CN113812252B - 控制设备工作的方法、机器人设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种控制设备工作的方法、机器人设备及计算机存储介质，其中所述方法包括：确定所述设备的工作区域的当前划分方向；依据所述当前划分方向，对所述工作区域进行划分，得到所述工作区域的至少一个当前子区域；控制所述设备对所述工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历。

Description

控制设备工作的方法、机器人设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人设备技术，具体涉及一种控制机器人设备工作的方法、机器人设备及计算机存储介质。

背景技术

对于相关技术中能够自主进行工作的机器人如割草机器人、扫地机器人，能够自动实现割草或扫地。自主机器人设备在工作时，会在工作区域(如长草的区域或存在有垃圾的区域)中采用随机遍历的工作方式进行遍历或工作，如在工作区域中进行随机除草。这种随机遍历的工作方式存在有一定的不足:工作效率低，为了完成整个草坪的遍历需要长时间的工作；无法保证覆盖率，存在有工作区域中没有区域被除草或清扫的可能；工作后观感杂乱如除草后的草坪从视觉上较为杂乱。相关技术中，采用预先规划好工作路径如割草路径并根据规划好的工作路径进行工作如割草的方式，虽然解决了工作如割草效率的问题，但是长此以往根据相同的路径进行工作如除草，会使得除草路径与其他位置差异明显，影响美观。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本申请实施例提供一种控制设备工作的方法、机器人设备及计算机存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种控制设备工作的方法，所述方法包括：

确定所述设备的工作区域的当前划分方向；

依据所述当前划分方向，对所述工作区域进行划分，得到所述工作区域的至少一个当前子区域；

控制所述设备对所述工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历。

前述方案中，所述方法包括：

获得所述设备的工作区域的区域数据，所述区域数据至少表征为工作区域的位置信息；

依据所述工作区域的区域数据，获得所述工作区域的可划分方向；

相应的，所述确定所述设备的工作区域的当前划分方向，包括：

从所述工作区域的可划分方向中，确定其中一种可划分方向为所述当前划分方向。

前述方案中，所述获得所述设备的工作区域的区域数据，包括：

获得工作区域的边界信息；

相应的，所述依据所述工作区域的区域数据，获得所述工作区域的可划分方向，包括：

基于所述工作区域的边界信息，获得所述工作区域的可划分方向。

前述方案中，所述获得所述设备的工作区域的区域数据，还包括：

获得工作区域内的障碍物的边界信息；

相应的，所述依据所述当前划分方向，对所述工作区域进行划分，得到所述工作区域的至少一个当前子区域，包括：

依据工作区域的边界信息和工作区域内障碍物的边界信息，沿着当前划分方向对工作区域进行划分，得到至少一个当前子区域。

前述方案中，在依据所述当前划分方向，对所述工作区域进行划分，得到所述工作区域的至少一个当前子区域之后，所述方法包括：

获得对各个当前子区域的工作顺序或遍历顺序；

按照所述工作顺序或遍历顺序，控制所述设备对各个当前子区域进行工作或遍历。

前述方案中，在获得的所述工作顺序或遍历顺序为至少两个的情况下，

从至少两个工作顺序或遍历顺序中，确定出目标工作顺序或目标遍历顺序，其中所述目标工作顺序或目标遍历顺序为在至少两个工作顺序或遍历顺序中使得所述设备采用工作顺序或遍历顺序进行各个当前子区域的工作或遍历所经由的路径或所使用的时间最短；

按照确定出的目标工作顺序或目标遍历顺序，控制所述设备对各个当前子区域进行工作或遍历。

前述方案中，所述方法还包括：

获得所述设备采用所述当前划分方向对所述工作区域进行工作或遍历的次数、和/或获得采用所述当前划分方向对所述工作区域进行工作或遍历的时长；

依据所述次数和/或时长，确定是否对所述工作区域的当前划分方向进行重新调整。

前述方案中，所述依据所述次数和/或时长，确定是否对所述工作区域的当前划分方向进行重新调整，包括：

在所述次数达到第一阈值、和/或所述时长达到第二阈值的情况下，调整所述工作区域的当前划分方向；

按照调整后的划分方向，对所述工作区域重新进行子区域的划分；

控制所述设备对各个重新划分后的子区域进行工作或遍历。

前述方案中，所述工作区域的数量为大于等于两个；

相应的，所述方法包括：

针对所述至少两个工作区域中的任意两个工作区域，

确定第一工作区域的当前划分方向；沿着所述当前划分方向对所述第一工作区域进行划分，得到所述第一工作区域的至少一个当前子区域；控制所述设备对所述第一工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历；

从所述任意两个工作区域中的第二工作区域的可划分方向中，确定第二工作区域的当前划分方向；沿着所述当前划分方向对所述第二工作区域进行划分，得到所述第二工作区域的至少一个当前子区域；控制所述设备对所述第二工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历。

本申请实施例提供一种机器人设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时，执行以下操作：

获得所述设备的工作区域的当前划分方向；

依据所述当前划分方向，对所述工作区域进行划分，得到所述工作区域的至少一个当前子区域；

控制所述设备对所述工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历。

前述方案中，所述处理器，用于执行计算机程序时，执行以下操作：

获得所述设备的工作区域的区域数据，所述区域数据至少表征为工作区域的位置信息；

依据所述工作区域的区域数据，获得所述工作区域的可划分方向；

从所述工作区域的可划分方向中，确定其中一种可划分方向为所述当前划分方向。

本申请实施例提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。

本申请实施例提供了一种控制设备工作的方法、机器人设备及计算机存储介质，其中所述方法包括：确定所述设备的工作区域的当前划分方向；依据所述当前划分方向，对所述工作区域进行划分，得到所述工作区域的至少一个当前子区域；控制所述设备对所述工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历。

本申请实施例中，对工作区域进行至少一个子区域的划分，通过对子区域的除草或清扫，来实现对整个工作区域的除草或清扫。使得割草或清扫有章法可循，能够提高割草或清扫效率，保证美观度和覆盖率。此外，依据工作区域的当前划分方向进行子区域的划分，当前划分方向不同时可能会导致被划分的子区域的数量及位置也不同，实现了对工作区域的动态划分，不会出现相关技术中由于采用固定的除草路径而导致的除草路径与其他位置差异明显、不够美观的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中控制设备工作的方法的实现流程示意图一；

图2为本申请实施例中控制设备工作的方法的实现流程示意图二；

图3为本申请实施例中控制设备工作的方法的实现流程示意图三；

图4为本申请实施例中构建的工作区域的地图的示意图一；

图5为本申请实施例中构建的工作区域的地图的示意图二；

图6为本申请实施例中对工作区域进行子区域划分的示意图一；

图7为本申请实施例中对工作区域进行子区域划分的示意图二；

图8为本申请实施例控制设备工作的方法的实现流程示意图四；

图9为本申请实施例中机器人设备的硬件构成示意图一；

图10为本申请实施例中机器人设备的硬件构成示意图二。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在介绍本申请实施例的方案之前，先对本申请实施例可能使用到的技术术语进行说明：

1)工作或遍历，是指机器人设备进行对需要除草区域的除草或需要清扫区域的清扫。

2)机器人设备的工作区域，是指需要除草机器人进行除草的区域，如院子中长草的区域如草坪；需要扫地机器人进行清扫的区域，如屋子里地面上存在有垃圾的区域。以除草机器人对院子进行除草为例，院子中需要除草的区域即长草区域可能是在院子中独立分布的，也可能是连成一片的。为方便描述，本申请实施例中视每一个独立分布的长草区域或能够连成一片的长草区域均为一个工作区域。

本申请实施例提供一种控制设备工作的方法，应用于机器人设备中。如图1所示，所述方法包括：

步骤(S)101：确定所述设备的工作区域的当前划分方向；

可以理解，由于工作区域具有一定的面积，所以其具有一定范围的可划分方向，即工作区域的可划分方向为范围值。从范围值中选取其中一种可划分方向为当前划分方向。可以理解，可划分方向和当前划分方向可以为绝对方向，还可以为相对方向。本申请实施例中可以优选为工作区域相对于预先选取的第参考点的方向(相对方向)。例如，工作区域的可划分方向为相对于参考点的偏东10°-60°；工作区域的可划分方向为相对于参考点的偏西20°-45°等等。从可划分方向中选取其中一种方向作为当前划分方向。如当前划分方向为相对于参考点的偏东10°-60°、或为偏西20°-45°中的任意一个方向。其中，以除草场景为例，参考点可以设置在院子中远离能划分为除草机器人的工作区域的地方，如院子的某个角落中。

S102：依据所述当前划分方向，对所述工作区域进行划分，得到所述工作区域的至少一个当前子区域；

本步骤中，对工作区域进行划分得到至少一个子区域。进一步的，沿着工作区域的当前划分方向对工作区域进行划分。被划分的该工作区域的子区域的数量可以为一个，还可以为二个或二个以上。在实际应用中，长草(工作)区域内可能会存在有诸如石头、树木、花坛等障碍物，如果长草区域内存在有障碍物，则机器人在对该长草区域内进行除草时需要绕行障碍物，也即不需要对长草区域内障碍物所在区域进行除草。本申请实施例中，沿着当前划分方向，对该工作区域进行划分，得到各个内部不包括障碍物的当前子区域。相当于在对工作区域进行子区域的划分时，将工作区域内部的障碍物独立出来、不划分到子区域内，其工作区域内除了障碍物所在区域之外的其他长草区域，沿着当前划分方向进行子区域的划分。可以理解，由于工作区域的可划分方向为一范围值，当前划分方向为范围值中的其中一个取值，障碍物在工作区域内的位置为固定，所以当前划分方向的取值不同，同一工作区域被划分出来的子区域将会不同。例如按照不同的当前划分方向，可能划分的子区域的数量不同，可能各子区域所处的位置也不同。

应该而知，在实际应用中，如果存在障碍物则工作区域内存在的障碍物的数量以及障碍物在工作区域内的布局不同，可沿着划分方向将工作区域划分为二个或二个以上子区域。如果工作区域内不存在障碍物，也即该工作区域内的每一处都长草，则可沿着划分方向将工作区域划分为一个子区域。

S103：控制所述设备对所述工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历。

本步骤中，控制机器人对工作区域内的各个当前子区域进行除草或清扫。

S101～S103的执行主体为机器人设备，具体可以是除草机器人或清扫机器人。

前述方案中，对工作区域进行至少一个子区域的划分，通过对子区域的除草或清扫，来实现对整个工作区域的除草或清扫。使得割草或清扫有章法可循，能够提高割草或清扫效率，保证美观度。避免需要除草的地方未被除草或需要清扫的地方未被清扫的情况的出现，保证了覆盖率。其中，对工作区域的子区域的划分依据确定的该工作区域的当前划分方向而进行，当前划分方向的不同可能会导致被划分的子区域的数量及位置不同。如此，采用不同的划分方向将可能得到不同的划分子区域，可避免相关技术中由于采用固定路径如除草进行除草而导致的除草路径与其他位置差异明显、不够美观的问题。也即，本申请实施例中，由于按照工作区域的当前划分方向对工作区域进行子区域的划分，当前划分方向不同，子区域的划分可能不同，所以本方案可实现对工作区域的动态划分，不会出现除草路径与其他位置差异明显、不够美观的问题。

本申请实施例提供一种控制设备工作的方法，应用于机器人设备中。如图2所示，所述方法包括：

S201：获得所述设备的工作区域的区域数据，所述区域数据至少表征为工作区域的位置信息；

可以理解，如果视院子中每一片长草区域或屋子里每一片存在垃圾的区域为机器人设备的工作区域，则先需要获得长草区域在院子中的位置信息、或存在垃圾的区域在屋子里的位置信息。该位置可以是绝对位置，也可以是相对位置。为方便描述，本申请实施例中的工作区域的位置信息指的是相对位置，如院子中的每一片长草区域相对于在院子中设置的参考点的位置。本申请实施例中的机器人设备通过入网能够实时获得自身所处的位置。为方便机器人设备的入网，在院子中选取一不长草的位置作为为机器人设备入网提供服务的服务器或基站所处的位置。可以理解，机器人设备通过该服务器或基站入网，从而获知自身所处的位置。为方便起见，将该服务器或基站作为参考点。在本步骤并结合后续的S202，机器人设备获得工作区域的边界信息，基于工作区域的边界信息，获得工作区域的可划分方向。可以理解，工作区域通常为区域的边界来构成，区域的边界可知即可获知该工作区域所处的位置。机器人设备采集工作区域的边界信息。本申请实施例中的机器人设备具有实时获知自身所处(相对于参考点的)位置的能力。机器人设备在用户的推行之下绕着工作区域的边界进行行进、或者在用户通过手机App对机器人设备进行行进遥控的情况下绕着工作区域的边界进行行进，每行进至一处采集该处的坐标(相对于参考点的坐标)，从行进的边界初始点采集到行进的边界结束点，采集的坐标的集合即可构成工作区域的位置信息。机器人设备基于采集到的坐标，对反映工作区域的位置的地图进行构建，工作区域A的位置如图4所示。在图4所示的xoy坐标系中，原点o点为参考点，虚线构成的区域即为工作区域A。可以理解，由于工作区域A具有一定的面积，从工作区域A的上端(上端边界)选取一点如a点，做该点与o点之间的连接线如线1。从工作区域A的下端(下端边界)选取一点如b点，做该点与o点之间的连接线如线2。线1与线2之间形成的夹角如α即为工作区域A的可划分方向。其中，a点和b点可以是工作区域A的上端、下端最边界上的点。例如，工作区域A的可划分方向α为相对于参考点的偏东30°-60°。

S202：依据所述工作区域的区域数据，获得所述工作区域的可划分方向；

本步骤中，由于工作区域具有一定的面积，所以其具有一定范围的可划分方向，即工作区域的可划分方向为范围值。例如，工作区域的可划分方向为相对于参考点的偏东10°-60°；工作区域的可划分方向为相对于参考点的偏西20°-45°。可以理解，如果工作区域的面积够大，参考点相对于工作区域的面积相对于一个点(参考点相对于工作区域相比较小)，此时工作区域的可划分方向可跨越参考点的至少两个方向，如从相对于参考点从偏西的方向如20°-90°延伸至偏北的0°-60°，相当于对工作区域相对于参考点的角度可以为钝角，当然也可以为锐角、平角等。工作区域的大小和可划分方向均需符合实际情况。

S203：从所述工作区域的可划分方向中，确定其中一种可划分方向为所述当前划分方向；

本步骤中，从工作区域的可划分方向中随机选取一种数值方向作为当前的可划分方向。以工作区域的可划分方向为相对于参考点的偏东10°-60°，随机选取相对于参考点的偏东20°或40°作为当前划分方向。还可以预先设置一定的选取策略，按照选取策略进行当前划分方向的选取。例如，选取策略为按次进行选取，从初始划分方向进行选取，每次选取的划分方向之间需间隔5°，则按照选取策略第一次选取，选取相对于参考点的偏东10°作为第一次选取的划分方向；第二次选取，选取相对于参考点的偏东15°作为第二次选取的划分方向，以此类推。选取策略还可以为按次进行选取，从初始划分方向进行选取，每次选取的划分方向之间需间隔5°，在选取的一个划分方向达到预定次数的情况下进行重新选取。例如，使用了相对于参考点的偏东15°作为划分方向对工作区域进行了6次的选取，选取次数达到了预定次数如5次，则按照选取策略进行划分方向的重新选取，选取相对于参考点的偏东20°作为划分方向。选取策略还可以为选取的划分方向可在一定时间间隔后进行重新选取，且重新选取以预定的角度如10°为间隔。例如，预定时间间隔2天内使用划分方向相对于参考点的偏东45°作为当前划分方向；2天后选取相对于参考点的偏东55°方向作为重新选取后的当前划分方向。选取策略可以为前述的二种策略的组合，还可以为任何合理的策略，由于情况较多，不做一一举例。

S204：沿着所述当前划分方向对所述工作区域进行划分，得到所述工作区域的至少一个子区域；

本步骤中，通过S203在当前划分方向被选定后，沿着选定的当前划分方向对工作区域进行划分，得到该工作区域的各个子区域(得到工作区域当前被划分的情况)。

S205：控制所述设备对所述工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历。

本步骤中，控制机器人对一工作区域内的各子区域进行除草或清扫。

S201～S205的执行主体为机器人设备，具体可以是除草机器人或清扫机器人。

前述方案中，对工作区域进行至少一个子区域的划分，通过对子区域的除草或清扫，来实现对整个工作区域的除草或清扫。使得割草或清扫有章法可循，能够提高割草或清扫效率，保证美观度。避免需要除草的地方未被除草或需要清扫的地方未被清扫的情况的出现，保证了覆盖率。其中，对工作区域的子区域的划分依据的由该工作区域的区域数据而得到的划分方向。相当于基于工作区域的位置信息对工作区域的当前划分方向进行获得，可保证划分方向的准确性，保证对各子区域划分的准确性，从而保证了对机器人设备的工作效率的提高。

本申请实施例提供一种控制设备工作的方法，应用于机器人设备中。如图3所示，S301～S305的执行主体为机器人设备，具体可以是除草机器人或清扫机器人。

所述方法包括：

S301：获得工作区域的边界信息和工作区域内的障碍物的边界信息；

本步骤中，工作区域的边界信息的获得参见前述相关说明，不赘述。关于障碍物的边界信息，机器人设备在用户的推行之下绕着障碍物的边界进行行进、或者在用户通过手机App对机器人设备进行行进遥控的情况下绕着障碍物的边界进行行进，每行进至一处采集该处的坐标(相对于参考点的坐标)，从行进的边界初始点采集到行进的边界结束点，采集的坐标的集合即可构成障碍物的边界信息。机器人设备将采集到的障碍物的边界坐标映射到如图4所示的地图中，得到如图5所示的地图。图5中工作区域A内具有2个障碍物，障碍物1和障碍物2。这2个障碍物是工作区域内不需要除草或清扫的地方。

S302：基于工作区域的边界信息，获得工作区域的可划分方向；

S303：从工作区域的可划分方向中，确定其中一种可划分方向为工作区域的当前划分方向；

S302和S303参见前述相关说明，重复之处不赘述。

S304：依据工作区域的边界信息和工作区域内障碍物的边界信息，沿着当前划分方向对工作区域进行划分，得到至少一个当前子区域；

本步骤中，沿着当前划分方向，按照由工作区域的边界构成的工作区域和由障碍物的边界构成的障碍物区域，对工作区域进行子区域的划分。可以理解，这种子区域的划分是在工作区域的边界的内部进行，且这种沿着当前划分方向进行划分的子区域中不包括障碍物。相当于这种划分将工作区域划分为内部无障碍物的子区域。

图6为本申请实施例中的对工作区域进行子区域划分的示意图。在图6中，假定当前划分方向为α₁＝45°的情况下，沿着这个角度或者沿着这个角度指示的方向，对工作区域进行划分。考虑到障碍物的存在，图6中将工作区域划分为6个子区域(不同的线条代表不同的子区域)。可以理解，由于障碍物的存在，沿着α₁的方向，障碍物左侧和右侧被划分为2个子区域。图7为本申请实施例中对工作区域进行子区域划分的示意图。在图7中，假定当前划分方向为α₂＝90°的情况下，沿着这个角度或者沿着这个角度指示的方向，对工作区域进行划分。图7中不同的线条代表不同的子区域，沿着α₂＝90°对工作区域进行划分，将工作区域划分为3个子区域。沿着α₁的方向，障碍物上下侧被划分为2个子区域。从图6和图7中可看出，从工作区域的可划分方向中选取的方向角度不同，工作区域被划分的数量以及子区域的范围也可能不同。本方案可实现对工作区域的动态划分，不会出现除草路径与其他位置差异明显、不够美观的问题。

S305：控制所述设备对所述工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历。

本步骤中，控制机器人对一工作区域内的各子区域进行除草或清扫。在执行本步骤之前，机器人设备获得对各个子区域的工作顺序或遍历顺序；按照获得的工作顺序或遍历顺序，控制所述设备对各个子区域进行工作或遍历。相当于，在将工作区域划分为至少两个子区域之后，预测遍历各个子区域的遍历顺序以及在该遍历顺序下的路径，按照预测出的遍历顺序进行各个子区域的遍历。具体的预测过程请参见现有相关说明，不做具体赘述。在实际应用中，预测出工作顺序或遍历顺序为至少两个的情况下，从至少两个工作顺序或遍历顺序中，确定出目标工作顺序或目标遍历顺序，所述目标工作顺序或目标遍历顺序为在至少两个工作顺序或遍历顺序中使得所述设备采用工作顺序或遍历顺序进行子区域的工作或遍历所经由的路径或所使用的时间最短。也即从至少两个遍历顺序中，选取出可使得行进路径最短或使用时间最短的遍历顺序作为最终的遍历顺序(目标遍历顺序)，以使机器人设备按照选取出的遍历顺序，控制所述设备对各个子区域进行工作或遍历。以工作区域被划分为子区域1、子区域2和子区域3为例，遍历顺序可以是按照子区域1-2-3的顺序进行遍历，也可以是按照子区域3-1-2的顺序进行遍历，比较这两个遍历顺序的路径的长短，选择出使取得短路径的遍历顺序作为目标遍历顺序，控制机器人设备按照目标遍历顺序对各个子区域进行遍历。

在S301～S305中，从工作区域的可划分方向中选择出的划分方向不同，依据工作区域的边界信息和工作区域内障碍物的边界信息对工作区域进行子区域的划分，可得到不同的子区域，实现对工作区域的动态划分，这种动态划分工作区域的方案，不会出现由于除草路径固定而出现的除草路径与其他位置差异明显、不够美观的问题。

前述的图1-图7为针对单个工作区域进行子区域划分的方案。可以理解，在实际应用中，工作区域的数量可能为1个，也可能为两个或两个以上。在工作区域的数量为大于等于两个的情形下，针对所述至少两个工作区域中的任意两个工作区域，依据所述任意两个工作区域中的第一工作区域的区域数据，获得所述任意两个工作区域中的第一工作区域的划分方向；沿着所述划分方向对所述第一工作区域进行划分，得到所述第一工作区域的至少一个子区域；控制所述设备对所述第一工作区域的各个子区域进行工作或遍历；依据所述任意两个工作区域中的第二工作区域的区域数据，获得所述任意两个工作区域中的第二工作区域的划分方向；沿着所述划分方向对所述第二工作区域进行划分，得到所述第二工作区域的至少一个子区域；控制所述设备对所述第二工作区域的各个子区域进行工作或遍历。也即在工作区域的数量为大于等于两个的情形下，机器人设备按照前述的方案对当前的工作区域进行子区域的划分，并对子区域进行逐一除草。在该当前工作区域除草完成后，机器人设备行进至下一个工作区域。按照前述的方案对下一个工作区域进行子区域的划分，并对子区域进行逐一除草。具体的实现过程请参见图8所示。在图8中，以机器人设备为除草机器人，工作区域为院子中长草的区域，除草机器人对长草的区域进行除草为例，

S801：机器人设备接收除草指令；

本步骤中，用户可通过手机安装的用于对机器人设备进行除草控制的App，用户在手机App界面上产生对除草功能键的操作，手机检测到该操作产生除草指令并发送除草指令至机器人设备。机器人设备接收该除草指令。

S802：机器人设备响应除草指令，读取工作区域A的边界信息和工作区域内的障碍物的边界信息；

本步骤中，机器人设备可预先采集院子中的各工作区域的边界信息和障碍物的边界信息并存储，待到使用时读取出即可。

S803：机器人设备依据工作区域A的边界信息，计算出工作区域A的可划分方向，并从中挑选出一种方向作为当前对工作区域A的划分方向(挑选出对工作区域A的当前划分方向)；

本步骤可视为机器人设备确定当前对工作区域A进行遍历的遍历主方向(当前划分方向)。具体实现过程请参见前述相关说明，不重复赘述。

S802和S803可视为机器人设备当前次对工作区域A的除草是首次对工作区域A进行除草的方案。如果机器人设备的当前次除草不是首次、如第4次对工作区域A进行除草，则机器人设备响应除草指令，读取之前次如首次除草对工作区域A进行除草时对工作区域A采用的划分方向(首次划分方向)，当前次(第4次)除草是仍然采用之前次的除草方向进行子区域的划分还是需要调整除草方向，具体可参照如下方案所示。机器人设备获得、具体是统计机器人设备对工作区域A采用首次划分方向进行子区域划分的次数、和/或计算机器人设备采用首次划分方向对工作区域A的进行除草的时长；依据计算出的次数和/或时长，确定是否对工作区域A的当前划分方向进行重新调整。具体的，在采用首次划分方向进行子区域划分的次数达到预设的第一阈值如4次、和/或采用首次划分方向对工作区域A的进行除草的时长达到预设的第二阈值如2天的情况下，调整工作区域A的划分方向，如从图6所示的α₁调整到图7所示的α₂。其中，次数达到预设的第一阈值以及时长达到预设的第二阈值进行调整等均可记载在前述的选取策略中，按照预设的选取策略确定是否进行工作区域A的划分方向的调整。如果对工作区域A的划分方向需要进行调整，按照调整后的划分方向，对工作区域A重新进行子区域的划分；控制机器人设备对各个重新划分后的子区域进行工作或遍历。

可以理解，针对同一工作区域，调整前对子区域的划分情况可参照图6所示，调整后对子区域的划分情况可参照图7所示。由于选取的划分方向不同，使得对同一工作区域所进行划分的子区域的数量及范围均不同。可见，本申请实施例的方案实现了对工作区域的动态划分，对工作区域的各个子区域的动态调整。

S804：机器人设备依据对工作区域A的当前划分方向以及工作区域内的障碍物的边界信息，对工作区域A进行子区域的划分；

本步骤中，沿着工作区域A的当前划分方向，划分出不包括障碍物的各子区域。也即避开障碍物所在位置，沿着工作区域A的当前划分方向对工作区域A进行子区域的划分。

S805：对工作区域A划分的各子区域进行除草顺序的排序；

本步骤中，如果除草顺序有两种或两种以上，则挑选出使得除草路径最短或除草时间最短的除草顺序。

S806：按照除草顺序，对各子区域进行逐一遍历，以令机器人设备对各子区域进行除草。

本步骤中，按照除草顺序以及该除草顺序下预测出的除草路径，控制机器人设备按照除草路径进行各个子区域的行进并对各个子区域内的杂草进行清除。在行进至其中一个子区域的情况下，对该子区域进行除草，除草完成的情况下，判断是否还有其他子区域进行除草，如果有行进至其他子区域进行除草，如果没有或者全部子区域已经除草完毕则执行S807。

S807：在机器人设备完成工作区域A的除草任务的情况下，判断是否还有其他工作区域进行除草；

判断为是的情况下，将下一个工作区域视为前述的工作区域A，反馈回至S802继续执行，直至完成对所有工作区域的除草。

判断为否的情况下，执行S808：对机器人设备的除草数据进行记录。其中，除草数据是对哪个工作区域进行除草、对该工作区域进行除草所用的时长、除草顺序等，以便用户进行查看。

S801～S807的具体详细说明请参见对图1-图7的说明，重复之处不赘述。

本申请实施例中，对工作区域的划分方向的选取不同，对该工作区域的划分出的子区域的数量及范围可能不同，可实现对工作区域的动态划分，不会出现除草路径与其他位置差异明显、不够美观的问题。可以理解，如果相对于前一次的划分角度，对工作区域的当前划分角度选取的差异较大，如相差20°或30°，则划分出的当前子区域的情况与前一次的划分情况肯定不同。

本申请实施例提供一种机器人设备，如图9所示，机器人设备包括：存储器62及处理器61；其中，

存储器62，用于存储计算机程序；

处理器61，用于执行计算机程序时，执行以下操作：

确定所述设备的工作区域的当前划分方向；

依据所述当前划分方向，对所述工作区域进行划分，得到所述工作区域的至少一个当前子区域；

控制所述设备对所述工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历。

在一个可选的方案中，处理器61，用于执行计算机程序时，执行以下操作：

获得所述设备的工作区域的区域数据，所述区域数据至少表征为工作区域的位置信息；

依据所述工作区域的区域数据，获得所述工作区域的可划分方向；

从所述工作区域的可划分方向中，确定其中一种可划分方向为所述当前划分方向。

在一个可选的方案中，处理器61，用于执行计算机程序时，执行以下操作：

获得工作区域的边界信息；

基于所述工作区域的边界信息，获得所述工作区域的可划分方向。

在一个可选的方案中，处理器61，用于执行计算机程序时，执行以下操作：

获得工作区域内的障碍物的边界信息；

依据工作区域的边界信息和工作区域内障碍物的边界信息，沿着当前划分方向对工作区域进行划分，得到至少一个当前子区域。

在一个可选的方案中，处理器61，用于执行计算机程序时，执行以下操作：

获得对各个当前子区域的工作顺序或遍历顺序；

按照所述工作顺序或遍历顺序，控制所述设备对各个当前子区域进行工作或遍历。

在一个可选的方案中，处理器61，用于执行计算机程序时，执行以下操作：

在获得的所述工作顺序或遍历顺序为至少两个的情况下，

从至少两个工作顺序或遍历顺序中，确定出目标工作顺序或目标遍历顺序，其中所述目标工作顺序或目标遍历顺序为在至少两个工作顺序或遍历顺序中使得所述设备采用工作顺序或遍历顺序进行各个当前子区域的工作或遍历所经由的路径或所使用的时间最短；

按照确定出的目标工作顺序或目标遍历顺序，控制所述设备对各个当前子区域进行工作或遍历。

在一个可选的方案中，处理器61，用于执行计算机程序时，执行以下操作：

获得所述设备对所述工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历的次数、和/或允许所述设备对所述工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历的时长；

依据所述次数和/或时长，确定是否对所述工作区域的当前划分方向进行重新调整。

在一个可选的方案中，处理器61，用于执行计算机程序时，执行以下操作：

在所述次数达到第一阈值、和/或所述时长达到第二阈值的情况下，调整所述工作区域的当前划分方向；

按照调整后的划分方向，对所述工作区域重新进行子区域的划分；

控制所述设备对各个重新划分后的子区域进行工作或遍历。

在一个可选的方案中，处理器61，用于执行计算机程序时，执行以下操作：

所述工作区域的数量为大于等于两个；

相应的，所述方法包括：

针对所述至少两个工作区域中的任意两个工作区域，

确定第一工作区域的当前划分方向；沿着所述当前划分方向对所述第一工作区域进行划分，得到所述第一工作区域的至少一个当前子区域；控制所述设备对所述第一工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历；

从所述任意两个工作区域中的第二工作区域的可划分方向中，确定第二工作区域的当前划分方向；沿着所述当前划分方向对所述第二工作区域进行划分，得到所述第二工作区域的至少一个当前子区域；控制所述设备对所述第二工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历。

需要说明的是，本申请实施例的机器人设备，由于该设备解决问题的原理与前述控制设备工作的方法相似，因此，设备的实施过程及实施原理均可以参见前述方法的实施过程及实施原理描述，重复之处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时至少用于执行图1至图8任一所示方法的步骤。所述计算机可读存储介质具体可以为存储器。所述存储介质可以为存储器62。

图10为本申请实施例的机器人设备的硬件构成示意图。如图10所示，在硬件构成上，包括：用于进行数据传输的通信组件63、至少一个处理器61和用于存储能够在处理器61上运行的计算机程序的存储器62。终端中的各个组件通过总线系统64耦合在一起。可理解，总线系统64用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统64除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图10中将各种总线都标为总线系统64。

其中，所述处理器61执行所述计算机程序时至少执行图1至图8任一所示方法的步骤。

可以理解，存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器61中，或者由处理器61实现。处理器61可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器61中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器61可以是通用处理器、DSP，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器61可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器62，处理器61读取存储器62中的信息，结合其硬件完成前述控制设备工作的方法的步骤。

在示例性实施例中，机器人设备可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、FPGA、通用处理器、控制器、MCU、微处理器302(Microprocessor)、或其他电子元件实现，用于执行前述的控制设备工作的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种控制设备工作的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定所述设备的工作区域的当前划分方向；

依据所述当前划分方向，对所述工作区域进行划分，得到所述工作区域的至少一个当前子区域；

控制所述设备对所述工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历；其中，所述方法还包括：

获得所述设备的工作区域的区域数据，所述区域数据至少表征为工作区域的位置信息；

依据所述工作区域的区域数据，获得所述工作区域的可划分方向；

相应的，所述确定所述设备的工作区域的当前划分方向，包括：

从所述工作区域的可划分方向中，确定其中一种可划分方向为所述当前划分方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得所述设备的工作区域的区域数据，包括：

获得工作区域的边界信息；

相应的，所述依据所述工作区域的区域数据，获得所述工作区域的可划分方向，包括：

基于所述工作区域的边界信息，获得所述工作区域的可划分方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得所述设备的工作区域的区域数据，还包括：

获得工作区域内的障碍物的边界信息；

相应的，所述依据所述当前划分方向，对所述工作区域进行划分，得到所述工作区域的至少一个当前子区域，包括：

依据工作区域的边界信息和工作区域内障碍物的边界信息，沿着当前划分方向对工作区域进行划分，得到至少一个当前子区域。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在依据所述当前划分方向，对所述工作区域进行划分，得到所述工作区域的至少一个当前子区域之后，所述方法包括：

获得对各个当前子区域的工作顺序或遍历顺序；

按照所述工作顺序或遍历顺序，控制所述设备对各个当前子区域进行工作或遍历。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获得的所述工作顺序或遍历顺序为至少两个的情况下，

从至少两个工作顺序或遍历顺序中，确定出目标工作顺序或目标遍历顺序，其中所述目标工作顺序或目标遍历顺序为在至少两个工作顺序或遍历顺序中使得所述设备采用工作顺序或遍历顺序进行各个当前子区域的工作或遍历所经由的路径或所使用的时间最短；

按照确定出的目标工作顺序或目标遍历顺序，控制所述设备对各个当前子区域进行工作或遍历。

6.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得所述设备采用所述当前划分方向对所述工作区域进行工作或遍历的次数、和/或获得采用所述当前划分方向对所述工作区域进行工作或遍历的时长；

依据所述次数和/或时长，确定是否对所述工作区域的当前划分方向进行重新调整。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据所述次数和/或时长，确定是否对所述工作区域的当前划分方向进行重新调整，包括：

在所述次数达到第一阈值、和/或所述时长达到第二阈值的情况下，调整所述工作区域的当前划分方向；

按照调整后的划分方向，对所述工作区域重新进行子区域的划分；

控制所述设备对各个重新划分后的子区域进行工作或遍历。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作区域的数量为大于等于两个；

相应的，所述方法包括：

针对所述至少两个工作区域中的任意两个工作区域，

确定第一工作区域的当前划分方向；沿着所述当前划分方向对所述第一工作区域进行划分，得到所述第一工作区域的至少一个当前子区域；控制所述设备对所述第一工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历；

从所述任意两个工作区域中的第二工作区域的可划分方向中，确定第二工作区域的当前划分方向；沿着所述当前划分方向对所述第二工作区域进行划分，得到所述第二工作区域的至少一个当前子区域；控制所述设备对所述第二工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历。

9.一种机器人设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时，执行以下操作：

获得所述设备的工作区域的当前划分方向；

依据所述当前划分方向，对所述工作区域进行划分，得到所述工作区域的至少一个当前子区域；

控制所述设备对所述工作区域的各个当前子区域进行工作或遍历；其中，

所述处理器，用于执行计算机程序时，执行以下操作：

获得所述设备的工作区域的区域数据，所述区域数据至少表征为工作区域的位置信息；

依据所述工作区域的区域数据，获得所述工作区域的可划分方向；

从所述工作区域的可划分方向中，确定其中一种可划分方向为所述当前划分方向。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一所述方法的步骤。

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