WO2019214039A1 - 一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质 - Google Patents

一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质 Download PDF

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WO2019214039A1
WO2019214039A1 PCT/CN2018/094721 CN2018094721W WO2019214039A1 WO 2019214039 A1 WO2019214039 A1 WO 2019214039A1 CN 2018094721 W CN2018094721 W CN 2018094721W WO 2019214039 A1 WO2019214039 A1 WO 2019214039A1
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WO
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cleaning
cleaned
complexity
target
path
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Application number
PCT/CN2018/094721
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张国梁
金龙
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平安科技（深圳）有限公司
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor

Definitions

  • the present application relates to the field of sweeping robots, and in particular, to a method, a device for cleaning a sweeping robot, a sweeping robot, and a storage medium.
  • the main purpose of the present application is to provide a method, a device, a cleaning robot and a storage medium for a cleaning robot, which aims to solve the technical problem that the cleaning effect of the cleaning robot in the prior art is not good and the user experience is low.
  • the present application provides a method for controlling a cleaning robot, the method comprising the following steps:
  • the preset direction to be any one of the to-be-cleaned directions as the target cleaning direction
  • the present application further provides a cleaning robot control device, where the device includes: a position determining module, a direction determining module, a path planning module, and a threshold detecting module;
  • the position determining module is configured to obtain a preset direction set by using a position at the time of starting as an initial position, where the preset direction set includes a plurality of to-be-cleaned directions;
  • the direction determining module is configured to set, according to the initial position, any one of the preset directions to be cleaned as a target cleaning direction;
  • the path planning module is configured to perform a path planning on the target cleaning direction to obtain a cleaning path, perform cleaning according to the cleaning path, and record a current cleaning complexity in the cleaning process;
  • the threshold detection module is configured to acquire a complexity threshold corresponding to the target cleaning direction, and when detecting that the current cleaning complexity exceeds the complexity threshold, return to the initial position, and in the preset direction Focus on re-selecting a cleaning direction for cleaning.
  • the present application further provides a cleaning robot, the cleaning robot comprising: a memory, a processor, and a cleaning robot control program stored on the memory and operable on the processor, The cleaning robot control program is configured to implement the steps of the cleaning robot control method as described above.
  • the present application further provides a storage medium on which a cleaning robot control program is stored, and when the cleaning robot control program is executed by the processor, the cleaning robot control method as described above is implemented. step.
  • the cleaning robot control method, the device, the cleaning robot and the storage medium of the present application obtain a preset direction set including a plurality of to-be-cleaned directions by using the position at the start as the initial position; and concentrating the preset direction based on the initial position
  • the cleaning direction is used as the target cleaning direction; then the path is planned for the target cleaning direction to obtain the cleaning path, and the cleaning path is performed according to the cleaning path, and the current cleaning complexity during the cleaning process is recorded; the complexity threshold corresponding to the target cleaning direction is obtained, and the detection is performed.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a cleaning robot in a hardware operating environment according to an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a schematic flow chart of a first embodiment of a method for controlling a cleaning robot according to the present application
  • FIG. 3 is a schematic flow chart of a second embodiment of a method for controlling a cleaning robot according to the present application
  • FIG. 4 is a schematic flow chart of a third embodiment of a method for controlling a cleaning robot according to the present application.
  • FIG. 5 is a schematic flow chart of a fourth embodiment of a method for controlling a cleaning robot according to the present application.
  • FIG. 6 is a structural block diagram of a first embodiment of a cleaning robot control apparatus of the present application.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a cleaning robot in a hardware operating environment according to an embodiment of the present application.
  • the cleaning robot may include a processor 1001, such as a CPU, a communication bus 1002, a user interface 1003, a network interface 1004, and a memory 1005.
  • the communication bus 1002 is used to implement connection communication between these components.
  • the user interface 1003 can include a display, an input unit such as a keyboard, and the optional user interface 1003 can also include a standard wired interface, a wireless interface.
  • the network interface 1004 can optionally include a standard wired interface, a wireless interface (such as a WI-FI interface).
  • the memory 1005 may be a high speed RAM memory or a stable memory (non-volatile) Memory), such as disk storage.
  • the memory 1005 can also optionally be a storage device independent of the aforementioned processor 1001.
  • FIG. 1 does not constitute a definition of a cleaning robot, and may include more or fewer components than those illustrated, or some components may be combined, or different component arrangements.
  • the memory 1005 as a storage medium may include an operating system, a data storage module, a network communication module, a user interface module, and a cleaning robot control program.
  • the network interface 1004 is mainly used for data communication with the network server;
  • the user interface 1003 is mainly used for data interaction with the user;
  • the processor 1001 and the memory 1005 in the cleaning robot of the present application may be disposed in the In the cleaning robot, the cleaning robot calls the cleaning robot control program stored in the memory 1005 through the processor 1001, and executes the cleaning robot control method provided in the embodiment of the present application.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a first embodiment of a method for controlling a cleaning robot according to the present application.
  • the method includes the following steps:
  • Step S10 Taking a position at the time of starting as an initial position, acquiring a preset direction set, where the preset direction set includes a plurality of to-be-cleaned directions;
  • the execution body of the method of the embodiment may be a cleaning robot with a ground cleaning function.
  • the position corresponding to the cleaning robot at the initial timing of the sweeping is used as the initial position.
  • the preset direction set may be a user-defined set of to-be-cleaned directions, including but not limited to: eight directions to be cleaned, such as east, south, west, north, northeast, southeast, southwest, and northwest.
  • the cleaning robot takes the position at the start as the initial position, and then concentrates from the preset direction set by the user, and selects a to-be-cleaned direction as the target cleaning direction.
  • the selection of the target cleaning direction in this step may be selected according to the user's predetermined order, or may be randomly selected, which is not limited.
  • Step S20 Based on the initial position, the preset direction is concentrated into any one of the to-be-cleaned directions as the target cleaning direction;
  • the cleaning robot may use any of the to-be-cleaned directions in the preset direction as the target cleaning direction that needs to be cleaned next.
  • the cleaning robot can also determine the cleaning direction of the target for each cleaning by traversing the direction in which the preset directions are concentrated, and the sweeping robot will complete once every cleaning. Traversing the preset direction set. Specifically, the cleaning robot traverses the preset direction set based on the initial position, and uses the direction traversed each time as the target cleaning direction. After each round of traversal, the sweeping robot will decide whether to proceed to the next round of cleaning according to the user setting or the default number of traversal or the number of cleaning wheels.
  • Step S30 performing path planning on the target cleaning direction to obtain a cleaning path, performing cleaning according to the cleaning path, and recording the current cleaning complexity during the cleaning process;
  • the cleaning robot determines the next cleaning direction (ie, the target cleaning direction)
  • the following cleaning path may be roughly planned according to the cleaning direction to obtain a cleaning path, and then the cleaning is performed according to the cleaning path. action.
  • the sweeping robot inevitably performs the obstacle avoidance operation during the cleaning process.
  • the sweeping robot performs the direction adjustment for the obstacle avoidance in the cleaning process as the cleaning complexity.
  • the cleaning complexity corresponding to the cleaning process may also be recorded.
  • Step S40 Acquire a complexity threshold corresponding to the target cleaning direction. When detecting that the current cleaning complexity exceeds the complexity threshold, return to the initial position, and reselect a waiting in the preset direction. Clean the direction.
  • the user can set a cleaning complexity threshold for each direction according to historical experience (for example, living room furniture or electric appliances, the area is relatively large.
  • the complexity threshold corresponding to the living room direction can be set to 60 (adjustable), the object on the balcony is relatively small, and the area is also small, the complexity threshold corresponding to the balcony direction can be set to 30), so that the sweeping robot When the current cleaning complexity of the cleaning exceeds the complexity threshold, the cleaning of the corresponding area of the direction is stopped, and the initial position is automatically returned to avoid unnecessary energy waste.
  • the cleaning robot obtains a current cleaning complexity corresponding to each cleaning process and a complexity threshold corresponding to the target cleaning direction, and then compares the current cleaning complexity with the complexity threshold, and detects When the current cleaning complexity exceeds the complexity threshold, the cleaning of the corresponding area in the current direction is stopped, and the initial position is returned, and then a direction to be cleaned is selected from the preset direction to be the target of the next cleaning. direction.
  • the cleaning robot can mark each selected target cleaning direction, and then select only the uncleaned direction from the preset direction. The direction of the mark is cleaned, and each round of cleaning is completed, that is, when each direction of the preset direction set is swept, the mark for all the directions to be cleaned is canceled.
  • the cleaning robot detects that the number of cleaning wheels set by the user is greater than one round, the complexity threshold corresponding to each target cleaning direction can be adjusted, and the process returns to the step S20 for the next round of cleaning, thereby ensuring a complicated mobile environment.
  • the area can be more effectively cleaned and improved.
  • this embodiment does not limit the specific value of the complexity threshold every time.
  • the cleaning robot takes the position at the start as the initial position, acquires a preset direction set including a plurality of to-be-cleaned directions, and sets a preset direction to be a target cleaning direction; and then performs a path to the target cleaning direction. Plan to obtain the cleaning path and clean it, and record the current cleaning complexity during the cleaning process.
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of a second embodiment of a method for controlling a cleaning robot according to the present application.
  • the step S30 in the method of controlling the cleaning robot of the present embodiment may specifically include:
  • Step S301 Acquire a to-be-cleaned area map, and perform path planning on the target cleaning direction according to the to-be-cleaned area map to obtain a cleaning path.
  • the cleaning robot needs to scan the area to be cleaned first to obtain map information corresponding to the area to be cleaned, and the map information may include furniture, electrical appliances or life in the area to be cleaned. Location information of the item.
  • the cleaning robot may scan the area to be cleaned in response to a scan instruction input by the user, acquire map information of the area to be cleaned, generate a map to be cleaned according to the map information, and generate a to-be-cleaned area according to the map information. The figure is saved.
  • the cleaning robot may extract a pre-saved map to be cleaned, and then perform path planning on the selected target cleaning direction based on the map information included in the to-be-cleaned area map to obtain a cleaning path.
  • Step S302 Perform cleaning according to the cleaning path, record the number of direction adjustments corresponding to the cleaning process, and use the direction adjustment number as the current cleaning complexity.
  • the cleaning robot performs cleaning according to the cleaning path, and then records the number of times of direction adjustment during the cleaning process, and uses the direction adjustment number as the current cleaning complexity.
  • the sweeping direction of the sweeping robot is south. If the sweeping robot performs cleaning in the corresponding area in the south of the initial position, the number of times of direction adjustment is 20 times, the current cleaning complexity can be counted as 20.
  • the cleaning robot obtains a cleaning route by obtaining a to-be-cleaned area map, and performs a path planning on the target cleaning direction based on the to-be-cleaned area map, and then performs cleaning according to the cleaning path, and records the number of direction adjustments corresponding to the cleaning process.
  • the direction adjustment frequency introduces the concept of cleaning complexity during the cleaning process of the cleaning robot, so that the cleaning robot can effectively adapt to different cleaning areas according to the different cleaning complexity of different areas, avoiding the repetition of the same area. Cleaning reduces the waste of resources throughout the cleaning process.
  • FIG. 4 is a schematic flow chart of a third embodiment of a method for controlling a cleaning robot according to the present application.
  • step S301 in the method for controlling the cleaning robot proposed in this embodiment specifically includes the following steps:
  • Step S3011 Acquire a map of the area to be cleaned, and search for a target local area map corresponding to the target cleaning direction in the mapping relationship according to the to-be-cleaned area map, where the mapping relationship is stored between the cleaning direction and the local area map.
  • the cleaning robot may generate a to-be-cleaned area map according to the scanned map information, and then divide the to-be-cleaned area map according to the direction parameter concentrated in the preset direction to obtain different to-be-cleaned directions.
  • the areas to be cleaned can be divided according to the four directions of the southeast and the northwest, and the partial area maps corresponding to the four directions are respectively obtained.
  • the division of the area to be cleaned can also be set according to user requirements, and there is no limitation on this.
  • a mapping relationship between each cleaning direction in the preset direction set and the corresponding local area map may be established in advance, so that the cleaning robot confirms the target cleaning according to the preset direction set. After the direction, the corresponding target local area map is quickly determined according to the mapping relationship.
  • Step S3012 Scan an obstacle existing in the target local area map and determine corresponding position information of the obstacle in the target local area map;
  • the sweeping robot can be integrated during path planning.
  • the camera scans the obstacles present in the target local area map and determines the corresponding position information of the obstacles in the target local area map.
  • Step S3013 Perform path planning according to the location information to obtain a cleaning path.
  • the cleaning robot can obtain the general planning of the cleaning path by using the corresponding target local area map and the position information for the next area to be cleaned. Clean the path.
  • the cleaning robot can quickly acquire the corresponding local area map to be cleaned after determining the target cleaning direction by using the pre-established mapping relationship, and then scan the obstacles existing in the target local area map and determine the obstacle in the target part.
  • the corresponding position information in the area map; the path planning is obtained according to the position information to obtain the cleaning path, and the cleaning efficiency of the cleaning robot is improved.
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of a fourth embodiment of a method for controlling a cleaning robot according to the present application.
  • step S302 in the method for controlling the cleaning robot proposed in this embodiment specifically includes the following steps:
  • Step S3021 Perform cleaning according to the cleaning path, and record an adjustment angle corresponding to each direction adjustment in the cleaning process;
  • the cleaning robot performs cleaning, it is often necessary to perform obstacle avoidance operation.
  • the direction of travel of the sweeping robot before obstacle avoidance is often different from the direction of travel after obstacle avoidance. Therefore, in this step, in order to facilitate counting the number of direction adjustments during the cleaning process of the cleaning robot, the corresponding adjustment angle can be adjusted by recording each direction.
  • the direction adjustment count is also performed.
  • the sweeping robot can be adjusted from the route before the direction adjustment (ie, before the obstacle avoidance) to the route after the obstacle avoidance.
  • the corresponding rotation angle is compared with a preset rotation angle (for example, 30°, 40°) to filter a plurality of adjustment angles of the record.
  • Step S3022 comparing the adjustment angle with a preset angle, and when the adjustment angle is greater than the preset angle, using the adjustment angle as an effective adjustment angle;
  • the cleaning robot can compare the plurality of adjusted angles of the record with the preset angle, and determine the adjustment angle as the effective adjustment angle when the adjustment angle is greater than the preset angle.
  • the specific value of the preset angle may be set according to a time situation. For example, when the moving environment corresponding to the to-be-cleaned area is relatively complicated, the preset angle may be set to 45° or 50°. When the moving environment corresponding to the area to be cleaned is relatively simple, the preset angle may be set to 20° or 25°, etc., which is not specifically limited in this embodiment.
  • Step S3023 The number of effective adjustment angles in the cleaning process is counted, and the current cleaning complexity is determined according to the statistical result.
  • the number of the effective adjustment angles may be used as the current complexity to further improve the cleaning effect of the cleaning robot.
  • the sweeping robot may rotate around an object during the cleaning process. Therefore, in order to prevent the sweeping robot from frequently turning and sweeping, the actual result of the current complexity is distorted, and the present embodiment is in the current complexity.
  • the sweeping robot detects that the number of angle adjustments reaches 360° exceeds the threshold, that is, when the number of times of coil cleaning exceeds a certain number of times, the multiple-turn cleaning at the same place can be recorded as one direction adjustment, or the circle can be cleaned.
  • the number of times is multiplied by the preset coefficient, and the multiplied result is taken as the current direction adjustment number, wherein the preset coefficient is less than 1.
  • the cleaning robot performs cleaning according to the cleaning path, records the adjustment angle corresponding to each direction adjustment in the cleaning process, compares the adjustment angle with the preset angle, and adjusts the adjustment angle as an effective adjustment when the adjustment angle is greater than the preset angle. Angle, then count the number of effective adjustment angles during the cleaning process, and determine the current cleaning complexity according to the statistical results, avoiding the poor cleaning effect caused by the frequent adjustment of the direction adjustment caused by the obstacle sweeping robot during the cleaning process. The problem further improves the cleaning effect of the sweeping robot.
  • the above-mentioned storage medium may be a read only memory, a magnetic disk or an optical disk or the like.
  • FIG. 6 is a structural block diagram of a first embodiment of a control apparatus for a cleaning robot according to the present application.
  • the cleaning robot control device further provided by the embodiment of the present application includes: a position determining module 601, a direction determining module 602, a path planning module 603, and a threshold detecting module 604;
  • the position determining module 601 is configured to obtain a preset direction set by using a position at the time of starting as an initial position, where the preset direction set includes a plurality of to-be-cleaned directions;
  • the direction determining module 602 is configured to set, according to the initial position, any one of the preset directions to be cleaned as a target cleaning direction;
  • the path planning module 603 is configured to perform a path planning on the target cleaning direction to obtain a cleaning path, perform cleaning according to the cleaning path, and record a current cleaning complexity in the cleaning process.
  • the threshold detection module 604 is configured to acquire a complexity threshold corresponding to the target cleaning direction, and when detecting that the current cleaning complexity exceeds the complexity threshold, return to the initial position, and at the preset The direction is concentrated to re-select a cleaning direction for cleaning.
  • the threshold detection module 604 obtains the current cleaning complexity corresponding to each cleaning process and the complexity threshold corresponding to the target cleaning direction, and then compares the current cleaning complexity with the complexity threshold. When the current cleaning complexity exceeds the complexity threshold, the cleaning of the corresponding area in the current direction is stopped, and the initial position is returned, and then a direction to be cleaned is selected from the preset direction to be the target of the next cleaning. direction.
  • the direction determining module 602 may mark each selected target cleaning direction, and then select only the cleaning direction to be selected from the preset direction. The unmarked direction is cleaned, and after each round of cleaning is completed, that is, each direction of the preset direction set is swept, the mark for all the directions to be cleaned is canceled.
  • the threshold detection module 604 detects that the number of cleaning wheels set by the user is greater than one round, the complexity threshold corresponding to each target cleaning direction can be adjusted, and the direction determining module 602 again selects the to-be-cleaned direction for the next round of cleaning. In order to ensure more efficient cleaning of the mobile environment, the cleaning effect can be improved. In addition, this embodiment does not limit the specific value of the complexity threshold every time.
  • the cleaning robot control device takes the position at the start as the initial position, acquires a preset direction set including a plurality of to-be-cleaned directions, and sets the preset direction to be the target cleaning direction; and then the target cleaning direction.
  • the cleaning robot control device takes the position at the start as the initial position, acquires a preset direction set including a plurality of to-be-cleaned directions, and sets the preset direction to be the target cleaning direction; and then the target cleaning direction.
  • Perform path planning to obtain the cleaning path and clean it, and record the current cleaning complexity during the cleaning process.
  • the cleaning complexity threshold corresponding to the target cleaning direction
  • Focusing on re-selecting a cleaning direction to clean because the sweeping robot will return to the initial position when the current cleaning complexity is higher than the corresponding complexity threshold, and then re-select the direction for cleaning, effectively avoiding the situation that the sweeping robot is trapped in a complex mobile environment
  • the embodiment method can be implemented by means of software plus a necessary general hardware platform, and of course hardware, but in many cases the former is a better implementation.
  • a storage medium such as ROM/RAM, disk, light.
  • the disk includes a number of instructions for causing a terminal device (which may be a cell phone, a computer, a server, an air conditioner, or a network device, etc.) to perform the methods described in various embodiments of the present application.

Landscapes

  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质。扫地机器人将启动时的位置作为初始位置，获取包含有若干个待清扫方向的预设方向集（S10）；将预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向（S20）；然后对目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径并进行清扫，同时记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度（S30）；在检测到当前清扫复杂度超过目标清扫方向对应的复杂度阈值时，返回初始位置，并在预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫（S40）。

Description

一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质
本申请要求于2018年05月08日提交中国专利局、申请号为201810431290.3、发明名称为“一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在申请中。
技术领域
本申请涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质。
背景技术
随着大众生活水平的提高，各种品牌的扫地机器人为大众所熟知。扫地机器人因为具有省时、方便、智能、操作简单等诸多优点越来越受到大众的青睐，但目前的扫地机人在清扫区域的移动环境较为复杂时，可能会陷入这些移动环境相对复杂的区域，这就会导致扫地机器人会对这些复杂区域清扫多次，直至脱离这些复杂区域后，再去清扫其他区域，而清扫区域中一些移动环境相对不复杂的区域，扫地机器人清扫的次数可能就较少，不能够真正的做到物尽其用。
上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本申请的主要目的在于提供了一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质，旨在解决现有技术中扫地机器人清扫效果不佳，用户体验感较低的技术问题。
为实现上述目的，本申请提供了一种扫地机器人控制方法，所述方法包括以下步骤：
将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；
基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；
对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；
获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫。
此外，为实现上述目的，本申请还提出一种扫地机器人控制设备，所述设备包括：位置确定模块、方向确定模块、路径规划模块和阈值检测模块；
所述位置确定模块，用于将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；
所述方向确定模块，用于基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；
所述路径规划模块，用于对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；
所述阈值检测模块，用于获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫。
此外，为实现上述目的，本申请还提出一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人控制程序，所述扫地机器人控制程序配置为实现如上文所述的扫地机器人控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有扫地机器人控制程序，所述扫地机器人控制程序被处理器执行时实现如上文所述的扫地机器人控制方法的步骤。
本申请扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质，通过将启动时的位置作为初始位置，获取包含有若干个待清扫方向的预设方向集；基于初始位置将预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；然后对目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；获取目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到当前清扫复杂度超过复杂度阈值时，返回初始位置，并在预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫，由于扫地机器人在当前清扫复杂度高于对应的复杂度阈值时都会返回初始位置，然后重新选择方向进行清扫，有效避免了扫地机器人陷入复杂移动环境的情况，同时兼顾到更多的待清扫区域，提高了清扫效果。
附图说明
图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的扫地机器人的结构示意图；
图2为本申请扫地机器人控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本申请扫地机器人控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本申请扫地机器人控制方法第三实施例的流程示意图；
图5为本申请扫地机器人控制方法第四实施例的流程示意图；
图6为本申请扫地机器人控制设备第一实施例的结构框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
参照图1，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的扫地机器人结构示意图。
如图1所示，该扫地机器人可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对扫地机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及扫地机器人控制程序。
在图1所示的扫地机器人中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本申请扫地机器人中的处理器1001、存储器1005可以设置在扫地机器人中，所述扫地机器人通过处理器1001调用存储器1005中存储的扫地机器人控制程序，并执行本申请实施例提供的扫地机器人控制方法。
本申请实施例提供了一种扫地机器人控制方法，参照图2，图2为本申请扫地机器人控制方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述方法包括以下步骤：
步骤S10：将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；
需要说明的是，本实施例方法的执行主体可以是具有地面清洁功能的扫地机器人。在本实施例中，将扫地机器人在扫地初始时刻对应的位置作为所述初始位置。所述预设方向集可以是用户自定义的待清扫方向集合，包括但不限于：东、南、西、北、东北、东南、西南、西北等八个待清扫方向。
在具体实现中，扫地机器人将启动时的位置作为初始位置，然后从用户自定义的预设方向集中，选取一个待清扫方向作为所述目标清扫方向。本步骤中所述目标清扫方向的选取可以是按照用户既定的顺序选取，也可以是随机选取，对此不作限制。
步骤S20：基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；
需要说明的是，为了保证扫地机器人对待清扫区域的清洁效果，扫地机器人可以将所述预设方向集中的任一待清扫方向作为接下来需要进行清扫的目标清扫方向。
当然，为了整齐有序的进行清扫活动，扫地机器人也可采用对所述预设方向集中的方向进行遍历的方式来确定每次清扫的目标清扫方向，且每一轮清扫，扫地机器人都会完成一次对预设方向集的遍历。具体的，扫地机器人基于所述初始位置对所述预设方向集进行遍历，将每次遍历到的方向作为目标清扫方向。在每完成一轮遍历后，扫地机器人会根据用户设定或默认的遍历次数或清扫轮数来决定是否继续进行下一轮清扫。
步骤S30：对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；
需要说明的是，扫地机器人在确定接下来的清扫方向（即所述目标清扫方向）后，可根据该清扫方向对接下来的清扫路径进行大致规划，获得清扫路径，然后根据所述清扫路径执行清扫动作。
可理解的是，清扫过程中扫地机器人不可避免的要进行避障动作，本实施例中，将扫地机器人在进行清扫过程中为了避障而进行方向调整的次数作为清扫复杂度。
在本步骤中，扫地机器人在根据规划出的清扫路径进行清扫时，还可记录本次清扫过程对应的清扫复杂度，即所述当前清扫复杂度。
步骤S40：获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫。
需要说明的是，实际情况中，待清扫区域不同方向上存在的障碍物并不相同，因此在不同方向上，扫地机器人对应的移动环境也不相同，有的复杂，有的简单。为了保证清扫效果的同时，节约能源，提高扫地机器人的使用寿命，本实施例中，用户可根据历史经验，来对各方向设置一个清扫复杂度阈值（例如：客厅家具或电器较多，面积较大，则客厅方向对应的复杂度阈值可以设置为60（可调）、阳台上的物件相对较少，面积也较小，则阳台方向对应的复杂度阈值可以设置为30），以使扫地机器人在本次清扫的当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，停止对该方向对应区域的清扫，并自动返回到初始位置，以避免不必要的能源浪费。
在具体实现中，所述扫地机器人通过获取每次清扫过程对应的当前清扫复杂度以及目标清扫方向对应的复杂度阈值，然后将所述当前清扫复杂度与所述复杂度阈值进行比较，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，停止对当前方向对应区域的清扫，返回到初始位置，然后再从所述预设方向集中重新选取一个待清扫方向作为下次清扫的目标方向。为了避免先前选取过的待清扫方向在本轮清扫过程中被重复选取，扫地机器人可对每次选取的目标清扫方向进行标记，然后每次从预设方向集中选取待清扫方向时只选取未被标记的方向进行清扫，在每一轮清扫完成，即所述预设方向集中的每个方向都被清扫到时，再取消对所有待清扫方向的标记。
当然，若扫地机器人检测到用户设定的清扫轮数大于一轮时，可调高各目标清扫方向对应的复杂度阈值，并返回所述步骤S20进行下一轮清扫，从而保证移动环境较为复杂的区域能够得到更加有效的清扫，提高清扫效果。此外，本实施例对所述复杂度阈值每次调高的具体数值不作限制。本实施例扫地机器人将启动时的位置作为初始位置，获取包含有若干个待清扫方向的预设方向集；将预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；然后对目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径并进行清扫，同时记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；在检测到当前清扫复杂度超过目标清扫方向对应的复杂度阈值时，返回初始位置，并在预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫，由于扫地机器人在当前清扫复杂度高于对应的复杂度阈值时都会返回初始位置，然后重新选择方向进行清扫，有效避免了扫地机器人陷入复杂移动环境的情况发生，且能够兼顾到更多的待清扫区域，提高了清扫效果。
参考图3，图3为本申请扫地机器人控制方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例提出的扫地机器人控制方法中所述步骤S30可具体包括：
步骤S301：获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径；
需要说明的是，在执行本步骤之前，扫地机器人需要先对当前待清扫的区域进行扫描，以获取待清扫区域对应的地图信息，所述地图信息中可包括待清扫区域中家具、电器或生活用品所在的位置信息。具体的，所述扫地机器人可响应于用户输入的扫描指令，对待清扫区域进行扫描，获取所述待清扫区域的地图信息；根据所述地图信息生成待清扫区域图，并对所述待清扫区域图进行保存。
在具体实现中，扫地机器人可提取预先保存的待清扫区域图，然后基于所述待清扫区域图包含的地图信息对选取的目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径。
步骤S302：根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程对应的方向调整次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度。
可理解的是，扫地机器人在规划出大致的清扫路径后，会根据所述清扫路径进行清扫，然后记录在清扫过程中进行方向调整的次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度。例如：扫地机器人本次选取的清扫方向为南，若扫地机器人在初始位置的南方对应的区域进行清扫时，进行方向调整的次数一共为20次，则所述当前清扫复杂度可计为20。
本实施例扫地机器人通过获取待清扫区域图，基于待清扫区域图对目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，然后根据清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程对应的方向调整次数，将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度，在扫地机器人清扫过程中引入清扫复杂度的概念，使扫地机器人能够根据不同区域清扫复杂度的不同有效适应各种不同的清扫区域，避免了对同一区域的重复清扫，减少了整个清扫过程中的资源浪费。
参考图4，图4为本申请扫地机器人控制方法第三实施例的流程示意图。
基于上述各实施例，本实施例提出的扫地机器人控制方法中所述步骤S301具体包括以下步骤：
步骤S3011：获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图在映射关系中查找与所述目标清扫方向对应的目标局部区域图，所述映射关系中存放有清扫方向与局部区域图之间的对应关系；
需要说明的是，在执行本步骤之前，扫地机器人可根据扫描到的地图信息生成待清扫区域图，然后根据预设方向集中的方向参数对所述待清扫区域图进行划分，获取不同待清扫方向对应的局部区域图并保存。例如：可根据东南西北四个方向对待清扫的区域进行划分，分别获取四个方向对应的局部区域图。当然，待清扫区域的划分也可根据用户需求设定，对此不作限制。
可理解的是，为了实现对局部区域图的快速获取，可预先建立一个预设方向集中各清扫方向与对应局部区域图之间的映射关系，以便于扫地机器人在根据预设方向集确认目标清扫方向后，根据所述映射关系快速确定对应的目标局部区域图。
步骤S3012：扫描所述目标局部区域图中存在的障碍物并确定所述障碍物在所述目标局部区域图中对应的位置信息；
可理解的是，待清扫的区域中一般会存在家具、电器或生活用品等障碍物，为了避免扫地机器人在清扫过程中碰撞到这些障碍物造成损坏，在进行路径规划时，扫地机器人可通过集成的摄像头扫描目标局部区域图中存在的障碍物并确定这些障碍物在目标局部区域图中对应的位置信息。
步骤S3013：根据所述位置信息进行路径规划，获得清扫路径。
在具体实现中，扫地机器人在获取到这些障碍物的位置信息后，即可通过本次清扫对应的目标局部区域图以及这些位置信息对接下来需要清扫的区域进行清扫路径的大致规划，获取所述清扫路径。
本实施例扫地机器人通过预先建立的映射关系能够在确定目标清扫方向后快速地获取到与之对应的待清扫局部区域图，然后扫描目标局部区域图中存在的障碍物并确定障碍物在目标局部区域图中对应的位置信息；在根据位置信息进行路径规划获得清扫路径，提高了扫地机器人的清扫效率。
参考图5，图5为本申请扫地机器人控制方法第四实施例的流程示意图。
基于上述各实施例，本实施例提出的扫地机器人控制方法中所述步骤S302具体包括以下步骤：
步骤S3021：根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程中每次方向调整对应的调整角度；
可理解的是，扫地机器人在进行清扫时，往往需要进行避障操作，在避障时，扫地机器人的避障前行进方向与避障后的行进方向往往不同。因此，本步骤中，为便于统计扫地机器人清扫过程中的方向调整次数，可通过记录每次方向调整对应的调整角度。
进一步地，为了免扫地机器人对过于微小的避障动作也进行方向调整次数统计，本实施例中，可以将扫地机器人从方向调整前（即避障前）的路线调整至避障后的路线时，对应的旋转角度与预设的旋转角度（例如30°、40°）进行比较，来对记录的若干个调整角度进行筛选。
步骤S3022：将所述调整角度与预设角度进行比较，在所述调整角度大于所述预设角度时，将所述调整角度作为有效调整角度；
具体的，扫地机器人可将记录的若干个调整角度与预设角度进行比较，并在所述调整角度大于所述预设角度时，将所述调整角度判定为有效调整角度。需要说明的是，所述预设角度的具体数值可根据时间情况设定，例如：在待清扫区域对应的移动环境较为复杂时，可将所述预设角度设置为45°或50°，在待清扫区域对应的移动环境较为简单时，可将所述预设角度设置为20°或25°等，本实施例对此不作具体限制。
步骤S3023：统计本次清扫过程中有效调整角度的数量，并根据统计结果确定当前清扫复杂度。
在确定出本次清扫过程对应的有效调整角度后，可将所述有效调整角度的数量作为所述当前复杂度，以进一步提高扫地机器人的清扫效果。
当然，实际情况中，扫地机器人在清扫过程中可能会围绕着某个物体旋转，因此，为了防止扫地机器人频繁转圈清扫导致当前复杂度的实际结果失真，本实施例在对所述当前复杂度的计算时，若扫地机器人检测到角度调整达到360°的次数超过阈值，即转圈清扫的次数超过一定次数时，可将在同一地点的多次转圈清扫记作一次方向调整，也可以将转圈清扫的次数与预设系数相乘，将相乘后的结果作为本次方向调整次数，其中所述预设系数小于1。
本实施例扫地机器人根据清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程中每次方向调整对应的调整角度，将调整角度与预设角度进行比较，在调整角度大于预设角度时将调整角度作为有效调整角度，然后统计本次清扫过程中有效调整角度的数量，并根据统计结果确定当前清扫复杂度，避免了扫地机器人在清扫过程中，由于避障导致的方向调整频繁带来的清洁效果不佳的问题，进一步提高了扫地机器人的清扫效果。
需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
参照图6，图6为本申请扫地机器人控制设备第一实施例的结构框图。
如图6所示，本申请实施例还提出的扫地机器人控制设备包括：位置确定模块601、方向确定模块602、路径规划模块603和阈值检测模块604；
所述位置确定模块601，用于将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；
所述方向确定模块602，用于基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；
所述路径规划模块603，用于对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；
所述阈值检测模块604，用于获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫。
在具体实现中，阈值检测模块604通过获取每次清扫过程对应的当前清扫复杂度以及目标清扫方向对应的复杂度阈值，然后将所述当前清扫复杂度与所述复杂度阈值进行比较，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，停止对当前方向对应区域的清扫，返回到初始位置，然后再从所述预设方向集中重新选取一个待清扫方向作为下次清扫的目标方向。为了避免先前选取过的待清扫方向在本轮清扫过程中被重复选取，方向确定模块602可对每次选取的目标清扫方向进行标记，然后每次从预设方向集中选取待清扫方向时只选取未被标记的方向进行清扫，在每一轮清扫完成，即所述预设方向集中的每个方向都被清扫到时，再取消对所有待清扫方向的标记。
当然，若阈值检测模块604检测到用户设定的清扫轮数大于一轮时，可调高各目标清扫方向对应的复杂度阈值，并再次控制方向确定模块602选取待清扫方向进行下一轮清扫，从而保证移动环境较为复杂的区域能够得到更加有效的清扫，提高清扫效果。此外，本实施例对所述复杂度阈值每次调高的具体数值不作限制。
本实施例扫地机器人控制设备将启动时的位置作为初始位置，获取包含有若干个待清扫方向的预设方向集；将预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；然后对目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径并进行清扫，同时记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；在检测到当前清扫复杂度超过目标清扫方向对应的复杂度阈值时，返回初始位置，并在预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫，由于扫地机器人在当前清扫复杂度高于对应的复杂度阈值时都会返回初始位置，然后重新选择方向进行清扫，有效避免了扫地机器人陷入复杂移动环境的情况发生，且能够兼顾到更多的待清扫区域，提高了清扫效果。
本申请扫地机器人控制设备的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述 实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通 过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的 技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体 现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光 盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (20)

  1. 一种扫地机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
    将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；
    基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；
    对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；
    获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫。
  2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫之后，所述方法还包括：
    调高各目标清扫方向对应的复杂度阈值，并返回所述基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向的步骤。
  3. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前清扫复杂度为扫地机器人在清扫过程中避障时的方向调整次数；
    所述对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度，包括：
    获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径；
    根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程对应的方向调整次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度。
  4. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程对应的方向调整次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度，包括：
    根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程中每次方向调整对应的调整角度；
    将所述调整角度与预设角度进行比较，在所述调整角度大于所述预设角度时，将所述调整角度作为有效调整角度；
    统计本次清扫过程中有效调整角度的数量，并根据统计结果确定当前清扫复杂度。
  5. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径之前，所述方法还包括：
    响应于用户输入的扫描指令，对待清扫区域进行扫描，获取所述待清扫区域的地图信息；
    根据所述地图信息生成待清扫区域图，并对所述待清扫区域图进行保存。
  6. 如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图信息生成待清扫区域图，并对所述待清扫区域图进行保存，包括：
    根据所述地图信息生成待清扫区域图；
    根据所述预设方向集对所述待清扫区域图进行划分，获得各待清扫方向对应的局部区域图，并对所述待清扫区域图以及所述局部区域图进行保存。
  7. 如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，包括：
    获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图在映射关系中查找与所述目标清扫方向对应的目标局部区域图，所述映射关系中存放有清扫方向与局部区域图之间的对应关系；
    扫描所述目标局部区域图中存在的障碍物并确定所述障碍物在所述目标局部区域图中对应的位置信息；
    根据所述位置信息进行路径规划，获得清扫路径。
  8. 一种扫地机器人控制设备，其特征在于，所述设备包括：位置确定模块、方向确定模块、路径规划模块和阈值检测模块；
    所述位置确定模块，用于将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；
    所述方向确定模块，用于基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；
    所述路径规划模块，用于对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；
    所述阈值检测模块，用于获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫。
  9. 一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人控制程序，所述扫地机器人控制程序配置为实现如下步骤：
    将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；
    基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；
    对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；
    获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫。
  10. 如权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，所述获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫之后，所述方法还包括：
    调高各目标清扫方向对应的复杂度阈值，并返回所述基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向的步骤。
  11. 如权利要求10所述的扫地机器人，其特征在于，所述当前清扫复杂度为扫地机器人在清扫过程中避障时的方向调整次数；
    所述对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度，包括：
    获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径；
    根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程对应的方向调整次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度。
  12. 如权利要求11所述的扫地机器人，其特征在于，所述根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程对应的方向调整次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度，包括：
    根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程中每次方向调整对应的调整角度；
    将所述调整角度与预设角度进行比较，在所述调整角度大于所述预设角度时，将所述调整角度作为有效调整角度；
    统计本次清扫过程中有效调整角度的数量，并根据统计结果确定当前清扫复杂度。
  13. 如权利要求12所述的扫地机器人，其特征在于，所述获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径之前，所述方法还包括：
    响应于用户输入的扫描指令，对待清扫区域进行扫描，获取所述待清扫区域的地图信息；
    根据所述地图信息生成待清扫区域图，并对所述待清扫区域图进行保存。
  14. 如权利要求13所述的扫地机器人，其特征在于，所述根据所述地图信息生成待清扫区域图，并对所述待清扫区域图进行保存，包括：
    根据所述地图信息生成待清扫区域图；
    根据所述预设方向集对所述待清扫区域图进行划分，获得各待清扫方向对应的局部区域图，并对所述待清扫区域图以及所述局部区域图进行保存。
  15. 如权利要求14所述的扫地机器人，其特征在于，所述获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，包括：
    获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图在映射关系中查找与所述目标清扫方向对应的目标局部区域图，所述映射关系中存放有清扫方向与局部区域图之间的对应关系；
    扫描所述目标局部区域图中存在的障碍物并确定所述障碍物在所述目标局部区域图中对应的位置信息；
    根据所述位置信息进行路径规划，获得清扫路径。
  16. 一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有扫地机器人控制程序，所述扫地机器人控制程序被处理器执行时实现如下步骤：
    将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；
    基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；
    对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；
    获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫。
  17. 如权利要求16所述的存储介质，其特征在于，所述获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫之后，所述方法还包括：
    调高各目标清扫方向对应的复杂度阈值，并返回所述基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向的步骤。
  18. 如权利要求17所述的存储介质，其特征在于，所述当前清扫复杂度为扫地机器人在清扫过程中避障时的方向调整次数；
    所述对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度，包括：
    获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径；
    根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程对应的方向调整次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度。
  19. 如权利要求18所述的存储介质，其特征在于，所述根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程对应的方向调整次数，并将所述方向调整次数作为当前清扫复杂度，包括：
    根据所述清扫路径进行清扫，记录本次清扫过程中每次方向调整对应的调整角度；
    将所述调整角度与预设角度进行比较，在所述调整角度大于所述预设角度时，将所述调整角度作为有效调整角度；
    统计本次清扫过程中有效调整角度的数量，并根据统计结果确定当前清扫复杂度。
  20. 如权利要求19所述的存储介质，其特征在于，所述获取待清扫区域图，基于所述待清扫区域图对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径之前，所述方法还包括：
    响应于用户输入的扫描指令，对待清扫区域进行扫描，获取所述待清扫区域的地图信息；
    根据所述地图信息生成待清扫区域图，并对所述待清扫区域图进行保存。
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