CN111866752A - 一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法及系统，其中，所述方法包括：第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务；第一工业机器人进行是否需要协同作业匹配；第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；第一工业机器人计算获得所需要的协同机器人的数量；第一工业机器人在列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；第一工业机器人生成定向广播指令和协同作业指令；控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；在蓝牙设备允许待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送协同作业指令进行协同作业。在本发明实施例中，可以根据作业任务进行多工业机器人之间的协同作业，提高作业效率。

Description

一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法及系统

技术领域

本发明涉及机器人协同控制技术领域，尤其涉及一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法及系统。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器；它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

现有制造业中，工业机器人应用在各种各样的智能制造中，但由于工业机器人之间的相互独立些，在执行作业任务的时候，很难实现同时多台工业机器人之间的协同作业，难免在工作中存在各工业机器人之间的各自为战的局面，降低了多工业机器人在同时执行相同作业任务时的作业效率。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法及系统，可以根据作业任务进行多工业机器人之间的协同作业，提高作业效率。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法，所述方法包括：

第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务，所述作业任务有所述用户基于所述控制终端的操作界面操作生成，所述作业任务包括作业任务量、作业位置、作业时长；

所述第一工业机器人基于所述作业任务与自身的作业效率进行是否需要协同作业匹配；

在匹配为需要进行协同作业时，所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；以及，

所述第一工业机器人通过所述作业任务中的作业任务量及作业时长计算获得所需要的协同机器人的数量；

所述第一工业机器人基于所述作业任务和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；

所述第一工业机器人基于所述作业任务和协同作业机器人的ID号生成所述定向广播指令和协同作业指令；

基于所述定向广播指令控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；

所述蓝牙设备基于所述配对口令获得待连接机器人的ID号，利用所述待连接机器人的ID号与所述协同作业机器人的ID号进行匹配；

在匹配成功之后，所述蓝牙设备允许所述待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送所述协同作业指令进行协同作业。

可选的，所述第一工业机器人基于所述作业任务与自身的作业效率进行是否需要协同作业匹配，包括：

通过计算所述第一工业机器人自身的作业效率在所述作业任务的作业时长内的机器人作业任务量；

基于所述机器人作业任务量与所述作业任务内的作业任务量进行是否需要协同作业匹配。

可选的，所述可协同作业机器人为当前状态下为无作业任务且待机状态下的机器人。

可选的，所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息，包括：

在触发需要进行协同作业时，在所述第一工业机器人内触发获取协同列表指令，并将所述获取协同列表指令上传至后台服务器；

所述后台服务器根据所述协同列表指令向所述第一工业机器人进行反馈，以使得所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息。

可选的，所述第一工业机器人基于所述作业任务和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中选取协同作业机器人，包括：

所述第一工业机器人基于所述作业任务中的作业位置和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中按照距离远近和待机时长选取协同作业机器人。

可选的，所述定向广播指令包括定向广播名称和配对口令，所述协同作业指令包括所述作业任务。

可选的，所述基于所述定向广播指令控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令，包括：

所述蓝牙设备获得所述定向广播指令之后，解析所述定向广播指令，获得定向广播名称及配对口令；

所述蓝牙设备在获得定向广播名称及配对口令之后，广播所述定向广播名称及配对口令。

可选的，所述蓝牙设备基于所述配对口令获得待连接机器人的ID号，包括：

在所述待连接机器人接收到定向广播名称之后，进入待连接状态；

所述待连接机器人根据所述配对口令向所述蓝牙设备反馈自身的ID号，以使得所述蓝牙设备获得待连接机器人的ID号。

另外，本发明实施例还提供了一种多工业机器人之间的智能化协同作业系统，所述系统包括：

作业任务获得模块：用于第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务，所述作业任务有所述用户基于所述控制终端的操作界面操作生成，所述作业任务包括作业任务量、作业位置、作业时长；

匹配模块：用于所述第一工业机器人基于所述作业任务与自身的作业效率进行是否需要协同作业匹配；

列表信息获取模块：用于在匹配为需要进行协同作业时，所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；以及，

协同机器人数量获取模块：用于所述第一工业机器人通过所述作业任务中的作业任务量及作业时长计算获得所需要的协同机器人的数量；

协同机器人选取模块：用于所述第一工业机器人基于所述作业任务和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；

指令生成模块：用于所述第一工业机器人基于所述作业任务和协同作业机器人的ID号生成所述定向广播指令和协同作业指令；

定向广播模块：用于基于所述定向广播指令控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；

ID匹配模块：用于所述蓝牙设备基于所述配对口令获得待连接机器人的ID号，利用所述待连接机器人的ID号与所述协同作业机器人的ID号进行匹配；

协同作业模块：用于在匹配成功之后，所述蓝牙设备允许所述待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送所述协同作业指令进行协同作业。

在本发明实施例中，第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务；第一工业机器人进行是否需要协同作业匹配；第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；第一工业机器人计算获得所需要的协同机器人的数量；第一工业机器人在列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；第一工业机器人生成定向广播指令和协同作业指令；控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；在蓝牙设备允许待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送协同作业指令进行协同作业；可以根据作业任务进行多工业机器人之间的协同作业，提高作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例中的多工业机器人之间的智能化协同作业方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中的多工业机器人之间的智能化协同作业系统的结构组成示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅提1，图1是本发明实施例中的多工业机器人之间的智能化协同作业方法的流程示意图。

如图1所示，一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法，所述方法包括：

S11：第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务，所述作业任务有所述用户基于所述控制终端的操作界面操作生成，所述作业任务包括作业任务量、作业位置、作业时长；

在本发明具体实施过程中，控制终端可以为任何的智能终端设备，并且该智能终端设备上预装有相应的APP或者客户端，用户可以在该APP或者客户端的相应操作界面上进行操作，然后生成作业任务，该作业任务包括作业任务量、作业位置、作业时长；在用户进行操作之前，需要进行身份认证，在认证通过之后，才可以进行相应的操作，生成作业任务；其中身份识别的方式可以包括指纹、人脸等生物特征识别，也可以包括账户密码等口令识别，主要是防止非法用户在智能终端上的APP或者客户端非法操作生成生作业任务，影响后续作业安全。

S12：所述第一工业机器人基于所述作业任务与自身的作业效率进行是否需要协同作业匹配；

在本发明具体实施过程中，所述第一工业机器人基于所述作业任务与自身的作业效率进行是否需要协同作业匹配，包括：通过计算所述第一工业机器人自身的作业效率在所述作业任务的作业时长内的机器人作业任务量；基于所述机器人作业任务量与所述作业任务内的作业任务量进行是否需要协同作业匹配。

具体的，是根据作业任务和该工业机器人作业效率来确定是否需要协作作业，即，通过计算该工业机器人自身的作业效率在该作业任务的作业时长内的机器人作业任务量；利用该机器人作业任务量与该作业任务内的作业任务量进行比较，在该机器人作业任务量大于或等于该作业任务内的作业任务量，则匹配为不需要协同作业；当该机器人作业任务量小于该作业任务内的作业任务量，则匹配为需要协同作业。

S13：在匹配为需要进行协同作业时，所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；以及，

在本发明具体实施过程中，所述可协同作业机器人为当前状态下为无作业任务且待机状态下的机器人。

进一步的，所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息，包括：在触发需要进行协同作业时，在所述第一工业机器人内触发获取协同列表指令，并将所述获取协同列表指令上传至后台服务器；所述后台服务器根据所述获取协同列表指令向所述第一工业机器人进行反馈，以使得所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息。

具体的，在第一工业机器人内部处罚需要进行协同作业的时候，在该第一工业机器人设备内部处罚获得协同列表指令，然后通过无线技术将该获取协同列表指令上传至后台服务器中，该后台服务器根据该获取协同列表向第一工业机器人进行反馈，以使得该第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；可协同作业机器人为当前状态下为无作业任务且待机状态下的机器人。

S14：所述第一工业机器人通过所述作业任务中的作业任务量及作业时长计算获得所需要的协同机器人的数量；

在本发明具体实施过程中，通过该作业任务中的作业任务量和作业时长，可以计算出所需要的作业效率；通过假设每一台工业机器人的作业效率，通过需要的作业效率除以假设每一台工业机器人的作业效率既可以达到大致需要的协同工业机器人的数量，在一般情况下，所需要的工业机器人的数量需要大于计算出来的大致需要的协同工业机器人的数量；这样可以有效的保障一定在作业时长内完成作业任务。

S15：所述第一工业机器人基于所述作业任务和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；

在本发明具体实施过程中，所述第一工业机器人基于所述作业任务和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中选取协同作业机器人，包括：所述第一工业机器人基于所述作业任务中的作业位置和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中按照距离远近和待机时长选取协同作业机器人。

具体的，该第一工业机器人是根据该作业任务中的作业位置和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中按照距离远近和待机时长选取协同作业机器人。

S16：所述第一工业机器人基于所述作业任务和协同作业机器人的ID号生成所述定向广播指令和协同作业指令；

在本发明具体实施过程中，所述定向广播指令包括定向广播名称和配对口令，所述协同作业指令包括所述作业任务。

具体的，该第一工业机器人根据作业任务和协同作业机器人的ID号生成定向广播指令和协同作业指令，该定向广播指令包括定向广播名称和配对口令，该协同作业指令包括所述作业任务。

S17：基于所述定向广播指令控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；

在本发明具体实施过程中，所述基于所述定向广播指令控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令，包括：所述蓝牙设备获得所述定向广播指令之后，解析所述定向广播指令，获得定向广播名称及配对口令；所述蓝牙设备在获得定向广播名称及配对口令之后，广播所述定向广播名称及配对口令。

具体的，该蓝牙设备在获得该定向广播指令之后，首先进行解析，从而获得该定向广播指令中所包含的定向广播名称及配对口令；在获得向广播名称及配对口令之后，对外广播该定向广播名称及配对口令。

S18：所述蓝牙设备基于所述配对口令获得待连接机器人的ID号，利用所述待连接机器人的ID号与所述协同作业机器人的ID号进行匹配；

在本发明具体实施过程中，所述蓝牙设备基于所述配对口令获得待连接机器人的ID号，包括：在所述待连接机器人接收到定向广播名称之后，进入待连接状态；所述待连接机器人根据所述配对口令向所述蓝牙设备反馈自身的ID号，以使得所述蓝牙设备获得待连接机器人的ID号。

具体的，在蓝牙设备的广播信号覆盖范围内，所有的工业机器人均进入待连接状态下，一般情况下，工业蓝牙设备的通信距离在80-100M之间，基本满足需求，在工业机器人进入待连接状态之后，该工业机器人需要将自身的ID号反馈至蓝牙设备上，从而使得蓝牙设备获得所有的待连接工业机器人的ID号。

在蓝牙设备获得待连接工业机器人的ID号之后，将这些ID号反馈至第一工业机器人上，在第一工业机器人内利用这些ID号与协同作业机器人的ID号进行匹配，允许匹配成功的ID号对应的工业机器人连接到该蓝牙设备上。

S19：在匹配成功之后，所述蓝牙设备允许所述待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送所述协同作业指令进行协同作业。

在本发明具体实施过程中，在匹配成功之后，该蓝牙设备允许匹配成功的ID号所对应的待连接工业机器人连接该蓝牙设备，然后该蓝牙设备向与其建立蓝牙通信连接的工业机器人发送该协同作业指令进行协同作业。

在本发明实施例中，第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务；第一工业机器人进行是否需要协同作业匹配；第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；第一工业机器人计算获得所需要的协同机器人的数量；第一工业机器人在列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；第一工业机器人生成定向广播指令和协同作业指令；控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；在蓝牙设备允许待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送协同作业指令进行协同作业；可以根据作业任务进行多工业机器人之间的协同作业，提高作业效率。

实施例

请参阅图2，图2是本发明实施例中的多工业机器人之间的智能化协同作业系统的结构组成示意图。

如图2所示，一种多工业机器人之间的智能化协同作业系统，所述系统包括：

作业任务获得模块21：用于第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务，所述作业任务有所述用户基于所述控制终端的操作界面操作生成，所述作业任务包括作业任务量、作业位置、作业时长；

在本发明具体实施过程中，控制终端可以为任何的智能终端设备，并且该智能终端设备上预装有相应的APP或者客户端，用户可以在该APP或者客户端的相应操作界面上进行操作，然后生成作业任务，该作业任务包括作业任务量、作业位置、作业时长；在用户进行操作之前，需要进行身份认证，在认证通过之后，才可以进行相应的操作，生成作业任务；其中身份识别的方式可以包括指纹、人脸等生物特征识别，也可以包括账户密码等口令识别，主要是防止非法用户在智能终端上的APP或者客户端非法操作生成生作业任务，影响后续作业安全。

匹配模块22：用于所述第一工业机器人基于所述作业任务与自身的作业效率进行是否需要协同作业匹配；

在本发明具体实施过程中，所述第一工业机器人基于所述作业任务与自身的作业效率进行是否需要协同作业匹配，包括：通过计算所述第一工业机器人自身的作业效率在所述作业任务的作业时长内的机器人作业任务量；基于所述机器人作业任务量与所述作业任务内的作业任务量进行是否需要协同作业匹配。

具体的，是根据作业任务和该工业机器人作业效率来确定是否需要协作作业，即，通过计算该工业机器人自身的作业效率在该作业任务的作业时长内的机器人作业任务量；利用该机器人作业任务量与该作业任务内的作业任务量进行比较，在该机器人作业任务量大于或等于该作业任务内的作业任务量，则匹配为不需要协同作业；当该机器人作业任务量小于该作业任务内的作业任务量，则匹配为需要协同作业。

列表信息获取模块23：用于在匹配为需要进行协同作业时，所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；

在本发明具体实施过程中，所述可协同作业机器人为当前状态下为无作业任务且待机状态下的机器人。

进一步的，所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息，包括：在触发需要进行协同作业时，在所述第一工业机器人内触发获取协同列表指令，并将所述获取协同列表指令上传至后台服务器；所述后台服务器根据所述获取协同列表指令向所述第一工业机器人进行反馈，以使得所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息。

具体的，在第一工业机器人内部处罚需要进行协同作业的时候，在该第一工业机器人设备内部处罚获得协同列表指令，然后通过无线技术将该获取协同列表指令上传至后台服务器中，该后台服务器根据该获取协同列表向第一工业机器人进行反馈，以使得该第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；可协同作业机器人为当前状态下为无作业任务且待机状态下的机器人。

协同机器人数量获取模块24：用于所述第一工业机器人通过所述作业任务中的作业任务量及作业时长计算获得所需要的协同机器人的数量；

在本发明具体实施过程中，通过该作业任务中的作业任务量和作业时长，可以计算出所需要的作业效率；通过假设每一台工业机器人的作业效率，通过需要的作业效率除以假设每一台工业机器人的作业效率既可以达到大致需要的协同工业机器人的数量，在一般情况下，所需要的工业机器人的数量需要大于计算出来的大致需要的协同工业机器人的数量；这样可以有效的保障一定在作业时长内完成作业任务。

协同机器人选取模块25：用于所述第一工业机器人基于所述作业任务和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；

在本发明具体实施过程中，所述第一工业机器人基于所述作业任务和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中选取协同作业机器人，包括：所述第一工业机器人基于所述作业任务中的作业位置和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中按照距离远近和待机时长选取协同作业机器人。

具体的，该第一工业机器人是根据该作业任务中的作业位置和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中按照距离远近和待机时长选取协同作业机器人。

指令生成模块26：用于所述第一工业机器人基于所述作业任务和协同作业机器人的ID号生成所述定向广播指令和协同作业指令；

在本发明具体实施过程中，所述定向广播指令包括定向广播名称和配对口令，所述协同作业指令包括所述作业任务。

具体的，该第一工业机器人根据作业任务和协同作业机器人的ID号生成定向广播指令和协同作业指令，该定向广播指令包括定向广播名称和配对口令，该协同作业指令包括所述作业任务。

定向广播模块27：用于基于所述定向广播指令控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；

在本发明具体实施过程中，所述基于所述定向广播指令控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令，包括：所述蓝牙设备获得所述定向广播指令之后，解析所述定向广播指令，获得定向广播名称及配对口令；所述蓝牙设备在获得定向广播名称及配对口令之后，广播所述定向广播名称及配对口令。

具体的，该蓝牙设备在获得该定向广播指令之后，首先进行解析，从而获得该定向广播指令中所包含的定向广播名称及配对口令；在获得向广播名称及配对口令之后，对外广播该定向广播名称及配对口令。

ID匹配模块28：用于所述蓝牙设备基于所述配对口令获得待连接机器人的ID号，利用所述待连接机器人的ID号与所述协同作业机器人的ID号进行匹配；

在本发明具体实施过程中，所述蓝牙设备基于所述配对口令获得待连接机器人的ID号，包括：在所述待连接机器人接收到定向广播名称之后，进入待连接状态；所述待连接机器人根据所述配对口令向所述蓝牙设备反馈自身的ID号，以使得所述蓝牙设备获得待连接机器人的ID号。

具体的，在蓝牙设备的广播信号覆盖范围内，所有的工业机器人均进入待连接状态下，一般情况下，工业蓝牙设备的通信距离在80-100M之间，基本满足需求，在工业机器人进入待连接状态之后，该工业机器人需要将自身的ID号反馈至蓝牙设备上，从而使得蓝牙设备获得所有的待连接工业机器人的ID号。

在蓝牙设备获得待连接工业机器人的ID号之后，将这些ID号反馈至第一工业机器人上，在第一工业机器人内利用这些ID号与协同作业机器人的ID号进行匹配，允许匹配成功的ID号对应的工业机器人连接到该蓝牙设备上。

协同作业模块29：用于在匹配成功之后，所述蓝牙设备允许所述待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送所述协同作业指令进行协同作业。

在本发明具体实施过程中，在匹配成功之后，该蓝牙设备允许匹配成功的ID号所对应的待连接工业机器人连接该蓝牙设备，然后该蓝牙设备向与其建立蓝牙通信连接的工业机器人发送该协同作业指令进行协同作业。

在本发明实施例中，第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务；第一工业机器人进行是否需要协同作业匹配；第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；第一工业机器人计算获得所需要的协同机器人的数量；第一工业机器人在列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；第一工业机器人生成定向广播指令和协同作业指令；控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；在蓝牙设备允许待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送协同作业指令进行协同作业；可以根据作业任务进行多工业机器人之间的协同作业，提高作业效率。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，ReadOnly Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或光盘等。

另外，以上对本发明实施例所提供的一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法及系统进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法，其特征在于，所述方法包括：

第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务，所述作业任务有所述用户基于所述控制终端的操作界面操作生成，所述作业任务包括作业任务量、作业位置、作业时长；

所述第一工业机器人基于所述作业任务与自身的作业效率进行是否需要协同作业匹配；

在匹配为需要进行协同作业时，所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；以及，

所述第一工业机器人通过所述作业任务中的作业任务量及作业时长计算获得所需要的协同机器人的数量；

所述第一工业机器人基于所述作业任务和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；

所述第一工业机器人基于所述作业任务和协同作业机器人的ID号生成定向广播指令和协同作业指令；

基于所述定向广播指令控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；

所述蓝牙设备基于所述配对口令获得待连接机器人的ID号，利用所述待连接机器人的ID号与所述协同作业机器人的ID号进行匹配；

在匹配成功之后，所述蓝牙设备允许所述待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送所述协同作业指令进行协同作业。

2.根据权利要求1所述的智能化协同作业方法，其特征在于，所述第一工业机器人基于所述作业任务与自身的作业效率进行是否需要协同作业匹配，包括：

通过计算所述第一工业机器人自身的作业效率在所述作业任务的作业时长内的机器人作业任务量；

基于所述机器人作业任务量与所述作业任务内的作业任务量进行是否需要协同作业匹配。

3.根据权利要求1所述的智能化协同作业方法，其特征在于，所述可协同作业机器人为当前状态下为无作业任务且待机状态下的机器人。

4.根据权利要求1所述的智能化协同作业方法，其特征在于，所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息，包括：

在触发需要进行协同作业时，在所述第一工业机器人内触发获取协同列表指令，并将所述获取协同列表指令上传至后台服务器；

所述后台服务器根据所述获取协同列表指令向所述第一工业机器人进行反馈，以使得所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息。

5.根据权利要求1所述的智能化协同作业方法，其特征在于，所述第一工业机器人基于所述作业任务和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中选取协同作业机器人，包括：

所述第一工业机器人基于所述作业任务中的作业位置和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中按照距离远近和待机时长选取协同作业机器人。

6.根据权利要求1所述的智能化协同作业方法，其特征在于，所述定向广播指令包括定向广播名称和配对口令，所述协同作业指令包括所述作业任务。

7.根据权利要求1所述的智能化协同作业方法，其特征在于，所述基于所述定向广播指令控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令，包括：

所述蓝牙设备获得所述定向广播指令之后，解析所述定向广播指令，获得定向广播名称及配对口令；

所述蓝牙设备在获得定向广播名称及配对口令之后，广播所述定向广播名称及配对口令。

8.根据权利要求1所述的智能化协同作业方法，其特征在于，所述蓝牙设备基于所述配对口令获得待连接机器人的ID号，包括：

在所述待连接机器人接收到定向广播名称之后，进入待连接状态；

所述待连接机器人根据所述配对口令向所述蓝牙设备反馈自身的ID号，以使得所述蓝牙设备获得待连接机器人的ID号。

9.一种多工业机器人之间的智能化协同作业系统，其特征在于，所述系统包括：

作业任务获得模块：用于第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务，所述作业任务有所述用户基于所述控制终端的操作界面操作生成，所述作业任务包括作业任务量、作业位置、作业时长；

匹配模块：用于所述第一工业机器人基于所述作业任务与自身的作业效率进行是否需要协同作业匹配；

列表信息获取模块：用于在匹配为需要进行协同作业时，所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；以及，

协同机器人数量获取模块：用于所述第一工业机器人通过所述作业任务中的作业任务量及作业时长计算获得所需要的协同机器人的数量；

协同机器人选取模块：用于所述第一工业机器人基于所述作业任务和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；

指令生成模块：用于所述第一工业机器人基于所述作业任务和协同作业机器人的ID号生成定向广播指令和协同作业指令；

定向广播模块：用于基于所述定向广播指令控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；

ID匹配模块：用于所述蓝牙设备基于所述配对口令获得待连接机器人的ID号，利用所述待连接机器人的ID号与所述协同作业机器人的ID号进行匹配；

协同作业模块：用于在匹配成功之后，所述蓝牙设备允许所述待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送所述协同作业指令进行协同作业。

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