CN111297269B - 一种扫地机的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种扫地机的控制方法和系统，控制方法包括：在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地；当所述扫地机进行拖地时，通过超声加湿单元对地面进行加湿。本发明实施例在扫地机进行运行清扫的过程中，确定是否需要进行拖地，并在拖地时，启动超声加湿单元，对地面进行加湿，由于采用了超声加湿输出的是水雾，降低了清扫过程中的灰尘，提升了扫地机器人的扫地与拖地效果，解决了扫地机器人在拖地时水量控制的问题。

Description

一种扫地机的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种扫地机的控制方法及系统。

背景技术

随着智能家居的普及，来越多的科技产品将进入人们的生活、家庭,用户能够通过智能手机上对智能设备控制。而建立在生活的便利前提下，用户对生活环境的舒适度及观赏度都开始有了新的需求。

扫地机，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面清理工作。目前的扫地机器人逐渐成为人们生活中必备智能帮手，但是扫地机器人在清扫过程中存在灰尘较大的问题。虽然部分品牌的扫地机器人如：科沃斯、石头等，已经增加了拖地功能，但由于水箱对抹布采用的渗水模式，也导致一些致命的缺点，例如当扫地机卡住时，抹布会渗出很多水，若此刻刚好在木地板或者地毯上，则会造成更坏的影响。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明的至少一个实施例提供了一种扫地机的控制方法及系统。

第一方面，本发明实施例提供了一种扫地机的控制方法，所述控制方法包括：

在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地；

当所述扫地机进行拖地时，通过超声加湿单元对地面进行加湿。

基于上述技术方案，本发明实施例还可以做出如下改进。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施例中，所述控制方法还包括：

获取所述扫地机所处环境的湿度；

判断所述湿度是否小于预设阈值；

当所述湿度小于预设阈值时，通过所述超声加湿单元对环境进行加湿。

结合第一方面，在第一方面的第二种实施例中，所述在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地之前，所述控制方法还包括：

根据控制终端发送的控制指令确定所述扫地机的清洁模式；

当所述清洁模式为扫地模式时，获取所述扫地机的位置信息和环境地图信息，根据所述位置信息和所述环境地图信息生成清扫运行路径；

根据所述清扫运行路径控制所述扫地机进行运行清扫，并执行在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地的步骤。

结合第一方面的第二种实施例，在第一方面的第三种实施例中，所述控制方法还包括：

根据控制终端发送的控制指令确定所述扫地机的清洁模式；

当所述清洁模式为加湿模式时，获取所述扫地机的位置信息和环境地图信息，根据所述位置信息和所述环境地图信息生成加湿运行路径；

根据所述加湿运行路径控制所述扫地机进行运行，并通过所述超声加湿单元对环境进行加湿。

结合第一方面或第一方面的第一、第二或第三种实施例，在第一方面的第四种实施例中，所述在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地，包括：

在所述扫地机进行运行清扫时，获取所述扫地机的运行路径的长度和收集的灰尘的重量；

根据所述运行路径的长度和所述重量，得到单位长度收集的灰尘的标准重量；

当所述标准重量大于或等于预设阈值时，需要进行拖地；

当所述标准重量小于预设阈值时，不需要进行拖地。

第二方面，本发明实施例提供了一种扫地机的控制系统，所述扫地机包括：清扫单元、拖地单元和底盘行进单元；所述控制系统包括：第一出雾气孔朝地的超声加湿单元、第一处理单元、控制所述第一出雾气孔开启或关闭的第一控制单元和控制所述超声加湿单元开启或关闭的第二控制单元；

所述第一处理单元，用于在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地；

所述第一控制单元，用于当所述扫地机进行拖地时，开启所述第一出雾气孔；

所述第二控制单元，用于当所述扫地机进行拖地时，开启所述超声加湿单元。

结合第二方面，在第二方面的第一种实施例中，所述超声加湿单元还包括：对环境进行加湿的第二出雾气孔；所述控制系统还包括：湿度检测单元、第二处理单元和控制所述第二出雾气孔开启或关闭的第三控制单元；

湿度检测单元，用于获取所述扫地机所处环境的湿度；

第二处理单元，用于判断所述湿度是否小于预设阈值；

所述第三控制单元，用于当所述湿度小于预设阈值时，开启所述第二出雾气孔；

所述第二控制单元，还用于当所述湿度小于预设阈值时，开启所述超声加湿单元。

结合第二方面，在第二方面的第二种实施例中，所述控制系统还包括：

清洁模型确定单元，用于根据控制终端发送的控制指令确定所述扫地机的清洁模式；

定位与建图单元，用于当所述清洁模式为扫地模式时，获取所述扫地机的位置信息和环境地图信息；

导航控制单元，用于当所述清洁模式为扫地模式时，根据所述位置信息和所述环境地图信息生成清扫运行路径；并根据所述清扫运行路径控制所述底盘行进单元进行运行，通过所述清扫单元进行清扫。

结合第二方面的第二种实施例，在第二方面的第三种实施例中，所述超声加湿还包括：对环境进行加湿的第二出雾气孔；控制所述第二出雾气孔开启或关闭的第三控制单元；

所述导航控制单元，还用于当所述清洁模式为加湿模式时，根据所述位置信息和所述环境地图信息生成加湿运行路径；并根据所述加湿运行路径控制所述底盘行进单元进行运行；

所述第三控制单元，用于当所述清洁模式为加湿模式时，开启所述第二出雾气孔；

所述第二控制单元，还用于当所述清洁模式为加湿模式时，开启所述超声加湿单元。

结合第二方面或第二方面的第一、第二或第三种实施例，在第二方面的第四种实施例中，所述第一处理单元包括：

行进距离获取子单元，用于在所述扫地机进行运行清扫时，获取所述扫地机的运行路径的长度；

重量获取子单元，用于在所述扫地机进行运行清扫时，获取所述扫地机收集的灰尘的重量；

数据处理子单元，用于根据所述运行路径的长度和所述重量，得到单位长度收集的灰尘的标准重量；根据所述标准重量判断是否需要进行拖地，当所述标准重量大于或等于预设阈值时，需要进行拖地；当所述标准重量小于预设阈值时，不需要进行拖地。

本发明的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本发明实施例在扫地机进行运行清扫的过程中，确定是否需要进行拖地，并在拖地时，启动超声加湿单元，对地面进行加湿，由于采用了超声加湿输出的是水雾，降低了清扫过程中的灰尘，提升了扫地机器人的扫地与拖地效果，解决了扫地机器人在拖地时水量控制的问题。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种扫地机的控制方法流程示意图；

图2是本发明另一实施例提供的一种扫地机的控制方法流程示意图；

图3是本发明又一实施例提供的一种扫地机的控制方法流程示意图其一；

图4是本发明又一实施例提供的一种扫地机的控制方法流程示意图其二；

图5是本发明又一实施例提供的一种扫地机的控制方法流程示意图其三；

图6是本发明又一实施例提供的一种扫地机的控制装置结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种扫地机的控制方法。参照图1，所述控制方法包括如下步骤：

S11、在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地。

在本实施例中，一般的扫地机包括清扫结构、拖地结构、底盘行进结构和储物结构，并在扫地机中还设置各种碰撞传感器，还有些扫地机中还设置有图像采集装置以采集扫地机周边的情况，而扫地机所包括的清扫结构、拖地结构和底盘行进结构可以参考现有技术中的结构，本方案对此不再赘述。

在本方案中，扫地机基于底盘行进结构和清扫结构实现运行清扫，判断此时是否需要进行拖地，可以根据用户的控制指令判断是否需要进行拖地，还可以根据扫地机的运行时长判断是否需要拖地，还可以根据扫地机的运行间隔时长确定是否需要拖地，比如，扫地机超过预设时长未进行清扫，由于长时间未进行清扫，所以可以认为需要进行拖地。

S12、当所述扫地机进行拖地时，通过超声加湿单元对地面进行加湿。

在本实施例中，当所述扫地机进行拖地时，控制扫地机开启拖地结构进行拖地，拖地控制过程只需现有技术中提供的方案即可实现，在本步骤中，通过超声加湿单元对地面进行加湿，即将水经过超声震动成水雾，直接将地面浸润，这种方式更加省水，而且水量可控，由于地面的灰尘与环境的湿度相关，当检测到湿度大时就小水雾，当检测到湿度小时就加大水雾量，自动调节加湿程度，有效的对于灰尘进行抑制。

在本实施例中，超声加湿单元设置在扫地机的储水箱内，超声加湿单元的出雾气孔可以设置在扫地机的清扫结构和拖地结构之间，在清扫完部分杂物后，再对地面进行加湿，而后再进行拖地，通过预先对灰尘进行加湿，以保证拖地效果。

在本实施例中，还可以在扫地机通过拖地结构进行拖地时，控制拖地结构振动，比如，在拖地结构的拖布头上设置震动单元，在控制超声加湿单元对地面进行加湿时，控制震动单元振动使得拖地结构振动，进一步保证对于地面的清洁效果。

在本实施例中，还可以在扫地机的超声加湿单元工作时，对所产生的喷雾进行加热，比如，可以在超声加湿单元的出雾气孔内设置电加热丝，在超声加湿单元工作时，对电加热丝通电，对喷雾进行加热，还可以在扫地机的储水箱内设置加热装置，由于扫地机在工作一段时间后，需要进行补水和充电，所以，可以将加热装置与扫地机的充电接口连接，当扫地机充电时，连通加热装置对储水箱内的水进行加热，使得储水箱内的水具有一定的温度，当扫地机进行拖地时，通过超声加湿单元产生的喷雾也会具有一定的温度。

在本实施例中，在储水箱内设置加热装置的方式，可以根据扫地机充电所需时长和储水箱内的水量，控制加热装置的电功率，也可以根据扫地机充电所需时长，选择合适加热功率的加热装置，此时，也需检测储水箱内的水量是否达到最低限制，避免加热装置在储水箱内没有水的情况进行加热，导致扫地机损坏，通过上述方案均可以使得储水箱内的水具备一定的温度，而又不导致扫地机发生故障或损坏。

如图2所示，本发明实施例提供了一种扫地机的控制方法。参照图2，与图1所示控制方法相比，所述控制方法还包括如下步骤：

S21、获取所述扫地机所处环境的湿度。

在本实施例中，结合上述实施例，由于本方案中通过超声加湿单元对地面进行加湿，在本步骤中，获取扫地机所处环境的湿度，可以通过湿度检测单元获取所处环境的湿度，比如湿度传感器。

S22、判断所述湿度是否小于预设阈值。

在本实施例中，可以通过设置与预设阈值，确定环境的湿度是否低于限值。

S23、当所述湿度小于预设阈值时，通过所述超声加湿单元对环境进行加湿。

在本实施例中，当湿度小于预设阈值时，通过超声加湿单元对环境进行加湿，设置在扫地机上的超声加湿单元相较于固定在原地的超声加湿单元可以实现对于空间中各个区域的加湿，具有更高效的加湿效果。

如图3所示，本发明实施例提供了一种扫地机的控制方法。参照图3，所述控制方法包括如下步骤：

S31、根据控制终端发送的控制指令确定所述扫地机的清洁模式。

在本实施例中，根据控制终端发送的控制指令确定扫地机的清洁模式，控制终端与扫地机的连接方式和控制指令的传输方式可以由现有技术中提供的方法实现，本方案对此不再赘述。

S32a、当所述清洁模式为扫地模式时，获取所述扫地机的位置信息和环境地图信息，根据所述位置信息和所述环境地图信息生成清扫运行路径。

在本实施例中，当清洁模式为扫地模式时，获取扫地机的位置信息和环境地图信息，基于扫地机需要对所有区域的清洁，所以需要控制扫地机运行经过每个位置，本方案中，根据位置信息和环境地图信息生成清扫运行路径。

在本实施例中，可以通过激光雷达和摄像头视觉传感器进行定位建图；还可以通过碰撞传感器、沿边传感器、悬崖传感器进行随机碰撞进行建图，通过定位单元对扫地机进行定位。

S33、根据所述清扫运行路径控制所述扫地机进行运行清扫，在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地。

有关步骤S33，详细可参见步骤S11中的描述，本实施例在此不再赘述。

S34、当所述扫地机进行拖地时，通过超声加湿单元对地面进行加湿。

有关步骤S34，详细可参见步骤S12中的描述，本实施例在此不再赘述。

如图4所示，在本实施例中，所述控制方法还包括：

S41、根据控制终端发送的控制指令确定所述扫地机的清洁模式。

S42b、当所述清洁模式为加湿模式时，获取所述扫地机的位置信息和环境地图信息，根据所述位置信息和所述环境地图信息生成加湿运行路径。

在本实施例中，当清洁模式为加湿模式时，获取扫地机的位置信息和环境地图信息，由于通过扫地机进行加湿时，不需要扫地机经过地面的每个位置，只需要确定扫地机加湿的水雾的大致区域或者预设设置扫地机器人通过超声加湿单元进行加湿的区域，而后结合超声加湿单元加湿后所能影响的空间，并根据位置信息和环境地图信息生成加湿运行路径，相较于清扫运行路径，加湿运行路径的运行长度会短一些。

S43、根据所述加湿运行路径控制所述扫地机进行运行，并通过所述超声加湿单元对环境进行加湿。

在本实施例中，如果仅需要进行加湿操作，则扫地机将不开启清扫，只根据规划出一个加湿遍历路径，通过扫地机自主导航功能，可以按加湿遍历路径行进，并进行加湿操作。

如图5所示，本发明实施例提供了一种扫地机的控制方法。参照图5，

S51、在所述扫地机进行运行清扫时，获取所述扫地机的运行路径的长度和收集的灰尘的重量。

在本实施例中，可以通过里程计或者GPS定位装置确定扫地机的运行路径的长度，通过在储物空间内设置重量检测装置获取扫地机所收集的灰尘的重量。

S52、根据所述运行路径的长度和所述重量，得到单位长度收集的灰尘的标准重量。

在本实施例中，单位长度收集的灰尘的标准重量，而标准重量越高，则说明地面越脏，反之，地面越干净。

S53a、当所述标准重量大于或等于预设阈值时，需要进行拖地，并通过超声加湿单元对地面进行加湿。

在本实施例中，当标准重量大于或等于预设阈值后，通过超声加湿单元对地面进行加湿详细可参见步骤S12中的描述，本实施例在此不再赘述。

S53b、当所述标准重量小于预设阈值时，不需要进行拖地。

本发明实施例提供了一种扫地机的控制系统，所述扫地机包括：清扫单元、拖地单元和底盘行进单元；所述控制系统包括：第一出雾气孔朝地的超声加湿单元、第一处理单元、控制所述第一出雾气孔开启或关闭的第一控制单元和控制所述超声加湿单元开启或关闭的第二控制单元；

在本实施例中，所述第一处理单元，用于在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地。

在本实施例中，所述第一控制单元，用于当所述扫地机进行拖地时，开启所述第一出雾气孔。其中，第一控制单元可以包括：设置在第一出雾气孔中的电子阀门和与电子阀门连接控制电子阀门开启或关闭的阀门控制器，也可以是气动阀、电子阀或电磁阀，和与相应阀门匹配的控制器。

在本实施例中，所述第二控制单元，用于当所述扫地机进行拖地时，开启所述超声加湿单元。

在本实施例中，一般的扫地机包括清扫结构、拖地结构、底盘行进结构和储物结构，并在扫地机中还设置各种碰撞传感器，还有些扫地机中还设置有图像采集装置以采集扫地机周边的情况，而扫地机所包括的清扫结构、拖地结构和底盘行进结构可以参考现有技术中的结构，本方案对此不再赘述。

在本方案中，扫地机基于底盘行进结构和清扫结构实现运行清扫，判断此时是否需要进行拖地，可以根据用户的控制指令判断是否需要进行拖地，还可以根据扫地机的运行时长判断是否需要拖地，还可以根据扫地机的运行间隔时长确定是否需要拖地，比如，扫地机超过预设时长未进行清扫，由于长时间未进行清扫，所以可以认为需要进行拖地。

在本实施例中，所述超声加湿单元和供电单元之间设置有功率控制单元，所述控制系统还包括：湿度检测单元、第三处理单元。通过湿度检测单元检测扫地机所处环境的湿度，第三处理单元根据环境湿度向功率控制单元发送控制指令，功率控制单元根据控制指令控制输出到超声加湿单元的电量的电功率，比如，当检测到湿度大时就小水雾，当检测到湿度小时就加大水雾量，即，当检测到湿度大时，就降低输出到超声加湿单元的电量的电功率，当检测到湿度小时，就增大输出到超声加湿单元的电量的电功率。

在本实施例中，所述第一出雾气孔可以设置在所述清扫结构和拖地结构之间。

在本实施例中，所述扫地机还包括：设置在拖地结构上的震动单元，可以通过第二控制单元控制震动单元启动，也可以通过另设一控制单元，当所述扫地机进行拖地时，控制震动单元启动，以提高清洁效果。

在本实施例中，所述扫地机还可以包括：设置在所述第一出雾气孔内的电加热丝，可以通过第二控制单元控制对电加热丝通电，也可以通过另设一控制单元，当扫地机启动超声加湿单元时，控制电加热丝通电，对第一出雾气孔内的喷雾进行加热；或者，还可以包括：设置在储水箱内加热装置，所述加热装置与扫地机的充电接口连接，在储水箱内设置水位检测装置，设置一控制单元，并在加热装置和充电接口之间设置功率调节装置，控制单元与水位检测装置和功率调节装置连接，根据储水箱内的水位向功率调节装置发送功率调节指令，通过功率调节装置调节输出到加热装置的电功率，使得储水箱内的水加热到合适的温度，同时，当储水箱内的水位低于预设水位时，向功率调节装置发送功率调节指令，使得输出到加热装置的电功率为0，避免因为储水箱水位过低加热导致扫地机损坏。

在本实施例中，所述超声加湿单元还包括：对环境进行加湿的第二出雾气孔；所述控制系统还包括：湿度检测单元、第二处理单元和控制所述第二出雾气孔开启或关闭的第三控制单元。

在本实施例中，湿度检测单元，用于获取所述扫地机所处环境的湿度。

在本实施例中，第二处理单元，用于判断所述湿度是否小于预设阈值。

所述第三控制单元，用于当所述湿度小于预设阈值时，开启所述第二出雾气孔。

所述第二控制单元，还用于当所述湿度小于预设阈值时，开启所述超声加湿单元。

在本实施例中，所述第二出雾气孔内也可以设置电加热丝实现对于喷雾的加热，具体的加热方案可以按上述实施例提供的方法实现，本方案对此不作赘述。

在本实施例中，所述控制系统还包括：清洁模型确定单元、定位与建图单元和导航控制单元。

在本实施例中，定位与建图单元可以是激光雷达和摄像头视觉传感器，或者，定位与建图单元还可以碰撞传感器、沿边传感器、悬崖传感器，是可以通过激光雷达和摄像头视觉传感器进行定位建图；还可以通过碰撞传感器、沿边传感器、悬崖传感器进行随机碰撞进行建图，通过定位单元对扫地机进行定位。

在本实施例中，导航控制单元可以是IMU惯性导航器。

在本实施例中，清洁模型确定单元，用于根据控制终端发送的控制指令确定所述扫地机的清洁模式；

在本实施例中，定位与建图单元，用于当所述清洁模式为扫地模式时，获取所述扫地机的位置信息和环境地图信息；

在本实施例中，导航控制单元，用于当所述清洁模式为扫地模式时，根据所述位置信息和所述环境地图信息生成清扫运行路径；并根据所述清扫运行路径控制所述底盘行进单元进行运行，通过所述清扫单元进行清扫。

在本实施例中，所述超声加湿还包括：对环境进行加湿的第二出雾气孔；控制所述第二出雾气孔开启或关闭的第三控制单元。

在本实施例中，所述导航控制单元，还用于当所述清洁模式为加湿模式时，根据所述位置信息和所述环境地图信息生成加湿运行路径；并根据所述加湿运行路径控制所述底盘行进单元进行运行。

在本实施例中，所述第三控制单元，用于当所述清洁模式为加湿模式时，开启所述第二出雾气孔。

在本实施例中，所述第二控制单元，还用于当所述清洁模式为加湿模式时，开启所述超声加湿单元。

在本实施例中，所述第一处理单元包括：行进距离获取子单元、重量获取子单元和数据处理子单元。

在本实施例中，行进距离获取子单元，用于在所述扫地机进行运行清扫时，获取所述扫地机的运行路径的长度。

在本实施例中，重量获取子单元，用于在所述扫地机进行运行清扫时，获取所述扫地机收集的灰尘的重量。

在本实施例中，数据处理子单元，用于根据所述运行路径的长度和所述重量，得到单位长度收集的灰尘的标准重量；根据所述标准重量判断是否需要进行拖地，当所述标准重量大于或等于预设阈值时，需要进行拖地；当所述标准重量小于预设阈值时，不需要进行拖地。

如图6所示，本发明实施例提供了一种扫地机的控制装置，包括处理器1110、通信接口1120、存储器1130和通信总线1140，其中，处理器1110，通信接口1120，存储器1130通过通信总线1140完成相互间的通信；

存储器1130，用于存放计算机程序；

处理器1110，用于执行存储器1130上所存放的程序时，实现如下扫地机的控制方法：

在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地；

当所述扫地机进行拖地时，通过超声加湿单元对地面进行加湿。

本发明实施例提供的电子设备，处理器1110通过执行存储器1130上所存放的程序在扫地机进行运行清扫的过程中，确定是否需要进行拖地，并在拖地时，启动超声加湿单元，对地面进行加湿，由于采用了超声加湿输出的是水雾，降低了清扫过程中的灰尘，提升了扫地机器人的扫地与拖地效果，解决了扫地机器人在拖地时水量控制的问题。

上述电子设备提到的通信总线1140可以是外设部件互连标准(PeripheralComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(ExtendedIndustryStandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线1140可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口1120用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器1130可以包括随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器1130还可以是至少一个位于远离前述处理器1110的存储装置。

上述的处理器1110可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述任一实施例所述的扫地机的控制方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘SolidStateDisk(SSD))等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种扫地机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

根据控制终端发送的控制指令确定所述扫地机的清洁模式；

当所述清洁模式为扫地模式时，获取所述扫地机的位置信息和环境地图信息，根据所述位置信息和所述环境地图信息生成清扫运行路径；

根据所述清扫运行路径控制所述扫地机进行运行清扫，并执行在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地的步骤；

在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地；当所述扫地机进行拖地时，通过超声加湿单元对地面进行加湿；

当所述清洁模式为加湿模式时，获取所述扫地机的位置信息和环境地图信息，根据所述位置信息和所述环境地图信息生成加湿运行路径；

根据所述加湿运行路径控制所述扫地机进行运行，并通过所述超声加湿单元对环境进行加湿。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述扫地机所处环境的湿度；

判断所述湿度是否小于预设阈值；

当所述湿度小于预设阈值时，通过所述超声加湿单元对环境进行加湿。

3.根据权利要求1~2中任一所述的控制方法，其特征在于，所述在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地，包括：

在所述扫地机进行运行清扫时，获取所述扫地机的运行路径的长度和收集的灰尘的重量；

根据所述运行路径的长度和所述重量，得到单位长度收集的灰尘的标准重量；

当所述标准重量大于或等于预设阈值时，需要进行拖地；

当所述标准重量小于预设阈值时，不需要进行拖地。

4.一种扫地机的控制系统，其特征在于，所述扫地机包括：清扫单元、拖地单元和底盘行进单元；所述控制系统包括：第一出雾气孔朝地的超声加湿单元、第一处理单元、控制所述第一出雾气孔开启或关闭的第一控制单元和控制所述超声加湿单元开启或关闭的第二控制单元；

所述第一处理单元，用于根据控制终端发送的控制指令确定所述扫地机的清洁模式；

当所述清洁模式为扫地模式时，获取所述扫地机的位置信息和环境地图信息，根据所述位置信息和所述环境地图信息生成清扫运行路径；

根据所述清扫运行路径控制所述扫地机进行运行清扫，并执行在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地的步骤；根据加湿运行路径控制所述扫地机进行运行，并通过所述超声加湿单元对环境进行加湿；

在所述扫地机进行运行清扫的过程中，判断是否需要进行拖地；

所述第一控制单元，用于当所述扫地机进行拖地时，开启所述第一出雾气孔；

所述第二控制单元，用于根据控制终端发送的控制指令确定所述扫地机的清洁模式；

当所述清洁模式为加湿模式时，获取所述扫地机的位置信息和环境地图信息，根据所述位置信息和所述环境地图信息生成加湿运行路径；

当所述扫地机进行拖地时，开启所述超声加湿单元。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述超声加湿单元还包括：对环境进行加湿的第二出雾气孔；所述控制系统还包括：湿度检测单元、第二处理单元和控制所述第二出雾气孔开启或关闭的第三控制单元；

湿度检测单元，用于获取所述扫地机所处环境的湿度；

第二处理单元，用于判断所述湿度是否小于预设阈值；

所述第三控制单元，用于当所述湿度小于预设阈值时，开启所述第二出雾气孔；

所述第二控制单元，还用于当所述湿度小于预设阈值时，开启所述超声加湿单元。

6.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

清洁模型确定单元，用于根据控制终端发送的控制指令确定所述扫地机的清洁模式；

定位与建图单元，用于当所述清洁模式为扫地模式时，获取所述扫地机的位置信息和环境地图信息；

导航控制单元，用于当所述清洁模式为扫地模式时，根据所述位置信息和所述环境地图信息生成清扫运行路径；并根据所述清扫运行路径控制所述底盘行进单元进行运行，通过所述清扫单元进行清扫。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述超声加湿还包括：对环境进行加湿的第二出雾气孔；控制所述第二出雾气孔开启或关闭的第三控制单元；

所述导航控制单元，还用于当所述清洁模式为加湿模式时，根据所述位置信息和所述环境地图信息生成加湿运行路径；并根据所述加湿运行路径控制所述底盘行进单元进行运行；

所述第三控制单元，用于当所述清洁模式为加湿模式时，开启所述第二出雾气孔；

所述第二控制单元，还用于当所述清洁模式为加湿模式时，开启所述超声加湿单元。

8.根据权利要求4~7中任一所述的控制系统，其特征在于，所述第一处理单元包括：

行进距离获取子单元，用于在所述扫地机进行运行清扫时，获取所述扫地机的运行路径的长度；

重量获取子单元，用于在所述扫地机进行运行清扫时，获取所述扫地机收集的灰尘的重量；

数据处理子单元，用于根据所述运行路径的长度和所述重量，得到单位长度收集的灰尘的标准重量；根据所述标准重量判断是否需要进行拖地，当所述标准重量大于或等于预设阈值时，需要进行拖地；当所述标准重量小于预设阈值时，不需要进行拖地。

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