合用于规划所述可移动设备的清洁路径。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求9中所述的方法的步骤。
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