CN109121128B - 多工业机器人组网下用户信息更新的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种多工业机器人组网下用户信息更新的方法及系统，其方法包括：第二工业机器人接收第二用户终端发送的WiFi热点加入指令；所述第二工业机器人加入到第一工业机器人所创立的WiFi热点；所述第二工业机器人与第一工业机器人间基于WiFi技术建立一条UDP通信；第一工业机器人基于第一工业机器人上的WiFi模组将连接在WiFi热点下的所有设备信息发送给第二工业机器人；第二工业机器人将所有设备信息基于BLE技术发送给第二用户终端。实施本发明实施例基于WiFi热点实现用户更新，保障了多工业机器人环境下，工业机器人及用户在WiFi网点下的即时更新。

Description

多工业机器人组网下用户信息更新的方法及系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多工业机器人组网下用户信息更新的方法及系统。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人开始替代人类执行各种任务。机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，但是机器人远程控制还不完善，大数据的应用还没有普及，机器人的数据采集还处于离线状态，机器人深度学习也来自于本机数据的储存。

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

目前工业机器人大量应用于大型自动化生产车间，所涉及的工业机器人的全部控制可以由一台微型计算机完成。另一种是分散式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力控制等等。

在多工业机器模式下，由于受通操作模式的限制，多机器人之间是无法实现组网通信的，都需要单向的受到主控设备的单向控制才能完成，如何在多机器人之间实现一种组网而深入符合现有用户终端的操作行为及信息更新，实现一个网络下组网控制，需要在平台下的多工业机器人上采用相应的技术才可以实现。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种多工业机器人组网下用户信息更新的方法及系统，使系统组网下设备更新能及时广播到各个用户终端上。

为了解决上述问题，本发明提出了一种多工业机器人组网下用户信息更新的方法，包括如下步骤：第二工业机器人接收第二用户终端发送的WiFi热点加入指令，所述WiFi加入指令由第二用户终端的用户基于APP客户界面生成，所述第二用户终端与第二工业机器人采用蓝牙低能耗BLE技术实现数据通信；

所述第二工业机器人基于BLE技术收到WiFi加入指令后，基于所述WiFi加入指令启动第二工业机器人上的第二WiFi模组进行WiFi热点搜索，并加入到第一工业机器人所创立的WiFi热点；

第二工业机器人在加入到第一工业机器人所创立的WiFi热点之后，所述第二工业机器人与第一工业机器人间基于WiFi技术建立一条UDP通信；

第一工业机器人基于第一工业机器人上的WiFi模组将连接在WiFi热点下的所有设备信息发送给第二工业机器人；

第二工业机器人将所有设备信息基于BLE技术发送给第二用户终端。

相应的，本发明还提出了一种多工业机器人组网下用户信息更新的系统，其特征在于，包括：第一工业机器人、第二工业机器人、以及第二用户终端，所述第二用户终端与第二工业机器人间采用蓝牙低能耗BLE技术实现数据通信，其中：

第二工业机器人用于接收第二用户终端发送的WiFi热点加入指令，所述WiFi加入指令由第二用户终端的用户基于APP客户界面生成；以及基于所述WiFi加入指令启动第二工业机器人上的第二WiFi模组进行WiFi热点搜索，并加入第一工业机器人所创立的WiFi热点，以及在第二工业机器人在加入到第一工业机器人所创立的WiFi热点之后，在所述第二工业机器人与第一工业机器人间基于WiFi技术建立一条UDP通信，以及基于WiFi技术获取第二工业机器人发送的连接在WiFi热点下的所有设备信息发送给第二工业机器人，并将所有设备信息基于BLE技术发送给第二用户终端；

第二用户终端用于提供APP客户界面供用户完成WiFi热点加入指令的生成，并将所述WiFi热点加入指令发送给第二工业机器人；

第一工业机器人用于创立WiFi热点，并在第二工业机器人加入到WiFi热点之后，将连接在WiFi热点下的所有设备信息发送给第二工业机器人。

在本发明实施例中在工业机器人与用户终端间基于BLE技术实现近场通信，基于WiFi热点实现用户更新，保障了多工业机器人环境下，工业机器人及用户在WiFi网点下的即时更新，以及针对用户加入行为可提供多协同群组选择以及设置相应的协同作业模式，保障整体协同作业的可控性。由于整个系统涉及到各种信息下的互动性，需要组队或者协同作业配合整个流水线作业，实现了整个系统的可扩展性及协同作业的可能性，基于一个工业机器人完成WiFi热点设立，需要基于WiFi热点来实现各种设备的交互性，针对协同作业指令、以及各种用户操作行为等得到了极大的便利性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例中的多个工业机器人间组网通信的系统结构示意图；

图2是本发明实施例中的多工业机器人组网设立WiFi热点的方法流程图；

图3是本发明实施例中的多工业机器人组网加入WiFi热点的方法流程图；

图4是本发明实施例中的多个工业机器人组网下协同作业的方法流程图；

图5是本发明实施例中的多工业机器人组网下用户信息更新的方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例所涉及的多个工业机器人间组网通信的系统结构示意图，可以包括若干个用户终端、以及与用户终端相连接通信的工业机器人、用户终端和工业机器人间采用BLE技术进行通信。具体的，第一工业机器人以及第一用户终端，该第一用户终端与第一工业机器人间采用蓝牙低能耗BLE技术实现数据通信；第二工业机器人以及第二用户终端，该第二用户终端与第二工业机器人间采用蓝牙低能耗BLE技术实现数据通信；……；第N工业机器人以及第N用户终端。

每个工业机器人上具有BLE模块、WiFi模组和处理器，该装置具体可以固定在工业机器人的机器臂或者底座上，用户终端采用APP客户端模式向工业机器人发送各种指令，然后工业机器人中的处理器对各种指令进行解析处理，然后根据各种指令完成实现各种控制过程，比如触发WiFi模组实现组网过程、基于组网架构实现信息交互过程(包括工业机器人间的数据通信、需要协同作业的数据通信、各工业机器人操作过程的参数信息)、控制工业机器人用户间分组加入过程等等。在信息交互过程中，需要借助于WiFi技术来完成相应的信息交互过程。采用APP客户端模式向工业机器人发送各种指令，然后工业机器人中的处理器对各种指令进行解析处理，然后根据各种指令完成实现各种控制过程，比如触发WiFi模组实现多个工业机器人的组网过程、基于组网架构实现信息交互过程(包括工业机器人间的数据通信、协同作业过程中的数据通信)、控制工业机器人用户间分组加入过程等等。在信息交互过程中，需要借助于WiFi技术来完成相应的信息交互过程。

具体的，第一工业机器人用于接收第一用户终端发起的组网指令，所述组网指令由第一用户终端的用户基于APP客户界面生成，所述组网指令包括第一网络名称和第一网络密码；以及用于识别出组网命令后，启动第一工业机器人上的第一WiFi模组建立第一WiFi热点，所述第一WiFi热点名称为组网指令中的第一网络名称，WiFi热点密码为组网指令中的第一网络密码；第一用户终端用于提供APP客户界面供用户完成组网指令的生成，并将所述组网指令发送给第一工业机器人。

具体的，第二工业机器人用于接收第二用户终端发送的WiFi热点加入指令，所述WiFi加入指令由第二用户终端的用户基于APP客户界面生成，所述WiFi加入指令包括第二网络名称和第二网络密码；以及基于所述WiFi加入指令启动第二工业机器人上的第二WiFi模组进行WiFi热点搜索；第二WiFi模组基于第二网络名称搜索所对应的WiFi热点，并基于第二网络密码进行加入；第二用户终端用于提供APP客户界面供用户完成WiFi热点加入指令的生成，并将所述WiFi热点加入指令发送给第二工业机器人。

图2示出了本发明实施例所涉及的多工业机器人组网设立WiFi热点的方法流程图，具体包括如下步骤：

S201、用户基于第一用户终端上的APP客户端生成组网指令；

S202、第一用户终端采用BLE技术将组网指令发送给第一工业机器人；

S203、第一工业机器人识别出组网命令后，启动第一工业机器人上的第一WiFi模组建立WiFi热点；

S204、在第一工业机器人建立WiFi热点后，基于BLE技术向第一用户终端反馈WiFi热点成功消息。

基于多工业机器人组网的系统架构，首先需要基于多工业机器人间完成一个组网过程，从而实现WiFi热点的覆盖，实现多工业机器人间的数据收发等。

由于第一工业机器人可以设置一个具体的WiFi热点，其在具体实施过程中，可以根据场景需要，对WiFi热点的名称或者密码进行更改，这种名称或者密码的修改基本由用户基于APP客户端在第一用户终端上操作完成，之后第一用户终端基于BLE技术将热点更名指令发送给第一工业机器人，第一工业机器人接收第一用户终端发起的热点更名指令，该热点更名指令由第一用户终端的用户基于APP客户界面生成，热点更名指令包括修改网络名称和/或修改网络密码；第一工业机器人识别出热点更正指令后，启动第一游戏终端上的WiFi模组进行WiFi热点的更名；在WiFi热点的更名成功之后，基于更名后的第一WiFi热点对外广播WiFi信号。

具体实施过程中，第一工业机器人还可以接收第一用户终端发起的热点关闭指令，该热点关闭指令由第一用户终端的用户基于APP客户界面生成；第一工业机器人识别出热点关闭指令后，启动第一游戏终端上的WiFi模组对WiFi热点进行关闭。

图3示出了本发明实施例所涉及的多工业机器人组网加入WiFi热点的方法流程图，具体包括如下步骤：

S301、用户基于第二用户终端上的APP客户端生成WiFi热点加入指令；

S302、第二用户终端采用BLE技术将WiFi热点加入指令发送给第二工业机器人；

S303、第二工业机器人基于WiFi加入指令启动第二工业机器人上的WiFi模组进行WiFi热点搜索；

S304、第二工业机器人上的WiFi模组基于网络名称搜索所对应的WiFi热点，并基于网络密码进行加入。

具体实施过程中，第二工业机器人的WiFi模组在进行WiFi热点搜索的过程中，判断第一网络名称与第二网络名称是否相同，若判断所述第一网络名称与第二网络名称相同，则判断第一工业机器人所发起的第一WiFi热点为所需加入的WiFi热点；在判断出第一工业机器人所发起的第一WiFi热点为所需要加入的WiFi热点后，基于所述第二网络密码加入第一WiFi热点。

具体实施过程中，若第二网络密码与第一网络密码相同，则第二工业机器人的WiFi模组获取WiFi热点加入成功消息，并将所述加入成功消息基于BLE技术反馈到第二用户终端所在的APP上；若第二网络密码与第一网络密码不同，则第二工业机器人上的WiFi模组获取WiFi热点加入失败消息，并将加入失败消息基于BLE技术反馈到第二用户终端所在的APP上。

基于图1所示的系统，当有多个工业机器人设备需要进行组网时(比如协同模式或者共享模式下需要多台工业机器人参与)，发起者(假定为第一用户终端上的用户)首先通过用户终端上的APP进行“网络创建”，网络创建通常需要指明该网络的“名称”和“密码”。用于其他工业机器人加入到该网络时进行认证。该“网络创建”的指令及该网络的“名称”和“密码”会通过BLE的方式传输到该发起者对应的工业机器人上。该工业机器人上的WiFi模组在收到该指令后，利用收到的“名称”，启动一个与该名称一致的WiFi热点。同时该WiFi热点的密码为收到的“密码”值。创建成功后，WiFi模组会通过BLE反馈给创建者的APP。APP收到创建AP热点成功的提示后，该创建者可以告诉其他用户自己创建的网络的“名称”和“密码”，方便他人加入。当其他用户终端上的用户想要加入到该网络时，用户直接通过APP界面输入创建者告知的网络“名称”和“密码”，并点击“加入”按钮。该指令会通过BLE传输给其对应的工业机器人，工业机器人的WiFi模组在收到该指令后，会开启WiFi热点扫描，利用收到的网络“名称”和“密码”检索周围存在的WiFi热点，如果存在名称一样的WiFi热点，则用该“密码”尝试加入。加入成功后，则通过BLE反馈给对应的APP，表明加入网络成功。

在多个工业机器人基于WiFi热点形成一个组网通信后，其会建立起用户终端设备与用户终端设备之间的通信过程，以及工业机器人设备与工业机器人设备之间的通信过程，从而可以实现同一组网模式下用户信息、工业机器人信息的分享，也可以及时广播各工业机器人基于处理器所收集的各工业机器人上的运行数据，供群组内的各用户终端上的用户参考，从而便利用户操作，为后续协同操作模式提供相应的决策依据。

以上可以看出，在工业机器人与用户终端基于BLE技术实现近场通信，基于用户终端实现对工业机器人上WiFi模组的控制，启动WiFi热点，从而实现一定区域内多工业机器人的组网过程，可以使WiFi覆盖下的各工业机器人间的互联互通实现了一种可能性，保障了后续基于WiFi技术的组网、新设备的加入、以及各工业机器人间基于WiFi技术实现了信息交互。

BLE，Bluetooth Low Technology是一种由传统蓝牙发展而来的低功耗蓝牙技术，由于其连接速度快、发送/接收功耗低、传输数据量小、通信距离适中，在加上智能手机上的大规模普及，使之成为一种较为常用的近距离通信方式。

BLE设备通常可分为中央设备(Center)和外围设备(Peripheral)，其中前者在设备的连接过程中充当主机的角色，通常该角色为移动终端等用户终端设备；后者在设备的连接过程中充当从机的角色，通常该角色为具有某些特殊功能的BLE设备，比如BLE手环、BLE传感器等等。

BLE的数据通信方式分为两类，分别是基于连接的通信和基于非连接的通信，前者发生的场景是当BLE主设备和从设备建立连接之后，他们相互之间的通信就是基于连接的通信；后者发生的场景是BLE从设备主动向外发送广播信息，这些广播信息中通常携带一些设备的额外信息，比如设备的名字或者开发者自定义的一些数据结构。

用户终端和工业机器人之间采用BLE的方式进行通信连接，用户终端发起群组通信或者多设备间的协同作业时，通过BLE的方式传输给工业机器人，工业机器人将用户终端所发出的指令基于WIFI技术广播或者点对点的发送出去。BLE作为一种短距离(20m以内)、低速率、低功耗的通信方式，非常符合无线控制要求，因而，在工业机器人端加入BLE装置，用于和用户的用户终端进行通信，使得用户能够通过BLE设备实现控制实际设备进行工业机器人设备间的交互行为，比如各工业机器人的工况信息、各设备加入的更新信息。当存在第一用户和第二用户，第一用户通过第一用户终端控制第一工业机器人，第二用户通过第二用户终端控制第二工业机器人。其中，用户终端与工业机器人之间采用BLE的方式进行通信(用户终端作为BLE主设备，设备端作为BLE从设备)。当第一用户想要了解各工业机器人设备状态时，用户通过第一用户终端的APP界面的人机交互发送状态获取信息，该指令通过BLE无线传输给第一工业机器人。第一工业机器人从BLE接收到该指令后，将其编码成为WIFI信息发送出去。如果第二工业机器人的WIFI模组接收到第一工业机器人所发出的WiFI信息，第二工业机器人从WiFi信息中提取有效数据，并通过BLE发送给第二用户终端，第二用户终端收到该有效数据后，可以在APP上加以显示、提醒或特效。这样一个流程使得第一用户的第一工业机器人在发送信息到第二用户的第二工业机器人后，第二用户能直观地看到第一工业机器上的数据信息。

在工业机器人与用户终端间基于BLE技术实现近场通信，然后基于用户终端生成相应的WiFi信息广播或者单向发出去，从而实现了组网模式下各工业机器人间的数据分享和信息传播的可能性，丰富了工业机器人操控的多样性。这些WiFi信息中的有效信息被用户终端所解析之后，也可以及时广播到各个工业机器人所在的用户端，从而让组网下的各个用户了解各个用户的情况的相关工业机器人的运行状态、参数性能、用户行为，可以为用户端提供相应的决策和依据。相应的，在本发明实施例中基于WiFi技术构建一种特殊指令的用户数据报协议(User Datagram Protocol，UDP)包，当某一用户(比如第一用户)想要多向协同作业指令时，其通过用户终端的BLE将多向协同作业指令发送给所通信的工业机器人，工业机器人收到该指令后通过WiFi技术广播UDP广播包的形式发送给所有的WiFi连接工业机器人。当某一工业机器人(比如第二工业机器人至第N工业机器人)收到该广播包，即表示其受到了该多向协同作业指令，并基于该协同作业指令完成相应的受控过程，

图4示出了本发明实施例中的多个工业机器人组网下协同作业的方法流程图，具体包括如下步骤：

S401、用户基于第一用户终端上的APP客户端生成用户操作指令；

S402、第一用户终端采用BLE技术将用户操作指令发送给第一工业机器人；

S403、第一工业机器人解析用户操作指令，解析所述用户操作指令的指令类型，并基于指令类型生成所对应的WiFi数据包；

具体实施过程中，在解析所述用户操作指令为单向协同作业指令时，基于设备信息列表获取单向协同指令所对应的IP地址，并采用既定的端口和IP地址向所对应的第二工业机器人发送单向协同作业指令；在解析出用户操作指令为多向协同作业指令时，将所述多向协同作业指令生成WIFI技术所能广播的UDP广播包，并将所述UDP广播包基于第一工业机器人所对应的WiFi模组发送至多个所需协作业的工业机器人。

具体实施过程中，所述用户操作指令封装有：工业机器人ID和协同作业指令。协同作业指令可以受用户操作行为来实现，比如多个机器人受控用户操作指令来完成群魔乱舞，或者触发时序性流水线操作过程，或者进行群体性可控测试行为等等。

具体实施过程中，第一工业机器人收到WiFi热点发送的UDP单播或者广播的设备信息列表后，第一工业机器人缓存所述设备信息列表；或者第一工业机器人收到下一次WiFi热点发送的UDP单播或者广播的设备信息列表后，第一工业机器人刷新所述设备信息列表。该设备信息列表包括：连接到所述WiFi热点下的所有工业机器人ID、连接到所述WiFi热点下的工业机器人IP地址。

具体实施过程中，在第一工业机器人解析所述用户操作指令为单向协同作业指令时，解析出所述用户操作指令中工业机器人ID所对应通信的第二工业机器人，并基于设备信息列表中搜寻第二工业机器人的IP地址，并采用既定的端口和IP地址向第二工业机器人发送单向协同作业指。

S404、将WiFi数据包基于第一工业机器人上的WiFi模组发送出去；

具体实施过程中，在识别出为多向协同作业指令时，则将所述用户控制指令生成所对应的WiFi数据包，第一工业机器人将WiFi数据包基于WiFi技术广播至WiFi热点所组网的工业机器人上；在识别出单向协同作业指令时，采用既定的端口和IP地址向所对应的第二工业机器人发送单向协同作业指令。

S405、第二工业机器人基于第二工业机器人上的WiFi模组接收第一工业机器人所产生的WiFi数据包；

在多向协同作业指令模式下，WiFi热点上的其他工业机器人设备都会受到第一工业机器人所产生的WiFi数据包，是以UDP广播的形式接收到。

在单向协同作业指令模式下，第二工业机器人采用既定的端口和IP地址以WiFi技术接收第一工业机器人所产生的WiFi数据包。

S406、将所述WiFi数据包中的协同作业指令解析出，并完成相应的协同作业过程；

S407、将协同作业指令发送至第二用户终端；

S408、第二用户终端基于APP客户端解析所述协同作业指令，并将协同作业的特征参数显示给第二用户终端上的用户；

S409、第二用户终端基于第二工业机器人上的WiFi模组将第二用户完成协同作业的状态通过UDP广播包的形式发送出去。

第二工业机器人基于第二工业机器人上的WiFi模组将第二用户完成协同作业的信息通过UDP广播包的形式发送出去，以使WiFi热点所覆盖的各用户收到第二用户完成协同作业的信息。

因此，针对于图4所示的工业机器人在用户受控行为下可以实现单向协作作业指令、多向协同作业指令，为了实现这些协同作业指令的需求，需要构建一种特殊指令的UDP包，当某一用户(比如第一用户)想要实现多个工业机器人完成协同作业或者单个机器人完成协同作业过程，其通过用户终端的BLE将用户操作指令发送给工业机器人，工业机器人端收到该指令后通过WiFi技术发送给具有WiFi连接的工业机器人设备，当某一工业机器人收到该WiFi信息即可完成相应的协同作业过程。当第一工业机器人和第二工业机器人开始协同作业前，发起方(第一用户)会先启动第一工业机器人上的WiFi，并让其启动一个AP热点，与此同时，第二用户则会让第二工业机器人上的WiFi作为STA连接到第一工业机器人的WiFi热点上，连接成功后，第一工业机器人即可通过WiFi技术与第二工业机器人进行无线通信。用户需要基于第一工业机器人对第二工业机器人配合进行协同作业，此时，第一工业机器人上的WiFi模组会通过UDP广播包广播到该AP热点下所有连接的设备或者单向协议发送的形式将该WiFi信息。第二工业机器人的WiFi收到该UDP广播包后，对数据进行分析，发现数据包中有需要协同作业的内容，完成相应的协同作业过程，并将该数据包通过BLE的方式发送给第二用户终端，第二用户终端根据该数据包信息进行APP页面上的显示，至此，第一用户就成功地基于第一工业机器人实现多个工业机器人协同作业过程。

具体实施过程中，针对这种方法所实现的系统，一般设有多个工业机器人、比如第一用户终端与第一工业机器人间采用蓝牙低能耗BLE技术实现数据通信，其中：第一工业机器人用于接收第一用户终端发送的用户操作指令，该用户操作指令由第一用户终端的用户基于APP客户界面生成；以及第一工业机器人用户操作指令后，将用户操作指令生成所对应的WiFi数据包，并将WiFi数据包基于第一工业机器人上的WiFi模组发送出去；第一用户终端用于提供APP客户界面供用户完成用户操作指令的生成，并将所述用户操作指令发送给第一工业机器人。第二工业机器人、以及第二用户终端，该第二用户终端与第二工业机器人间采用蓝牙低能耗BLE技术实现数据通信，其中：第二工业机器人用于基于第二工业机器人上的WiFi模组接收第一工业机器人所产生的WiFi数据包；并将WiFi数据包中的协同作业解析出，将完成协同作业指令后的状态基于BLE技术发送至第二用户终端；第二用户终端用于基于APP客户端解析协同作业后的各工业机器人的状态和参数等性能，并将受控完成后的特征参数显示给第二用户终端上的用户。

在工业机器人与用户终端间基于BLE技术实现近场通信，然后基于用户终端生成用户操作指令，由工业机器人产生相应的WiFi数据包广播出去，从而实现移动终端与工业机器人之间的互动，且基于一个工业机器人所成型的组网状态，可以把所涉及的各种协同作业信息广播至所有群组成员或者某一个群组成员中，丰富了工业机器人操控的多样性，满足了工业机器人良好的交互体现和受控性，也可以满足各工业机器人所在的用户端实时掌控各工业机器人的参数和运行数据等。

由于工业机器人的组网系统涉及到各种信息下的互动性，需要在具体应用模式下的组网来实现，基于一个工业机器人完成WiFi热点设立，需要基于WiFi热点来实现各工业机器人设备的交互性，图5为本发明实施例中的多工业机器人组网下用户信息更新的方法流程图，具体包括如下步骤：

S501、用户基于第二用户终端上的APP客户端生成WiFi热点加入指令；

S502、第二用户终端采用BLE技术将WiFi热点加入指令发送给第二工业机器人；

S503、第二工业机器人基于WiFi加入指令启动第二工业机器人上的WiFi模组进行WiFi热点搜索；

S504、第二工业机器人上的WiFi模组基于第二网络名称搜索所对应的WiFi热点，并基于网络密码进行加入；

具体实施过程中，WiFi加入指令包括第二网络名称和第二网络密码，在基于所述WiFi加入指令启动第二工业机器人上的第二WiFi模组进行WiFi热点搜索，并加入到第一工业机器人所创立的WiFi热点包括：该第二工业机器人基于BLE技术收到WiFi加入指令后，基于述WiFi加入指令启动第二工业机器人上的WiFi模组进行WiFi热点搜索；该第二WiFi模组基于第二网络名称搜索所对应的WiFi热点，并基于第二网络密码进行加入。

具体实施过程中，第二工业机器人上的WiFi模组基于第二网络名称搜索所对应的WiFi热点，并基于第二网络密码进行加入包括：第二工业机器人上的WiFi模组在进行WiFi热点搜索的过程中，判断第二网络名称是否与WiFi热点的网络名称是否相同，若判断WiFi热点的网络名称与第二网络名称相同，则判断第一工业机器人所创立的WiFi热点为所需加入的WiFi热点；在判断出第一工业机器人所创立的WiFi热点为所需要加入的WiFi热点后，基于所述第二网络密码加入WiFi热点。

具体实施过程中，该基于所述第二网络密码加入WiFi热点包括：若所述第二网络密码与所述WiFi热点的网络密码相同，则第二WiFi模组获取WiFi热点加入成功消息，并将所述加入成功消息基于BLE技术反馈到第二用户终端所在的APP上；若所述第二网络密码与所述WiFi热点的网络密码不同，则第二WiFi模组获取WiFi热点加入失败消息，并将所述加入失败消息基于BLE技术反馈到第二用户终端所在的APP上。

S505、第二工业机器人与第一工业机器人间基于WiFi技术建立一条UDP通信；

S506、第一工业机器人基于第一工业机器人上的WiFi模组将连接在WiFi热点下的所有设备信息发送给第二工业机器人；

第二工业机器人在加入到WiFi热点以后，第一工业机器人可以再现出整个多工业机器人系统上的用户和设备等等，这些所有设备信息包括：连接到所述WiFi热点下的所有工业机器人ID、连接到所述WiFi热点下的群组分组选项、连接到所述WiFi热点下的用户ID、连接到所述WiFi热点下的工业机器人IP地址、协同作业群组分组选项。

S507、第二工业机器人将所有设备信息基于BLE技术发送给第二用户终端；

S508、第二工业机器人接收第二用户终端发送的协同角色指令；

由于第一工业机器人将所有系统下的相关信息发送给第二工业机器人，第二用户终端可以基于APP客户端来完成相应的协同角色设置，即协同角色指令由第二用户终端的用户基于APP界面生成，所述用户基于APP界面呈现第二工业机器人所发送的所有设备信息，并选择相应的协同角色，该协同角色包括分组选择、协同类型选择。

S509、第二工业机器人将所述协同角色指令基于WiFi技术发送给第一工业机器人；

S510、第一工业机器人接收到第二工业机器人发送的协同角色指令后，将所述协同角色指令更新到所维护的设备信息列表中；

S511、通过以UDP广播的形式通知到所有已连接到所述WiFi热点下的工业机器人，以使各工业机器人所对应的用户完成信息更新。

具体实施过程中，第一工业机器人接收到第二工业机器人发送的协同角色指令后，将所述协同角色指令更新到所维护的设备信息列表中，并通过以UDP广播的形式通知到所有已连接到所述WiFi热点下的工业机器人，以使各工业机器人所对应的用户完成信息更新。

需要说明的是，在组网组队过程中，比如第二工业机器人加入到整个WiFi热点所设立的游戏系统，第二工业机器人接收第二用户终端发送的WiFi热点加入指令，该WiFi加入指令由第二用户终端的用户基于APP客户界面生成，所述第二用户终端与第二工业机器人采用蓝牙低能耗BLE技术实现数据通信；该第二工业机器人基于BLE技术收到WiFi加入指令后，基于所述WiFi加入指令启动第二工业机器人上的第二WiFi模组进行WiFi热点搜索，并加入到第一工业机器人所创立的WiFi热点；第二工业机器人在加入到第一工业机器人所创立的WiFi热点之后，该第二工业机器人与第一工业机器人间基于WiFi技术建立一条UDP通信；第一工业机器人基于第一工业机器人上的WiFi模组将连接在WiFi热点下的所有设备信息发送给第二工业机器人；第二工业机器人将所有设备信息基于BLE技术发送给第二用户终端。

比如在第二用户所在的第二工业机器人加入创建者的网络成功后，第二用户的第二工业机器人会立即与第一工业机器人所创立的WiFi热点之间建立一条UDP通信连接。建立成功后，WiFi热点会将目前已经连接到该热点下的所有设备信息发送给第二用户上的第二工业机器人。这些信息包括：

连接到该AP热点下的设备的ID；

连接到该AP热点下的设备的所选组；

连接到该AP热点下的设备的“用户名”；

连接到该AP热点下设备的IP地址。

这些信息用于标识在局域网下通信的各工业机器人设备的“身份”。第二工业机器人在收到该信息后，会通过BLE将该信息发给第二用户所在的APP，APP收到该信息后在用户界面上显示已加入到该网络的用户的信息和分组情况。此时，APP会提示用户是否加入其中的某一群组或者协同作业群组，如果用户确认加入，则根据用户所选的组，生成与上述设备的“身份”信息相同的信息，发给第二工业机器人，第二工业机器人收到信息后，再发给第一工业机器人，此时，第一工业机器人会将第二工业机器人的信息加入到之前维护的设备信息列表中，并同时以UDP广播的形式通知到所有已连接到该网络下的工业机器人，进行信息更新。

在工业机器人与用户终端间基于BLE技术实现近场通信，基于WiFi热点实现用户更新，保障了多工业机器人环境下，工业机器人及用户在WiFi网点下的即时更新，以及针对用户加入行为可提供多协同群组选择以及设置相应的协同作业模式，保障整体协同作业的可控性。由于整个系统涉及到各种信息下的互动性，需要组队或者协同作业配合整个流水线作业，实现了整个系统的可扩展性及协同作业的可能性，基于一个工业机器人完成WiFi热点设立，需要基于WiFi热点来实现各种设备的交互性，针对协同作业指令、以及各种用户操作行为等得到了极大的便利性。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或光盘等。

以上对本发明实施例所提供的多个工业机器人组网下用户信息更新的方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (6)

1.一种多个工业机器人组网下用户信息更新的方法，其特征在于，包括如下步骤：

第二工业机器人接收第二用户终端发送的WiFi热点加入指令，所述WiFi加入指令由第二用户终端的用户基于APP客户界面生成，所述第二用户终端与第二工业机器人采用蓝牙低能耗BLE技术实现数据通信；

所述第二工业机器人基于BLE技术收到WiFi加入指令后，基于所述WiFi加入指令启动第二工业机器人上的第二WiFi模组进行WiFi热点搜索，并加入到第一工业机器人所创立的WiFi热点；

第二工业机器人在加入到第一工业机器人所创立的WiFi热点之后，所述第二工业机器人与第一工业机器人间基于WiFi技术建立一条UDP通信；

第一工业机器人基于第一工业机器人上的WiFi模组将连接在WiFi热点下的所有设备信息发送给第二工业机器人；

第二工业机器人将所有设备信息基于BLE技术发送给第二用户终端；

第二工业机器人接收第二用户终端发送的协同角色指令；

第二工业机器人将所述协同角色指令基于WiFi技术发送给第一工业机器人；

第一工业机器人接收到第二工业机器人发送的协同角色指令后，将所述协同角色指令更新到所维护的设备信息列表中；

通过以UDP广播的形式通知到所有已连接到所述WiFi热点下的工业机器人，以使各工业机器人所对应的用户完成信息更新。

2.如权利要求1所述的多个工业机器人组网下用户信息更新的方法，其特征在于，所述所有设备信息包括：连接到所述WiFi热点下的所有工业机器人ID、连接到所述WiFi热点下的群组分组选项、连接到所述WiFi热点下的用户ID、连接到所述WiFi热点下的工业机器人IP地址、协同作业群组分组选项。

3.如权利要求1所述的多个工业机器人组网下用户信息更新的方法，其特征在于，所述WiFi加入指令包括第二网络名称和第二网络密码，所述基于所述WiFi加入指令启动第二工业机器人上的第二WiFi模组进行WiFi热点搜索，并加入到第一工业机器人所创立的WiFi热点包括：

所述第二工业机器人基于BLE技术收到WiFi加入指令后，基于所述WiFi加入指令启动第二工业机器人上的第二WiFi模组进行WiFi热点搜索；

所述第二WiFi模组基于第二网络名称搜索所对应的WiFi热点，并基于第二网络密码进行加入。

4.如权利要求3所述的多个工业机器人组网下用户信息更新的方法，其特征在于，所述第二WiFi模组基于第二网络名称搜索所对应的WiFi热点，并基于第二网络密码进行加入包括：

第二WiFi模组在进行WiFi热点搜索的过程中，判断第二网络名称是否与WiFi热点的网络名称是否相同，若判断所述WiFi热点的网络名称与第二网络名称相同，则判断第一工业机器人所创立的WiFi热点为所需加入的WiFi热点；

在判断出第一工业机器人所创立的WiFi热点为所需要加入的WiFi热点后，基于所述第二网络密码加入WiFi热点。

5.如权利要求4所述的多个工业机器人组网下用户信息更新的方法，其特征在于，所述基于所述第二网络密码加入WiFi热点包括：

若所述第二网络密码与所述WiFi热点的网络密码相同，则第二WiFi模组获取WiFi热点加入成功消息，并将所述加入成功消息基于BLE技术反馈到第二用户终端所在的APP上；

若所述第二网络密码与所述WiFi热点的网络密码不同，则第二WiFi模组获取WiFi热点加入失败消息，并将所述加入失败消息基于BLE技术反馈到第二用户终端所在的APP上。

6.一种多个工业机器人组网下用户信息更新的系统，其特征在于，包括：第一工业机器人、第二工业机器人、以及第二用户终端，所述第二用户终端与第二工业机器人间采用蓝牙低能耗BLE技术实现数据通信，其中：

第二工业机器人用于接收第二用户终端发送的WiFi热点加入指令，所述WiFi加入指令由第二用户终端的用户基于APP客户界面生成；以及基于所述WiFi加入指令启动第二工业机器人上的第二WiFi模组进行WiFi热点搜索，并加入第一工业机器人所创立的WiFi热点，以及在第二工业机器人在加入到第一工业机器人所创立的WiFi热点之后，在所述第二工业机器人与第一工业机器人间基于WiFi技术建立一条UDP通信，以及基于WiFi技术获取第二工业机器人发送的连接在WiFi热点下的所有设备信息发送给第二工业机器人，并将所有设备信息基于BLE技术发送给第二用户终端；

第二用户终端用于提供APP客户界面供用户完成WiFi热点加入指令的生成，并将所述WiFi热点加入指令发送给第二工业机器人；

第一工业机器人用于创立WiFi热点，并在第二工业机器人加入到WiFi热点之后，将连接在WiFi热点下的所有设备信息发送给第二工业机器人；

第二工业机器人接收第二用户终端发送的协同角色指令；

第二工业机器人将所述协同角色指令基于WiFi技术发送给第一工业机器人；

第一工业机器人接收到第二工业机器人发送的协同角色指令后，将所述协同角色指令更新到所维护的设备信息列表中；

通过以UDP广播的形式通知到所有已连接到所述WiFi热点下的工业机器人，以使各工业机器人所对应的用户完成信息更新。

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