CN108196456A - 一种智能家居感控方法、装置及空调 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能家居感控方法、装置及空调，属于智能家居技术领域。感控方法，包括：采集预设感测区域的物品布局信息，物品布局信息至少包括：物品的形状参数及位置参数；获取扫地机器人在感测区域的清扫预设路线；根据物品布局信息，确定清扫预设路线上是否存在至少一个物品的阻挡；响应于清扫预设路线上存在至少一个物品的阻挡，计算并向扫地机器人发送避让至少一个物品的清扫修正路线。本发明基于扫地机器人工作的感测区域的物品排布以及其清扫预设路线，可以从整体上判断物品对扫地机器人的清扫预设路线的阻挡情况，进而可以调整机器人的行进路线，避免了由扫地机器人自身多次试错检测所导致的通行速度慢、清扫效率低的问题。

Description

一种智能家居感控方法、装置及空调

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，特别是涉及一种智能家居感控方法、装置及空调。

背景技术

随着智能家居技术的迅猛发展，越来越多的家居开始引进智能化系统和设备。智能家居(英文：smart home,home automation)是以住宅为平台，利用综合布线技术、网络通信技术、安全防范技术、自动控制技术、音视频技术将家居生活有关的设施集成，构建高效的住宅设施与家庭日程事务的管理系统。

其中，扫地机器人作为一种智能化的自动清洁设备，已经受到越来越多用户的青睐。一般的，扫地机器人在其头部是设有检测探头等设备，通过检测探头检测到的扫地机器人行进路线上的物品信息，来控制扫地机器人进行规避。由于物品摆放位置的随机性和人为移动等因素的存在，三地机器人往往需要通过多次试错后才能找到可通行的路径，导致其实际通行效率低下。

发明内容

本发明提供了一种智能家居感控方法、装置及空调，旨在解决常规扫地机器人的路线感测方式效率低下的问题。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

根据本发明的第一个方面，提供了一种智能家居感控方法，包括：

采集预设感测区域的物品布局信息，物品布局信息至少包括：物品的形状参数及位置参数；

获取扫地机器人在感测区域的清扫预设路线；

根据物品布局信息，确定清扫预设路线上是否存在至少一个物品的阻挡；

响应于清扫预设路线上存在至少一个物品的阻挡，计算并向扫地机器人发送避让至少一个物品的清扫修正路线。

在一种可选的实施方式中，根据物品布局信息，确定清扫预设路线上是否存在至少一个物品的阻挡，包括：

基于扫地机器人的轮廓形状信息，确定扫地机器人行进清扫预设路线时经由的第一空间区域；

根据物品布局信息，生成用于指示是否存在至少一个物品的至少部分区块干涉于第一空间区域的比较结果；

响应于存在至少一个物品的至少部分区块干涉于第一空间区域的比较结果，判定清扫预设路线上存在至少一个物品的阻挡。

在一种可选的实施方式中，计算避让至少一个物品的清扫修正路线，包括：

根据物品布局信息，确定感测区域内除至少一个物品占用之外剩余的第二空间区域；

从第二空间区域内选择出扫地机器人的清扫修正路线。

在一种可选的实施方式中，从第二空间区域内选择出扫地机器人的清扫修正路线，包括：

基于物品布局信息和清扫预设路线，确定干涉于第一空间区域的至少一个物品的至少部分块与清扫预设路线的至少两个交点；

从第二空间区域内选择出连接两个交点的最短路径作为清扫修正路线。

在一种可选的实施方式中，感控方法还包括：

获取扫地机器人发送的在清扫预设路线和/或清扫修正路线的至少一个检测点所采集的环境检测信息；

基于空调设定的目标环境参数，确定关联至少一个检测点的环境检测信息与目标环境参数的偏离程度；

响应于与目标环境参数的偏离程度最大的环境检测信息，调整空调的运行状态。

根据本发明的第二个方面，还提供了一种智能家居感控装置，包括：

采集单元，用于采集预设感测区域的物品布局信息，所述物品布局信息至少包括：物品的形状参数及位置参数；

第一获取单元，用于获取扫地机器人在所述感测区域的清扫预设路线；

第一确定单元，用于根据所述物品布局信息，确定所述清扫预设路线上是否存在至少一个所述物品的阻挡；

第一响应单元，用于响应于所述清扫预设路线上存在至少一个所述物品的阻挡，计算并向所述扫地机器人发送避让所述至少一个物品的清扫修正路线。

在一种可选的实施方式中，第一确定单元具体用于：

基于所述扫地机器人的轮廓形状信息，确定所述扫地机器人行进所述清扫预设路线时经由的第一空间区域；

根据所述物品布局信息，生成用于指示是否存在至少一个所述物品的至少部分区块干涉于所述第一空间区域的比较结果；

响应于所述存在至少一个所述物品的至少部分区块干涉于所述第一空间区域的比较结果，判定所述清扫预设路线上存在至少一个所述物品的阻挡。

在一种可选的实施方式中，第一响应单元具体用于：

根据所述物品布局信息，确定所述感测区域内除所述至少一个物品占用之外剩余的第二空间区域；

从所述第二空间区域内选择出所述扫地机器人的清扫修正路线。

在一种可选的实施方式中，第一响应单元具体用于：

基于所述物品布局信息和所述清扫预设路线，确定干涉于所述第一空间区域的所述至少一个物品的至少部分块与所述清扫预设路线的至少两个交点；

从所述第二空间区域内选择出连接所述两个交点的最短路径作为所述清扫修正路线。

在一种可选的实施方式中，感控装置还包括：

第二获取单元，用于获取所述扫地机器人发送的在所述清扫预设路线和/或所述清扫修正路线的至少一个检测点所采集的环境检测信息；

第二确定单元，用于基于空调设定的目标环境参数，确定关联所述至少一个检测点的环境检测信息与所述目标环境参数的偏离程度；

第二响应单元，用于响应于与所述目标环境参数的偏离程度最大的所述环境检测信息，调整所述空调的运行状态。

在一种可选的实施方式中，感控装置还包括存储单元，存储单元包括第一存储子单元和第二存储子单元，其中，

第一存储子单元用于存储用于存储至少一条采集单元采集到的预设感测区域的物品布局信息及其对应的清扫修正路线；第一确定单元还用于调用第一存储子单元所存储的至少一条物品布局信息，并匹配出与所述采集单元所采集到的所述物品布局信息的相似度最大的物品布局信息所对应的清扫修正路线；所述第一响应单元还用于将所述清扫修正路线发送给扫地机器人；

第二存储子单元用于存储至少一条第二获取单元所获取的环境检测信息及其调整后的空调的运行状态参数；第二确定单元还用于调用第二存储子单元所存储的至少一条所述环境检测信息，并匹配出与所述第二获取单元所获取的所述环境检测信息的相似度最大的环境检测信息所对应的运行状态参数；第二响应单元还用于根据运行状态参数，调整空调的运行状态。

根据本发明的第三个方面，还提供了一种空调，空调具有上述的任一项的感控装置。

本发明采用上述技术方案所具有的有益效果是：

本发明提供的智能家居感控方法基于扫地机器人工作的感测区域的物品排布以及其清扫预设路线，可以从整体上判断物品对扫地机器人的清扫预设路线的阻挡情况，进而可以调整机器人的行进路线，避免了由扫地机器人自身多次试错检测所导致的通行速度慢、清扫效率低的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例所示出的本发明智能家居感控方法的流程示意图一；

图2是根据一示例性实施例所示出的本发明智能家居感控方法的流程示意图二；

图3是根据一示例性实施例所示出的本发明扫地机器人与执行主体的交互示意图；

图4是根据一示例性实施例所示出的本发明智能家居杆控制黄纸的结构示意图。

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施方案可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本发明的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。在本文中，各实施方案可以被单独地或总地用术语“发明”来表示，这仅仅是为了方便，并且如果事实上公开了超过一个的发明，不是要自动地限制该应用的范围为任何单个发明或发明构思。本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法、产品等而言，由于其与实施例公开的方法部分相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本发明提供的智能家居感控方法可应用于对家居环境、办公场所等运行的扫地机器人的清洁路线控制，减少扫地机器人在器清洁路线行进时误触碰其它物品而产生的磕碰损坏问题。

本发明的智能家居感控方法的执行主体可以是现有的智能家居的总控系统，或者是设置有感控装置的至少一种电器设备，如空调、冰箱和电视机，等。执行主体可通过家居环境、办公场所的无线路由器所架设的无线局域网络实现与扫地机器人的通信。

扫地机器人设置有无线连接装置和检测装置，其中，无线连接装置用于通过无线局域网络与上述的执行主体建立通信连接，并可通过该通讯连接线路向执行主体发送数据参数，和/或接收执行主体通过该通讯连接线路发送的控制指令等。

检测装置可用于检测扫地机器人在设定的感测范围内的环境参数，例如，温度、湿度、有害气体，等等；并可将检测得到的环境参数通过上述的无线连接装置向执行主体发送。

图1是根据一示例性实施例所示出的本发明智能家居感控方法的流程示意图一。

如图1所示，本发明提供了一种智能家居感控方法，包括：

S101、采集预设感测区域的物品布局信息，物品布局信息至少包括：物品的形状参数及位置参数；

在本发明的实施例中，感测区域包括扫地机器人的主要清洁区域，如家居环境的卧室、客厅或者厨房，等，由于关联清扫路线的程序设定，扫地机器人进行清洁时的活动范围一般是限定在主要清洁区域内，因此，本发明的感控方法采集该感测区域内的物品布局信息，以控制扫地机器人在其活动范围内规避感测区域的一个或多个物品。

本发明的感测区域可以包括一个或多个清洁区域，如前述的卧室和壳体，或者卧室和厨房，或者卧室、客厅和厨房三者，针对不同的清洁区域的数量，本发明需要采集所有清洁区域的物品布局信息。

前述的执行主体包括一个或多个采集设备，如光学摄像机等，可用于采集感测区域内图像信息；执行主体可以根据图像信息识别出感测区域内所有的形状和位置，这里，执行主体可以构建虚拟的三维空间模型，将每一物品的形状参数及位置参数输入该三维空间模型中，基于该三维空间模型，可以得到数字化之后的每一物品在感测区域内的位置分布关系以及每一物品的空间占用信息。

S102、获取扫地机器人在感测区域的清扫预设路线；

在本实施例中，用户可通过上述的执行主体对扫地机器人的清扫路线进行设定，如执行主体构建感测区域内的平面地图，用户在平面地图内划定扫地机器人行进的清扫路线，执行主体储存该清扫路线，并向扫地机器人发送用于表征该清扫路线的控制指令，扫地机器人接收到该清扫路线之后，即作为扫地机器人在感测区域的清扫预设路线。

或者，扫地机器人自身设定有一个或多个路线规划策略，路线规划策略包括但不限于在设定时长或者设定行进距离内的行进路线，如10s内扫地机器人按照朝向某一方向移动，或者以1米距离作为上限，扫地机器人按照朝向某一方向移动；扫地机器人在进行清洁工作时，按照上述行进路线移动，并且扫地机器人可以将上述数据打包发送给执行主体，执行主体根据上述数据可以得到扫地机器人在设定时长或者设定行进距离内的行进路线，并作为步骤S102中的清扫预设路线。

应当理解的是，本发明感控方法所针对的扫地机器人的路线规划策略的类型并不限于上述公开的路线规划策略，上述示例是用于说明执行主体根据扫地机器人的相关路线规划策略以及当前位置，可以预测出扫地机器人尚未行进的至少部分路线，因此，可以将该至少部分路线作为步骤S102中的清扫预设路线。

S103、根据物品布局信息，确定清扫预设路线上是否存在至少一个物品的阻挡；

在本实施例中，将物品布局信息和清扫预设路线进行比较，得到感测区域内是否有至少一个物品与清扫预设路线存在重叠，如果重叠，则确定清扫预设路线上存在至少一个物品的阻挡，扫地机器人如果仍按清扫预设路线行进，则可能导致扫地机器人与该至少一个物品碰撞的问题。

如果不重叠，则确定清扫预设路线上不存在至少一个物品的阻挡，扫地机器人如果仍按清扫预设路线行进，不会与物品发生碰撞。

S104、响应于清扫预设路线上存在至少一个物品的阻挡，计算并向扫地机器人发送避让至少一个物品的清扫修正路线。

这里，当步骤S103中确定清扫预设路线上存在至少一个物品的阻挡，则计算出可以避让该少一个物品的清扫修正路线，并将该清扫修正路线发送给扫地机器人，以使扫地机器人更新其行进路线，并沿清扫修正路线继续进行清洁，从而实现了扫地机器人在未触碰阻挡清扫预设路线的物品之前，可以执行相应的避让操作，有效保证了扫地机器人的正常运行和清洁通行效率。

图2是根据一示例性实施例所示出的本发明智能家居感控方法的流程示意图二，在图2所示出的应用场景中，公开了根据物品布局信息，确定清扫预设路线上是否存在至少一个物品的阻挡的一种可选的实施方式。

在本实施例中，步骤S103中根据物品布局信息，确定清扫预设路线上是否存在至少一个物品的阻挡，具体可包括：

S201、基于扫地机器人的轮廓形状信息，确定扫地机器人行进清扫预设路线时经由的第一空间区域；

这里，以轮廓形状大致呈饼状的扫地机器人为例，在清扫预设路线上移动时，其所占用的空间可近似的视为一个截面呈矩形的直管状路线通道或者曲管状路线通道，因此，在前述的虚拟三维空间模型中，也可以根据已知的三道机器人的轮廓形状信息(如饼状扫地机器人的高度、直径长度等数据)，将其直管状路线通道或者曲管状路线通道数字化在三维空间模型中，并作为扫地机器人行进清扫预设路线时经由的第一空间区域。

相比于现有技术中在水平方向上限定扫地机器人的行进路线的方式(如在感测区域内以俯视视角得到的物品布局关系和扫地机器人的行进路线)，本发明感控方法还充分考虑到了感测区域内物品的形状高度、间隙宽度等参数，与扫地机器人本身的高度、宽度等尺寸参数的兼容性，提高了对扫地机器人的路线的控制精度，如对于设于感测区域内的某一桌子，当在水平方向上限定扫地机器人的行进路线时，桌子与行进路线重叠，会被视为对扫地机器人构成阻挡；当时，由于桌子支脚可以将桌体支撑起一定高度，使桌体底部与地面之间存在一定的间隙高度，当该间隙高度大于扫地机器人的自身高度时，桌子实际上并不会堆扫地机器人构成阻挡，因此，本发明的感控方法可以减少对扫地机器人的不必要的路线修正。

S202、根据物品布局信息，生成用于指示是否存在至少一个物品的至少部分区块干涉于第一空间区域的比较结果；

在本实施例中，在构建的三维空间模型中，感测区域内的物品的形状和位置，以及第一空间区域均以数字化的数据显示，因此，可以比较得到物品的形状和位置的数据是否存在与第一空间区域的数据是否有重叠，如果重叠，则该重叠部分所对应的物品的这部分区块构成对第一空间区域的干涉。

S203、响应于存在至少一个物品的至少部分区块干涉于第一空间区域的比较结果，判定清扫预设路线上存在至少一个物品的阻挡。

在本发明的实施例中，步骤S104中计算避让至少一个物品的清扫修正路线，包括：根据物品布局信息，确定感测区域内除至少一个物品占用之外剩余的第二空间区域；从第二空间区域内选择出扫地机器人的清扫修正路线。

这里，第二空间区域包括感测区域内至少一个物品未占用的空间区域，在第二空间区域内，没有物品对扫地机器人构成阻挡，因此，本发明感测方法即是在第二空间区域内选择出扫地机器人的清扫修正路线。

可选的，从第二空间区域内选择出扫地机器人的清扫修正路线，包括：基于物品布局信息和清扫预设路线，确定干涉于第一空间区域的至少一个物品的至少部分块与清扫预设路线的至少两个交点；从第二空间区域内选择出连接两个交点的最短路径作为清扫修正路线。

例如，扫地机器人的清扫预设路线上的A段路线为直线路径，在该路径上存在一方形物品的阻挡，且该方形物品的两侧面垂直于该直线路径；此时，可确定方形物品的两侧面分别与该A段路线相交的两个交点作为清扫修正路线的两端点，则可从方形物品未占用的第二空间区域中划定出连接两个交点的最短路径，并作为清扫修正路线。

这里，最短路径可以有一个或多个直线段、曲线段等拼接构成，扫地机器人沿清扫路路线行进绕过阻挡的物品之后，可继续沿清扫预设路线的后续路线运行。

在本发明的实施例中，感控方法的执行主体为空调，或者空调为执行主体的另一控制对象，该感控方法还包括：

获取扫地机器人发送的在清扫预设路线和/或清扫修正路线的至少一个检测点所采集的环境检测信息；

在本实施例中，环境检测信息的类型包括但不限于温度、湿度和氧气浓度等。

在本实施例中，至少一个检测点可以为扫地机器人在清扫预设路线和/或清扫修正路线上行进时，每间隔设定距离长度所选定的一个检测点，如每间隔0.5米为一个检测点；或者，至少一个检测点可以为扫地机器人在清扫预设路线和/或清扫修正路线上行进时，每间隔设定时间长度所选定的一个检测点，如每间隔20s，扫地机器人所处的当前位置为一个检测点。

基于空调设定的目标环境参数，确定关联至少一个检测点的环境检测信息与目标环境参数的偏离程度；

在本实施例中，空调设定的目标环境参数包括但不限于当前运行模式下的温度、湿度和氧气浓度等。当前运行模式包括但不限于：制冷模式、制热模式、除湿模式、送风模式和待机模式，等等。

实施例中，空调进风口处的温度、湿度和氧气浓度等参数可以反映空输入空调的空气的状态，空调也主要是根据输入的空气的状态进一步调节自身运行状态，因此，本发明感控方法可以根据出风口处检测到的空气的状态参数，进一步确定偏离程度，以使空调调节不仅关联进风口的参数信息，同时也关联远离进风口的一个或多个检测点的参数信息，从而使空调的调节可以适配其作用区域的绝大部分空间的空气状态，提高了空调的控制精度。

示例性的，确定关联至少一个检测点的环境检测信息与目标环境参数的偏离程度，包括：

制冷模式下：检测点的温度低于空调进风口的空气温度为正偏离，反之为负；

制热模式下：检测点的温度高于空调进风口的空气温度为正偏离，反之为负；

除湿模式下：检测点的湿度低于空调进风口的空气湿度为正偏离，反之为负；

送风模式下：检测点的氧气浓度高于空调进风口的氧气浓度为正偏离，反之为负；

待机模式下：检测点的温度低于空调进风口制冷季节为正制热季节为负，高于空调进风口制冷季节为负，制热季节为正。

同时，各项参数的具体差值代表实际偏离程度的大小。

响应于与目标环境参数的偏离程度最大的环境检测信息，调整空调的运行状态。如对其中偏离程度较大的位置点进行优先或避免送风(负偏离对应优先送风、正偏离对应避免送风)。

图3是根据一示例性实施例所示出的本发明扫地机器人与执行主体的交互示意图。如图3所示，扫地机器人与执行主体的具体交互流程包括：

S301、执行主体采集预设感测区域的物品布局信息；

S302、扫地机器人向执行主体发送在感测区域的清扫预设路线；

S303、执行主体根据物品布局信息，确定清扫预设路线上是否存在至少一个物品的阻挡；

S304、执行主体响应于清扫预设路线上存在至少一个物品的阻挡，计算避让至少一个物品的清扫修正路线；

S305、执行主体向扫地机器人发送避让至少一个物品的清扫修正路线；

S306、扫地机器人按照清扫修正路线行进移动。

图4是根据一示例性实施例所示出的本发明智能家居杆控制黄纸的结构示意图。

如图4所示，本发明还提供了一种智能家居感控装置，感控装置400包括：

采集单元410，用于采集预设感测区域的物品布局信息，所述物品布局信息至少包括：物品的形状参数及位置参数；

第一获取单元420，用于获取扫地机器人在所述感测区域的清扫预设路线；

第一确定单元430，用于根据所述物品布局信息，确定所述清扫预设路线上是否存在至少一个所述物品的阻挡；

第一响应单元440，用于响应于所述清扫预设路线上存在至少一个所述物品的阻挡，计算并向所述扫地机器人发送避让所述至少一个物品的清扫修正路线。

在本发明的一个实施例中，第一确定单元430具体用于：

基于所述扫地机器人的轮廓形状信息，确定所述扫地机器人行进所述清扫预设路线时经由的第一空间区域；

根据所述物品布局信息，生成用于指示是否存在至少一个所述物品的至少部分区块干涉于所述第一空间区域的比较结果；

响应于所述存在至少一个所述物品的至少部分区块干涉于所述第一空间区域的比较结果，判定所述清扫预设路线上存在至少一个所述物品的阻挡。

在本发明的一个实施例中，第一响应单元440具体用于：

根据所述物品布局信息，确定所述感测区域内除所述至少一个物品占用之外剩余的第二空间区域；

从所述第二空间区域内选择出所述扫地机器人的清扫修正路线。

在本发明的一个实施例中，第一响应单元440具体用于：

基于所述物品布局信息和所述清扫预设路线，确定干涉于所述第一空间区域的所述至少一个物品的至少部分块与所述清扫预设路线的至少两个交点；

从所述第二空间区域内选择出连接所述两个交点的最短路径作为所述清扫修正路线。

在本发明的一个实施例中，感控装置400还包括：

第二获取单元450，用于获取所述扫地机器人发送的在所述清扫预设路线和/或所述清扫修正路线的至少一个检测点所采集的环境检测信息；

第二确定单元460，用于基于空调设定的目标环境参数，确定关联所述至少一个检测点的环境检测信息与所述目标环境参数的偏离程度；

第二响应单元470，用于响应于与所述目标环境参数的偏离程度最大的所述环境检测信息，调整所述空调的运行状态。

本发明智能家居感控装置执行上述功能的具体工作流程可参见前述多个实施例中所公开的感控方法的控制流程，在此不作赘述。

可选的，感控装置还包括存储单元，存储单元包括第一存储子单元和第二存储子单元，其中，

第一存储子单元用于存储用于存储至少一条采集单元采集到的预设感测区域的物品布局信息及其对应的清扫修正路线；第一确定单元还用于调用第一存储子单元所存储的至少一条物品布局信息，并匹配出与所述采集单元所采集到的所述物品布局信息的相似度最大的物品布局信息所对应的清扫修正路线；所述第一响应单元还用于将所述清扫修正路线发送给扫地机器人。

这里，感控装置可以结合第一存储子单元所存储的关联物品布局信息的历史数据，如本次流程之前的所有为扫地机器人确定行进路线时所采集到的物品布局信息，匹配出与当前流程采集到的物品布局信息最为相近的一条历史数据，控制扫地机器人以该条历史数据对应的清扫修正路线运行，可以在扫地机器人刚开始工作时确定一个较优化的工作策略，提高了机器人的启动响应速度。

第二存储子单元用于存储至少一条第二获取单元所获取的环境检测信息及其调整后的空调的运行状态参数；第二确定单元还用于调用第二存储子单元所存储的至少一条所述环境检测信息，并匹配出与所述第二获取单元所获取的所述环境检测信息的相似度最大的环境检测信息所对应的运行状态参数；第二响应单元还用于根据运行状态参数，调整空调的运行状态。

类似的，感控装置可以根据第二存储子单元所存储的关联空调运行状态的历史数据，如本次流程之前的所有空调运行时的状态参数，匹配出与当前流程采集到的环境检测信息最为相近的一条历史数据，可以在空调开机运行时确定一个较优化的初始运行参数，即该历史数据对应的状态参数，使空调的初始运行状态接近或者符合用户的实际使用需求。

本发明提供的智能家居感控装置基于扫地机器人工作的感测区域的物品排布以及其清扫预设路线，可以从整体上判断物品对扫地机器人的清扫预设路线的阻挡情况，进而可以调整机器人的行进路线，避免了由扫地机器人自身多次试错检测所导致的通行速度慢、清扫效率低的问题。

本发明还提供了一种空调，空调具有上述的任一项的感控装置。该空调通过上述的任一项的感控装置，可实现与扫地机器人之间的联动控制，不仅可以实现对扫地机器人的行进路线的修正更新，同时还可以根据扫地机器人所检测到的环境参数调整空调自身的运行状态，使空调所处空间的环境状态可以满足用户的舒适度需求。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的流程及结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种智能家居感控方法，其特征在于，包括：

采集预设感测区域的物品布局信息，所述物品布局信息至少包括：物品的形状参数及位置参数；

获取扫地机器人在所述感测区域的清扫预设路线；

根据所述物品布局信息，确定所述清扫预设路线上是否存在至少一个所述物品的阻挡；

响应于所述清扫预设路线上存在至少一个所述物品的阻挡，计算并向所述扫地机器人发送避让所述至少一个物品的清扫修正路线。

2.根据权利要求1所述的感控方法，其特征在于，所述根据所述物品布局信息，确定所述清扫预设路线上是否存在至少一个所述物品的阻挡，包括：

基于所述扫地机器人的轮廓形状信息，确定所述扫地机器人行进所述清扫预设路线时经由的第一空间区域；

根据所述物品布局信息，生成用于指示是否存在至少一个所述物品的至少部分区块干涉于所述第一空间区域的比较结果；

响应于所述存在至少一个所述物品的至少部分区块干涉于所述第一空间区域的比较结果，判定所述清扫预设路线上存在至少一个所述物品的阻挡。

3.根据权利要求2所述的感控方法，其特征在于，所述计算避让所述至少一个物品的清扫修正路线，包括：

根据所述物品布局信息，确定所述感测区域内除所述至少一个物品占用之外剩余的第二空间区域；

从所述第二空间区域内选择出所述扫地机器人的清扫修正路线。

4.根据权利要求3所述的感控方法，其特征在于，所述从所述第二空间区域内选择出所述扫地机器人的清扫修正路线，包括：

基于所述物品布局信息和所述清扫预设路线，确定干涉于所述第一空间区域的所述至少一个物品的至少部分块与所述清扫预设路线的至少两个交点；

从所述第二空间区域内选择出连接所述两个交点的最短路径作为所述清扫修正路线。

5.根据权利要求1-4所述的任一项感控方法，其特征在于，所述感控方法还包括：

获取所述扫地机器人发送的在所述清扫预设路线和/或所述清扫修正路线的至少一个检测点所采集的环境检测信息；

基于空调设定的目标环境参数，确定关联所述至少一个检测点的环境检测信息与所述目标环境参数的偏离程度；

响应于与所述目标环境参数的偏离程度最大的所述环境检测信息，调整所述空调的运行状态。

6.一种智能家居感控装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于采集预设感测区域的物品布局信息，所述物品布局信息至少包括：物品的形状参数及位置参数；

第一获取单元，用于获取扫地机器人在所述感测区域的清扫预设路线；

第一确定单元，用于根据所述物品布局信息，确定所述清扫预设路线上是否存在至少一个所述物品的阻挡；

第一响应单元，用于响应于所述清扫预设路线上存在至少一个所述物品的阻挡，计算并向所述扫地机器人发送避让所述至少一个物品的清扫修正路线。

7.根据权利要求6所述的感控装置，其特征在于，所述第一确定单元具体用于：

基于所述扫地机器人的轮廓形状信息，确定所述扫地机器人行进所述清扫预设路线时经由的第一空间区域；

根据所述物品布局信息，生成用于指示是否存在至少一个所述物品的至少部分区块干涉于所述第一空间区域的比较结果；

响应于所述存在至少一个所述物品的至少部分区块干涉于所述第一空间区域的比较结果，判定所述清扫预设路线上存在至少一个所述物品的阻挡。

8.根据权利要求7所述的感控装置，其特征在于，所述第一响应单元具体用于：

根据所述物品布局信息，确定所述感测区域内除所述至少一个物品占用之外剩余的第二空间区域；

从所述第二空间区域内选择出所述扫地机器人的清扫修正路线。

9.根据权利要求8所述的感控装置，其特征在于，所述第一响应单元具体用于：

基于所述物品布局信息和所述清扫预设路线，确定干涉于所述第一空间区域的所述至少一个物品的至少部分块与所述清扫预设路线的至少两个交点；

从所述第二空间区域内选择出连接所述两个交点的最短路径作为所述清扫修正路线。

10.根据权利要求6-9所述的任一项感控装置，其特征在于，所述感控装置还包括：

第二获取单元，用于获取所述扫地机器人发送的在所述清扫预设路线和/或所述清扫修正路线的至少一个检测点所采集的环境检测信息；

第二确定单元，用于基于空调设定的目标环境参数，确定关联所述至少一个检测点的环境检测信息与所述目标环境参数的偏离程度；

第二响应单元，用于响应于与所述目标环境参数的偏离程度最大的所述环境检测信息，调整所述空调的运行状态。

11.一种空调，其特征在于，所述空调具有如权利要求6-10的任一项所述的感控装置。