CN107807647A - 一种扫地机器人的清扫方法及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种扫地机器人的清扫方法及系统，其方法包括：接收智能终端发送的清扫指令；所述清扫指令包括全面清扫指令、局部清扫指令、自定义清扫指令；解析所述清扫指令，并在所述清扫指令对应的清扫模式下进行清扫，所述清扫模式包括全面清扫模式、局部清扫模式、自定义清扫模式。本发明中扫地机器人可以通过识别地板灰尘情况，可重点清扫粉尘较大区域的地板，提高扫地机器人的实用性和智能化程度。

Description

一种扫地机器人的清扫方法及扫地机器人

技术领域

本发明涉及人工智能领域，尤指一种扫地机器人的清扫方法及扫地机器人。

背景技术

随着科技的快速发展，人工智能不断涌入人们的生活。其中，服务型机器人更是为我们的生活带来了极大的便利。比如扫地机器人能够帮助人们打扫清洁，节约人力成本和时间成本。

目前的扫地机器人很多是将设定的区域统统清扫一遍，工作的方法太过于单一，用户往往只想清扫某个房间或者房间中的某个区域，但是目前很多机器人不能够实现，并且目前的很多机器人不能识别地板的灰尘情况，无法根据特定区域内地板的清洁程度进行智能清扫。若是某一地方的灰尘特别多，也会按照同样的清洁速度进行清扫，这样就会造成清扫之后的效果不好，降低了扫地机器人的实用性和智能化。

因此，为了解决上述问题，本发明提供了一种可以提供多种工作模式，提高扫地机器人的实用性和智能化程度。

发明内容

本发明的目的是提供一种扫地机器人的清扫方法及一种扫地机器人，实现可以提供多种工作模式，且能够检测房间的清洁程度，提高扫地机器人的实用性和智能化程度。

本发明提供了一种扫地机器人的清扫方法，包括步骤：接收智能终端发送的清扫指令；所述清扫指令包括全面清扫指令、局部清扫指令、自定义清扫指令；解析所述清扫指令，并在所述清扫指令对应的清扫模式下进行清扫，所述清扫模式包括全面清扫模式、局部清扫模式、自定义清扫模式。

优选的，在所述自定义清扫指令对应的自定义清扫模式下进行清扫具体为：在行走过程中检测机器人当前所在子区域的清洁指数；当所述清洁指数低于所述自定义清扫指令中的预设清洁指数时，开启清扫功能，对所述子区域进行清扫后，关闭所述清扫功能，并返回执行所述在行走过程中通过传感器检测机器人当前所在子区域的清洁指数；当所述清洁指数高于所述预设清洁指数时，所述清扫功能继续保持关闭状态，不对所述子区域进行清扫，并通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数。

优选的，在所述当所述清洁指数低于所述预设清洁指数时，对所述子区域进行清扫之后还包括：当所述子区域的清扫时间超过所述自定义清扫指令中的预设清扫时长时，将所述子区域当前的清洁指数发送到智能终端，并通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数；当所述子区域的清扫时间未超过所述自定义清扫指令中的预设清扫时长时，通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数。

优选的，在所述全面清扫指令对应的全面清扫模式下进行清扫具体为：对整体区域按照预设运行路线进行遍历式清扫。

优选的，对整体区域按照预设运行路线进行遍历式清扫之后还包括；根据对所述整体区域进行清扫，得到所述整体区域的地图，以及所述整体区域中的各个清扫单元；将所述地图以及所述清扫单元反馈到所述智能终端。

优选的，在所述局部清扫指令对应的局部清扫模式下进行清扫具体为：

根据用户通过所述智能终端选择的所述清扫单元，对所述清扫单元进行清扫。

本发明提供了一种扫地机器人，包括：接收模块，用于接收智能终端发送的清扫指令；所述清扫指令包括全面清扫指令、局部清扫指令、自定义清扫指令；相互电连接的解析模块和清扫模块，所述解析模块还与所述接收模块电连接，用于解析所述清扫指令，所述清扫模块用于在所述清扫指令对应的清扫模式下进行清扫，所述清扫模式包括全面清扫模式、局部清扫模式、自定义清扫模式。

优选的，还包括：检测模块，用于在行走过程中检测机器人当前所在子区域的清洁指数；控制模块，与所述检测模块和所述清扫模块电连接，用于当所述清洁指数低于所述自定义清扫指令中的预设清洁指数时，开启清扫功能，控制所述清扫模块对所述子区域进行清扫，并启用检测模块，所述检测模块还用于继续执行所述在行走过程中通过传感器检测机器人当前所在子区域的清洁指数；所述控制模块还用于当所述清洁指数高于所述预设清洁指数时，控制所述清扫模块不对所述子区域进行清扫，并控制检测模块通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数。

优选的，还包括：发送模块，与所述检测模块电连接，用于当所述子区域的清扫时间超过所述自定义清扫指令中的预设清扫时长时，将所述子区域当前的清洁指数发送到智能终端，并通过检测模块继续检测下一子区域的清洁指数。所述检测模块还用于当所述子区域的清扫时间未超过所述自定义清扫指令中的预设清扫时长时，通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数。

优选的，所述清扫模块还用于在全面清扫模式下对整体区域按照预设运行路线进行遍历式清扫。

通过本发明提供的一种扫地机器人的清扫方法及一种扫地机器人，能够带来以下至少一种有益效果：

1、本发明提供了三种可供用户选择的清扫模式，用户可以根据自身的需求选择所需的清洁模式，为用户提供了人性化服务。比如定期执行的清洁任务就可以开启全面清扫模式进行打扫；平时用户如果觉得某个房间需要打扫，可以选择局部清扫模式；用户还可自定义设置清扫模式，设置清洁指数，对清洁度未达到清洁指数的区域进行清扫，最大程度满足用户的需求。

2、扫地机器人装有灰尘传感器，用户可设置清洁指数，对清洁度未达到清洁指数的区域进行清扫，清洁度达到清洁指数的区域则不清扫，这样可以最大程度降低机器人的能耗，提高扫地机器人的实用性和智能化程度。

3、用户可以设置清扫时长，当机器人在某个位置的清扫时间大于预设的清扫时长时，则会继续清扫下一个地方，不会一直停留在某个地方一直打扫，提高机器人的实用性。之后机器人将这一区域的灰尘颗粒度反馈给智能终端app，用户能知晓哪些地方机器人还没有打扫到，以及这些地方的清洁情况。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种扫地机器人的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明一种扫地机器人的清扫方法的一个实施例的流程图；

图2是本发明一种扫地机器人的清扫方法的另一个实施例的流程图；

图3是本发明中自定义清扫模式下的一个工作流程图；

图4是本发明中自定义清扫模式下的另一个工作流程图；

图5是本发明一种扫地机器人的一个结构示意图；

图6是本发明一种扫地机器人的另一个结构示意图。

附图标号说明：

1-扫地机器人、11-接收模块、12-解析模块、13-清洁模块、14-控制模块、15-获取模块、16-发送模块、17-检测模块。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

如图1所示，本发明一种扫地机器人的清扫方法的一个实施例，包括：

接收智能终端发送的清扫指令；所述清扫指令包括全面清扫指令、局部清扫指令、自定义清扫指令；

解析所述清扫指令，并在所述清扫指令对应的清扫模式下进行清扫，所述清扫模式包括全面清扫模式、局部清扫模式、自定义清扫模式。

具体的，实现扫地机器人的清扫还需要智能终端的参与。在扫地机器人工作之前，需要在智能终端上安装与扫地机器人控制系统相匹配的控制软件系统，包括手机和平板电脑等智能终端上的app，在app中，有三种清扫模式，分别是全面清扫模式、局部清扫模式、自定义清扫模式，用户可以选择其中一种模式进行清扫。当用户选定其中一种清扫模式后，智能终端会发送清扫指令给扫地机器人，扫地机器人解析清扫指令后，得到用户选定的清扫模式，并在此模式下进行清扫。其中自定义模式下，机器人可以根据用户的自定义设定，通过灰尘传感器识别地板灰尘情况，可重点清扫粉尘较大区域的地板，提高扫地机器人的实用性和智能化程度。

如图2所示，本发明一种扫地机器人的清扫方法的另一个实施例，包括：

接收智能终端发送的清扫指令；所述清扫指令包括全面清扫指令、局部清扫指令、自定义清扫指令；解析所述清扫指令，并在所述清扫指令对应的清扫模式下进行清扫，所述清扫模式包括全面清扫模式、局部清扫模式、自定义清扫模式。

在所述全面清扫指令对应的全面清扫模式下进行清扫具体为：对整体区域按照预设运行路线进行遍历式清扫；根据对所述整体区域进行清扫，得到所述整体区域的地图，以及所述地图中的各个清扫单元；将所述地图以及所述清扫单元反馈到所述智能终端。

在所述局部清扫指令对应的局部清扫模式下进行清扫具体为：根据用户通过所述智能终端选择的所述清扫单元，对所述局部区域进行清扫。

在所述自定义清扫指令对应的自定义清扫模式下进行清扫具体为：在行走过程中检测机器人当前所在子区域的清洁指数；当所述清洁指数低于所述自定义清扫指令中的预设清洁指数时，开启清扫功能，对所述子区域进行清扫后，关闭所述清扫功能，并返回执行所述在行走过程中通过传感器检测机器人当前所在子区域的清洁指数；当所述清洁指数高于所述预设清洁指数时，所述清扫功能继续保持关闭状态，不对所述子区域进行清扫，并通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数。

具体的，本实施例主要阐述了三种清扫模式下扫地机器人的具体工作流程。在全面清扫模式下，扫地机器人会自动规划的全局运行线路进行逐一清扫，通过对障碍物的识别，机器人可以在打扫的过程中记录房间的地图信息，在处理器中自动生成房间地图，并发送到智能终端的app中，用户在app上能看到房间的地图。app还可以自动将地图划分为多个清扫单元，用户也可以自行将地图划分为多个清扫单元。在全面清扫模式下，扫地机器人还可以开启灰尘传感器，记录清扫路径中各个子区域清洁前的清洁指数以及清扫后的清洁指数，并反馈给智能终端app上，用户可以直观地看到机器人的工作情况以及还有哪些地方没有清扫到，以便用户重点清扫。

在局部清扫模式下，用户可以通过全面清扫模式下得到的地图，选择某个房间进行清扫，即本实施例中所述的选择清扫单元进行清扫。或者，需要可以预先在app中设置机器人的清扫路线，比如先打扫A房间，再打扫B房间，再打扫C房间，然后机器人根据用户设置的运行路线进行遍历清扫。在局部清扫模式下，机器人同样也可以开启灰尘传感器，完成上述全面清扫模式下的记录功能，此处不再赘述。

在自定义清扫模式下，清扫流程可参见图3。用户可以预先设置清洁指数，所述清洁指数可以是灰尘颗粒程度，也可以是清洁程度等等，本实施例以灰尘颗粒程度为例。在自定义清扫模式下，用户也可以选择全局清扫或者局部清扫。在机器人行走的过程中，会开启灰尘传感器实时检测机器人所在当前位置的灰尘颗粒程度，当当前位置的灰尘颗粒程度达到预先设定值时，则开启清扫模式，开启扫地刷和吸尘器，对当前位置进行清扫，在清扫过后检测到当前位置的灰尘颗粒程度低于预设值时，停止清扫，并检测下一位置的灰尘颗粒程度，继续上述清扫过程。

优选的，所述当所述清洁指数低于所述预设清洁指数时，对所述子区域进行清扫，具体为：当所述子区域的清扫时间超过所述自定义清扫指令中的预设清扫时长时，将所述子区域当前的清洁指数发送到智能终端，并通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数。当所述子区域的清扫时间未超过所述自定义清扫指令中的预设清扫时长时，通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数。

具体的，其工作流程可以参见图4。用户可以预先设置清扫时长，机器人在行走过程中通过灰尘传感器检测到当前位置的灰尘颗粒程度高于预设值时，开启清扫功能，打开扫地刷和吸尘器，对当前区域进行清扫，当对当前区域的清扫时长大于预设清扫时长时，会将所述子区域当前的清洁指数发送到智能终端，并通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数；在清扫的过程当中，有一些死角时机器人难以清理到的，但是通过灰尘传感器又能检测到其灰尘颗粒度非常高，这样就会导致在应用过程中，机器人一直在这个地方打扫，停止不前。这种情况下，设置一个清扫时长，当机器人在某个位置的清扫时间大于预设的清扫时长时，则会继续清扫下一个地方，提高机器人的实用性。之后机器人将这一区域的灰尘颗粒度反馈给智能终端app，用户就能知晓哪些地方机器人还没有打扫到。

本发明一种扫地机器人的清扫方法的另一个实施例，包括：

在整个清扫过程中主要分为两部分：APP和扫地机器人；下面具体介绍这两个部分的工作原理：

(1)App：主要负责设定扫地机器人的工作模式，模式包含：全面清扫模式、局部清扫模式，自定义清扫模式。

(2)扫地机器人：含有灰尘传感器，收到app发来的工作指令后进行清扫工作，若app设定了灰尘颗粒度进行清扫，扫地机器人会进行全区域运行，若发现该区域灰尘颗粒度大于设定值，就开始打开清扫模式执行清扫工作，反之，进去普通的运行模式，不进行清扫。

扫地机器人的运行模式：

全面清扫模式：根据扫地机器人自动规划的全局运行线路进行逐一清扫，这种模式下，扫地机器人处于全工作状态，较为耗能。

局部清扫模式：根据扫地机器人第一次全局清扫后形成的房间内部地图(可展现在app中)，用户可在app上查看室内地图，可在app上设置清扫某个房间，此种模式下，扫地机器人也是全工作状态进行设置区域的清扫，清扫后能够实时反馈清扫结果。

自定义清扫模式：用户可在app内设定扫地机器人需要清扫灰尘的颗粒度范围，以及单处清扫的超时时间，设置完成后，扫地机器人将只开启普通的运行模式，不会开启扫地刷和吸尘器，当运行到一处灰尘颗粒度在设定范围内时，扫地机器人就会同时打开扫地刷和吸尘器进行清扫，当清扫后灰尘颗粒度小于设定值时，关闭扫地刷和吸尘器，继续进入下一区域进行识别扫地；若在超时时间内清扫未能达到用户要求，即时上传app该处灰尘情况，然后继续下一区域的工作。

如图5所示，本发明一种扫地机器人的另一个实施例，扫地机器人包括：

接收模块，用于接收智能终端发送的清扫指令；所述清扫指令包括全面清扫指令、局部清扫指令、自定义清扫指令；

相互电连接的解析模块和清扫模块，所述解析模块还与所述接收模块电连接，用于解析所述清扫指令，所述清扫模块用于在所述清扫指令对应的清扫模式下进行清扫，所述清扫模式包括全面清扫模式、局部清扫模式、自定义清扫模式。

具体的，实现扫地机器人的清扫还需要智能终端的参与。在扫地机器人工作之前，需要在智能终端上安装与扫地机器人控制系统相匹配的控制软件系统，包括手机和平板电脑等智能终端上的app，在app中，有三种清扫模式，分别是全面清扫模式、局部清扫模式、自定义清扫模式，用户可以选择其中一种模式进行清扫。当用户选定其中一种清扫模式后，智能终端会发送清扫指令给扫地机器人，扫地机器人通过接受模块接收清扫指令，之后通过解析模块解析清扫指令后，得到用户选定的清扫模式，并在此模式下进行清扫。其中自定义模式下，机器人可以根据用户的自定义设定，通过灰尘传感器识别地板灰尘情况，可重点清扫粉尘较大区域的地板，提高扫地机器人的实用性和智能化程度。

如图6所示，本发明一种扫地机器人的另一个实施例，扫地机器人包括：

接收模块，用于接收智能终端发送的清扫指令；所述清扫指令包括全面清扫指令、局部清扫指令、自定义清扫指令；

相互电连接的解析模块和清扫模块，所述解析模块还与所述接收模块电连接，用于解析所述清扫指令，所述清扫模块用于在所述清扫指令对应的清扫模式下进行清扫，所述清扫模式包括全面清扫模式、局部清扫模式、自定义清扫模式。

检测模块，用于在行走过程中通过传感器检测机器人当前所在子区域的清洁指数；

控制模块，与所述解析模块、所述检测模块和所述清扫模块电连接，用于当所述清洁指数低于所述自定义清扫指令中的预设清洁指数时，开启清扫功能，控制所述清扫模块对所述子区域进行清扫，并返回S10；

所述控制模块还用于当所述清洁指数高于所述预设清洁指数时，控制所述清扫模块不对所述子区域进行清扫，并控制检测模块通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数。

发送模块，与所述检测模块电连接，用于当所述子区域的清扫时间超过所述自定义清扫指令中的预设清扫时长时，将所述子区域当前的清洁指数发送到智能终端，并通过检测模块继续检测下一子区域的清洁指数。

所述检测模块还用于当所述子区域的清扫时间未超过所述自定义清扫指令中的预设清扫时长时，通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数。

所述清扫模块还用于在全面清扫模式下对整体区域按照预设运行路线进行遍历式清扫；

获取模块，与检测模块电连接，用于根据对所述整体区域进行清扫，得到所述整体区域的地图，以及所述地图中的各个清扫单元；

发送模块，与所述获取模块电连接，用于将所述地图以及所述清扫单元反馈到所述智能终端。

清扫模块还用于根据用户通过所述智能终端选择的所述清扫单元，对所述局部区域进行清扫。

具体的，本实施例主要阐述了三种清扫模式下扫地机器人的具体工作流程。在全面清扫模式下，扫地机器人会自动规划的全局运行线路进行逐一清扫，通过对障碍物的识别，机器人可以在打扫的过程中记录房间的地图信息，在处理器中自动生成房间地图，并通过发送模块发送到智能终端的app中，用户在app上能看到房间的地图。app还可以自动将地图划分为多个清扫单元，用户也可以自行将地图划分为多个清扫单元。在全面清扫模式下，扫地机器人还可以开启灰尘传感器，记录清扫路径中各个子区域清洁前的清洁指数以及清扫后的清洁指数，并反馈给智能终端app上，用户可以直观地看到机器人的工作情况以及还有哪些地方没有清扫到，以便用户重点清扫。

在局部清扫模式下，用户可以通过全面清扫模式下得到的地图，选择某个房间进行清扫，即本实施例中所述的选择清扫单元进行清扫。或者，需要可以预先在app中设置机器人的清扫路线，比如先打扫A房间，再打扫B房间，再打扫C房间，然后机器人根据用户设置的运行路线进行遍历清扫。在局部清扫模式下，机器人同样也可以开启灰尘传感器，完成上述全面清扫模式下的记录功能，此处不再赘述。

在自定义清扫模式下，用户可以预先设置清洁指数，所述清洁指数可以是灰尘颗粒程度，也可以是清洁程度等等，本实施例以清洁程度为例。在自定义清扫模式下，用户也可以选择全局清扫或者局部清扫。在机器人行走的过程中，会开启灰尘传感器实时检测机器人所在当前位置的灰尘颗粒程度，当当前位置的灰尘颗粒程度达到预先设定值时，则开启清扫模式，开启扫地刷和吸尘器，对当前位置进行清扫，在清扫过后检测到当前位置的灰尘颗粒程度低于预设值时，停止清扫，并检测下一位置的灰尘颗粒程度，继续上述清扫过程。

用户可以预先设置清扫时长，机器人在行走过程中通过灰尘传感器检测到当前位置的灰尘颗粒程度高于预设值时，开启清扫功能，打开扫地刷和吸尘器，对当前区域进行清扫，当对当前区域的清扫时长大于预设清扫时长时，会将所述子区域当前的清洁指数发送到智能终端，并通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数；在清扫的过程当中，有一些死角时机器人难以清理到的，但是通过灰尘传感器又能检测到其灰尘颗粒度非常高，这样就会导致在应用过程中，机器人一直在这个地方打扫，停止不前。这种情况下，设置一个清扫时长，当机器人在某个位置的清扫时间大于预设的清扫时长时，则会继续清扫下一个地方，提高机器人的实用性。之后机器人将这一区域的灰尘颗粒度反馈给智能终端app，用户就能知晓哪些地方机器人还没有打扫到。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，包括步骤：

接收智能终端发送的清扫指令；所述清扫指令包括全面清扫指令、局部清扫指令和自定义清扫指令；

解析所述清扫指令，并在所述清扫指令对应的清扫模式下进行清扫，所述清扫模式包括全面清扫模式、局部清扫模式和自定义清扫模式。

2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，在所述自定义清扫指令对应的自定义清扫模式下进行清扫包括：

在行走过程中检测机器人当前所在子区域的清洁指数；

当所述清洁指数低于所述自定义清扫指令中的预设清洁指数时，开启清扫功能，对所述子区域进行清扫后，关闭所述清扫功能，并返回执行所述在行走过程中通过传感器检测机器人当前所在子区域的清洁指数；

当所述清洁指数高于所述预设清洁指数时，所述清扫功能继续保持关闭状态，不对所述子区域进行清扫，并通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数。

3.根据权利要求2所述的一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，在所述当所述清洁指数低于所述预设清洁指数时，对所述子区域进行清扫之后还包括：

当所述子区域的清扫时间超过所述自定义清扫指令中的预设清扫时长时，将所述子区域当前的清洁指数发送到智能终端，并通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数；

当所述子区域的清扫时间未超过所述自定义清扫指令中的预设清扫时长时，通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，在所述全面清扫指令对应的全面清扫模式下进行清扫包括：

对整体区域按照预设运行路线进行遍历式清扫。

5.根据权利要求4所述的一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，对整体区域按照预设运行路线进行遍历式清扫之后还包括；

根据对所述整体区域进行清扫，得到所述整体区域的地图，以及所述整体区域中的各个清扫单元；

将所述地图以及所述清扫单元反馈到所述智能终端。

6.根据权利要求5所述的一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，在所述局部清扫指令对应的局部清扫模式下进行清扫包括：

根据用户通过所述智能终端选择的所述清扫单元，对所述清扫单元进行清扫。

7.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收智能终端发送的清扫指令；所述清扫指令包括全面清扫指令、局部清扫指令和自定义清扫指令；

相互电连接的解析模块和清扫模块，所述解析模块还与所述接收模块电连接，用于解析所述清扫指令，所述清扫模块用于在所述清扫指令对应的清扫模式下进行清扫，所述清扫模式包括全面清扫模式、局部清扫模式、自定义清扫模式。

8.根据权利要求7所述的一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：

检测模块，用于在行走过程中检测机器人当前所在子区域的清洁指数；

控制模块，与所述检测模块和所述清扫模块电连接，用于当所述清洁指数低于所述自定义清扫指令中的预设清洁指数时，开启清扫功能，控制所述清扫模块对所述子区域进行清扫，并启用检测模块，所述检测模块还用于继续执行所述在行走过程中通过传感器检测机器人当前所在子区域的清洁指数；

所述控制模块还用于当所述清洁指数高于所述预设清洁指数时，控制所述清扫模块不对所述子区域进行清扫，并控制检测模块通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数。

9.根据权利要求8所述的一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括：

发送模块，与所述检测模块电连接，用于当所述子区域的清扫时间超过所述自定义清扫指令中的预设清扫时长时，将所述子区域当前的清洁指数发送到智能终端，并通过检测模块继续检测下一子区域的清洁指数。

所述检测模块还用于当所述子区域的清扫时间未超过所述自定义清扫指令中的预设清扫时长时，通过传感器继续检测下一子区域的清洁指数。

10.根据权利要求7～9中任一项所述的一种扫地机器人，其特征在于：

所述清扫模块还用于在全面清扫模式下对整体区域按照预设运行路线进行遍历式清扫。