CN110946509A - 扫地机器人的清扫方法及扫地机器人的清扫装置 - Google Patents

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CN110946509A CN201811131851.4A CN201811131851A CN110946509A CN 110946509 A CN110946509 A CN 110946509A CN 201811131851 A CN201811131851 A CN 201811131851A CN 110946509 A CN110946509 A CN 110946509A
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Abstract

本发明公开了一种扫地机器人的清扫方法，所述清扫方法包括：获取清扫路径；沿所述清扫路径以预设速度移动以执行清扫操作，在执行所述清扫操作的过程中，对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果；在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，对所述已清扫区域进行补偿清扫。本发明还公开了一种扫地机器人的清扫装置。通过控制扫地机器人快速移动以对室内进行快速清扫操作，同时在清扫过程中对已清扫区域进行实时检测，并对检测到的清洁度不足的区域进行补偿清扫，从而在大大加快了清扫效率的基础上，还能提高清扫效果，提高了用户体验。

Description

扫地机器人的清扫方法及扫地机器人的清扫装置
技术领域
本发明涉及家用电器技术领域，具体地，涉及一种扫地机器人的清扫方法及一种扫地机器人的清扫装置。
背景技术
随着生活水平的不断提高，以及科技的不断发展，扫地机器人作为一种家用设备，由于能够降低人们在家里的劳动强度，提高人们在家里的劳动效率，因此受到广泛的欢迎。
在传统的自动清扫过程中，扫地机器人往往是根据预设程序在当前场景内按照预设的清扫路径执行清扫操作，在现有技术中，由于扫地机器人往往都是一次性清扫模式，为了尽可能保证清扫的效果，扫地机器人在清扫过程中的运行速度非常低，例如0.1-0.2m/s，因此打扫房屋的效率非常低，尤其是大空间的房屋，往往需要很长时间才能打扫完，大大降低了用户体验。
发明内容
针对现有技术的上述缺陷或不足，本发明提供了一种扫地机器人的清扫方法及扫地机器人的清扫装置，通过控制扫地机器人快速移动以对室内进行快速清扫操作，同时在清扫过程中对已清扫区域进行实时检测，并对检测到的清洁度不足的区域进行补偿清扫，从而在大大加快了清扫效率的基础上，还能提高清扫效果，提高了用户体验。
为实现上述目的，本发明提供了一种扫地机器人的清扫方法，所述清扫方法包括：获取清扫路径；控制扫地机器人沿所述清扫路径以预设速度移动以执行清扫操作，在所述扫地机器人执行所述清扫操作的过程中，对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果；在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫。
优选地，所述获取清扫路径，包括：判断所述扫地机器人的当前运行状态；在当前运行状态为初始运行状态的情况下，按照预设程序在当前场景中移动以获得当前场景的地图信息，并保存所述地图信息；在当前运行状态为非初始运行状态的情况下，基于所述地图信息确定在所述当前场景中的清扫路径。
优选地，所述预设移动速度为0.3m/s-1m/s。
优选地，所述对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果，包括：检测所述已清扫区域是否存在异物；在所述已清扫区域存在异物的情况下，获取所述异物的尺寸信息；在所述异物的尺寸大于预设尺寸的情况下，确定所述已清扫区域清洁度不足，获取所述异物的异物位置信息，并将所述异物位置信息以及清洁度不足的检测信息作为检测结果；在所述异物的尺寸不大于预设尺寸的情况下，确定所述已清扫区域清洁度合格，并将所述清洁度合格的检测信息作为检测结果。
优选地，在所述异物的尺寸大于预设尺寸的情况下，所述清扫方法还包括：判断所述异物的尺寸是否大于预设尺寸阈值；在所述异物的尺寸大于预设尺寸阈值的情况下，生成异物过大的报警信息。
优选地，所述在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫，包括：暂停当前清扫操作；控制扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置进行补偿清扫，并在完成所述补偿清扫之后，控制扫地机器人继续执行所述清扫操作。
优选地，所述在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫，包括：保存所述检测结果；在执行完成所述清扫操作后，控制扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置进行补偿清扫。
优选地，控制扫地机器人移动至与所述异常位置信息对应的位置进行补偿清扫，包括：获取所述扫地机器人的工作模式信息；基于所述异物的尺寸确定对应的最佳工作模式；控制扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置按照所述最佳工作模式进行补偿清扫。
另外，本发明还提供一种扫地机器人的清扫装置，所述清扫装置包括：清扫清洁度检测装置，用于在扫地机器人执行清扫操作的过程中，对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果；以及处理器，与所述清扫清洁度检测装置电连接，用于：获取清扫路径；控制所述扫地机器人沿所述清扫路径以预设速度移动以执行清扫操作；在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，对所述已清扫区域进行补偿清扫。
优选地，所述获取清扫路径，包括：判断所述扫地机器人的当前运行状态；在当前运行状态为初始运行状态的情况下，按照预设程序在当前场景中移动以获得当前场景的地图信息，并保存所述地图信息；在当前运行状态为非初始运行状态的情况下，基于所述地图信息确定在所述当前场景中的清扫路径。
优选地，所述预设移动速度为0.3m/s-1m/s。
优选地，所述对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果，包括：检测所述已清扫区域是否存在异物；在所述已清扫区域存在异物的情况下，获取所述异物的尺寸信息；在所述异物的尺寸大于预设尺寸的情况下，确定所述已清扫区域清洁度不足，获取所述异物的异物位置信息，并将所述异物位置信息以及清洁度不足的检测信息作为检测结果；在所述异物的尺寸不大于预设尺寸的情况下，确定所述已清扫区域清洁度合格，并将所述清洁度合格的检测信息作为检测结果。
优选地，所述处理器还用于：在所述异物的尺寸大于预设尺寸的情况下，判断所述异物的尺寸是否大于预设尺寸阈值；在所述异物的尺寸大于预设尺寸阈值的情况下，生成异物过大的报警信息。
具体地，所述在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制所述扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫，包括：暂停当前清扫操作；控制所述扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置进行补偿清扫，并在完成所述补偿清扫之后，控制所述扫地机器人继续执行所述清扫操作。
具体地，所述在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制所述扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫，包括：保存所述检测结果；在执行完成所述清扫操作后，控制所述扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置进行补偿清扫。
具体地，所述移动至与所述异常位置信息对应的位置进行补偿清扫，包括：获取所述扫地机器人的工作模式信息；基于所述异物的尺寸确定对应的最佳工作模式；控制所述扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置按照所述最佳工作模式进行补偿清扫。
另外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明提供的方法。
通过上述技术方案，本发明通过控制扫地机器人快速移动以对室内进行快速清扫操作，同时在清扫过程中对已清扫区域进行实时检测，并对检测到的清洁度不足的区域进行补偿清扫，从而在大大加快了清扫效率的基础上，还能提高清扫效果，提高了用户体验。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例提供的传统扫地机器人的底部结构示意图；
图2为本发明实施例提供的传统扫地机器人在当前场景内移动的示意图；
图3为本发明实施例提供的扫地机器人的清扫方法的具体实现流程图。
附图标记说明
101 外壳 102 行走轮
103 万向轮 104 灰尘刷
105 风口 106 清扫刷
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。“多个”是指两个或两个以上，鉴于此，本发明实施例中也可以将“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。另外，需要理解的是，在本发明实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
下面首先介绍本发明的背景技术。
传统的扫地机器人的底部结构请参见图1，传统的扫地机器人具有外壳101，例如为了保证在当前场景(请参见图2)内移动时具有最佳的穿越能力而采用的圆形外壳，在扫地机器人内部设置有驱动电机(未示出)，驱动电机通过控制行走轮102进行转动以带动整个扫地机器人在当前场景内移动，为了更好地控制扫地机器人的转弯等操作，还在扫地机器人的底部前方设置了万向轮103。在移动的过程中，一方面，扫地机器人底部的灰尘刷104不断旋转以将扫地机器人附近的垃圾或灰尘扫入扫地机器人的底部，另一方面，扫地机器人通过在底部的风口105产生强大的吸力，将扫至底部的垃圾或位于扫地机器人正前方的垃圾吸入扫地机器人的内部并储存起来，以完成对当前场景的清扫操作。进一步地，为了对大型垃圾或长条形的垃圾进行有效的清扫，提高扫地机器人的清洁效果，还在扫地机器人的底部中间设置清扫刷106，从而将扫入扫地机器人底部的垃圾进行更彻底的清扫，提高扫地机器人的清洁效果。
由于在通过传统的扫地机器人进行清扫操作时，为了对室内环境达到最佳的清扫效果，因此传统的扫地机器人的清扫速度都比较慢，例如0.1-0.2m/s，对于一些面积较为宽广的室内，例如大面积家庭或商场内，传统的扫地机器人需要消耗大量的时间以完成整个场景的清扫操作，用户需要等待较长的时间，因此用户体验较低，因此为了解决上述技术问题，本发明通过调整对扫地机器人的控制方式，从而使扫地机器人能够快速完成清扫操作，下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
请参见图3，本发明提供一种扫地机器人的清扫方法，所述清扫方法包括：
S10)获取清扫路径；
S20)控制扫地机器人沿所述清扫路径以预设速度移动以执行清扫操作，在所述扫地机器人执行所述清扫操作的过程中，对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果；
S30)在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫。
在本发明实施例中，所述获取清扫路径，包括：判断所述扫地机器人的当前运行状态；在当前运行状态为初始运行状态的情况下，按照预设程序在当前场景中移动以获得当前场景的地图信息，并保存所述地图信息；在当前运行状态为非初始运行状态的情况下，基于所述地图信息确定在所述当前场景中的清扫路径。
在本发明实施例中，优选地，所述预设移动速度为0.3m/s-1m/s。
在一种可能的实施方式中，在扫地机器人获取到清扫控制指令后，首先需要获取当前场景的清扫路径，而清扫路径与当前场景的地图信息有关，因此扫地机器人进一步首先获取当前运行状态，若扫地机器人处于初始运行状态，则按照预设程序在当前场景内移动并采集当前场景内的信息以绘制成地图信息，例如扫地机器人以0.1m/s的缓慢移动速度在当前场景内移动，并采用摄像头和红外共同采集当前场景内的信息以生成当前场景的地图信息，然后对该地图信息进行存储；若扫地机器人不处于初始运行状态，及在扫地机器人的存储装置中存储有当前场景的地图信息，则自动调取该地图信息，并基于该地图信息生成对应的清扫路径。
在获得当前场景的清扫路径后，扫地机器人从清扫路径的起点开始，以预设移动速度(例如0.5m/s)沿着该清扫路径快速移动并执行清扫操作，同时在清扫的过程中，对当前已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果。
在本发明实施例中，通过控制扫地机器人在初始运行状态下以正常运行速度进行移动，从而保证采集到的地图信息具有最佳的精确度，而在非初始运行状态下以较快的速度进行移动，从而实现对当前场景的快速清扫，相比于传统的扫地机器人大大加快了扫地速度，降低了清扫所花的时间，大大提高了清扫效率，用户不必等待很长时间，因此大大提高了用户体验。
在本发明实施例中，所述对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果，包括：检测所述已清扫区域是否存在异物；在所述已清扫区域存在异物的情况下，获取所述异物的尺寸信息；在所述异物的尺寸大于预设尺寸的情况下，确定所述已清扫区域清洁度不足，获取所述异物的异物位置信息，并将所述异物位置信息以及清洁度不足的检测信息作为检测结果；在所述异物的尺寸不大于预设尺寸的情况下，确定所述已清扫区域清洁度合格，并将所述清洁度合格的检测信息作为检测结果。
由于大大加快了扫地机器人的移动速度，因此在快速移动过程中无法保证对清扫路径上的每个区域都能够实现足够的清扫效果，因此在本发明实施例中，通过在扫地机器人上设置清洁度检测装置，例如红外扫描装置，从而在扫地机器人移动过程中，对已清扫区域进行清洁度的实时检测以判断在已清扫区域中是否存在异物，若不存在异物，则确定当前检测的已清扫区域的清洁效果较佳，即当前已清扫区域的检测结果为清洁度合格，因此不再进行补偿清扫；若检测到当前的已清扫区域存在异物，则获取该异物的尺寸信息，例如长度、宽度等信息，例如扫地机器人可以在运行过程中通过红外扫描装置对已清扫区域发出红外扫描信号，并获得从已清扫区域反馈的红外扫描信号，通过对该红外扫描信号的发出和接收时间差进行计算，即获得该已清扫区域的表面与红外扫描装置之间的距离信息，并进而获得该已清扫区域的地面整洁度的评估信息，若在已清扫区域中的某个表面与红外扫描装置之间的距离小于红外扫描装置与该已清扫区域所在地面之间的距离，则确定该位置存在异物，以及进一步获取到异物的尺寸信息。
在一种可能的实施方式中，扫地机器人检测到当前已清扫区域存在一个长度10cm，宽度0.3cm的异物，此时判断该异物的尺寸是否大于预设尺寸(例如预设尺寸为长度0.2cm和宽度为0.2cm)，即该异物的尺寸大于预设尺寸，因此确定当前已清扫区域的清洁度不足，需要进行补偿清扫，此时扫地机器人立即获取自身当前的位置，并将自身当前的位置作为该异物的异物位置信息，从而获得对当前已清扫区域的检测结果。
进一步地，在本发明实施例中，在所述异物的尺寸大于预设尺寸的情况下，所述清扫方法还包括：判断所述异物的尺寸是否大于预设尺寸阈值；在所述异物的尺寸大于预设尺寸阈值的情况下，生成异物过大的报警信息。
在一种可能的实施方式中，扫地机器人在执行清扫操作的过程中检测到当前已清扫区域存在一个长度30cm，宽度50cm的异物(例如为一个体积较大的玩具)，即该异物的尺寸大于预设尺寸(例如预设尺寸为长度0.2cm，宽度0.2cm)，因此扫地机器人进一步判断该异物的尺寸是否大于预设尺寸阈值(例如预设尺寸阈值为长度3cm，宽度3cm)，发现该异物的尺寸大于预设尺寸阈值，即该异物无法通过扫地机器人进行清扫，因此立即生成异物过大的报警信息，并产生报警提示声音或将该报警信息发送至用户终端以对用户进行报警提示。
在本发明实施例中，通过在进行快速的清扫操作的过程中，对当前已清扫区域进行实时的清洁度检测，从而及时获取当前的清扫操作的清扫效果，一旦发现存在清扫效果不满足清洁度要求的区域，则将该区域的位置以及所存在的异物的尺寸作为检测结果进行记录，并在快速清扫后进行补偿清扫，从而在大大加快对当前场景的清扫效率的情况下，还能提高对当前场景的清扫效果，提高了用户体验。
在本发明实施例中，所述在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫，包括：暂停当前清扫操作；控制扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置进行补偿清扫，并在完成所述补偿清扫之后，控制扫地机器人继续执行所述清扫操作。
在一种可能的实施方式中，扫地机器人在进行快速清扫的过程中，若检测到刚才清扫的已清扫区域存在异物，则立即暂定当前的快速清扫操作，并立即移动到该异物对应的位置对该已清扫区域进行补偿清扫，并在完成补偿清扫后继续执行已暂停的快速清扫操作，进一步地，若扫地机器人在进行补偿清扫后依然检测到该位置存在异物，则继续返回该位置进行补偿清扫或向用户发出存在顽固垃圾的报警信息，以提示用户及时清理。
在本发明实施例中，所述在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫，包括：保存所述检测结果；在执行完成所述清扫操作后，控制扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置进行补偿清扫。
在另一种可能的实施方式中，扫地机器人在进行快速清扫的过程中，若检测到刚才清扫的已清扫区域存在异物，则将包含该异物的位置以及异物的尺寸信息的检测结果保存起来，而并不立即对该异物进行补偿清扫，直到完成当前场景内的快速清扫后，再从清扫路径的结束位置直接移动与该检测结果对应的位置对该异物进行补偿清扫，若存在多个检测到异物的检测结果，则可以按照与清扫路径的结束位置之间距离的远近依次移动到对应的位置进行异物的补偿清扫，从而提升对当前场景的清洁效果。
在本发明实施例中，在获得到存在异物的检测结果后，通过采取不同的补偿清扫措施，能够较好地适应不同的场景对清洁效率以及清洁度的需求，例如在面积较大的场景内，采用立即中断清扫操作并进行补偿清扫的方式，能够一次性完成对当前场景的清扫操作，而不必在完成快速清扫后又返回每个异物位置进行补偿清扫而导致电量的大量消耗，因此在保证足够的清洁度的同时还提高了扫地机器人的续航能力，提高了扫地机器人的使用寿命，提高了用户体验；而在面积较小的场景内，可以采用快速清扫完后返回异物位置进行补偿清扫，从而在不额外消耗大量的电量的情况下，能获得更快的清扫速度，具有更高的清扫效率，提高了用户体验。
在本发明实施例中，控制扫地机器人移动至与所述异常位置信息对应的位置进行补偿清扫，包括：获取所述扫地机器人的工作模式信息；基于所述异物的尺寸确定对应的最佳工作模式；控制扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置按照所述最佳工作模式进行补偿清扫。
在一种可能的实施方式中，扫地机器人在完成快速清扫后，获取到当前场景内有A位置、B位置和C位置分别存在异物，其中A位置的异物为多个较小尺寸的灰尘颗粒，B位置的异物为一根细长的丝状异物(例如头发)，C位置的异物为一个较大尺寸的异物，而扫地机器人获取到当前的工作模式为强吸力工作模式，因此首先切换至普通工作模式后移动到A位置以及B位置进行补偿清扫操作，然后再切换为强吸力工作模式移动到C位置进行补偿清扫操作，从而在满足对每个异物的足够清扫能力的同时，还能最大限度地降低在清扫过程中的噪音，减少对当前场景内的用户的干扰，进一步提高用户体验。
另外，本发明还提供一种扫地机器人的清扫装置，所述清扫装置包括：清扫清洁度检测装置，用于在扫地机器人执行清扫操作的过程中，对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果；以及处理器，与所述清扫清洁度检测装置电连接，用于：获取清扫路径；控制所述扫地机器人沿所述清扫路径以预设速度移动以执行清扫操作；在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，对所述已清扫区域进行补偿清扫。
在本发明实施例中，所述获取清扫路径，包括：判断所述扫地机器人的当前运行状态；在当前运行状态为初始运行状态的情况下，按照预设程序在当前场景中移动以获得当前场景的地图信息，并保存所述地图信息；在当前运行状态为非初始运行状态的情况下，基于所述地图信息确定在所述当前场景中的清扫路径。
在本发明实施例中，所述预设移动速度为0.3m/s-1m/s。
在本发明实施例中，所述对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果，包括：检测所述已清扫区域是否存在异物；在所述已清扫区域存在异物的情况下，获取所述异物的尺寸信息；在所述异物的尺寸大于预设尺寸的情况下，确定所述已清扫区域清洁度不足，获取所述异物的异物位置信息，并将所述异物位置信息以及清洁度不足的检测信息作为检测结果；在所述异物的尺寸不大于预设尺寸的情况下，确定所述已清扫区域清洁度合格，并将所述清洁度合格的检测信息作为检测结果。
在本发明实施例中，所述处理器还用于：在所述异物的尺寸大于预设尺寸的情况下，判断所述异物的尺寸是否大于预设尺寸阈值；在所述异物的尺寸大于预设尺寸阈值的情况下，生成异物过大的报警信息。
在本发明实施例中，所述在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制所述扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫，包括：暂停当前清扫操作；控制所述扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置进行补偿清扫，并在完成所述补偿清扫之后，控制所述扫地机器人继续执行所述清扫操作。
在本发明实施例中，所述在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制所述扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫，包括：保存所述检测结果；在执行完成所述清扫操作后，控制所述扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置进行补偿清扫。
在本发明实施例中，所述移动至与所述异常位置信息对应的位置进行补偿清扫，包括：获取所述扫地机器人的工作模式信息；基于所述异物的尺寸确定对应的最佳工作模式；控制所述扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置按照所述最佳工作模式进行补偿清扫。
另外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明提供的方法。
以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (17)

1.一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述清扫方法包括：
获取清扫路径；
控制扫地机器人沿所述清扫路径以预设速度移动以执行清扫操作，在所述扫地机器人执行所述清扫操作的过程中，对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果；
在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制所述扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫。
2.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述获取清扫路径，包括：
判断所述扫地机器人的当前运行状态；
在当前运行状态为初始运行状态的情况下，按照预设程序在当前场景中移动以获得当前场景的地图信息，并保存所述地图信息；
在当前运行状态为非初始运行状态的情况下，基于所述地图信息确定在所述当前场景中的清扫路径。
3.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述预设移动速度为0.3m/s-1m/s。
4.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果，包括：
检测所述已清扫区域是否存在异物；
在所述已清扫区域存在异物的情况下，获取所述异物的尺寸信息；
在所述异物的尺寸大于预设尺寸的情况下，确定所述已清扫区域清洁度不足，获取所述异物的异物位置信息，并将所述异物位置信息以及清洁度不足的检测信息作为检测结果；
在所述异物的尺寸不大于预设尺寸的情况下，确定所述已清扫区域清洁度合格，并将所述清洁度合格的检测信息作为检测结果。
5.根据权利要求4所述的清扫方法，其特征在于，在所述异物的尺寸大于预设尺寸的情况下，所述清扫方法还包括：
判断所述异物的尺寸是否大于预设尺寸阈值；
在所述异物的尺寸大于预设尺寸阈值的情况下，生成异物过大的报警信息。
6.根据权利要求4所述的清扫方法，其特征在于，所述在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制所述扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫，包括：
暂停当前清扫操作；
控制所述扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置进行补偿清扫，并在完成所述补偿清扫之后，控制所述扫地机器人继续执行所述清扫操作。
7.根据权利要求4所述的清扫方法，其特征在于，所述在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制所述扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫，包括：
保存所述检测结果；
在执行完成所述清扫操作后，控制所述扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置进行补偿清扫。
8.根据权利要求6或7所述的清扫方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人移动至与所述异常位置信息对应的位置进行补偿清扫，包括：
获取所述扫地机器人的工作模式信息；
基于所述异物的尺寸确定对应的最佳工作模式；
控制所述扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置按照所述最佳工作模式进行补偿清扫。
9.一种扫地机器人的清扫装置，其特征在于，所述清扫装置包括：
清扫清洁度检测装置，用于在扫地机器人执行清扫操作的过程中，对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果；以及
处理器，与所述清扫清洁度检测装置电连接，用于：获取清扫路径；控制所述扫地机器人沿所述清扫路径以预设速度移动以执行清扫操作；在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，对所述已清扫区域进行补偿清扫。
10.根据权利要求8所述的清扫装置，其特征在于，所述获取清扫路径，包括：
判断所述扫地机器人的当前运行状态；
在当前运行状态为初始运行状态的情况下，按照预设程序在当前场景中移动以获得当前场景的地图信息，并保存所述地图信息；
在当前运行状态为非初始运行状态的情况下，基于所述地图信息确定在所述当前场景中的清扫路径。
11.根据权利要求8所述的清扫装置，其特征在于，所述预设移动速度为0.3m/s-1m/s。
12.根据权利要求8所述的清扫装置，其特征在于，所述对已清扫区域进行清洁度的实时检测，并获得检测结果，包括：
检测所述已清扫区域是否存在异物；
在所述已清扫区域存在异物的情况下，获取所述异物的尺寸信息；
在所述异物的尺寸大于预设尺寸的情况下，确定所述已清扫区域清洁度不足，获取所述异物的异物位置信息，并将所述异物位置信息以及清洁度不足的检测信息作为检测结果；
在所述异物的尺寸不大于预设尺寸的情况下，确定所述已清扫区域清洁度合格，并将所述清洁度合格的检测信息作为检测结果。
13.根据权利要求12所述的清扫装置，其特征在于，所述处理器还用于：
在所述异物的尺寸大于预设尺寸的情况下，判断所述异物的尺寸是否大于预设尺寸阈值；
在所述异物的尺寸大于预设尺寸阈值的情况下，生成异物过大的报警信息。
14.根据权利要求12所述的清扫装置，其特征在于，所述在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制所述扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫，包括：
暂停当前清扫操作；
控制所述扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置进行补偿清扫，并在完成所述补偿清扫之后，控制所述扫地机器人继续执行所述清扫操作。
15.根据权利要求12所述的清扫装置，其特征在于，所述在所述检测结果包含清洁度不足的检测信息的情况下，控制所述扫地机器人对所述已清扫区域进行补偿清扫，包括：
保存所述检测结果；
在执行完成所述清扫操作后，控制所述扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置进行补偿清扫。
16.根据权利要求14或15所述的清扫装置，其特征在于，所述移动至与所述异常位置信息对应的位置进行补偿清扫，包括：
获取所述扫地机器人的工作模式信息；
基于所述异物的尺寸确定对应的最佳工作模式；
控制所述扫地机器人移动至与所述异物位置信息对应的位置按照所述最佳工作模式进行补偿清扫。
17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项权利要求所述的方法。
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