CN114431785A - 拖地湿度控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种拖地湿度控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，拖地湿度控制方法包括：确定所述机器人对拖地区域进行拖地的目标区域水量；根据所述目标区域水量确定对拖地区域进行拖地的拖地压力；根据所述拖地压力控制所述机器人对所述拖地区域进行拖地，以控制所述拖地区域的湿度。本发明避免了目前机器人对拖地区域重复拖地，导致机器人在拖地过程中无法对拖地区域的湿度进行合理控制，湿度不够或湿度过大的现象发生。

Description

拖地湿度控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种拖地湿度控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

带拖地功能的机器人在拖地时，既要使用足够的拖地水量保证拖地效果，又要防止使用过多的拖地水量导致地面水渍过多且用水浪费，用水浪费意味着机器人需要更频繁地清洗拖布，浪费水量和时间。因此如何避免机器人在拖地过程中无法对拖地区域的湿度进行合理控制，导致湿度不够或过大的现象发生成为了目前急需解决的技术问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种拖地湿度控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，旨在解决如何避免机器人在拖地过程中无法对拖地区域的湿度进行合理控制，导致湿度不够或过大的现象的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种拖地湿度控制方法，应用于机器人，包括以下步骤：

确定所述机器人对拖地区域进行拖地的目标区域水量；

根据所述目标区域水量确定对拖地区域进行拖地的拖地压力；

根据所述拖地压力控制所述机器人对所述拖地区域进行拖地，以控制所述拖地区域的湿度。

可选地，确定所述机器人对拖地区域进行拖地的目标区域水量，包括：

若所述拖地区域为在预设时间间隔内已拖地的区域，获取所述拖地区域的剩余水量；

预估机器人的拖擦件当前覆盖所述拖地区域的新增水量；

根据所述剩余水量和所述新增水量确定所述目标区域水量。

可选地，获取所述拖地区域的剩余水量，包括：

获取所述拖地区域每次被拖过的历史新增水量；获取所述拖地区域每次被拖过到当前时刻的间隔时长；

获取所述拖地区域水量蒸发的蒸发系数；

根据所述历史新增水量、所述蒸发系数和所述间隔时长确定所述剩余水量。

可选地，获取所述拖地区域水量蒸发的蒸发系数，包括：

获取前一次拖地后所述拖地区域的温度和压强；

根据所述温度和所述压强计算所述蒸发系数。

可选地，获取所述拖地区域的剩余水量，包括：

通过传感器装置采集所述拖地区域的剩余水量。

可选地，传感器装置包括摄像头，所述通过传感器装置采集所述拖地区域的剩余水量，包括：

获取所述摄像头采集的所述拖地区域的摄像头数据；

根据所述摄像头数据分析所述拖地区域的剩余水量。

可选地，传感器装置包括湿度传感器，所述通过传感器装置采集所述拖地区域的剩余水量，包括：

获取所述湿度传感器采集的所述拖地区域的地面湿度；

根据所述地面湿度和所述拖地区域的面积确定所述剩余水量。

可选地，预估机器人的拖擦件当前覆盖所述拖地区域的新增水量，包括：

获取当前设定的拖地压力设定值和所述机器人上拖擦件的转速；

根据拖地压力设定值和拖布转速确定所述拖地区域的新增水量。

可选地，所述拖地湿度控制方法包括：

获取用户设定的压力调节档位；

根据所述压力调节档位设定对应的拖地压力设定值。

可选地，根据所述目标区域水量确定对拖地区域进行拖地的拖地压力，包括：

若所述目标区域水量大于预设水量，则设定拖地压力为第一拖地压力设定值；

若所述目标区域水量小于或等于所述预设水量，则根据所述目标区域水量、所述预设水量和所述第一拖地压力设定值确定所述拖地压力。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种拖地湿度控制装置，所述拖地湿度控制装置，包括：

确定模块，用于确定所述机器人对拖地区域进行拖地的目标区域水量；

拖地压力模块，用于根据所述目标区域水量确定对拖地区域进行拖地的拖地压力；

控制模块，用于根据所述拖地压力控制所述机器人对所述拖地区域进行拖地，以控制所述拖地区域的湿度。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种机器人，机器人包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的拖地湿度控制程序，拖地湿度控制程序被处理器执行时实现如上述的拖地湿度控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有拖地湿度控制程序，拖地湿度控制程序被处理器执行时实现如上述的拖地湿度控制方法的步骤。

本申请通过根据机器人对拖地区域进行拖地的目标区域水量确定拖地压力，再根据拖地压力控制机器人对拖地区域进行拖地，以控制拖地区域的湿度，从而避免了目前机器人对拖地区域重复拖地，导致机器人在拖地过程中无法对拖地区域的湿度进行合理控制，湿度不够或过大的现象发生，并且根据目标区域水量来控制拖地压力，即能保障拖地效果，又能避免水资源浪费，导致地面湿度过大。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种固件升级方法的应用场景的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种清洁机器人的立体示意图；

图3是本申请实施例提供的清洁机器人的另一结构示意图；

图4是本申请实施例提供的基站的另一结构示意图；

图5为本申请拖地湿度控制方法第一实施例的流程示意图；

图6为本申请拖地湿度控制方法中机器人的拖地流程示意图；

图7为本申请拖地湿度控制方法中确定目标区域水量的流程示意图；

图8为本申请拖地湿度控制方法中确定剩余水量的的流程示意图；

图9为本申请拖地湿度控制方法中确定蒸发系数的流程示意图；

图10为本申请拖地湿度控制方法中根据摄像头获取剩余水量的流程示意图；

图11为本申请拖地湿度控制方法中根据湿度传感器获取剩余水量的流程示意图；

图12为本申请拖地湿度控制方法中确定新增水量的流程示意图；

图13为本申请拖地湿度控制方法中设置拖地压力设定值的流程示意图；

图14为本申请拖地湿度控制方法中确定拖地压力的流程示意图；

图15为本申请拖地湿度控制装置的装置模块示意图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请涉及的清洁设备可以包括清洁机器人、基站或手持洗地机等等，其中，清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。

在清洁机器人上，设有清洁件和驱动装置。在驱动装置的驱动下，清洁机器人沿设定的清洁路径进行自移动，并通过清洁件清洁地面。清洁件可包括扫地件、吸尘装置和拖擦件，在清洁过程中，扫地件将灰尘、垃圾等扫到吸尘装置的吸尘口，从而吸尘装置将灰尘、垃圾等吸收暂存，扫地件可包括边刷、滚刷。拖擦件与地面接触，在拖地机器人移动过程中，该拖擦件对地面进行拖擦，实现对地面的清洁。

为了方便用户的使用，往往通过基站配合清洁机器人的使用，该基站可用于对清洁机器人进行充电，当在清洁过程中，清洁机器人的电量少于阈值时，清洁机器人自动移动到基站处，进行充电。对于清洁机器人来说，基站还可以清洁拖擦件(如拖布)，清洁机器人的拖擦件拖擦地面后，拖擦件往往变得脏污，需要对其进行清洗。为此，基站可用于对清洁机器人的拖擦件进行清洗。具体来说，拖擦清洁机器人可移动到基站上，从而基站上的清洁机构对清洁机器人的拖擦件进行自动清洗。基站除了实现上述功能，还可以通过基站对机器人进行管理，使机器人在执行清洁任务的过程中，更加智能地对机器人进行控制，提高机器人工作的智能性。

本申请实施例提供了一种拖地湿度控制方法的应用场景，参见图1，该应用场景包括清洁机器人100和基站200。该清洁机器人100用于对待清洁空间的地面进行自动清洁，基站200为配合清洁机器人100使用的清洁设备，用于对清洁机器人100进行充电或者对清洁机器人100的清洁件进行清洗。该清洁机器人100上设有清洁件和驱动装置，驱动装置用于驱动清洁机器人100，清洁件用于对待清洁空间的地面进行自动清洁。清洁件可以为拖地模块或者扫地模块，该拖地模块用于对地面进行拖地清洁，拖地模块可以为拖擦件，拖擦件可以为拖布。

图2为本申请实施例提供的清洁机器人100的立体示意图。图3是图1所示清洁机器人100的另一结构示意图。

如图2至图3所示，清洁机器人100包括机器人主体101、驱动电机102、传感器单元103、处理器104、电池105、行走单元106、存储器107、通信单元108、机器人交互单元109、清洁件1101、和充电部件111等。

机器人主体101可以为圆形结构、方形结构等。在本申请实施例中，以机器人主体101为D字形结构为例进行说明。如图2所示，机器人主体101前部为倒圆角的矩形结构，后部为半圆形结构。在本申请实施例中，机器人主体101为左右对称结构。

清洁件用于对地面进行清洁，清洁件的数量可以为一个或多个。清洁件设置在机器人主体101的底部，具体为机器人主体101的底部靠前的位置。在机器人主体101内部设有驱动电机102，在机器人主体101的底部伸出两个转轴，清洁件套接在转轴上。驱动电机102可带动转轴旋转，从而转轴带动清洁件旋转。

处理器104设置在机器人主体101内部，处理器104用于控制清洁机器人100执行具体的操作。该处理器104例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、或微处理器(Microprocessor)等。如图3所示，处理器104与电池105、存储器107、驱动电机102、行走单元106、传感器单元103、以及机器人交互单元109等部件电连接，以对这些部件进行控制。

电池105设置在机器人主体101内部，电池105用于为清洁机器人100提供电力。

机器人主体101上还设有充电部件111，该充电部件111用于从外部设备获取电力，从而向清洁机器人100的电池105进行充电。

存储器107设置在机器人主体101上，存储器107上存储有程序，该程序被处理器104执行时实现相应的操作。存储器107还用于存储供清洁机器人100使用的参数。其中，存储器107包括但不限于磁盘存储器、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光学存储器等。

通信单元108设置在机器人主体101上，通信单元108用于让清洁机器人100和外部设备进行通信，通信单元108包括但不限于无线保真(WIreless-Fidelity，WI-FI)通信模块1081和短距离通信模块1082等。清洁机器人100可以通过WI-FI通信模块1081连接WI-FI路由器，从而与终端进行通信。清洁机器人100通过短距离通信模块1082与基站进行通信。其中，基站为配合清洁机器人100使用的清洁设备。

在机器人主体101上设置的传感器单元103包括各种类型的传感器，例如激光雷达1031、碰撞传感器1032、距离传感器1033、跌落传感器1034、计数器1035、和陀螺仪1036等，跌落传感器1034可包括悬崖传感器，距离传感器1033可包括沿边传感器。

机器人交互单元109设置在机器人主体101上，用户可通过机器人交互单元109和清洁机器人100进行交互。机器人交互单元109例如包括开关按钮1091、和扬声器1092等部件。用户可通过按压开关按钮1091，控制清洁机器人100启动工作或停止工作。清洁机器人100可通过扬声器1092向用户播放提示音。

应该理解，本申请实施例描述的清洁机器人100只是一个具体示例，并不对本申请实施例的清洁机器人100构成具体限定，本申请实施例的清洁机器人100还可以为其它的具体实现方式。例如，在其它的实现方式中，清洁机器人100可以比图2所示的清洁机器人100有更多或更少的部件。再如清洁机器人100可以为扫拖一体机器人，即该清洁机器人100的底部设有拖擦件、边刷、和吸风口，从而该清洁机器人100可以对地面同时进行拖地和扫地。

本申请实施例还提供了一种基站200，基站200用于和清洁机器人100配合使用，例如，基站200可以向清洁机器人100进行充电、基站200可以向清洁机器人100提供停靠位置等。在清洁机器人100为拖地机器人时，基站200还可以清洗拖地机器人1002的拖擦件1101。其中，拖擦件1101用于对地面进行拖地清洁。

图4为图1所示基站200的一结构示意图。

参阅图4，本申请实施例的基站200包括控制器206、通信单元207、存储器208、水泵209和基站交互单元210等。

控制器206设置在基站主体内部，控制器206用于控制基站200执行具体的操作。控制器206例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、或微处理器(Microprocessor)等。其中，控制器206与通信单元207、存储器208、水泵209和基站交互单元210电连接。

存储器208设置在基站主体上，存储器208上存储有程序，该程序被控制器206执行时实现相应的操作。存储器208还用于存储供基站200使用的参数。其中，存储器208包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等。

水泵209设置在基站主体内部，具体来说，水泵209有两个，一个水泵209用于控制清水箱向清洗槽203提供清洁用水，另一个水泵209用于将清洗拖擦件1101后的脏污水收集到污水箱中。

通信单元207设置在基站主体上，通信单元207用于和外部设备进行通信，通信单元207包括但不限于无线保真(WIreless-Fidelity，WI-FI)通信模块2071和短距离通信模块2072等。基站200可以通过WI-FI通信模块2071连接WI-FI路由器，从而与终端进行通信。基站200可通过短距离通信模块2072与清洁机器人100进行通信。

基站交互单元210用于和用户进行交互。基站交互单元210例如包括显示屏2101和控制按钮2102，显示屏2101和控制按钮2102设置在基站主体上，显示屏2101用于向用户展示信息，控制按钮2102用于供用户进行按压操作，以控制基站200的开机或停机等。

基站主体上还设有供电部件，而清洁机器人100上设有充电部件111，当清洁机器人100停靠在基站200上的预设停靠位置后，清洁机器人100的充电部件111和基站200的供电部件接触，从而基站200向清洁机器人100进行充电。其中，基站200的电能可来源于市电。

参照图5，本申请提供一种拖地湿度控制方法，应用于机器人，在拖地湿度控制方法的第一实施例中，拖地湿度控制方法包括以下步骤：

步骤S10，确定所述机器人对拖地区域进行拖地的目标区域水量；

本实施例中的机器人可以为清洁机器人。由于目前机器人在拖地过程中无法对拖地区域的湿度进行合理控制，导致拖地区域湿度不够，拖地效果不好，或者湿度过大，造成水资源浪费的现象发生。因此，在本实施例中，是根据当前对拖地区域进行拖地的目标区域水量来确定需要施加的拖地压力，进而通过控制拖地压力来实现控制拖地区域的湿度，以避免用水过多造成水资源浪费和水渍严重，又避免了用水过少造成拖地效果不佳的现象发生，且更能实现拖地区域湿度的合理控制，避免拖地区域湿度过大的现象发生。

在本实施例中，机器人对拖地区域进行拖地时，其调节拖地压力的方式至少可包括两种：机器人自动调节和用户主动调节。当调节拖地压力的方式为用户主动调节时，可以先确定与机器人建立有通信连接的用户终端，并且在该用户终端中安装有能控制机器人的应用软件，在已开启的应用软件中接收用户输入的指令信息，根据指令信息确定调节档位，并将此调节档位发送至机器人，机器人根据接收的调节档位确定拖地压力。例如，调节档位可包括高档位、标志档位和低档位，也可以包括其他档位，本申请不做限制，若机器人接收到的调节档位为高档位，则机器人可确定高档位对应的压力g1，并且可以认为此时下压压力大，即高档位对应的拖地压力最大。若机器人接收到的调节档位为标志档位，则机器人确定标志档位对应的压力g2，并且可以认为此时下压压力中等，即标志档位对应的拖地压力小于高档位对应的拖地压力。若机器人接收到的调节档位为低档位，则机器人确定低档位对应的压力g3，此时g1小于g2，g3小于g2，即低档位对应的拖地压力最小，在实际应用中，在一定的拖地压力范围内，机器人的拖擦件进行拖地的拖地压力越大，使清洁表明增加的水量越多。若机器人接收到来自用户终端的指令信息，根据指令信息确定调节档位，则机器人可以设置一个调节档位对应的拖地压力，手动调节调节档位对应的拖地压力，可以直接用于控制拖擦件进行拖地，也可以在机器人中调节拖地压力的方式由用户主动调节的方式进入机器人自动调节的方式后，将设置的调节档位对应的拖地压力设定值用于确定自动调节的拖地压力。

当调节拖地压力的方式为机器人自动调节时，在机器人拖地过程中，会计算出合理的拖地压力，以保障机器人拖地过程覆盖区域的水量均匀合适，不容易出现大的水渍，避免湿度大，水量达到拖地效果。在本实施例中，优选以机器人自动调节的方式进行举例说明。

因此，在本实施例中，是在机器人进行拖地过程中，需要确定当前时刻机器人对拖地区域进行拖地时的目标区域水量。其中，目标区域水量是指拖擦件当前对拖地区域进行拖地预计对拖地区域提供的水量，也就是说，拖擦件即将对拖地区域进行拖地，若拖地区域之前被拖过，则拖地区域可能还保留一些剩余水量，可预估拖擦件对拖地区域进行拖地，拖地区域在当前拖地操作之后的目标区域水量；若拖地区域之前未被拖过，则拖地区域可能是干的，可预估拖擦件对拖地区域进行拖地，拖地区域在当前拖地操作之后的目标区域水量。确定目标区域水量的方式可以是确定采集拖地区域在当前时刻的剩余水量和新增水量，并将剩余水量和新增水量两者之间的和值作为目标区域水量。并且在确定目标区域水量时，可以通过机器人内部设置的传感器采集到的传感器参数对剩余水量和新增水量进行调整，以便获取到的目标区域水量更加准确，从而避免在机器人对拖地区域进行拖地时，湿度不够或湿度过大的现象发生。其中，传感器参数可以为温度、压强、空气湿度和光照强度中的一种或多种。

步骤S20，根据所述目标区域水量确定对拖地区域进行拖地的拖地压力；

当确定机器人进行拖地的拖地区域的目标区域水量后，为了保障拖地效果，可以根据目标区域水量来计算确定机器人中的拖擦件对拖地区域进行拖地的拖地压力。拖地压力的确定方式可以为多种，可以是将目标区域水量与预设水量(用户提前设置的任意水量)进行大小对比，根据不同的对比结果选择不同的拖地压力。还可以是提前设置一个具有区域水量范围和拖地压力的对照表格，并确定目标区域水量所在的区域水量范围，再获取对应的拖地压力。还可以是先设置好一定的水量压力计算公式，并将目标区域水量输入到该水量压力计算公式中进行计算，以得到拖地压力。

步骤S30，根据所述拖地压力控制所述机器人对所述拖地区域进行拖地，以控制所述拖地区域的湿度。

当机器人根据目标区域水量确定拖地压力后，就可以直接根据此拖地压力来控制机器人对拖地区域进行拖地，以便在保障拖地效果的同时，又能控制拖地区域的湿度，避免湿度不够或湿度过大的现象发生。并且在另一场景中，机器人在根据拖地压力对拖地区域进行拖地时，可以根据机器人自身设置的视觉传感器采集周围区域的剩余水量，以便为机器人进入下一个拖地区域进行拖地做准备，并且可以通过采集到的剩余水量来判断周围区域的湿度，以确定湿度是否过大。此外，在本实施例中，拖地湿度控制方法的步骤还可以参照图6，包括计算区域新增水量、确定区域剩余水量、计算当前区域水量、计算拖布压力和控制拖布下压这几个过程。

此外，在本实施例的另一场景中，还可以是不改变拖地压力，在确定目标区域水量后，直接控制机器人中设置的喷头喷水到地面，然后再根据固定的拖地压力进行拖地。此外，还可以是根据拖地区域的脏污程度来确定拖地压力，即先通过视觉识别方式识别拖地区域的脏污程度，并根据识别到的脏污程度确定拖地压力，再根据拖地压力进行拖地。

在本实施例中，通过根据机器人对拖地区域进行拖地的目标区域水量确定拖地压力，再根据拖地压力控制机器人对拖地区域进行拖地，以控制拖地区域的湿度，从而避免了目前机器人对拖地区域重复拖地，导致机器人在拖地过程中无法对拖地区域的湿度进行合理控制，湿度不够或湿度过大的现象发生，并且根据目标区域水量来控制拖地压力，即能保障拖地效果，又能避免水资源浪费，导致地面湿度过大。

进一步地，基于上述本发明的第一实施例，提出本发明拖地湿度控制方法的第二实施例，在本实施例中，参照图7，上述实施例步骤S10，确定所述机器人对拖地区域进行拖地的目标区域水量的细化，包括：

步骤a，若所述拖地区域为在预设时间间隔内已拖地的区域，获取所述拖地区域的剩余水量；

在本实施例中，当机器人准备对拖地区域进行拖地时，可先确定机器人是否第一次对拖地区域进行拖地，若确定机器人不是第一次对拖地区域进行拖地，则确定拖地区域为在预设时间间隔内已拖地的区域。即机器人在预设时间间隔内至少第二次经过拖地区域进行拖地。此时需要采集获取拖地区域的剩余水量，而获取拖地区域的剩余水量的方式即可以是在机器人进入拖地区域之前通过摄像头等传感器进行采集获取，还可以是机器人进入拖地区域后直接采集获取。其中，剩余水量为机器人对拖地区域进行拖地之前，前一次或前几次拖地后，拖地区域已有的剩余水量。

步骤b，预估机器人的拖擦件当前覆盖所述拖地区域的新增水量；

在本实施例中，可以先确定机器人的拖擦件在当前时刻的覆盖区域，该覆盖区域小于或等于拖地区域。机器人的覆盖区域和拖地区域重合时，直接确定拖擦件当前覆盖拖地区域的新增水量。其中，新增水量为机器人对拖地区域进行拖地时增加的水量。

步骤c，根据所述剩余水量和所述新增水量确定所述目标区域水量。

在确定剩余水量和新增水量后，可以直接计算剩余水量和新增水量的和值，将此和值作为目标区域水量。

在本实施例中，通过在确定拖地区域为预设时间间隔内已拖地的区域时，根据拖地区域的剩余水量和新增水量来确定目标区域水量。从而保障了确定的目标区域水量的准确有效性。

可选地，基于上述本发明的第一实施例，提出本发明拖地湿度控制方法的另一实施例，在本实施例中，上述实施例步骤S10，所述确定所述机器人对拖地区域进行拖地的目标区域水量，包括：

预估机器人的拖擦件当前覆盖所述拖地区域的新增水量；

将所述新增水量作为所述目标区域水量。

具体实施中，若确定机器人是第一次对拖地区域进行拖地，可预估机器人的拖擦件当前对拖地区域进行拖地的新增水量，将新增水量作为目标区域水量，通过拖擦件当前对拖地区域进行拖地的新增水量，根据新增水量来确定目标区域水量，从而保障了确定的目标区域水量的准确有效性。

具体地，参照图8，获取所述拖地区域的剩余水量的步骤，包括：

步骤d，获取所述拖地区域每次被拖过的历史新增水量；获取所述拖地区域每次被拖过到当前时刻的间隔时长；

在本实施例中，计算拖地区域的剩余水量时，可以先在机器人的数据库中获取一定时间范围内，机器人对该拖地区域进行拖地，每次被拖过的新增水量，并将其作为历史新增水量。然后获取拖地区域每次被拖过到当前时刻的间隔时长，即历史新增水量和间隔时长是一一对应关系，其历史新增水量的数量和间隔时长的数量是相同的。

步骤e，获取所述拖地区域水量蒸发的蒸发系数；

步骤f，根据所述历史新增水量、所述蒸发系数和所述间隔时长确定所述剩余水量。

在本实施例中，还需要获取当前时刻，拖地区域水量蒸发的蒸发系数，而该蒸发系数可以根据拖地区域的温度、压强等参数来确定。并在确定历史新增水量、蒸发系数和间隔时长后，就可以计算剩余水量。其计算方式可以是若历史新增水量的数量和间隔时长的数量均为一个，则计算计算间隔时长和蒸发系数之间的第一乘积，再将历史新增水量与第一乘积之间的差值作为剩余水量。还可以是若历史新增水量和间隔时长的数量均为多个，则需要进行累加计算，即计算每次进行拖地后到当前时刻的剩余水量，并将这些剩余水量进行相加，得到总的剩余水量。其中，计算剩余水量的过程可以是计算间隔时长与蒸发系数之间的第二乘积，并确定间隔时长对应的历史新增水量与第二乘积之间的差值，将其作为剩余水量。

在本实施例中，通过根据拖地区域的历史新增水量，每次被拖过到当前时刻的间隔时长和水量蒸发的蒸发系数来确定剩余水量，从而保障了获取到的剩余水量的准确有效性。

具体地，参照图9，获取所述拖地区域水量蒸发的蒸发系数的步骤，包括：

步骤g，获取前一次拖地后所述拖地区域的温度和压强；

在本实施例中，确定蒸发系数时，可以先通过机器人中内置的传感器来采集在当前时刻之前的前一次拖地后，该拖地区域的温度和压强，如通过温度传感器采集拖地区域的温度，通过压强传感器采集拖地区域的压强。

步骤h，根据所述温度和所述压强计算所述蒸发系数。

然后可以根据采集的温度和压强来测试计算蒸发系数，并且可以确定温度越高，压强越小，则蒸发系数越大。也就是采集的温度和压强与蒸发系数之间呈线性关系。

在本实施例中，通过根据前一次拖地后拖地区域的温度和压强来计算蒸发系数，从而保障了获取到的蒸发系数的准确有效性。

可选地，获取所述拖地区域的剩余水量的步骤，包括：

步骤i，通过传感器装置采集所述拖地区域的剩余水量。

在本实施例中，确定剩余水量的方式还可以是通过提前设置好的传感器装置来采集拖地区域的剩余水量，并且可以是在进入拖地区域之前就通过传感器装置进行采集，以得到拖地区域的剩余水量。

在本实施例中，通过根据传感器装置采集拖地区域的剩余水量，从而可以保障机器人能有效地采集到剩余水量。

具体地，参照图10，传感器装置包括摄像头，所述通过传感器装置采集所述拖地区域的剩余水量的步骤，包括：

步骤j，获取所述摄像头采集的所述拖地区域的摄像头数据；

在本实施例中，当传感器装置为摄像头时，可以通过摄像头采集机器人周围一定范围内的环境数据，并将其作为摄像头数据。

步骤k，根据所述摄像头数据分析所述拖地区域的剩余水量。

对摄像头数据进行分析识别，以确定拖地区域的剩余水量。例如，机器人按照摄像头等传感器识别周围一定范围内的地面环境，具体根据摄像头数据进行地面水的特征识别，根据识别到的地面水特征确定地面水的覆盖面积，进而确定地面的水量，并将其作为拖地区域的剩余水量。

在本实施例中，通过在传感器装置包括摄像头时，采集拖地区域的摄像头数据，根据摄像头数据分析拖地区域的剩余水量，从而保障了获取到的剩余水量的准确有效性。

具体地，参照图11，传感器装置包括湿度传感器，所述通过传感器装置采集所述拖地区域的剩余水量的步骤，包括：

步骤l，获取所述湿度传感器采集的所述拖地区域的地面湿度；

在本实施例中，当传感器装置为湿度传感器时，可以直接通过控制湿度传感器来实时或定时采集拖地区域的地面湿度。其中，地面湿度是用于表示单位面积的水量。

步骤m，根据所述地面湿度和所述拖地区域的面积确定所述剩余水量。

确定拖地区域的面积，需要说明的是，在本实施例中拖地区域的面积大于或等于机器人拖擦件的拖擦面积。而确定拖地区域的面积的方式可以是直接根据机器人中的面积传感器进行采集得到，也可以是用户提前输入的，还可以是直接对拖地区域进行测量得到。然后再根据地面湿度和拖地区域的面积进行剩余水量的计算，可以将地面湿度和拖地区域的面积输入到提前设置号的剩余水量计算公式中进行计算得到剩余水量。

在本实施例中，通过在传感器装置包括湿度传感器时，根据采集的拖地区域的地面湿度和拖地区域的面积确定剩余水量，从而保障了获取到的剩余水量的准确有效性。

进一步地，参照图12，预估机器人的拖擦件当前覆盖所述拖地区域的新增水量的步骤，包括：

步骤n，获取当前设定的拖地压力设定值和所述机器人上拖擦件的转速；

在本实施例中，预估拖地区域的新增水量时，可以先确定当前时刻设置的拖地压力设定值(如1N、2N、3N)和机器人上拖擦件的转速(如30r/min、45r/min和60r/min)。

步骤o，根据拖地压力设定值和拖布转速确定所述拖地区域的新增水量。

并且在本实施例中可以根据不同的拖地压力设定值和机器人上拖擦件的转速进行实际测试，根据实际测试的结果可以确定在一定的压力和转速下对应的拖擦件拖到地面的水量，因此在确定拖地压力设定值和拖布转速后，就可以直接根据实际测试的结果来确定拖地区域的新增水量。如下表1所示，为本实施例提供的一种拖地压力设定值、拖布转速与新增水量的对应关系的示例：

	拖布转速30r/min	拖布转速45r/min	拖布转速60r/min	...
					拖布压力1N	X1毫升	X4毫升	X7毫升
拖布压力2N	X2毫升	X5毫升	X8毫升
					拖布压力3N	X3毫升	X6毫升	X9毫升
......

表1

在本实施例中，通过根据当前设定的拖地压力设定值和机器人上拖擦件的转速确定拖地区域的新增水量，从而保障了获取到的新增水量的准确有效性。

进一步地，基于上述本发明的第一至第二任一实施例，提出本发明拖地湿度控制方法的第三实施例，在本实施例中，参照图13拖地湿度控制方法，包括：

步骤p，获取用户设定的压力调节档位；

在本实施例中，机器人在对拖地区域进行拖地之前，可获取用户提前设置的压力调节档位，如高档位、标志档位和低档位等。

步骤q，根据所述压力调节档位设定对应的拖地压力设定值。

并且在设置压力调节档位时，会为每个压力调节档位设置相应的拖地压力设定值，即每个压力调节档位对应的拖地压力设定值不相同。

在本实施例中，通过对用户设定的压力调节档位设定对应的拖地压力设定值，从而为后续确定拖地压力提供了数据基础。

进一步地，参照图14，根据所述目标区域水量确定对拖地区域进行拖地的拖地压力的步骤，包括：

步骤u，若所述目标区域水量大于预设水量，则设定拖地压力为第一拖地压力设定值；

在本实施例中，预设水量为用户提前设置的任意水量，可以将目标区域水量和预设水量进行比较，若目标区域水量大于预设水量，则可以获取提前设置的第一拖地压力设定值(如机器人中的低档位压力)，并将此第一拖地压力设定值作为拖地压力。其中，第一拖地压力设定值为用户提前设置的压力值，可以是设置的拖地压力设定值中的任意一个，如最小的拖地压力设定值。

步骤v，若所述目标区域水量小于或等于所述预设水量，则根据所述目标区域水量、所述预设水量和所述第一拖地压力设定值确定所述拖地压力。

在本实施例中，当经过判断发现目标区域水量小于或等于预设水量，则需要计算拖地压力，即可以计算预设水量与目标区域水量之间的水量差值，并且获取提前设置的水量和压力的比例关系值，再计算比例关系值和水量差值的乘积，并将此乘积和第一拖地压力设定值进行相加，得到拖地压力。

在本实施例中，通过在目标区域水量大于预设水量时，设定拖地压力为第一拖地压力设定值，在目标区域水量小于或等于预设水量时，根据目标区域水量、预设水量和第一拖地压力设定值确定拖地压力，从而保障了确定的拖地压力的准确有效性。

此外，参照图15，本申请还提供一种拖地湿度控制装置，其特征在于，拖地湿度控制装置包括：

确定模块A10，用于确定所述机器人对拖地区域进行拖地的目标区域水量；

拖地压力模块A20，用于根据所述目标区域水量确定对拖地区域进行拖地的拖地压力；

控制模块A30，用于根据所述拖地压力控制所述机器人对所述拖地区域进行拖地，以控制所述拖地区域的湿度。

所述拖地湿度控制装置用于实现上述拖地湿度控制方法各实施例的步骤，具体实施方式与上述拖地湿度控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

此外，本申请还提供一种机器人，所述机器人包括：存储器、处理器、通信总线以及存储在所述存储器上的拖地湿度控制程序：

所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行所述拖地湿度控制程序，以实现上述拖地湿度控制方法各实施例的步骤。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于实现上述拖地湿度控制方法各实施例的步骤。

本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述拖地湿度控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种拖地湿度控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述拖地湿度控制方法包括如下步骤：

确定所述机器人对拖地区域进行拖地的目标区域水量；

根据所述目标区域水量确定对所述拖地区域进行拖地的拖地压力；

根据所述拖地压力控制所述机器人对所述拖地区域进行拖地，以控制所述拖地区域的湿度。

2.如权利要求1所述的拖地湿度控制方法，其特征在于，所述确定所述机器人对拖地区域进行拖地的目标区域水量，包括：

若所述拖地区域为在预设时间间隔内已拖地的区域，获取所述拖地区域的剩余水量；

预估机器人的拖擦件当前覆盖所述拖地区域的新增水量；

根据所述剩余水量和所述新增水量确定所述目标区域水量。

3.如权利要求2所述的拖地湿度控制方法，其特征在于，所述获取所述拖地区域的剩余水量，包括：

获取所述拖地区域每次被拖过的历史新增水量；获取所述拖地区域每次被拖过到当前时刻的间隔时长；

获取所述拖地区域水量蒸发的蒸发系数；

根据所述历史新增水量、所述蒸发系数和所述间隔时长确定所述剩余水量。

4.如权利要求3所述的拖地湿度控制方法，其特征在于，所述获取所述拖地区域水量蒸发的蒸发系数，包括：

获取前一次拖地后所述拖地区域的温度和压强；

根据所述温度和所述压强计算所述蒸发系数。

5.如权利要求2所述的拖地湿度控制方法，其特征在于，所述获取所述拖地区域的剩余水量，包括：

通过传感器装置采集所述拖地区域的剩余水量。

6.如权利要求5所述的拖地湿度控制方法，其特征在于，所述传感器装置包括摄像头，所述通过传感器装置采集所述拖地区域的剩余水量，包括：

获取所述摄像头采集的所述拖地区域的摄像头数据；

根据所述摄像头数据分析所述拖地区域的剩余水量。

7.如权利要求5所述的拖地湿度控制方法，其特征在于，所述传感器装置包括湿度传感器，所述通过传感器装置采集所述拖地区域的剩余水量，包括：

获取所述湿度传感器采集的所述拖地区域的地面湿度；

根据所述地面湿度和所述拖地区域的面积确定所述剩余水量。

8.如权利要求2所述的拖地湿度控制方法，其特征在于，所述预估机器人的拖擦件当前覆盖所述拖地区域的新增水量，包括：

获取当前设定的拖地压力设定值和所述机器人上拖擦件的转速；

根据拖地压力设定值和拖布转速确定所述拖地区域的新增水量。

9.如权利要求1所述的拖地湿度控制方法，其特征在于，所述确定所述机器人对拖地区域进行拖地的目标区域水量，包括：

预估机器人的拖擦件当前覆盖所述拖地区域的新增水量；

将所述新增水量作为所述目标区域水量。

10.如权利要求1所述的拖地湿度控制方法，其特征在于，还包括：

获取用户设定的压力调节档位；

根据所述压力调节档位设定对应的拖地压力设定值。

11.如权利要求10所述的拖地湿度控制方法，其特征在于，所述根据所述目标区域水量确定对拖地区域进行拖地的拖地压力，包括：

若所述目标区域水量大于预设水量，则设定拖地压力为第一拖地压力设定值；

若所述目标区域水量小于或等于所述预设水量，则根据所述目标区域水量、所述预设水量和所述第一拖地压力设定值确定所述拖地压力。

12.一种拖地湿度控制装置，其特征在于，所述拖地湿度控制装置，包括：

确定模块，用于确定所述机器人对拖地区域进行拖地的目标区域水量；

拖地压力模块，用于根据所述目标区域水量确定对拖地区域进行拖地的拖地压力；

控制模块，用于根据所述拖地压力控制所述机器人对所述拖地区域进行拖地，以控制所述拖地区域的湿度。

13.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的拖地湿度控制程序，所述拖地湿度控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的拖地湿度控制方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有拖地湿度控制程序，所述拖地湿度控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的拖地湿度控制方法的步骤。

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