CN110946513B - 扫地机器人的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人的控制方法，所述控制方法包括：实时监控是否获取到用户的指定清扫指令；在获取到所述用户的指定清扫指令的情况下，控制所述扫地机器人执行对应的指定清扫操作。本发明还公开了一种扫地机器人的控制装置。通过对传统扫地机器人的控制策略进行优化，能够根据用户的指定清扫指令中断当前的清扫操作，并立即对用户指定的清扫区域进行清洁操作，从而大大提高了对特定区域的清扫速度，避免对用户造成困扰，提高了用户体验。

Description

扫地机器人的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及家用电器技术领域，具体地，涉及一种扫地机器人的控制方法及一种扫地机器人的控制装置。

背景技术

随着生活水平的不断提高，以及科技的不断发展，扫地机器人作为一种家用设备，由于能够降低人们在家里的劳动强度，提高人们在家里的劳动效率，因此受到广泛的欢迎。

传统的扫地机器人往往被配置有标准的程序以及标准的执行模式，一旦用户设定对应的执行模式后，扫地机器人会按照该执行模式执行完整个清扫流程，中途无法变更清扫流程。

而在实际应用过程中，由于人类在室内场景的生活活动会随时产生垃圾或尘埃，尤其是对室内环境影响较大的垃圾，例如用户在某一区域的地面上掉落大量的碎纸屑，而扫地机器人在执行清扫操作的过程中无法中断当前的清扫操作而优先对该特定的区域进行清扫，用户只能自己动手对该区域进行清扫，或者需要等待大量时间，待扫地机器人按照执行模式逐步清扫到该区域，因此为用户带来了极大的困扰，大大降低了用户的产品体验。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷或不足，本发明提供了一种扫地机器人的控制方法及一种扫地机器人的控制装置，能够根据用户的指定清扫指令中断当前的清扫操作，并立即对用户指定的清扫区域进行清洁操作，从而大大提高了对特定区域的清扫速度，避免对用户造成困扰，提高了用户体验。

为实现上述目的，本发明提供了一种扫地机器人的控制方法，所述控制方法包括：实时监控是否获取到用户的指定清扫指令；在获取到所述用户的指定清扫指令的情况下，控制所述扫地机器人执行对应的指定清扫操作。

优选地，所述控制方法还包括：在获取到所述用户的指定清扫指令的情况下，获取所述扫地机器人的当前工作状态；在所述当前工作状态为正在执行清扫操作的情况下，控制所述扫地机器人中断所述清扫操作并执行对应的指定清扫操作；在所述当前工作状态为未执行清扫操作的情况下，判断所述扫地机器人是否获取到当前场景的预设导航路径：在获取到所述预设导航路径的情况下，控制所述扫地机器人执行对应的指定清扫操作；在未获取到所述预设导航路径的情况下，控制所述扫地机器人获取当前场景的预设导航路径，并在获取到所述预设导航路径后执行对应的指定清扫操作。

优选地，所述扫地机器人配置有激光雷达和摄像头，所述激光雷达用于采集当前场景的激光扫描信息，所述摄像头用于采集当前场景的图像采集信息，所述控制所述扫地机器人获取当前场景的预设导航路径，包括：判断所述扫地机器人的工作类型；在所述扫地机器人处于初次工作的情况下：控制所述扫地机器人按照预设程序在当前场景内移动，以获取所述当前场景内的图像采集信息和激光扫描信息；基于所述激光扫描信息获取所述当前场景的初步地图信息；基于所述图像采集信息对所述当前场景的初步地图信息进行优化，以获得并存储所述当前场景的地图信息；在所述扫地机器人处于非初次工作的情况下，获取所述当前场景的地图信息；基于所述地图信息生成所述当前场景的预设导航路径。

优选地，所述控制所述扫地机器人中断所述清扫操作并执行对应的指定清扫操作，包括：基于所述指定清扫指令获取目的清扫位置及所述目的清扫位置的优先级；根据所述目的清扫位置的优先级建立待清扫队列，并控制所述扫地机器人依序移动到所述待清扫队列中的目的清扫位置执行清扫操作；判断所述扫地机器人是否完成所述指定清扫指令，在所述扫地机器人完成所述指定清扫指令的情况下，控制所述扫地机器人返回中断清扫操作的清扫位置并继续执行所述清扫操作。

优选地，所述控制方法还包括：实时获取所述用户的删除或增加指令；在获取到所述用户的增加指令的情况下，判断所述扫地机器人当前是否正在执行指定清扫操作；在所述扫地机器人当前未执行指定清扫操作的情况下，控制所述扫地机器人执行与所述增加指令对应的指定清扫操作；在所述扫地机器人当前正在执行指定清扫操作的情况下，获取与所述增加指令对应的目的清扫位置及所述目的清扫位置的优先级，并根据所述目的清扫位置的优先级将与所述增加指令对应的目的清扫位置加入所述待清扫队列中；在获取到所述用户的删除指令的情况下，判断所述扫地机器人当前是否正在执行与所述删除指令对应的指定清扫操作；在所述扫地机器人当前正在执行与所述删除指令对应的指定清扫操作的情况下，停止并撤销与所述删除指令对应的指定清扫操作；在所述扫地机器人当前未执行与所述删除指令对应的指定清扫操作的情况下，将与所述删除指令对应的目的清扫位置从所述待清扫队列中删除。

优选地，所述控制方法还包括：获取用户输入的辅助控制信息；在所述辅助控制信息为重点清扫指令的情况下，获取与所述重点清扫指令对应的重点清扫位置，并控制所述扫地机器人采用强力清扫模式执行所述重点清扫位置的清扫操作；在所述辅助控制信息为规避指令的情况下，获取与所述规避指令对应的规避位置，并基于所述规避位置对所述预设导航路径进行优化；在所述辅助控制信息为禁止指令的情况下，获取与所述禁止指令对应的禁止位置，并基于所述禁止位置对所述预设导航路径进行优化。

另外，本发明还提供一种扫地机器人的控制装置，所述控制装置包括：处理器，用于：实时监控是否获取到用户的指定清扫指令；在获取到所述用户的指定清扫指令的情况下，控制所述扫地机器人执行对应的指定清扫操作。

优选地，所述处理器还用于：在获取到所述用户的指定清扫指令的情况下，获取所述扫地机器人的当前工作状态；在所述当前工作状态为正在执行清扫操作的情况下，控制所述扫地机器人中断所述清扫操作并执行对应的指定清扫操作；在所述当前工作状态为未执行清扫操作的情况下，判断所述扫地机器人是否获取到当前场景的预设导航路径：在获取到所述预设导航路径的情况下，控制所述扫地机器人执行对应的指定清扫操作；在未获取到所述预设导航路径的情况下，控制所述扫地机器人获取当前场景的预设导航路径，并在获取到所述预设导航路径后执行对应的指定清扫操作。

优选地，所述扫地机器人配置有激光雷达和摄像头，所述激光雷达用于采集当前场景的激光扫描信息，所述摄像头用于采集当前场景的图像采集信息，所述控制所述扫地机器人获取当前场景的预设导航路径，包括：判断所述扫地机器人的工作类型；在所述扫地机器人处于初次工作的情况下：控制所述扫地机器人按照预设程序在当前场景内移动，以获取所述当前场景内的图像采集信息和激光扫描信息；基于所述激光扫描信息获取所述当前场景的初步地图信息；基于所述图像采集信息对所述当前场景的初步地图信息进行优化，以获得并存储所述当前场景的地图信息；在所述扫地机器人处于非初次工作的情况下，获取所述当前场景的地图信息；基于所述地图信息生成所述当前场景的预设导航路径。

优选地，所述控制所述扫地机器人中断所述清扫操作并执行对应的指定清扫操作，包括：基于所述指定清扫指令获取目的清扫位置及所述目的清扫位置的优先级；根据所述目的清扫位置的优先级建立待清扫队列，并控制所述扫地机器人依序移动到所述待清扫队列中的目的清扫位置执行清扫操作；判断所述扫地机器人是否完成所述指定清扫指令，在所述扫地机器人完成所述指定清扫指令的情况下，控制所述扫地机器人返回中断清扫操作的清扫位置并继续执行所述清扫操作。

优选地，所述处理器还用于：实时获取所述用户的删除或增加指令；在获取到所述用户的增加指令的情况下，判断所述扫地机器人当前是否正在执行指定清扫操作；在所述扫地机器人当前未执行指定清扫操作的情况下，控制所述扫地机器人执行与所述增加指令对应的指定清扫操作；在所述扫地机器人当前正在执行指定清扫操作的情况下，获取与所述增加指令对应的目的清扫位置及所述目的清扫位置的优先级，并根据所述目的清扫位置的优先级将与所述增加指令对应的目的清扫位置加入所述待清扫队列中；在获取到所述用户的删除指令的情况下，判断所述扫地机器人当前是否正在执行与所述删除指令对应的指定清扫操作；在所述扫地机器人当前正在执行与所述删除指令对应的指定清扫操作的情况下，停止并撤销与所述删除指令对应的指定清扫操作；在所述扫地机器人当前未执行与所述删除指令对应的指定清扫操作的情况下，将与所述删除指令对应的目的清扫位置从所述待清扫队列中删除。

优选地，所述处理器还用于：获取用户输入的辅助控制信息；在所述辅助控制信息为重点清扫指令的情况下，获取与所述重点清扫指令对应的重点清扫位置，并控制所述扫地机器人采用强力清扫模式执行所述重点清扫位置的清扫操作；在所述辅助控制信息为规避指令的情况下，获取与所述规避指令对应的规避位置，并基于所述规避位置对所述预设导航路径进行优化；在所述辅助控制信息为禁止指令的情况下，获取与所述禁止指令对应的禁止位置，并基于所述禁止位置对所述预设导航路径进行优化。

另外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明提供的方法。

通过上述技术方案，本发明通过对传统扫地机器人的控制策略进行优化，在扫地机器人的清扫过程中根据用户的实际需求执行对应的中断操作，从而以最快的速度对当前场景内的特定清洁区域进行清扫，而不需要用户手动进行清扫或等待较长时间，大大提高了扫地机器人的清扫效率，提高了用户体验。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例提供的传统扫地机器人的底部结构示意图；

图2为本发明实施例提供的传统扫地机器人在当前场景内移动的示意图；

图3为本发明实施例提供的扫地机器人的控制方法的具体实现流程图。

附图标记说明：

101外壳 102行走轮

103万向轮 104灰尘刷

105风口 106清扫刷

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。“多个”是指两个或两个以上，鉴于此，本发明实施例中也可以将“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。另外，需要理解的是，在本发明实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

下面首先介绍本发明的背景技术。

传统的扫地机器人的底部结构请参见图1，传统的扫地机器人具有外壳101，例如为了保证在当前场景(请参见图2)内移动时具有最佳的穿越能力而采用的圆形外壳，在扫地机器人内部设置有驱动电机(未示出)，驱动电机通过控制行走轮102进行转动以带动整个扫地机器人在当前场景内移动，为了更好地控制扫地机器人的转弯等操作，还在扫地机器人的底部前方设置了万向轮103。在移动的过程中，一方面，扫地机器人底部的灰尘刷104不断旋转以将扫地机器人附近的垃圾或灰尘扫入扫地机器人的底部，另一方面，扫地机器人通过在底部的风口105产生强大的吸力，将扫至底部的垃圾或位于扫地机器人正前方的垃圾吸入扫地机器人的内部并储存起来，以完成对当前场景的清扫操作。进一步地，为了对大型垃圾或长条形的垃圾进行有效的清扫，提高扫地机器人的清洁效果，还在扫地机器人的底部中间设置清扫刷106，从而将扫入扫地机器人底部的垃圾进行更彻底的清扫，提高扫地机器人的清洁效果。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

请参见图3，本发明提供一种扫地机器人的控制方法，所述控制方法包括：

S10)实时监控是否获取到用户的指定清扫指令；

S20)在获取到所述用户的指定清扫指令的情况下，控制所述扫地机器人执行对应的指定清扫操作。

在一种可能的实施方式中，扫地机器人获取到用户的清扫指令或根据预设程序而启动，并在初始化操作完成后获取当前场景的预设导航路径，然后按照该预设导航路径开始清扫操作。在清扫的过程中，扫地机器人实时监控是否获取到用户的指定清扫指令，例如指定到当前场景内的某个位置进行清扫，若扫地机器人获取到用户的指定清扫指令，则立即中断当前的清扫操作并移动到与该指定清扫指令对应的位置进行清扫操作。

在另一种可能的实施方式中，用户也可以在扫地机器人开始执行清扫操作之前，例如在扫地机器人处于启动后的初始化操作时向扫地机器人发送指定清扫指令，扫地机器人在初始化操作完成后首先对用户的指定清扫指令进行响应并移动到对应的位置进行指定清扫操作，并在完成后返回初始位置并按照预设导航路径进行清扫操作。

在本发明实施例中，通过对传统扫地机器人的控制策略进行优化，在扫地机器人正常执行清扫操作的过程中，允许扫地机器人根据用户的实际需求进行中断响应，以立即对用户指定的清扫区域进行清扫操作，从而更加符合用户的实际需求，避免对用户造成困扰，提高了用户体验。

在本发明实施例中，所述控制方法还包括：在获取到所述用户的指定清扫指令的情况下，获取所述扫地机器人的当前工作状态；在所述当前工作状态为正在执行清扫操作的情况下，控制所述扫地机器人中断所述清扫操作并执行对应的指定清扫操作；在所述当前工作状态为未执行清扫操作的情况下，判断所述扫地机器人是否获取到当前场景的预设导航路径：在获取到所述预设导航路径的情况下，控制所述扫地机器人执行对应的指定清扫操作；在未获取到所述预设导航路径的情况下，控制所述扫地机器人获取当前场景的预设导航路径，并在获取到所述预设导航路径后执行对应的指定清扫操作。

在本发明实施例中，所述扫地机器人配置有激光雷达和摄像头，所述激光雷达用于采集当前场景的激光扫描信息，所述摄像头用于采集当前场景的图像采集信息，所述控制所述扫地机器人获取当前场景的预设导航路径，包括：判断所述扫地机器人的工作类型；在所述扫地机器人处于初次工作的情况下：控制所述扫地机器人按照预设程序在当前场景内移动，以获取所述当前场景内的图像采集信息和激光扫描信息；基于所述激光扫描信息获取所述当前场景的初步地图信息；基于所述图像采集信息对所述当前场景的初步地图信息进行优化，以获得并存储所述当前场景的地图信息；在所述扫地机器人处于非初次工作的情况下，获取所述当前场景的地图信息；基于所述地图信息生成所述当前场景的预设导航路径。

在扫地机器人被启动并执行清扫操作或指定清扫操作前，扫地机器人首先需要获取在当前场景内的地图信息，在一种可能的实施方式中，扫地机器人在启动并执行完初始化操作后，并未检测到预存的当前场景的地图信息，即扫地机器人当前处于初次工作，因此扫地机器人以当前位置为起点，按照预设程序在当前场景内缓慢移动，同时在移动过程中，实时获取当前场景内的图像采集信息以及激光扫描信息，在本发明实施例中，扫地机器人可以通过在扫地机器人的顶部或侧面同时设置图像采集装置(例如摄像头)以及激光扫描装置(例如激光雷达)，从而对当前场景进行实时检测或扫描，然后根据获得的图像采集信息对获得的激光扫描进行优化，从而获得并存储当前场景的更精确的地图信息，然后根据该地图信息自动生成对应的导航路径。如果扫地机器人在启动并执行完初始化操作后，检测到预存的当前场景的地图信息，即扫地机器人当前处于非初次工作，则扫地机器人基于所述当前场景的地图信息生成所述当前场景的导航路径。

在本发明实施例中，通过采用双检测装置相结合的方法，从不同方面采集当前场景内的地图信息并互相优化，从而获得更精确的地图信息，扫地机器人在根据更精确的地图信息进行导航路径的生成过程中，能够大大减少路径的误差，例如可以避免将图像中的噪点识别为障碍物而生成绕行路径的情况，从而大大提高对当前场景的地图信息的绘制精确性。

在本发明实施例中，所述控制所述扫地机器人中断所述清扫操作并执行对应的指定清扫操作，包括：基于所述指定清扫指令获取目的清扫位置及所述目的清扫位置的优先级；根据所述目的清扫位置的优先级建立待清扫队列，并控制所述扫地机器人依序移动到所述待清扫队列中的目的清扫位置执行清扫操作；判断所述扫地机器人是否完成所述指定清扫指令，在所述扫地机器人完成所述指定清扫指令的情况下，控制所述扫地机器人返回中断清扫操作的清扫位置并继续执行所述清扫操作。

在一种可能的实施方式中，扫地机器人在根据预设导航路径进行清扫操作的过程中，获取到用户的指定清扫指令，因此立即中断当前的清扫操作，并从该指定清扫指令中获取用户指定的目的清扫位置以及对应的指定清扫操作，例如获取到用户指定对A区域采用纯拖地的工作模式进行清扫；对B区域采用纯拖地和纯吸尘的混合工作模式进行清扫；对C区域采用纯吸尘的工作模式进行清扫，以及扫地机器人获取到用户对上述3个目的清扫位置的优先级设定为A区域为最高优先级，B区域为次优先级，C区域为低优先级，因此扫地机器人根据该优先级建立清扫顺序为A-B-C的待清扫队列，并依序移动到对应的目的清扫位置进行指定清扫操作。在另一时刻，扫地机器人完成对上述3个区域的指定清扫操作，因此返回中断清扫操作的清扫位置并继续按照预设导航路径执行清扫操作。

在本发明实施例中，通过根据用户的指定清扫指令中断当前的正常清扫操作，同时并立即对目的清扫位置进行清扫操作，进一步地，还通过获取用户对每个目的清扫位置设置的优先级以对优先进行清扫的区域进行排序，以优先清扫最需要清扫的区域，大大提高了扫地机器人的智能化程度，能够最大限度满足用户的实际需求，以最快的速度对当前场景内的不清洁区域进行打扫，而不需要用户亲自手动打扫或等待较长时间，满足用户对环境舒适度的要求，提高了用户体验。

在本发明实施例中，所述控制方法还包括：实时获取所述用户的删除或增加指令；在获取到所述用户的增加指令的情况下，判断所述扫地机器人当前是否正在执行指定清扫操作；在所述扫地机器人当前未执行指定清扫操作的情况下，控制所述扫地机器人执行与所述增加指令对应的指定清扫操作；在所述扫地机器人当前正在执行指定清扫操作的情况下，获取与所述增加指令对应的目的清扫位置及所述目的清扫位置的优先级，并根据所述目的清扫位置的优先级将与所述增加指令对应的目的清扫位置加入所述待清扫队列中；在获取到所述用户的删除指令的情况下，判断所述扫地机器人当前是否正在执行与所述删除指令对应的指定清扫操作；在所述扫地机器人当前正在执行与所述删除指令对应的指定清扫操作的情况下，停止并撤销与所述删除指令对应的指定清扫操作；在所述扫地机器人当前未执行与所述删除指令对应的指定清扫操作的情况下，将与所述删除指令对应的目的清扫位置从所述待清扫队列中删除。

在室内场景中由于人类活动的影响，室内场景随时可能发生变化，而对其清扫的各方面需求也在不断变化。在一种可能的实施方式中，扫地机器人在执行指定清扫操作的过程中，获取到用户的删除指令，因此立即获取该删除指令对应的指定清扫操作在待清扫队列中的序列号，并判断当前是否正在执行该指定清扫操作，在本发明实施例中，扫地机器人发现该删除指令对应的指定清扫操作当前正在被执行，因此立即停止并撤销该指定清扫操作，然后扫地机器人进一步判断在当前待清扫队列中是否还存在需要执行的待清扫操作，若存在需要执行的待清扫操作，则移动到下一区域以执行该待清扫操作，若不存在则确定当前的指定清扫指令执行完成。

在另一种可能的实施方式中，扫地机器人在中断当前的正常清扫操作并前往执行指定清扫指令的过程中，获得用户继续发送的增加指令，此时扫地机器人并未开始执行指定清扫操作，因此扫地机器人进一步获取与该增加指令对应的目的清扫位置以及优先级，例如扫地机器人获取到该增加指令的优先级比当前前往执行指定清扫操作对应的目的清扫位置的优先级更高，因此确定优先执行增加指令对应的目的清扫位置的指定清扫操作，立即更改移动路径，并前往增加指令对应的目的清扫位置执行指定清扫操作。

在本发明实施例中，通过在扫地机器人的正常运行或执行指定清扫操作的过程中，根据用户的实际需求对当前的操作进行中断响应，以保证对任何时刻的用户需求都具有最快的响应速度，最大程度地保证了当前场景在任何时刻都具有最佳的清洁度，大大提高了用户的舒适感，提高了扫地机器人的智能化程度和响应速度，提高了用户体验。

在本发明实施例中，所述控制方法还包括：获取用户输入的辅助控制信息；在所述辅助控制信息为重点清扫指令的情况下，获取与所述重点清扫指令对应的重点清扫位置，并控制所述扫地机器人采用强力清扫模式执行所述重点清扫位置的清扫操作；在所述辅助控制信息为规避指令的情况下，获取与所述规避指令对应的规避位置，并基于所述规避位置对所述预设导航路径进行优化；在所述辅助控制信息为禁止指令的情况下，获取与所述禁止指令对应的禁止位置，并基于所述禁止位置对所述预设导航路径进行优化。

由于在实际的应用场景中依然存在较多的不确定干扰因素，而扫地机器人无法全部识别出并合理地响应，因此可以为扫地机器人设置常用的辅助控制信息，以便于用户在突发异常或发生紧急情况时及时对扫地机器人采取对应的辅助控制，以避免事故的发生，同时结合扫地机器人的双导航检测进一步提高扫地机器人的检测精确度。

在一种可能的实施方式中，某用户在当前场景内临时放置了一个电暖器，并将该电暖器开启以对当前场景执行制热功能，为了避免扫地机器人与该电暖器发生碰撞或与该电暖器的位置靠的太近，因此通过移动终端向扫地机器人发送规避指令，例如用户通过移动终端查看当前场景的地图信息，并通过点击或者画圈的方式在地图上设置该电暖器的放置位置，然后向扫地机器人发出对该放置位置进行规避的指令，扫地机器人在接收到该规避指令后，通过提取对应的放置位置以对当前导航路径进行优化，从而有效地避开该取暖器的放置位置，保证了扫地机器人的运行安全，保障了用户的财产安全，而不需要用户对扫地机器人进行频繁地查看或监控，大大降低了用户的操作复杂度，提高了用户体验。

另外，本发明还提供一种扫地机器人的控制装置，所述控制装置包括：处理器，用于：实时监控是否获取到用户的指定清扫指令；在获取到所述用户的指定清扫指令的情况下，控制所述扫地机器人执行对应的指定清扫操作。

在本发明实施例中，所述处理器还用于：在获取到所述用户的指定清扫指令的情况下，获取所述扫地机器人的当前工作状态；在所述当前工作状态为正在执行清扫操作的情况下，控制所述扫地机器人中断所述清扫操作并执行对应的指定清扫操作；在所述当前工作状态为未执行清扫操作的情况下，判断所述扫地机器人是否获取到当前场景的预设导航路径：在获取到所述预设导航路径的情况下，控制所述扫地机器人执行对应的指定清扫操作；在未获取到所述预设导航路径的情况下，控制所述扫地机器人获取当前场景的预设导航路径，并在获取到所述预设导航路径后执行对应的指定清扫操作。

在本发明实施例中，所述控制所述扫地机器人获取当前场景的预设导航路径，包括：判断所述扫地机器人的工作类型；在所述扫地机器人处于初次工作的情况下：控制所述扫地机器人按照预设程序在当前场景内移动，以获取所述当前场景内的图像采集信息和激光扫描信息；基于所述激光扫描信息获取所述当前场景的初步地图信息；基于所述图像采集信息对所述当前场景的初步地图信息进行优化，以获得并存储所述当前场景的地图信息；在所述扫地机器人处于非初次工作的情况下，获取所述当前场景的地图信息；基于所述地图信息生成所述当前场景的预设导航路径。

在本发明实施例中，所述控制所述扫地机器人中断所述清扫操作并执行对应的指定清扫操作，包括：基于所述指定清扫指令获取目的清扫位置及所述目的清扫位置的优先级；根据所述目的清扫位置的优先级建立待清扫队列，并控制所述扫地机器人依序移动到所述待清扫队列中的目的清扫位置执行清扫操作；判断所述扫地机器人是否完成所述指定清扫指令，在所述扫地机器人完成所述指定清扫指令的情况下，控制所述扫地机器人返回中断清扫操作的清扫位置并继续执行所述清扫操作。

在本发明实施例中，所述处理器还用于：实时获取所述用户的删除或增加指令；在获取到所述用户的增加指令的情况下，判断所述扫地机器人当前是否正在执行指定清扫操作；在所述扫地机器人当前未执行指定清扫操作的情况下，控制所述扫地机器人执行与所述增加指令对应的指定清扫操作；在所述扫地机器人当前正在执行指定清扫操作的情况下，获取与所述增加指令对应的目的清扫位置及所述目的清扫位置的优先级，并根据所述目的清扫位置的优先级将与所述增加指令对应的目的清扫位置加入所述待清扫队列中；在获取到所述用户的删除指令的情况下，判断所述扫地机器人当前是否正在执行与所述删除指令对应的指定清扫操作；在所述扫地机器人当前正在执行与所述删除指令对应的指定清扫操作的情况下，停止并撤销与所述删除指令对应的指定清扫操作；在所述扫地机器人当前未执行与所述删除指令对应的指定清扫操作的情况下，将与所述删除指令对应的目的清扫位置从所述待清扫队列中删除。

在本发明实施例中，所述处理器还用于：获取用户输入的辅助控制信息；在所述辅助控制信息为重点清扫指令的情况下，获取与所述重点清扫指令对应的重点清扫位置，并控制所述扫地机器人采用强力清扫模式执行所述重点清扫位置的清扫操作；在所述辅助控制信息为规避指令的情况下，获取与所述规避指令对应的规避位置，并基于所述规避位置对所述预设导航路径进行优化；在所述辅助控制信息为禁止指令的情况下，获取与所述禁止指令对应的禁止位置，并基于所述禁止位置对所述预设导航路径进行优化。

另外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明提供的方法。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (11)

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

实时监控是否获取到用户的指定清扫指令；

在获取到所述用户的指定清扫指令的情况下，获取所述扫地机器人的当前工作状态；

在所述当前工作状态为未执行清扫操作的情况下，判断所述扫地机器人是否获取到当前场景的预设导航路径；

在获取到所述预设导航路径的情况下，控制所述扫地机器人执行对应的指定清扫操作；

所述控制方法还包括：

获取用户输入的辅助控制信息；

在所述辅助控制信息为重点清扫指令的情况下，获取与所述重点清扫指令对应的重点清扫位置，并控制所述扫地机器人采用强力清扫模式执行所述重点清扫位置的清扫操作；

在所述辅助控制信息为规避指令的情况下，获取与所述规避指令对应的规避位置，并基于所述规避位置对所述预设导航路径进行优化；

在所述辅助控制信息为禁止指令的情况下，获取与所述禁止指令对应的禁止位置，并基于所述禁止位置对所述预设导航路径进行优化。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述当前工作状态为正在执行清扫操作的情况下，控制所述扫地机器人中断所述清扫操作并执行对应的指定清扫操作；

在所述当前工作状态为未执行清扫操作的情况下，判断所述扫地机器人是否获取到当前场景的预设导航路径：

在未获取到所述预设导航路径的情况下，控制所述扫地机器人获取当前场景的预设导航路径，并在获取到所述预设导航路径后执行对应的指定清扫操作。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述扫地机器人配置有激光雷达和摄像头，所述激光雷达用于采集当前场景的激光扫描信息，所述摄像头用于采集当前场景的图像采集信息，所述控制所述扫地机器人获取当前场景的预设导航路径，包括：

判断所述扫地机器人的工作类型；

在所述扫地机器人处于初次工作的情况下：

控制所述扫地机器人按照预设程序在当前场景内移动，以获取所述当前场景内的图像采集信息和激光扫描信息；基于所述激光扫描信息获取所述当前场景的初步地图信息；基于所述图像采集信息对所述当前场景的初步地图信息进行优化，以获得并存储所述当前场景的地图信息；

在所述扫地机器人处于非初次工作的情况下，获取所述当前场景的地图信息；

基于所述地图信息生成所述当前场景的预设导航路径。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人中断所述清扫操作并执行对应的指定清扫操作，包括：

基于所述指定清扫指令获取目的清扫位置及所述目的清扫位置的优先级；

根据所述目的清扫位置的优先级建立待清扫队列，并控制所述扫地机器人依序移动到所述待清扫队列中的目的清扫位置执行清扫操作；

判断所述扫地机器人是否完成所述指定清扫指令，在所述扫地机器人完成所述指定清扫指令的情况下，控制所述扫地机器人返回中断清扫操作的清扫位置并继续执行所述清扫操作。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

实时获取所述用户的删除或增加指令；

在获取到所述用户的增加指令的情况下，判断所述扫地机器人当前是否正在执行指定清扫操作；

在所述扫地机器人当前未执行指定清扫操作的情况下，控制所述扫地机器人执行与所述增加指令对应的指定清扫操作；

在所述扫地机器人当前正在执行指定清扫操作的情况下，获取与所述增加指令对应的目的清扫位置及所述目的清扫位置的优先级，并根据所述目的清扫位置的优先级将与所述增加指令对应的目的清扫位置加入所述待清扫队列中；

在获取到所述用户的删除指令的情况下，判断所述扫地机器人当前是否正在执行与所述删除指令对应的指定清扫操作；

在所述扫地机器人当前正在执行与所述删除指令对应的指定清扫操作的情况下，停止并撤销与所述删除指令对应的指定清扫操作；

在所述扫地机器人当前未执行与所述删除指令对应的指定清扫操作的情况下，将与所述删除指令对应的目的清扫位置从所述待清扫队列中删除。

6.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

处理器，用于：

实时监控是否获取到用户的指定清扫指令；

在获取到所述用户的指定清扫指令的情况下，获取所述扫地机器人的当前工作状态；

在所述当前工作状态为未执行清扫操作的情况下，判断所述扫地机器人是否获取到当前场景的预设导航路径；

在获取到所述预设导航路径的情况下，控制所述扫地机器人执行对应的指定清扫操作；

所述处理器还用于：

获取用户输入的辅助控制信息；

在所述辅助控制信息为重点清扫指令的情况下，获取与所述重点清扫指令对应的重点清扫位置，并控制所述扫地机器人采用强力清扫模式执行所述重点清扫位置的清扫操作；

在所述辅助控制信息为规避指令的情况下，获取与所述规避指令对应的规避位置，并基于所述规避位置对所述预设导航路径进行优化；

在所述辅助控制信息为禁止指令的情况下，获取与所述禁止指令对应的禁止位置，并基于所述禁止位置对所述预设导航路径进行优化。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

在所述当前工作状态为正在执行清扫操作的情况下，控制所述扫地机器人中断所述清扫操作并执行对应的指定清扫操作；

在所述当前工作状态为未执行清扫操作的情况下，判断所述扫地机器人是否获取到当前场景的预设导航路径：

在未获取到所述预设导航路径的情况下，控制所述扫地机器人获取当前场景的预设导航路径，并在获取到所述预设导航路径后执行对应的指定清扫操作。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述扫地机器人配置有激光雷达和摄像头，所述激光雷达用于采集当前场景的激光扫描信息，所述摄像头用于采集当前场景的图像采集信息，所述控制所述扫地机器人获取当前场景的预设导航路径，包括：

判断所述扫地机器人的工作类型；

在所述扫地机器人处于初次工作的情况下：

控制所述扫地机器人按照预设程序在当前场景内移动，以获取所述当前场景内的图像采集信息和激光扫描信息；基于所述激光扫描信息获取所述当前场景的初步地图信息；基于所述图像采集信息对所述当前场景的初步地图信息进行优化，以获得并存储所述当前场景的地图信息；

在所述扫地机器人处于非初次工作的情况下，获取所述当前场景的地图信息；

基于所述地图信息生成所述当前场景的预设导航路径。

9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述控制所述扫地机器人中断所述清扫操作并执行对应的指定清扫操作，包括：

基于所述指定清扫指令获取目的清扫位置及所述目的清扫位置的优先级；

根据所述目的清扫位置的优先级建立待清扫队列，并控制所述扫地机器人依序移动到所述待清扫队列中的目的清扫位置执行清扫操作；

判断所述扫地机器人是否完成所述指定清扫指令，在所述扫地机器人完成所述指定清扫指令的情况下，控制所述扫地机器人返回中断清扫操作的清扫位置并继续执行所述清扫操作。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

实时获取所述用户的删除或增加指令；

在获取到所述用户的增加指令的情况下，判断所述扫地机器人当前是否正在执行指定清扫操作；

在所述扫地机器人当前未执行指定清扫操作的情况下，控制所述扫地机器人执行与所述增加指令对应的指定清扫操作；

在所述扫地机器人当前正在执行指定清扫操作的情况下，获取与所述增加指令对应的目的清扫位置及所述目的清扫位置的优先级，并根据所述目的清扫位置的优先级将与所述增加指令对应的目的清扫位置加入所述待清扫队列中；

在获取到所述用户的删除指令的情况下，判断所述扫地机器人当前是否正在执行与所述删除指令对应的指定清扫操作；

在所述扫地机器人当前正在执行与所述删除指令对应的指定清扫操作的情况下，停止并撤销与所述删除指令对应的指定清扫操作；

在所述扫地机器人当前未执行与所述删除指令对应的指定清扫操作的情况下，将与所述删除指令对应的目的清扫位置从所述待清扫队列中删除。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项权利要求所述的方法。

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