CN111435247A - 一种机器人的控制方法、控制系统及清洁机器人 - Google Patents

一种机器人的控制方法、控制系统及清洁机器人 Download PDF

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Abstract

本申请涉及智能控制技术领域，具体公开一种清洁机器人的控制方法、控制系统及清洁机器人，包括：接收地图创建指令，根据所述地图创建指令创建清扫地图，发送所述清扫地图到客户端；接收客户端发送的清扫作业，其中，所述清扫作业由所述客户端根据所述清扫地图进行创建，所述清扫作业中包括清扫作业的执行区域；激活所述清扫作业，以根据所述清扫地图执行相应的清扫作业。这一过程中机器人执行清扫作业的执行区域以及执行路径均可以由客户端预先在清扫作业中设定，从而保证了清扫机器人执行作业过程中的安全性和清洁覆盖率。

Description

一种机器人的控制方法、控制系统及清洁机器人
技术领域
本申请涉及智能控制技术领域，特别涉及一种机器人的控制方法、控制系统及清洁机器人。
背景技术
随着科技发展的步伐成跨越式迈进，人类对智能生活的诉求也越发强烈，感受科技所带来的便利，清洁机器人概念随之诞生。清洁机器人是目前电器领域中一个炙手可热的研究方向。近几年国内出现诸如科沃斯、小米等国产产品，但在其外观及实际应用方面均大同小异，更重要的是，以上清洁机器人多适用于面积较小的诸如家庭等环境，面对上千平米的清洁环境则显得有些力不从心，因此大型室内清洁机器人应运而生。
大型清洁机器人具有体积大、重量沉、旋转半径长等特点，并且其在所处的清扫环境复杂、清扫困难度大，如延墙清扫难等因此，大型清扫机器人清扫过程中的安全性难以保证，由于清扫范围较大，机器人对每个区域进行清扫的覆盖率也难以保证。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供一种机器人的控制方法、控制系统及机器人，以解决现有技术中大型清洁机器人工作过程中安全性以及清洁覆盖率难以保证的问题。
本申请实施例第一方面提供了一种机器人的控制方法，所述机器人的控制方法包括：
接收地图创建指令，根据所述地图创建指令创建清扫地图，发送所述清扫地图到客户端；
接收客户端发送的清扫作业，其中，所述清扫作业由所述客户端根据所述清扫地图进行创建，所述清扫作业中包括清扫作业的执行区域；
激活所述清扫作业，以根据所述清扫地图执行相应的清扫作业。
可选地，在所述根据所述地图创建指令创建清扫地图，发送所述清扫地图到客户端之后包括：
监测是否接收到所述客户端发送的校正指令；
若接收到所述校正指令，则根据所述校正指令对所述清扫地图进行校正，得到校正后的清扫地图；
相应地，所述清扫作业由所述客户端根据所述清扫地图进行创建具体为：所述清扫地图由所述客户端根据所述校正后的清扫地图进行创建。
可选地，所述激活所述清扫作业具体包括：
获取所述清扫地图的原点位置或所述机器人的当前位置，以激活所述清扫作业。
可选地，所述根据所述清扫地图执行相应的清扫作业，包括：
获取所述清扫作业在所述清扫地图上对应的执行区域，每个执行作业的执行区域包括一个或多个区域；
获取所述清扫作业的执行模式，所述执行模式包括单区域执行模式和多区域执行模式；
若所述清扫作业的执行模式为单区域执行模式，则控制所述机器人运动到所述执行区域进行该执行区域的清扫作业；
若所述执行模式为多区域执行模式，则获取每个执行区域执行清扫作业的先后顺序，根据所述先后顺序执行每个区域的清扫作业。
可选地，所述根据所述清扫地图执行相应的清扫作业，包括：
在所述清扫作业包括多个时，获取每个清扫作业的编号；
根据所述编号查找相应清扫作业在所述清扫地图上对应的执行区域，以控制机器人移动到对应的执行区域执行清扫作业。
本申请实施例第二方面提供了一种机器人的控制系统，所述机器人的控制系统包括：
地图创建单元，用于接收地图创建指令，根据所述地图创建指令创建清扫地图，发送所述清扫地图到客户端；
作业接收单元，用于接收客户端发送的清扫作业，其中，所述清扫作业由所述客户端根据所述清扫地图进行创建，所述清扫作业中包括清扫作业的执行区域；
作业执行单元，用于激活所述清扫作业，以根据所述清扫地图执行相应的清扫作业。
可选地，所述机器人的控制系统还包括：
监测单元，用于监测是否接收到所述客户端发送的校正指令；若接收到所述校正指令，则根据所述校正指令对所述清扫地图进行校正，得到校正后的清扫地图；
相应地，所述清扫作业由所述客户端根据所述清扫地图进行创建具体为：所述清扫地图由所述客户端根据所述校正后的清扫地图进行创建。
可选地，所述作业执行单元具体用于：
获取所述清扫地图的原点位置或所述机器人的当前位置，以激活所述清扫作业。
可选地，所述作业执行单元具体用于：
获取所述清扫作业在所述清扫地图上对应的执行区域，每个执行作业的执行区域包括一个或多个区域；
获取所述清扫作业的执行模式，所述执行模式包括单区域执行模式和多区域执行模式；
若所述清扫作业的执行模式为单区域执行模式，则控制所述机器人运动到所述执行区域进行该执行区域的清扫作业；
若所述执行模式为多区域执行模式，则获取每个执行区域执行清扫作业的先后顺序，根据所述先后顺序执行每个区域的清扫作业。
可选地，所述作业执行单元具体用于：
在所述清扫作业包括多个时，获取每个清扫作业的编号；
根据所述编号查找相应清扫作业在所述清扫地图上对应的执行区域，以控制机器人移动到对应的执行区域执行清扫作业。
本申请实施例第三方面提供了一种清洁机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述清洁机器人的控制方法中任一项所述方法的步骤。
本申请提供的实施例中清洁机器人将所创建的清扫地图发送给客户端，以使客户端根据清扫地图创建不同的清扫作业，清洁机器人从客户端接收到清扫作业后，将相应的清扫作业激活便可根据清扫作业执行相应的清扫任务。这一过程中机器人执行清扫作业的执行区域以及执行路径均可以由客户端预先在清扫作业中设定，从而保证了清扫机器人执行作业过程中的安全性，另外，客户端制定清扫作业时，可以根据需要制定每个区域的清扫作业从而保证了机器人执行清扫作业时的清洁覆盖率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请实施例提供的客户端对机器人进行控制的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的实现流程示意图；
图3是本申请另一实施例提供的一中机器人的控制方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种机器人的控制系统结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种清洁机器人的示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，而不构成对本申请的限制。
本申请中提供的机器人控制方法应用于安卓客户端，由安卓客户端与机器人建立无线连接以实现对机器人的控制，图1示出了本申请实施例种的客户端对机器人进行控制的示意图，如图1所示客户端对机器人的控制主要包括对机器人进行手动控制和自动控制，手动控制指用户通过操作客户端使机器人进行指定的运动或其他操作，自动控制指机器人根据客户端预先设定的程序进行相应的运动。手动控制可以控制机器人的运动速度(如高速、中速以及低俗等)和清扫模式(如标准清扫、干扫模式、抽吸污水以及重压模式等)。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一：
图2示出了本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的实现流程示意图，包括步骤S21-步骤S23，其中：
步骤S21，接收地图创建指令，根据所述地图创建指令创建清扫地图，发送所述清扫地图到客户端。
本申请提供的实施例应用于大型的清洁机器人，如900mm型号的大型清洁机器人等。上述大型清洁机器人(以下简称为机器人)的适用范围以千平方米为基本单位，覆盖区域远大于家用机器人。机器人在进行清扫作业之前，用户可以通过客户端向机器人发送地图创建指令，该地图创建指令用于指示机器人创建其工作时的地图。机器人接收到上述地图创建指令后，机器人本体的激光传感器会自主扫描当前环境的轮廓图，并通过激光轮廓导航算法进行数据分析，去除环境噪点，获取较清晰的环境地图，形成机器人的清扫地图。机器人将创建好的清扫地图进行存储，并将其发送到客户端，上述客户端可以为智能手机、平板电脑等智能设备。上述客户端中可以运行安卓(Android)系统。
步骤S22，接收客户端发送的清扫作业，其中，所述清扫作业由所述客户端根据所述清扫地图进行创建，所述清扫作业中包括清扫作业的执行区域。
该步骤中机器人从上述客户端接收清扫作业，该清扫作业由用户指示客户端进行创建，也就是说客户端根据上述机器人的清扫地图以及用户指示创建机器人的清扫作业。每个清扫作业中包括清扫区域的范围，也就是清扫作业的执行区域。进一步地，客户端在设置清扫作业时还可以设定清扫作业的执行模式以及执行次数等信息。客户端在设置清扫作业时设置一个或多个清扫区域的虚拟墙，上述虚拟墙用于划分各个区域之间的界线。在客户端创建多个清扫作业时，为每个清扫作业添加编号，并将该编号与清扫区域在上述清扫地图上对应的位置进行对应存储，以使机器人在执行相应的清扫作业时可以通过清扫地图迅速移动到相应的清扫区域。另外，也可以为每个清扫作业设定不同的名称，如可以和执行区域的名称相对应。
步骤S23，激活所述清扫作业，以根据所述清扫地图执行相应的清扫作业。
该步骤中机器人在接收到清扫作业后，根据用户指示激活相应的清扫作业，然后根据被激活的清扫作业的内容执行相应的清扫任务。上述用户指示可以是用户通过客户端向机器人发送执行制定编号的清扫作业，或者指示机器人对自身位置进行定位，根据机器人当前位置执行相应的清扫作业。
可选地，所述根据所述清扫地图执行相应的清扫作业，包括：
获取所述清扫作业在所述清扫地图上对应的执行区域，每个执行作业的执行区域包括一个或多个区域；
获取所述清扫作业的执行模式，所述执行模式包括单区域执行模式和多区域执行模式；
若所述清扫作业的执行模式为单区域执行模式，则控制所述机器人运动到所述执行区域进行该执行区域的清扫作业；
若所述执行模式为多区域执行模式，则获取每个执行区域执行清扫作业的先后顺序，根据所述先后顺序执行每个区域的清扫作业。
该步骤中，机器人在执行清扫作业时先确定清扫作业的执行区域(即机器人要清扫哪个位置以及该位置处多大的区域范围)以及执行该清扫作业的执行模式，上述执行模式可以有多种，如单区域执行模式和多区域执行模式，单区域执行模式指机器人的一份清扫作业中仅需要对一个区域进行清扫，相应地，多区域清扫模式指同一个清扫作业中包括了多个执行区域，每个执行区域的清扫顺序预先由用户进行设定。
获取机器人的执行模式后，如果本次的清扫作业的执行模式为单区域执行模式，则可直接控制所述机器人运动到所述执行区域进行该执行区域的清扫作业。如果本次清扫作业为多区域执行模式，则获取每个执行区域执行清扫作业的先后顺序，根据所述先后顺序执行每个区域的清扫作业。
需要说明的是本申请中的机器人可以是清扫机器人、客户端可以是安卓客户端，二者之间可以通过无线或其他方式进行通信。本申请提供的实施例中清洁机器人将所创建的清扫地图发送给客户端，以使客户端根据清扫地图创建不同的清扫作业，清洁机器人从客户端接收到清扫作业后，将相应的清扫作业激活便可根据清扫作业执行相应的清扫任务。这一过程中机器人执行清扫作业的执行区域以及执行路径均可以由客户端预先在清扫作业中设定，从而保证了清扫机器人执行作业过程中的安全性，另外，客户端制定清扫作业时，可以根据需要制定每个区域的清扫作业从而保证了机器人执行清扫作业时的清洁覆盖率。
实施例二：
图3示出了本申请另一实施例提供的机器人的控制方法的实现流程示意图，包括步骤S31-S35，其中：
步骤S31，接收地图创建指令，根据所述地图创建指令创建清扫地图，发送所述清扫地图到客户端。
该步骤的实现过程参加实施例一中的步骤S21，在此不再赘述。
步骤S32，监测是否接收到所述客户端发送的校正指令；若接收到所述校正指令，则根据所述校正指令对所述清扫地图进行校正，得到校正后的清扫地图。
该步骤中客户端接收到机器人的清扫地图后，将清扫地图与实际情形记性匹配，以确定机器人所创建的地图与实际的环境情况是否一致，若发现二者不一致，则向机器人发送校正指令，机器人在接收到上述校正指令后，向客户端反馈成功接收信息，客户端便可进一步只是机器人对所创建的地图进行修正，从而得到与实际的环境情况一致的清扫地图。
步骤S33，接收客户端发送的清扫作业，其中，所述清扫地图由所述客户端根据所述校正后的清扫地图进行创建。
该步骤中，客户端根据修正后的清扫地图创建机器人的清扫作业，并将其发送给机器人，以使机器人接收并保存所接收到的清扫作业。
步骤S34，获取所述清扫地图的原点位置或所述机器人的当前位置，以激活所述清扫作业。
本申请提供的实施例中机器人通过获取其所创建的清扫地图的原点位置或者自身的当前位置来激活相应的清扫作业，根据清扫地图的原点位置或者自身的当前位置与清扫作业的执行区域的相对位置关系移动机器人，机器人移动到执行区域后开始执行清扫作业。
步骤S35，在所述清扫作业包括多个时，获取每个清扫作业的编号；根据所述编号查找相应清扫作业在所述清扫地图上对应的执行区域，以控制机器人移动到对应的执行区域执行清扫作业。
该步骤中，若客户端同时向机器人发送了过个清扫作业，则获取每个清扫作业的编号，即执行的先后顺序，控制机器人根据清扫作业执行的先后顺序执行对应的清扫任务。
可选地，用户根据使用需要可以设定机器人是否执行定时清扫功能，若执行，则同步机器人与上述客户端的时间，将已做好的作业功能添加至作业执行列表，以使机器人根据作业执行列表执行清扫任务。
需要说明的是本申请中的机器人可以是清扫机器人、客户端可以是安卓客户端，二者之间可以通过无线或其他方式进行通信。本申请提供的实施例中清洁机器人将所创建的清扫地图发送给客户端，以使客户端根据清扫地图创建不同的清扫作业，清洁机器人从客户端接收到清扫作业后，将相应的清扫作业激活便可根据清扫作业执行相应的清扫任务。这一过程中机器人执行清扫作业的执行区域以及执行路径均可以由客户端预先在清扫作业中设定，从而保证了清扫机器人执行作业过程中的安全性，另外，客户端制定清扫作业时，可以根据需要制定每个区域的清扫作业从而保证了机器人执行清扫作业时的清洁覆盖率。
实施例三：
图4示出了本申请另一实施例提供的一种机器人的控制系统的结构示意图，该机器人的控制系统包括：
地图创建单元41，用于接收地图创建指令，根据所述地图创建指令创建清扫地图，发送所述清扫地图到客户端；
作业接收单元42，用于接收客户端发送的清扫作业，其中，所述清扫作业由所述客户端根据所述清扫地图进行创建，所述清扫作业中包括清扫作业的执行区域；
作业执行单元43，用于激活所述清扫作业，以根据所述清扫地图执行相应的清扫作业。
可选地，所述机器人的控制系统还包括：
监测单元，用于监测是否接收到所述客户端发送的校正指令；若接收到所述校正指令，则根据所述校正指令对所述清扫地图进行校正，得到校正后的清扫地图；
相应地，所述清扫作业由所述客户端根据所述清扫地图进行创建具体为：所述清扫地图由所述客户端根据所述校正后的清扫地图进行创建。
可选地，所述作业执行单元43具体用于：
获取所述清扫地图的原点位置或所述机器人的当前位置，以激活所述清扫作业。
可选地，所述作业执行单元43具体用于：
获取所述清扫作业在所述清扫地图上对应的执行区域，每个执行作业的执行区域包括一个或多个区域；
获取所述清扫作业的执行模式，所述执行模式包括单区域执行模式和多区域执行模式；
若所述清扫作业的执行模式为单区域执行模式，则控制所述机器人运动到所述执行区域进行该执行区域的清扫作业；
若所述执行模式为多区域执行模式，则获取每个执行区域执行清扫作业的先后顺序，根据所述先后顺序执行每个区域的清扫作业。
可选地，所述作业执行单元43具体用于：
在所述清扫作业包括多个时，获取每个清扫作业的编号；
根据所述编号查找相应清扫作业在所述清扫地图上对应的执行区域，以控制机器人移动到对应的执行区域执行清扫作业。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。
实施例四：
图5示出了本申请实施例提供一种清洁机器人的结构示意图，该实施例的清洁机器人5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52，例如软件升级方法中的程序。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个软件升级方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S21至S23，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现图2所示的步骤S21至S23中的程序。
上述清洁机器人5可以是安保清洁机器人。上述清洁机器人5可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是清洁机器人5的示例，并不构成对清洁机器人5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如上述清洁机器人5还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人的控制方法包括：
接收地图创建指令，根据所述地图创建指令创建清扫地图，发送所述清扫地图到客户端；
接收客户端发送的清扫作业，其中，所述清扫作业由所述客户端根据所述清扫地图进行创建，所述清扫作业中包括清扫作业的执行区域；
激活所述清扫作业，以根据所述清扫地图执行相应的清扫作业。
2.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，在所述根据所述地图创建指令创建清扫地图，发送所述清扫地图到客户端之后包括：
监测是否接收到所述客户端发送的校正指令；
若接收到所述校正指令，则根据所述校正指令对所述清扫地图进行校正，得到校正后的清扫地图；
相应地，所述清扫作业由所述客户端根据所述清扫地图进行创建具体为：所述清扫地图由所述客户端根据所述校正后的清扫地图进行创建。
3.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述激活所述清扫作业具体包括：
获取所述清扫地图的原点位置或所述机器人的当前位置，以激活所述清扫作业。
4.如权利要求1或3所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述清扫地图执行相应的清扫作业，包括：
获取所述清扫作业在所述清扫地图上对应的执行区域，每个执行作业的执行区域包括一个或多个区域；
获取所述清扫作业的执行模式，所述执行模式包括单区域执行模式和多区域执行模式；
若所述清扫作业的执行模式为单区域执行模式，则控制所述机器人运动到所述执行区域进行该执行区域的清扫作业；
若所述执行模式为多区域执行模式，则获取每个执行区域执行清扫作业的先后顺序，根据所述先后顺序执行每个区域的清扫作业。
5.如权利要求1或3所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述清扫地图执行相应的清扫作业，包括：
在所述清扫作业包括多个时，获取每个清扫作业的编号；
根据所述编号查找相应清扫作业在所述清扫地图上对应的执行区域，以控制机器人移动到对应的执行区域执行清扫作业。
6.一种机器人的控制系统，其特征在于，所述机器人的控制系统包括：
地图创建单元，用于接收地图创建指令，根据所述地图创建指令创建清扫地图，发送所述清扫地图到客户端；
作业接收单元，用于接收客户端发送的清扫作业，其中，所述清扫作业由所述客户端根据所述清扫地图进行创建，所述清扫作业中包括清扫作业的执行区域；
作业执行单元，用于激活所述清扫作业，以根据所述清扫地图执行相应的清扫作业。
7.如权利要求6所述的机器人的控制系统，其特征在于，所述机器人的控制系统还包括：
监测单元，用于监测是否接收到所述客户端发送的校正指令；若接收到所述校正指令，则根据所述校正指令对所述清扫地图进行校正，得到校正后的清扫地图；
相应地，所述清扫作业由所述客户端根据所述清扫地图进行创建具体为：所述清扫地图由所述客户端根据所述校正后的清扫地图进行创建。
8.如权利要求6所述的机器人的控制系统，其特征在于，所述作业执行单元具体用于：
获取所述清扫地图的原点位置或所述机器人的当前位置，以激活所述清扫作业。
9.如权利要求6或8所述的机器人的控制系统，其特征在于，所述作业执行单元具体用于：
获取所述清扫作业在所述清扫地图上对应的执行区域，每个执行作业的执行区域包括一个或多个区域；
获取所述清扫作业的执行模式，所述执行模式包括单区域执行模式和多区域执行模式；
若所述清扫作业的执行模式为单区域执行模式，则控制所述机器人运动到所述执行区域进行该执行区域的清扫作业；
若所述执行模式为多区域执行模式，则获取每个执行区域执行清扫作业的先后顺序，根据所述先后顺序执行每个区域的清扫作业。
10.一种清洁机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
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