CN105388900A - 自动扫地机的控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动扫地机的控制方法及装置，涉及扫地机技术领域，首先在自动扫地机行进工作的过程中，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息；当所述自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后预置时间段内分别对应的工作路线信息；然后检测是否存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度；若存在，则按照所述预定角度调整所述自动扫地机的行进方向。利用上述方案，可以提高自动扫地机的工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种扫地机技术领域，特别是涉及一种自动扫地机的控制方法及装置。
背景技术
随着科技的进步，越来越多的家庭使用自动扫地机来减轻家务的负担。自动扫地机是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。目前市面上有很多自动扫地机，通常开启工作模式后会自己移动，减少人工操作可以解放人力。
目前，在工作模式开启后，自动扫地机会自行移动，当碰到障碍物后会随机转换行进的方向，继续行进工作。然而，由于行进过程通常是无规律的，有时会出现重复路线，这样会导致浪费很多机器工作时间，降低了自动扫地机的工作效率。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种自动扫地机的控制方法及装置，主要目的在于可以提高自动扫地机的工作效率。
依据本发明一个方面，提供了一种自动扫地机的控制方法，该方法包括：
在自动扫地机行进工作的过程中，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息；
当所述自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后在预置时间段内分别对应的工作路线信息；
检测是否存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度；
若存在，则按照所述预定角度调整所述自动扫地机的行进方向。
依据本发明另一个方面，提供了一种自动扫地机的控制装置，该装置包括：
记录单元，用于在自动扫地机行进工作的过程中，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息；
确定单元，用于当所述自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后预置时间段内分别对应的工作路线信息；
检测单元，用于检测是否存在所述确定单元确定的工作路线信息与所述记录单元记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度；
调整单元，用于若所述检测单元检测出存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度，则按照所述预定角度调整所述自动扫地机的行进方向。
借由上述技术方案，本发明实施例提供的技术方案至少具有下列优点：
本发明提供的一种自动扫地机的控制方法及装置，首先在自动扫地机行进工作的过程中，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息；当所述自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后预置时间段内分别对应的工作路线信息；然后检测是否存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度；若存在，则按照所述预定角度调整所述自动扫地机的行进方向。与目前自动扫地机碰到障碍物后随机转换行进方向的方式相比，通过选择工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度对自动扫地机的行进方向进行调整，可以实现自动规划自动扫地机在碰触到障碍物后的行进方向及路线，避免出现过多的重复路线，减少了自动扫地机的工作时间，可以提高自动扫地机的工作效率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的一种自动扫地机的控制方法流程示意图；
图2示出了本发明实施例提供的另一种自动扫地机的控制方法流程示意图；
图3示出了本发明实施例提供的一种自动扫地机的控制装置结构示意图；
图4示出了本发明实施例提供的另一种自动扫地机的控制装置结构示意图；
图5示出了本发明实施例提供的生成的工作线路图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本发明实施例提供了一种自动扫地机的控制方法，如图1所示，所述方法包括：
101、在自动扫地机行进工作的过程中，记录自动扫地机对应的工作路线信息。
其中，所述工作路线信息中可以包含所述自动扫地机的行进路线，也可以包含所述自动扫地机的清扫区域。
102、当自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后预置时间段内分别对应的工作路线信息。
其中，所述预置时间段可以根据实际情况进行配置，例如，预置时间段可以根据需要清扫的地面面积大小进行配置，具体可以配置为10秒内、15秒内等。所述预定角度可以按用户的实际需求进行配置，所述预定角度用于调整自动扫地机的行进方向。
例如，有10个预定角度，分别为角度1、角度2至角度10。另外，根据房屋地面的面积大小可以将预置时间段配置为10秒内，当自动扫地机碰触到障碍物时，可以预先计算出按照10个预定角度调整行进方向后10秒内分别对应的工作路线，即有10条工作路线可供选择。
103、检测是否存在工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度。
其中，所述预设条件可以根据实际需求进行配置。
例如，当工作路线信息中包含自动扫地机的工作路线时，预设条件可以配置为自动扫地机的行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于20％。并且当自动扫地机碰触到障碍物时，存在10条行进路线可供选择，这10条行进路线中的路线1的行进路线与记录的行进路线之间的重合度为18％，其符合预设条件，可以确定存在工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度，即路线1对应的预定角度。
104、若存在工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度，则按照该预定角度调整自动扫地机的行进方向。
本发明实施例提供的一种自动扫地机的控制方法，首先在自动扫地机行进工作的过程中，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息；当所述自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后预置时间段内分别对应的工作路线信息；然后检测是否存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度；若存在，则按照所述预定角度调整所述自动扫地机的行进方向。与目前自动扫地机碰到障碍物后随机转换行进方向的方式相比，通过选择工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度对自动扫地机的行进方向进行调整，可以实现自动规划自动扫地机在碰触到障碍物后的行进方向及路线，避免出现过多的重复路线，减少了自动扫地机的工作时间，可以提高自动扫地机的工作效率。
本发明实施例提供了另一种自动扫地机的控制方法，如图2所示，所述方法包括：
201、在自动扫地机行进工作的过程中，记录自动扫地机对应的工作路线信息。
其中，所述工作路线信息中可以包含所述自动扫地机的行进路线，也可以包含所述自动扫地机的清扫区域。
对于本发明实施例，所述记录自动扫地机对应的工作路线信息的步骤进一步可以包括：获取所述自动扫地机对应的行进方向，以及获取每个所述行进方向上所述自动扫地机对应的移动距离；根据所述行进方向和所述移动距离，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息。
对于本发明实施例，所述获取每个所述行进方向上所述自动扫地机对应的移动距离的步骤进一步可以包括：获取所述自动扫地机对应的移动速度，以及每个行进方向上的移动时间；计算所述移动速度与所述移动时间之积，作为每个行进方向上所述自动扫地机对应的移动距离。
具体地，当需要记录自动扫地机的行进路线时，根据自动扫地机对应的行进方向以及每个行进方向上的移动距离，可以生成工作线路图，如图5所示，其中，直线代表自动扫地机的行进路线，圆点代表遇到的障碍物；当需要记录自动扫地机的扫过区域时，在获取自动扫地机对应的行进方向以及每个行进方向上的移动距离的同时，也可以获取自动扫地机扫过的宽度，进而在生成的工作线路图中呈现有宽度的路线，从而可以计算出自动扫地机的扫过区域。
202、当自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后预置时间段内分别对应的工作路线信息。
其中，所述预置时间段可以根据实际情况进行配置，例如，可以配置为5秒内、10秒内等。所述预定角度可以按用户的实际需求进行配置，所述预定角度用于调整自动扫地机的行进方向。
例如，有5个预定角度，分别为角度1、角度2至角度5。另外，根据需要清扫的面积大小可以将预置时间段配置为10秒内，当自动扫地机碰触到障碍物时，可以预先计算出按照5个预定角度调整行进方向后10秒内分别对应的工作路线，即有5条工作路线可供选择。
203a、检测是否存在自动扫地机的行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度。
其中，所述预设阈值可以根据实际需求进行配置，具体可以配置为20％、30％等。
进一步地，所述步骤203a之后，还可以包括：若不存在，则选择所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度最小的预定角度对所述自动扫地机的行进方向进行调整。需要说明的是，通过选择行进路线与记录的行进路线之间的重合度最小的预定角度对自动扫地机的行进方向进行调整，可以在一定程度上避免出现过多的重复路线，可以提高自动扫地机的工作效率。
204a、若存在自动扫地机的行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度，则按照该预定角度调整自动扫地机的行进方向。
对于本发明实施例，通过按照该预定角度调整自动扫地机的行进方向，可以保证选中预定角度后在预置时间段内的自动扫地机运动中不会过多与先前路线重合，可以提高自动扫地机的工作效率。
与步骤203a并列的步骤203b、检测是否存在自动扫地机的清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度。
进一步地，所述步骤203b之后，还可以包括：若不存在，则选择所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度最小的预定角度对所述自动扫地机的行进方向进行调整。需要说明的是，通过选择清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度最小的预定角度对自动扫地机的行进方向进行调整，可以在一定程度上避免出现过多的重复路线，可以提高自动扫地机的工作效率。
204b、若存在自动扫地机的清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度，则按照该预定角度调整自动扫地机的行进方向。
对于本发明实施例，通过按照该预定角度调整自动扫地机的行进方向，可以保证选中预定角度后在预置时间段内自动扫地机扫过的区域与先前扫过的区域重合部分不会超过预设阈值，可以提高自动扫地机的工作效率。
本发明实施例提供的另一种自动扫地机的控制方法，首先在自动扫地机行进工作的过程中，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息；当所述自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后预置时间段内分别对应的工作路线信息；然后检测是否存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度；若存在，则按照所述预定角度调整所述自动扫地机的行进方向。与目前自动扫地机碰到障碍物后随机转换行进方向的方式相比，通过选择工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度对自动扫地机的行进方向进行调整，可以实现自动规划自动扫地机在碰触到障碍物后的行进方向及路线，避免出现过多的重复路线，减少了自动扫地机的工作时间，可以提高自动扫地机的工作效率。
进一步地，作为图1所述方法的具体实现，本发明实施例提供了一种自动扫地机的控制装置，如图3所示，所述装置包括：记录单元31、确定单元32、检测单元33、调整单元34。
所述记录单元31，可以用于在自动扫地机行进工作的过程中，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息。
所述确定单元32，可以用于当所述自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后预置时间段内分别对应的工作路线信息。
所述检测单元33，可以用于检测是否存在所述确定单元32确定的工作路线信息与所述记录单元31记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度。
所述调整单元34，可以用于若所述检测单元33检测出存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度，则按照所述预定角度调整所述自动扫地机的行进方向。
需要说明的是，本发明实施例提供的一种自动扫地机的控制装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图1中的对应描述，在此不再赘述。
本发明实施例提供的一种自动扫地机的控制装置，首先在自动扫地机行进工作的过程中，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息；当所述自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后预置时间段内分别对应的工作路线信息；然后检测是否存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度；若存在，则按照所述预定角度调整所述自动扫地机的行进方向。与目前自动扫地机碰到障碍物后随机转换行进方向的方式相比，通过选择工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度对自动扫地机的行进方向进行调整，可以实现自动规划自动扫地机在碰触到障碍物后的行进方向及路线，避免出现过多的重复路线，减少了自动扫地机的工作时间，可以提高自动扫地机的工作效率。
进一步地，作为图2所述方法的具体实现，本发明实施例提供了另一种自动扫地机的控制装置，如图4所示，所述装置包括：记录单元41、确定单元42、检测单元43、调整单元44。
所述记录单元41，可以用于在自动扫地机行进工作的过程中，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息。
所述确定单元42，可以用于当所述自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后预置时间段内分别对应的工作路线信息。
所述检测单元43，可以用于检测是否存在所述确定单元42确定的工作路线信息与所述记录单元41记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度。
所述调整单元44，可以用于若所述检测单元43检测出存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度，则按照所述预定角度调整所述自动扫地机的行进方向。
可选地，所述工作路线信息中包含所述自动扫地机的行进路线。
所述检测单元43，具体可以用于检测是否存在所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度。
所述调整单元44，还可以用于若所述检测单元43检测出不存在所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度，则选择所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度最小的预定角度对所述自动扫地机的行进方向进行调整。
可选地，所述工作路线信息中包含所述自动扫地机的清扫区域。
所述检测单元43，具体可以用于检测是否存在所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度。
所述调整单元44，还可以用于若所述检测单元43检测出不存在所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度，则选择所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度最小的预定角度对所述自动扫地机的行进方向进行调整。
进一步地，所述记录单元41包括：获取模块411、记录模块412。
所述获取模块411，可以用于获取所述自动扫地机对应的行进方向。
所述获取模块411，还可以用于获取每个所述行进方向上所述自动扫地机对应的移动距离。
所述记录模块412，可以用于根据所述获取模块411获取的行进方向和所述移动距离，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息。
所述获取模块411，具体可以用于获取所述自动扫地机对应的移动速度，以及每个行进方向上的移动时间。
所述获取模块411，具体还可以用于计算所述移动速度与所述移动时间之积，作为每个行进方向上所述自动扫地机对应的移动距离。
需要说明的是，本发明实施例提供的另一种自动扫地机的控制装置所涉及各功能单元的其他相应描述，可以参考图2中的对应描述，在此不再赘述。
本发明实施例提供的另一种自动扫地机的控制装置，首先在自动扫地机行进工作的过程中，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息；当所述自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后预置时间段内分别对应的工作路线信息；然后检测是否存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度；若存在，则按照所述预定角度调整所述自动扫地机的行进方向。与目前自动扫地机碰到障碍物后随机转换行进方向的方式相比，通过选择工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度对自动扫地机的行进方向进行调整，可以实现自动规划自动扫地机在碰触到障碍物后的行进方向及路线，避免出现过多的重复路线，减少了自动扫地机的工作时间，可以提高自动扫地机的工作效率。
A1、一种自动扫地机的控制方法，包括：
在自动扫地机行进工作的过程中，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息；
当所述自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后在预置时间段内分别对应的工作路线信息；
检测是否存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度；
若存在，则按照所述预定角度调整所述自动扫地机的行进方向。
A2、如A1所述的自动扫地机的控制方法，所述工作路线信息中包含所述自动扫地机的行进路线，所述检测是否存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度的步骤进一步包括：
检测是否存在所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度。
A3、如A2所述的自动扫地机的控制方法，所述检测是否存在所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度之后，所述方法进一步还包括：
若不存在，则选择所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度最小的预定角度对所述自动扫地机的行进方向进行调整。
A4、如A1所述的自动扫地机的控制方法，所述工作路线信息中包含所述自动扫地机的清扫区域，所述检测是否存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度的步骤进一步包括：
检测是否存在所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度。
A5、如A4所述的自动扫地机的控制方法，所述检测是否存在所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度之后，所述方法进一步还包括：
若不存在，则选择所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度最小的预定角度对所述自动扫地机的行进方向进行调整。
A6、如A1所述的自动扫地机的控制方法，所述记录所述自动扫地机对应的工作路线信息的步骤进一步包括：
获取所述自动扫地机对应的行进方向，以及获取每个所述行进方向上所述自动扫地机对应的移动距离；
根据所述行进方向和所述移动距离，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息。
A7、如A6所述的自动扫地机的控制方法，所述获取每个所述行进方向上所述自动扫地机对应的移动距离的步骤进一步包括：
获取所述自动扫地机对应的移动速度，以及每个行进方向上的移动时间；
计算所述移动速度与所述移动时间之积，作为每个行进方向上所述自动扫地机对应的移动距离。
B8、一种自动扫地机的控制装置，包括：
记录单元，用于在自动扫地机行进工作的过程中，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息；
确定单元，用于当所述自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后预置时间段内分别对应的工作路线信息；
检测单元，用于检测是否存在所述确定单元确定的工作路线信息与所述记录单元记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度；
调整单元，用于若所述检测单元检测出存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度，则按照所述预定角度调整所述自动扫地机的行进方向。
B9、如B8所述的自动扫地机的控制装置，所述工作路线信息中包含所述自动扫地机的行进路线，
所述检测单元，具体用于检测是否存在所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度。
B10、如B9所述的自动扫地机的控制装置，
所述调整单元，还用于若所述检测单元检测出不存在所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度，则选择所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度最小的预定角度对所述自动扫地机的行进方向进行调整。
B11、如B8所述的自动扫地机的控制装置，所述工作路线信息中包含所述自动扫地机的清扫区域，
所述检测单元，具体用于检测是否存在所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度。
B12、如B11所述的自动扫地机的控制装置，
所述调整单元，还用于若所述检测单元检测出不存在所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度，则选择所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度最小的预定角度对所述自动扫地机的行进方向进行调整。
B13、如B8所述的自动扫地机的控制装置，所述记录单元包括：
获取模块，用于获取所述自动扫地机对应的行进方向；
所述获取模块，还用于获取每个所述行进方向上所述自动扫地机对应的移动距离；
记录模块，用于根据所述获取模块获取的行进方向和所述移动距离，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息。
B14、如B13所述的自动扫地机的控制装置，
所述获取模块，具体用于获取所述自动扫地机对应的移动速度，以及每个行进方向上的移动时间；
所述获取模块，具体还用于计算所述移动速度与所述移动时间之积，作为每个行进方向上所述自动扫地机对应的移动距离。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的一种自动扫地机的控制方法及装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
Claims (10)
1.一种自动扫地机的控制方法，其特征在于，包括：
在自动扫地机行进工作的过程中，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息；
当所述自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后在预置时间段内分别对应的工作路线信息；
检测是否存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度；
若存在，则按照所述预定角度调整所述自动扫地机的行进方向。
2.根据权利要求1所述的自动扫地机的控制方法，其特征在于，所述工作路线信息中包含所述自动扫地机的行进路线，所述检测是否存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度的步骤进一步包括：
检测是否存在所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度。
3.根据权利要求2所述的自动扫地机的控制方法，其特征在于，所述检测是否存在所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度之后，所述方法进一步还包括：
若不存在，则选择所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度最小的预定角度对所述自动扫地机的行进方向进行调整。
4.根据权利要求1所述的自动扫地机的控制方法，其特征在于，所述工作路线信息中包含所述自动扫地机的清扫区域，所述检测是否存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度的步骤进一步包括：
检测是否存在所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度。
5.根据权利要求4所述的自动扫地机的控制方法，其特征在于，所述检测是否存在所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度之后，所述方法进一步还包括：
若不存在，则选择所述清扫区域与记录的清扫区域之间的重合度最小的预定角度对所述自动扫地机的行进方向进行调整。
6.根据权利要求1所述的自动扫地机的控制方法，其特征在于，所述记录所述自动扫地机对应的工作路线信息的步骤进一步包括：
获取所述自动扫地机对应的行进方向，以及获取每个所述行进方向上所述自动扫地机对应的移动距离；
根据所述行进方向和所述移动距离，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息。
7.根据权利要求6所述的自动扫地机的控制方法，其特征在于，所述获取每个所述行进方向上所述自动扫地机对应的移动距离的步骤进一步包括：
获取所述自动扫地机对应的移动速度，以及每个行进方向上的移动时间；
计算所述移动速度与所述移动时间之积，作为每个行进方向上所述自动扫地机对应的移动距离。
8.一种自动扫地机的控制装置，其特征在于，包括：
记录单元，用于在自动扫地机行进工作的过程中，记录所述自动扫地机对应的工作路线信息；
确定单元，用于当所述自动扫地机碰触到障碍物时，确定按照不同预定角度调整行进方向后预置时间段内分别对应的工作路线信息；
检测单元，用于检测是否存在所述确定单元确定的工作路线信息与所述记录单元记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度；
调整单元，用于若所述检测单元检测出存在所述工作路线信息与记录的工作路线信息之间符合预设条件的预定角度，则按照所述预定角度调整所述自动扫地机的行进方向。
9.根据权利要求8所述的自动扫地机的控制装置，其特征在于，所述工作路线信息中包含所述自动扫地机的行进路线，
所述检测单元，具体用于检测是否存在所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度。
10.根据权利要求9所述的自动扫地机的控制装置，其特征在于，
所述调整单元，还用于若所述检测单元检测出不存在所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度小于或等于预设阈值的预定角度，则选择所述行进路线与记录的行进路线之间的重合度最小的预定角度对所述自动扫地机的行进方向进行调整。
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