CN112790675A - 一种拖擦组件的湿度控制方法、清洁机器人及服务器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开一种拖擦组件的湿度控制方法、清洁机器人及服务器。拖擦组件的湿度控制方法包括：获取拖擦组件的重量，拖擦组件用于在清洁机器人的驱动下对地面进行清洁；根据拖擦组件的重量，控制拖擦组件的湿度。由于拖擦组件的重量变化能够可靠、贴切和准确地反映出拖擦组件的水量变化，本实施例通过及时跟踪拖擦组件的重量变化，可靠地控制拖擦组件的湿度，从而确保清洁机器人能够适应各种地面场景，并有效地实施拖地作业。

Description

一种拖擦组件的湿度控制方法、清洁机器人及服务器

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种拖擦组件的湿度控制方法、清洁机器人及服务器。

背景技术

随着机器人技术的发展，清洁机器人逐渐步入普通家庭，逐步将人们从繁重琐碎的家务劳动中进行解放，从而为人们提供极大的便利。

现有机器人具备拖地功能，机器人可以携带拖布对地面实施拖地作业。拖地时，用户可以设置机器人处于不同拖地出水模式，例如，高拖地出水模式的出水频率比低拖地出水模式的出水频率高，但是，无论何种拖地出水模式，其出水频率和每次出水量是固定的。

此种方式并不能合理地适合一些应用场景，例如，在一些干燥地面上拖地时，其需要消耗较多水分，由于出水频率和每次出水量是固定的，每次消耗的水量比出水量多，拖布无法长时间保持湿润状态进行拖地，或者，在一些湿润地面上拖地时，其无需过多水分，由于出水频率和每次出水量是固定的，每次消耗的水量比出水量少，拖布会出现严重湿润，从而容易导致地面积水，极大影响用户体验感。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种拖擦组件的湿度控制方法、清洁机器人及服务器，其能够有效地进行拖地。

在第一方面，本发明实施例提供一种拖擦组件的湿度控制方法，应用于清洁机器人，所述方法包括：

获取所述拖擦组件的重量，所述拖擦组件用于在所述清洁机器人的驱动下对地面进行清洁；

根据所述拖擦组件的重量，控制所述拖擦组件的湿度。

可选地，所述根据所述拖擦组件的重量，控制所述拖擦组件的湿度包括：

判断所述拖擦组件的重量是否在指定重量范围内；

若是，保持所述拖擦组件的工作状态；

若否，调整所述拖擦组件的湿度。

可选地，所述调整所述拖擦组件的湿度包括：

判断所述拖擦组件的重量是高于或低于所述指定重量范围；

若高于，停止为所述拖擦组件提供净液；

若低于，启动为所述拖擦组件提供净液，控制所述清洁机器人暂停清洁工作。

可选地，不同湿度模式对应不同指定重量范围，所述方法还包括：

获取清洁指令，所述清洁指令包括指定湿度模式；

根据所述清洁指令，确定所述指定湿度模式对应的指定重量范围。

可选地，所述根据所述拖擦组件的重量，控制所述拖擦组件的湿度包括：

计算所述拖擦组件在当前时间下的实时重量与初次使用时的净重量的差值；

判断所述差值是否在指定差值范围内；

若是，保持所述拖擦组件的工作状态；

若否，调整所述拖擦组件的湿度。

可选地，所述方法还包括：

在所述清洁机器人处于清洁状态前，控制所述拖擦组件的湿度满足初始湿度条件。

在第二方面，本发明实施例提供一种拖擦组件的湿度控制方法，应用于服务器，所述方法包括：

获取客户端发送的任务指令，所述任务指令用于指示清洁机器人驱动拖擦组件拖地；

根据所述任务指令，发送清洁指令至所述清洁机器人，使得所述清洁机器人获取所述拖擦组件的重量，根据所述拖擦组件的重量，控制所述拖擦组件的湿度。

可选地，所述方法还包括：

发送湿度模式指令至所述清洁机器人，使得所述清洁机器人从所述湿度模式指令中提取并保存各个湿度模式及每个所述湿度模式下的指定重量范围。

在第三方面，本发明实施例提供一种非易失性可读存储介质，所述非易失性可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使电子设备执行任一项所述的拖擦组件的湿度控制方法。

在第四方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使电子设备执行上述拖擦组件的湿度控制方法。

在第五方面，本发明实施例提供一种清洁机器人，包括：

拖擦组件；

测量模块，用于测量所述拖擦组件的重量，所述拖擦组件用于在所述清洁机器人的驱动下对地面进行清洁；

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述的拖擦组件的湿度控制方法。

在第六方面，本发明实施例提供一种服务器，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述的拖擦组件的湿度控制方法。

在本发明实施例提供的拖擦组件的湿度控制方法中，首先，获取拖擦组件的重量，拖擦组件用于在清洁机器人的驱动下对地面进行清洁；其次，根据拖擦组件的重量，控制拖擦组件的湿度。由于拖擦组件的重量变化能够可靠、贴切和准确地反映出拖擦组件的水量变化，本实施例通过及时跟踪拖擦组件的重量变化，可靠地控制拖擦组件的湿度，从而确保清洁机器人能够适应各种地面场景，并有效地实施拖地作业。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明实施例提供的一种湿度控制系统的架构图；

图2为本发明实施例提供的客户端、清洁机器人及服务器的通信示意图；

图3为本发明实施例提供的一种清洁机器人的电路原理框图；

图4为本发明实施例提供的一种拖擦组件的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种拖擦组件的湿度控制方法的流程示意图，其中，执行主体为清洁机器人；

图6a为图5所示的S52的一种流程示意图；

图6b为图6a所示的S523的流程示意图；

图6c为本发明另一实施例提供的一种拖擦组件的湿度控制方法的流程示意图；

图7a为图5所示的S52的另一种流程示意图；

图7b为本发明再一实施例提供的一种拖擦组件的湿度控制方法的流程示意图；

图8a为本发明实施例提供的一种拖擦组件的湿度控制方法的流程示意图，其中，执行主体为服务器；

图8b为本发明另一实施例提供的一种拖擦组件的湿度控制方法的流程示意图

图9是本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

本发明实施例提供一种湿度控制系统，请参阅图1，湿度控制系统100包括客户端200、清洁机器人300与服务器400，服务器400分别与客户端200和清洁机器人300通过无线或有线通讯，其中，无线通讯包括蓝牙、WIFI、GSM、ZIGBEE或6G至1G任一种通信方式。

请参阅图2，客户端200、清洁机器人300与服务器400三者的通信流程图如图2所示：

S21、服务器400发送湿度模式指令至清洁机器人300。

在本实施例中，湿度模式指令包括各个湿度模式及每个所述湿度模式下的指定重量范围，湿度模式用于指示清洁机器人控制拖擦组件的湿度情况，指定重量范围与清洁机器人300的拖擦组件的重量关联。

在一些实施例中，服务器400可以按照预设频率自动向清洁机器人300发送湿度模式指令，或者，服务器400可以受某种条件的触发，自动向清洁机器人300发送湿度模式指令，例如，清洁机器人300重新更换拖擦组件，更换完成后，清洁机器人300自动将更换后的托擦组件的净重量发送给服务器400，服务器400根据托擦组件的净重量，自动生成湿度模式指令并将其发送给清洁机器人300，其中，此时拖擦组件的净重量为尚未被拖地使用过的重量。

在一些实施例中，服务器400自动生成湿度模式指令时，其可以根据客户端200发送的且已设置完毕的各个湿度模式及每个所述湿度模式下的指定重量范围，封装成湿度模式指令，例如，用户操作客户端200，在客户端200自定义湿度模式指令中的各个湿度模式及每个所述湿度模式下的指定重量范围，例如，高湿度模式对应的指定重量范围为1160g-1180g，中湿度模式对应的指令重量范围为1140g-1160g，低湿度模式对应的指令重量范围为1120g-1140g，无需出水模式对应的指令重量范围为低于1120g。由于用户可以自定义清洁机器人300的湿度模式，因此采用此种方式，其能够使得用户可以根据自身需要来定义清洁机器人的湿度模式，从而提升了用户体验感。

在一些实施例中，服务器400根据每次更换后的拖擦组件的净重量，自动更新各个湿度模式及每个所述湿度模式下的指定重量范围，并将其封装成湿度模式指令。该更新的方式不限定，例如，可以以更换后的拖擦组件的重量为基准，按照设定的比例生成各个模式的重量范围。

在一个具体的示例中，第一次更换后的托擦组件的净重量为1100g，则：高湿度模式对应的指定重量范围为1170g-1190g，中湿度模式对应的指令重量范围为1150g-1170g，低湿度模式对应的指令重量范围为1130g-1150g，无需出水模式对应的指令重量范围为低于1130g。

第二次更换后的托擦组件的净重量为1300g，则：高湿度模式对应的指定重量范围为1190g-1210g，中湿度模式对应的指令重量范围为1170g-1190g，低湿度模式对应的指令重量范围为1150g-1170g，无需出水模式对应的指令重量范围为低于1150g。

第三次更换后的托擦组件的净重量为1000g，则：高湿度模式对应的指定重量范围为1160g-1180g，中湿度模式对应的指令重量范围为1140g-1160g，低湿度模式对应的指令重量范围为1120g-1140g，无需出水模式对应的指令重量范围为低于1120g。

在本实施例中，清洁机器人300解析湿度模式指令，从中提取各个湿度模式及每个所述湿度模式下的指定重量范围，并将其保存至本地，一方面后续随时响应用户的湿度模式选择指令。

在一些实施例中，客户端200可以为任意合适的电子设备，诸如智能手机、智能手表、电视、平板电脑或台式电脑等。

在本实施例中，清洁机器人300具备拖地功能，在一些实施例中，清洁机器人300还可以增加扫地功能和/或吸尘功能和/或洗地功能，相应的，清洁机器人300可以被构造成拖地机器人、扫地机器人、吸尘机器人或洗地机器人。

在一些实施例中，服务器400可以是一个物理服务器或者多个物理服务器虚拟而成的一个逻辑服务器。服务器400也可以是多个可互联通信的服务器组成的服务器群，且各个功能模块可分别分布在服务器群中的各个服务器上。

S22、客户端200向服务器400发送任务指令。

在本实施例中，任务指令用于指示清洁机器人300驱动拖擦组件拖地，其中，用户操作客户端200或者客户端200自动封装任务指令，并将任务指令通过无线或有线方式发送至服务器400。

在一些实施例中，任务指令可以携带默认湿度模式标签、指定湿度模式标签、调高/调低湿度模式或其它合适操作事项标签，本领域技术人员可以根据业务需求，自行配置服务器或清洁机器人封装清洁指令中操作事项的逻辑和类型。

S23、服务器400根据任务指令，发送清洁指令至清洁机器人300。

在本实施例中，服务器400响应任务指令的触发，解析任务指令。当任务指令封装有指定湿度模式及指定湿度模式下的指定重量范围，服务器400从任务指令中提取出指定湿度模式及指定湿度模式下的指定重量范围，将其封装成清洁指令并发送给清洁机器人300。或者，清洁机器人300已保存各个湿度模式及每个湿度模式下的指定重量范围，任务指令携带指定湿度模式及指定湿度模式下的指定重量范围，服务器400将其封装成清洁指令。

S24、清洁机器人300根据清洁指令，获取拖擦组件的重量，根据拖擦组件的重量，控制拖擦组件的湿度。

在本实施例中，由于清洁指令封装有指定湿度模式及指定湿度模式下的指定重量范围，清洁机器人解析清洁指令，并从中提取出指定湿度模式及指定湿度模式下的指定重量范围，并将其确定为当前指定湿度模式和当前指定重量范围。接着，清洁机器人根据清洁指令，获取拖擦组件的重量，并根据拖擦组件的重量，控制拖擦组件的湿度。

因此，采用本系统，其能够有效地控制拖擦组件的湿度，从而能够实现有效地拖地目的。

在一些实施例中，请参阅图3，清洁机器人300包括主控制器31、传感器模组32、无线通信模组33、行走驱动单元34、扫地单元35、拖地单元36及测量模块37。

主控制器31作为清洁机器人300的控制核心，可以采用多种路径规划算法控制清洁机器人实施遍历工作。在一些实施例中，主控制器31采用SLAM(simultaneouslocalization and mapping，即时定位与建图技术)技术，根据环境数据构建地图和定位。主控制器31基于被建立好的地图以及清洁机器人的位置，通过全覆盖路径规划算法指示机器人完全遍历一个环境空间。

在一些实施例中，在清洁机器人300遍历时，传感器模组32获取遍历区域的图像，其中，该遍历区域的图像可以为整片遍历区域的图像，亦可以为整片遍历区域中局部遍历区域的图像。主控制器31根据遍历区域的图像生成地图，该地图已指示清洁机器人300需要遍历的区域以及位于遍历区域中的障碍物所在的坐标位置。当清洁机器人300每遍历完一个位置或区域后，清洁机器人300基于该地图，标记该位置或区域已被遍历。并且，由于障碍物在地图中是以坐标方式被标记，清洁机器人遍历时，可以根据当前位置对应的坐标点与障碍物涉及的坐标点，判断与障碍物之间的距离，从而实现环绕障碍物作遍历工作。同理，位置或区域已遍历而被标记后，当清洁机器人300下一个位置将会移动至该位置或该区域时，清洁机器人300基于该地图以及该位置或该区域的标记，作出转弯调头或者停止遍历的策略。

在一些实施例中，主控制器31可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(Acorn RISC Machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，主控制器31还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。主控制器31也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP和/或任何其它这种配置。

传感器模组32用于采集清洁机器人300的一些运动参数及环境空间各类数据，传感器模组32包括各类合适传感器，诸如惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)、陀螺仪、磁场计、加速度计或速度计、激光雷达或者声波雷达等等。

在一些实施例中，清洁机器人300通过无线通信模组33与外部终端无线通信，无线通信模组33与主控制器31电连接。遍历时，用户通过外部终端向清洁机器人300发送控制指令，无线通信模组33接收控制指令并向主控制器31发送该控制指令，主控制器31根据该控制指令控制清洁机器人300完成遍历工作。在一些实施例中，外部终端包括且不限于智能手机、遥控器、智能平板等等终端。

在一些实施例中，无线通信模组33包括广播接收模块、移动通信模块、无线互联网模块、短距离通信模块和定位信息模块的其中一种或多种的组合。

行走驱动单元34用于驱动清洁机器人300行进或后退，清洁时，主控制器31向行走驱动单元34发送控制指令，行走驱动单元34根据控制指令带动清洁组件36完成清洁工作。

在一些实施例中，行走驱动单元34分为左轮驱动单元和右轮驱动单元。以左轮驱动单元为例，其包括电机、轮驱动机构、左轮，电机的转轴与轮驱动机构连接，左轮与轮驱动机构连接，电机与控制单元连接，电机接收主控制器31发送的控制指令而转动其转轴，并通过轮驱动机构将扭矩传输至左轮，实现左轮的转动；同时结合右驱动单元，从而驱动清洁机器人300行进或后退。

扫地单元35用于清扫地面，扫地单元35可被配置成任意清扫结构，例如，在一些实施例中，扫地单元35包括清扫电机及辊刷，辊刷的表面设置有清洁部，辊刷通过驱动机构与清扫电机连接，清扫电机与主控制器31连接，主控制器31可以向清扫电机发送指令，控制清扫电机驱动辊刷转动，使得其清扫部能够有效地清扫地面。

拖地单元36用于拖擦地面，在一些实施例中，拖地单元36包括拖地电机和拖擦组件，拖地电机与拖擦组件连接，并且拖地电机还与主控制器31电连接，主控制器31控制拖地电机工作，拖地电机驱动拖擦组件转动以清洁地面。

测量模块37用于测量拖擦组件的重量，其中，测量模块37可以选择任意合适测量结构来测量拖擦组件，例如，测量模块37为压力传感器，其中压力传感器可以选择压电薄膜传感器或者其它类型传感器。

请参阅图4，拖擦组件38包括清洁转盘381、传动齿轮382及齿轮箱组383。

清洁转盘381包括转盘支架3811与拖布，其中，转盘支架3811设有收容槽，拖布设置于所述收容槽，例如，拖布通过魔术贴粘贴在所述收容槽内。

转盘支架3811的中心设有连接轴3812，传动齿轮382套设于所述连接轴3812，传动齿轮382可以带动转盘支架3811携带拖布转动。

在本实施例中，测量模块37选择压电薄膜传感器，其设置于转盘支架3811朝向传动齿轮382的表面，测量模块37与主控制器31电连接，测量模块37可以将测量数据传输给主控制器31。

齿轮箱组383与传动齿轮382啮合，齿轮箱组383受拖地电机的控制而转动，齿轮箱组383转动时，可带动传动齿轮382转动。

拖擦组件38的工作原理如下：

当拖地电机带动齿轮箱组383工作时，齿轮箱组383驱动传动齿轮382带动清洁转盘381转动，亦即，拖布转动以清洁地面。由于清洁转盘381在惯性的作用下，其与传动齿轮382保持分离，亦即两者不接触，因此，测量模块37亦不与清洁转盘381接触。

当拖地电机未通电时，齿轮箱组383不工作，清洁转盘381在自身重力作用下向下移动，同时带动传动齿轮382向下移动。此时，传动齿轮382压住下方的测量模块37，测量模块37将测量数据传输给主控制器31。

当拖布没水时，传动齿轮382对测量模块37的压力为清洁转盘381的自身重力。当拖布带水时，传动齿轮382对测量模块37的压力为自身重力加水的重力，由此可以测量出拖擦组件38的重量变化。

可以理解的是，本实施例也可以采用其它测量结构以测量拖布的重量，在此并不局限于本文提供的具体实施方式。

作为本发明实施例的另一方面，本发明实施例提供一种拖擦组件的湿度控制方法，应用于清洁机器人。请参阅图5，拖擦组件的湿度控制方法S500包括：

S51、获取拖擦组件的重量，拖擦组件用于在清洁机器人的驱动下对地面进行清洁；

在本实施例中，拖擦组件可以为拖擦件，亦可以为由清洁转盘与拖擦件构成的组件，其中，拖擦件可以选择拖布或海绵等其它合适材料形状物体。

在本实施例中，可以选择任意合适测量结构测量拖擦组件的重量，例如称重传感器、压力传感器等，或者也可以采用湿度传感器或者其它传感器来通过数学换算以间接测量出拖擦组件的重量。

S52、根据拖擦组件的重量，控制拖擦组件的湿度。

在本实施例中，清洁机器人根据拖擦组件的重量以控制拖擦组件的湿度的方式比较繁多，例如，湿度过大时，清洁机器人启动风机组件降低拖擦组件的湿度，或者停止预设时长的拖地出水量，或者降低拖地出水量，例如，降低出水频率或者每次的出水流量。

由于拖擦组件的重量变化能够可靠、贴切和准确地反映出拖擦组件的水量变化，本实施例通过及时跟踪拖擦组件的重量变化，可靠地控制拖擦组件的湿度，从而确保清洁机器人能够适应各种地面场景，并有效地实施拖地作业。

在一些实施例中，请参阅图6a，S52包括：

S521、判断拖擦组件的重量是否在指定重量范围内；

S522、若是，保持拖擦组件的工作状态；

S523、若否，调整拖擦组件的湿度。

举例而言，指定重量范围为1160g-1180g，若拖擦组件的重量为1170g时，控制拖擦组件继续清洁工作。若拖擦组件的重量小于1160g或大于1180g时，清洁机器人需要调整拖擦组件的湿度。

在一些实施例中，请参阅图6b，S523包括：

S5231、判断拖擦组件的重量是高于或低于指定重量范围；

S5232、若高于，停止为拖擦组件提供净液；

S5233、若低于，启动为拖擦组件提供净液，控制清洁机器人暂停清洁工作。

举例而言，若拖擦组件的重量大于1180g，清洁机器人停止为拖擦组件提供净液，以便降低拖擦组件的湿度，例如，停止供液，直至拖擦组件的重量降低至指定重量范围的中位值以下。或者，若拖擦组件的重量小于1160g，清洁机器人需要启动为拖擦组件提供净液，并暂停清洁工作，以便提高拖擦组件的湿度，例如，开始供液，直至拖擦组件的重量升高至指定重量范围的中位值以上。

在一些实施例中，不同湿度模式对应不同指定重量范围，请参阅图6c，湿度控制方法S500还包括：

S53、获取清洁指令，清洁指令包括指定湿度模式；

S54、根据清洁指令，确定指定湿度模式对应的指定重量范围。

在本实施例中，清洁机器人解析清洁指令，从清洁指令提取出指定湿度模式，由于清洁机器人已保存各个湿度模式及每个湿度模式下的重量范围，因此，清洁机器人可以选择指定湿度模式对应的重量范围作为指定重量范围。

采用本方法，用户能够自定义湿度模式，从而控制清洁机器人能够满足各类应用场景，提升了用户体验感。

通常，用户自定义湿度模式后，清洁机器人便可以工作在用户的指定湿度模式下，如前所述，清洁机器人需要间隙性地暂停清洁工作时，才去测量拖擦组件的重量，因此，清洁机器人存在一定的空窗期，在此空窗期内，假设拖擦组件的湿度过大或过小，清洁机器人对此却无法及时调整。因此，在一些实施例中，清洁机器人计算拖擦组件在预设时长内的重量变化率，根据重量变化率，确定最优湿度模式。接着，清洁机器人判断最优湿度模式是否与用户选择的指定湿度模式一致，若一致，清洁机器人根据指定湿度模式进行清洁工作。若不一致，将所述最优湿度模式发送至客户端，以提醒用户。

举例而言，清洁机器人预先存储有各个重量变化率范围及与每个重量变化率范围对应的湿度模式，清洁机器人确定当前重量变化率落在的重量变化率范围，并将所述重量变化率范围对应的湿度模式作为最优湿度模式。通常，地面环境越干燥，其对应的重量变化范围越大，地面环境越湿润，其对应的重量变化范围越小，例如高重量变化范围为10g/s-15g/s,小重量变化范围为1g/s-3g/s。

采用此种方式，其充分考虑到地面的干燥或湿润程度对拖布的影响，因此，本方法能够控制清洁机器人可靠并有效地拖地。

在一些实施例中，与图6a所示的实施例不同点在于，请参阅图7a，S52包括：

S524、计算拖擦组件在当前时间下的实时重量与初次使用时的净重量的差值；

S525、判断差值是否在指定差值范围内；

S526、若是，保持拖擦组件的工作状态；

S527、若否，调整拖擦组件的湿度。

在本实施例中，实时重量为拖擦组件在当前时间下被测量到的重量，净重量为拖擦组件被更换或者拖布被更新时的重量，差值＝实时重量-净重量。

举例而言，高湿度模式对应的差值范围为60g-80g，中湿度模式对应的差值范围为40g-60g，低湿度模式对应的差值范围为20g-40g，无需出水模式对应的差值范围为低于20g。

拖擦组件的实时重量为1150g，净重量为1100g，指定湿度模式为中湿度模式，指定差值范围为40g-60g。由于差值为50g，因此，清洁机器人保持清洁工作状态。

工作一段时间后，拖擦组件的实时重量为1130g，由于差值为30g，低于指定差值重量范围，因此，启动为拖擦组件提供净液，控制清洁机器人暂停清洁工作，直至新差值达到50g以上。

或者，工作一段时间后，拖擦组件的实时重量为1170g，由于差值为70g，高于指定差值重量范围，因此，停止为拖擦组件提供净液，直至新差值达到50g以下。

在上述各个实施例中，为了提高拖地效率，当清洁机器人需要由停止工作或者停止供液转变到开始清洁工作时，拖擦组件的湿度需要满足初始湿度条件，请参阅图7b，湿度控制方法S500还包括S55，在清洁机器人处于清洁状态前，控制拖擦组件的湿度满足初始湿度条件。

举例而言，判断清洁机器人是否处于暂停清扫状态，若是，判断拖擦组件的重量是否在指定重量范围的中位值以上，若是，执行清洁作业，若否，启动为拖擦组件提供净液，直至拖擦组件的重量在指定重量范围的中位值以上。

再举例而言，当清洁机器人不处于暂停清扫状态时，判断清洁机器人是否处于暂停供液状态，若是，判断拖擦组件的重量是否在指定重量范围的中位值以下，若是，执行清洁作业，若否，停止为拖擦组件提供净液，直至拖擦组件的重量在指定重量范围的中位值以下。

作为本发明实施例另一方面，本发明实施例提供一种拖擦组件的湿度控制方法，应用于服务器。请参阅图8a，湿度控制方法S800包括：

S81、获取客户端发送的任务指令，任务指令用于指示清洁机器人驱动拖擦组件拖地；

S82、根据任务指令，发送清洁指令至清洁机器人，使得清洁机器人获取拖擦组件的重量，根据拖擦组件的重量，控制拖擦组件的湿度。

由于拖擦组件的重量变化能够可靠、贴切和准确地反映出拖擦组件的水量变化，本实施例通过及时跟踪拖擦组件的重量变化，可靠地控制拖擦组件的湿度，从而确保清洁机器人能够适应各种地面场景，并有效地实施拖地作业。

在一些实施例中，请参阅图8b，湿度控制方法S800还包括S83，发送湿度模式指令至清洁机器人，使得清洁机器人从湿度模式指令中提取并保存各个湿度模式及每个湿度模式下的指定重量范围。

需要说明的是，在上述各个实施方式中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施方式的描述可以理解，不同实施方式中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

请参阅图9，图9是本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图，其中，电子设备包括服务器或清洁机器人。如图9所示，电子设备900包括一个或多个处理器91以及存储器92。其中，图9中以一个处理器91为例。

处理器91和存储器92可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

存储器92作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的拖擦组件的湿度控制方法对应的程序指令/模块。处理器91通过运行存储在存储器92中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行刀具状态监控装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的拖擦组件的湿度控制方法的功能。

存储器92可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器92可选包括相对于处理器91远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器91。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令/模块存储在所述存储器92中，当被所述一个或者多个处理器91执行时，执行上述任意方法实施例中的拖擦组件的湿度控制方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图9中的一个处理器91，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的拖擦组件的湿度控制方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行任一项所述的拖擦组件的湿度控制方法。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种拖擦组件的湿度控制方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述方法包括：

获取所述拖擦组件的重量，所述拖擦组件用于在所述清洁机器人的驱动下对地面进行清洁；

根据所述拖擦组件的重量，控制所述拖擦组件的湿度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拖擦组件的重量，控制所述拖擦组件的湿度包括：

判断所述拖擦组件的重量是否在指定重量范围内；

若是，保持所述拖擦组件的工作状态；

若否，调整所述拖擦组件的湿度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述拖擦组件的湿度包括：

判断所述拖擦组件的重量是高于或低于所述指定重量范围；

若高于，停止为所述拖擦组件提供净液；

若低于，启动为所述拖擦组件提供净液，控制所述清洁机器人暂停清洁工作。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，不同湿度模式对应不同指定重量范围，所述方法还包括：

获取清洁指令，所述清洁指令包括指定湿度模式；

根据所述清洁指令，确定所述指定湿度模式对应的指定重量范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拖擦组件的重量，控制所述拖擦组件的湿度包括：

计算所述拖擦组件在当前时间下的实时重量与初次使用时的净重量的差值；

判断所述差值是否在指定差值范围内；

若是，保持所述拖擦组件的工作状态；

若否，调整所述拖擦组件的湿度。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述清洁机器人处于清洁状态前，控制所述拖擦组件的湿度满足初始湿度条件。

7.一种拖擦组件的湿度控制方法，应用于服务器，其特征在于，所述方法包括：

获取客户端发送的任务指令，所述任务指令用于指示清洁机器人驱动拖擦组件拖地；

根据所述任务指令，发送清洁指令至所述清洁机器人，使得所述清洁机器人获取所述拖擦组件的重量，根据所述拖擦组件的重量，控制所述拖擦组件的湿度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

发送湿度模式指令至所述清洁机器人，使得所述清洁机器人从所述湿度模式指令中提取并保存各个湿度模式及每个所述湿度模式下的指定重量范围。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

拖擦组件；

测量模块，用于测量所述拖擦组件的重量，所述拖擦组件用于在所述清洁机器人的驱动下对地面进行清洁；

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至6任一项所述的拖擦组件的湿度控制方法。

10.一种服务器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求7或8所述的拖擦组件的湿度控制方法。

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