CN108762273B - 一种清扫方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种清扫方法，包括：服务器接收清扫任务信息；获取相关联的第一清扫装置的装置ID和第二清扫装置的装置ID；第二清扫装置生成第二状态信息，发送给第一清扫装置；第一清扫装置生成第一状态信息；计算第一作业里程信息和第二作业里程信息；将清扫区域信息划分成子区域信息；根据子区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息生成清扫轨迹信息；清扫装置根据清扫轨迹信息进行清扫。本发明能够基于多个清扫装置的当前状态信息对清扫区域进行合理划分，并能够根据清扫任务要求和每个清扫装置划分的区域生成相对应的清扫路径，从而使多个清扫装置可以高效、智能协同清扫作业。

Description

一种清扫方法

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种清扫方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的清扫技术，在现有的智能清扫技术中，通常采用扫地机器人实现小面积内的清扫，对于道路等大面积的清扫，依然需要人工清扫，使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的身体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。

而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。虽然无人驾驶领域已经有了相关的技术，但是，目前无人驾驶清扫车仍无法智能、高效地进行协同清扫作业。

发明内容

本发明的目的是提供一种清扫方法，主动清扫装置能够基于多个清扫装置的当前状态信息对清扫区域进行合理划分，并能够根据清扫任务要求和每个清扫装置划分的区域生成相对应的清扫路径，从而使多个清扫装置可以高效、智能协同清扫作业。

为实现上述目的，本发明提供了一种清扫方法，包括：

服务器接收清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息包括清扫区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息；

根据所述清扫区域信息获取相关联的第一清扫装置的装置ID和第二清扫装置的装置ID；其中，所述第一清扫装置为主动清扫装置，第二清扫装置为从动清扫装置；

根据所述第一清扫装置的装置ID、第二清扫装置的装置ID和清扫任务信息生成清扫指令，分别发送给所述第一清扫装置和第二清扫装置；

所述第一清扫装置对所述清扫指令进行解析，得到第二清扫装置的装置ID和清扫任务信息；

所述第二清扫装置对所述清扫指令进行解析，得到第一清扫装置的装置ID和清扫任务信息；

所述第一清扫装置生成状态获取请求，根据所述第二清扫装置的装置ID发送给第二清扫装置；所述状态获取请求中携带所述第一清扫装置的装置ID；所述状态获取请求中包括当前电量信息和垃圾剩余装载量信息；

所述第二清扫装置对所述状态获取请求进行验证；

当验证通过时，根据第二状态信息获取当前电量信息和垃圾剩余装载量信息，生成第二状态信息，发送给所述第一清扫装置；

所述第一清扫装置获取当前电量信息和垃圾剩余装载量信息，生成第一状态信息；

根据所述第一状态信息计算第一作业里程信息，根据所述第二状态信息计算第二作业里程信息；

根据所述第一作业里程信息和第二作业里程信息，将清扫区域信息划分成子区域信息；

根据子区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息生成清扫轨迹信息；

清扫装置根据清扫轨迹信息进行清扫。

优选的，所述根据子区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息生成清扫轨迹信息具体包括：

根据所述子区域信息和清扫覆盖率信息生成路径信息；

根据所述清扫时限信息和路径信息计算清扫速度参数；

根据所述清扫程度信息生成边刷转速参数和洒水量参数；

根据所述路径信息、清扫速度参数、边刷转速参数和洒水量参数生成清扫轨迹信息。

进一步优选的，所述子区域信息包括第一子区域信息和第二子区域信息；

所述根据子区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息生成清扫轨迹信息具体包括：

根据第一子区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息生成第一清扫轨迹信息；

根据第二子区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息生成第二清扫轨迹信息。

进一步优选的，在所述根据子区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息生成清扫轨迹信息之后，所述方法还包括：

所述第一清扫装置将所述第二清扫轨迹信息发送给所述第二清扫装置。

优选的，所述清扫装置包括环境感知模块；所述环境感知模块包括雷达和摄像头；所述方法还包括：

所述雷达和摄像头对作业环境信息探测和采集，得到障碍物信息和环境信息；

判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，并获取所述固定障碍物的位置信息，并上传至所述服务器；

所述服务器在所述清扫区域信息中标记所述固定障碍物的位置信息；

当所述位置信息的标记次数到达预设阈值时，更新所述清扫区域信息。

进一步优选的，所述清扫区域信息包括待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息；所述方法还包括：

所述环境感知模块对所述清扫区域内的标定障碍物进行探测；

当没有探测到所述标定障碍物时，获取所述标定障碍物的位置信息，根据所述位置信息生成重新规划提示信息；

所述第一清扫装置根据重新规划提示信息重新规划清扫轨迹信息。

进一步优选的，所述环境感知模块还包括定位模块；所述方法还包括：

所述定位模块获取所述清扫装置作业清扫过程中的位置信息；

所述清扫装置根据所述位置信息生成实际清扫轨迹信息，并发送给所述服务器。

优选的，在所述服务器接收清扫任务信息之前，所述方法还包括：

根据清扫区域的面积信息确定第二清扫装置的数量；

建立清扫区域和第一清扫装置的装置ID、第二清扫装置的装置ID之间的关联关系，并生成区域-装置管理列表。

进一步优选的，根据所述清扫区域信息获取相关联的第一清扫装置的装置ID和第二清扫装置的装置ID具体为：

所述服务器根据所述清扫区域信息在区域-装置管理列表中获取相关联的第一清扫装置的装置ID和第二清扫装置的装置ID。

优选的，在所述服务器接收清扫任务信息之前，所述方法还包括：

用户终端接收用户输入的清扫任务信息，并发送给所述服务器。

本发明实施例提供的清扫方法，主动清扫装置能够基于多个清扫装置的当前状态信息对清扫区域进行合理划分，并能够根据清扫任务要求和每个清扫装置划分的区域生成相对应的清扫路径，从而使多个清扫装置可以高效、智能协同清扫作业。

附图说明

图1为本发明实施例提供的清扫方法的流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的清扫方法执行于服务器和多个清扫装置之间，主动清扫装置能够基于服务器下发的清扫任务对主动清扫装置和从动清扫装置之间清扫区域的合理划分，并结合清扫任务对清扫路径进行合理规划。其中，清扫装置可以理解为无人驾驶的智能清扫车,能够根据规划好的清扫路径进行清扫，并且能够自身的环境感知模块感知到的环境信息作出避障、让行等动作，实现无人驾驶情况下的安全、智能作业。

图1为本发明实施例提供的清扫方法的结构框图，如图1所示，方法包括如下步骤：

步骤101，服务器接收清扫任务信息；

清扫任务信息可以是用户通过终端设备输入的，用户终端接收用户输入的清扫任务信息，并发送给服务器。其中，所述清扫任务信息可以包括清扫区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息，需要说明的是，在清扫任务中，清扫区域信息是必要的，清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息是非必要的，用户可以根据需要对相应的项目进行选择和设定。

其中，清扫区域信息具体可以是地图信息，在地图信息中包括待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息；待清扫区域的边界信息用于限定清扫作业的区域范围，标定障碍物的轮廓信息用于表示固定障碍物的占地面积，标定障碍物的数量可以为多个，待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息是预先采集并标记在地图信息中的，比如在方形广场内设有一个滑梯，滑梯即为固定障碍物，在地图信息中限定方形广场的边界信息，并在方形广场内标记滑梯的轮廓信息。

清扫时限信息是指对清扫作业的时间限制，比如早晨五点之前将广场清扫完毕，或者两个小时之内将广场清扫完毕。

清扫覆盖率信息是指清扫装置计划清扫的面积与待清扫区域的面积比值，比如可将清扫覆盖率设定为80％、90％，100％，120％、150％或200％等，当清扫覆盖率较大时，生成的路径轨迹之间的间距较小，80％、90％的清扫覆盖率表示对清扫区域进行粗略清扫，清扫时实际的清扫区域之间有间隔，不对清扫区域进行覆盖；100％的清扫覆盖率表示对清扫区域进行全覆盖清扫，实际的清扫区域相互连接；120％、150％和200％的清扫覆盖率表示对清扫区域进行完全覆盖清扫，实际的清扫区域之间相互重合，根据清扫覆盖率的不同重合面积的大小不同。

清扫程度信息是指清扫强度，具体可以分为多个强度等级，比如可以设定为3个等级，第一等级为强力清扫，第二等级为中度清扫，第三等级为一般清扫，三个等级的清扫强度具体可以通过边刷的转速和洒水量进行控制，在强力清扫时控制洒水量较多，边刷的转速较快，从而增加单位区域内的清扫强度。

步骤102，根据清扫区域信息获取相关联的第一清扫装置的装置ID和第二清扫装置的装置ID；

其中，第一清扫装置具体是指主动清扫装置，主动清扫装置负责区域任务的分配以及清扫路径的规划；第二清扫装置具体是指从动清扫装置，用于根据主动清扫装置规划好的清扫路径进行清扫。

主动从动的配置是预先完成的，在服务器接收清扫任务信息之前，服务器将总的所需清扫的区域划分成多个清扫区域，根据清扫区域的面积信息确定主动清扫装置和所需从动清扫装置的数量，从动装置的数量可以为一个或多个，具体可以根据清扫区域的面积大小确定，之后再建立清扫区域和第一清扫装置的装置ID、第二清扫装置的装置ID之间的关联关系，并生成区域-装置管理列表，区域-装置管理列表的建立目的在于根据要清扫的区域找到负责清扫的主动清扫装置和从动清扫装置。

具体的，服务器根据清扫区域信息在区域-装置管理列表中获取相关联的第一清扫装置的装置ID和第二清扫装置的装置ID。

步骤103，根据第一清扫装置的装置ID、第二清扫装置的装置ID和清扫任务信息生成清扫指令，分别发送给第一清扫装置和第二清扫装置；

具体的，在清扫指令中包括了主动清扫装置的装置ID、从动清扫装置的装置ID，以及清扫区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息。

步骤104，第一清扫装置对清扫指令进行解析，得到第二清扫装置的装置ID和清扫任务信息；

第一清扫装置在对清扫指令解析之后，得到清扫任务信息和要协同清扫的从动清扫装置的装置ID。

步骤105，第二清扫装置对清扫指令进行解析，得到第一清扫装置的装置ID和清扫任务信息；

第二清扫装置在对清扫指令解析之后，得到清扫任务信息和要协同清扫的主动清扫装置的装置ID。

步骤106，第一清扫装置生成状态获取请求，根据第二清扫装置的装置ID发送给第二清扫装置；

同一清扫区域的第一清扫装置和第二清扫装置可以通过短距离的通信方式进行信息交互，具体可以通过蓝牙接口、红外接口、Wifi接口或者无线通信接口实现。

为保证每个清扫装置能够完成划分的清扫任务，第一清扫装置需要根据自身的状态信息和第二清扫装置的状态信息进行清扫区域的合理划分，避免装置因为电量不足或垃圾装载量已满而无法完成清扫任务。因此，第一清扫装置生成状态获取请求，根据第二清扫装置的装置ID发送给相对应的第二清扫装置，状态获取请求中携带第一清扫装置的装置ID。

其中，状态获取请求中包括但不限于当前电量信息和垃圾剩余装载量信息。

步骤107，第二清扫装置对状态获取请求进行验证；

为保证第二清扫装置的安全性，第二清扫装置需要对状态获取请求进行验证，具体的，第二清扫装置对状态获取请求进行解析，得到主动清扫装置的装置ID，通过判断状态获取请求中的主动清扫装置的装置ID与服务器发送的清扫指令中的主动清扫装置的装置ID是否匹配，从而对状态获取进行验证。

步骤108，当验证通过时，根据第二状态信息获取当前电量信息和垃圾剩余装载量信息，生成第二状态信息，发送给第一清扫装置；

当状态获取请求中的主动清扫装置的装置ID与服务器发送的清扫指令中的主动清扫装置的装置ID一致相匹配时，认为验证通过，验证通过后第二清扫装置通过自身设置的电量检测模块获取装置当前电量信息，通过垃圾装载量检测模块检测装置当前的垃圾剩余装载量信息，然后根据检测到的当前电量信息和垃圾剩余装载量信息生成第二状态信息，并通过通信接口发送至第一清扫装置。

当验证没通过，即状态获取请求中的主动清扫装置的装置ID与服务器发送的清扫指令中的主动清扫装置的装置ID不一致时，第二清扫装置不动作，从而避免他人对清扫装置的操控，保证清扫装置的安全性。

步骤109，第一清扫装置获取当前电量信息和垃圾剩余装载量信息，生成第一状态信息；

第一清扫装置通过自身设置的电量检测模块获取装置当前电量信息，通过垃圾装载量检测模块检测装置当前的垃圾剩余装载量信息，然后根据检测到的当前电量信息和垃圾剩余装载量信息生成第一状态信息。

步骤110，根据第一状态信息计算第一作业里程信息，根据第二状态信息计算第二作业里程信息；

第一作业里程信息是指第一清扫装置的可作业里程值，第二作业里程信息是指第二清扫装置的可作业里程值，第一作业里程信息和第二作业里程信息的计算方法相同，为描述方便，将第一状态信息和第二状态信息统称为状态信息，将第一作业里程信息和第二作业里程信息统称为作业里程信息。

具体的，通过预先配置的当前电量信息和垃圾剩余装载量信息的权重值，并根据状态信息中的当前电量信息、垃圾剩余装载量信息以及单位里程的耗电量、单位里程的垃圾清扫量计算清扫装置的作业里程信息，也就是最大可清扫里程。配置当前电量信息和垃圾剩余装载量信息的权重值的优势在于，能够避免清扫装置在清扫过程中因为电量耗尽或垃圾已堆满而无法进行清扫作业现象的发生。

在一个具体的例子中，可以将当前电量的权重值配置为0.5，将垃圾剩余装载量的权重值配置为0.5；或者，将当前电量的权重值配置为0.7，将垃圾剩余装载量的权重值配置为0.3，从而保证在清扫过程中有足够的电量和足够的垃圾装载空间。

需要说明的是，本申请不对当前电量信息和垃圾剩余装载量信息的具体权重值进行限定，本领域技术人员可以根据需要对当前电量信息和垃圾剩余装载量信息的权重值进行配置，当然，在待清扫区域具有垃圾收集箱时，可以将垃圾剩余装载量信息对应的权重值设为0。

步骤111，根据第一作业里程信息和第二作业里程信息，将清扫区域信息划分成子区域信息；

具体的，根据所选择的清扫装置的作业里程比，将待清扫区域的面积信息划分成子区域信息，作业里程较大的清扫装置分得的子区域面积较大，从而对清扫区域进行合理划分。

步骤112，根据子区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息生成清扫轨迹信息；

其中，子区域信息包括第一子区域信息和第二子区域信息，第一子区域信息是指分配给第一清扫装置的清扫区域，第二子区域信息是指分配给第二清扫装置的清扫区域。

第一清扫装置根据第一子区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息生成第一清扫轨迹信息；根据第二子区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息生成第二清扫轨迹信息。第一清扫轨迹信息和第二清扫轨迹信息的生成过程相同，为描述方便，将第一子区域信息和第二子区域信息统称为子区域信息，将第一清扫轨迹信息和第二清扫轨迹信息统称为清扫轨迹信息。

清扫轨迹信息可以理解为一个多属性轨迹，具体包括路径信息、清扫速度参数、边刷转速参数和洒水量参数。

清扫轨迹路径的规划是基于清扫覆盖率信息和子区域信息生成的，具体的，根据子区域面积的大小以及清扫任务信息中要求的清扫覆盖率信息计算出预计清扫面积，再根据预计清扫面积、清扫装置的清洁宽度以及固定障碍物的位置生成路径信息，即为清扫装置的清扫轨迹。

清扫速度参数是根据清扫时限信息和路径信息计算的，具体的，根据路径信息和时限信息的比值得到理论速度参数，再根据预设速度参数和修正系数得到清扫速度参数，修正系数可以设定为1.1或1.2，也就是说清扫装置的清扫速度是理论速度的1.1或1.2倍，这样即使清扫装置在清扫过程中遇到其他障碍物进行避让等行为，也可以保证在清扫在规定的时限内完成。

边刷转速参数和洒水量参数是根据清扫程度信息生成的，具体的，清扫程度可以分为多个强度等级，每个强度等级对应一个边刷转速和一个洒水量参数，当清扫强度确定后，会获取清扫强度相对应的边刷转速参数和洒水量参数。在优选的实施例中，为防止清扫速度过快、边刷速度过慢从而导致的清扫无法到达清扫强度要求现象的发生，边刷转速参数、洒水量参数不仅与清扫程度相关，还与清扫速度相关联，可以设定每个强度等级对应一个范围的边刷转速和一个范围的洒水量参数，一个清扫速度范围对应一个范围的边刷转速参数、洒水量参数，确定强度等级后获取相对应第一范围的边刷转速参数和洒水量参数，再根据清扫速度参数获取相对应第二范围的边刷转速参数和洒水量参数，将第一范围的边刷转速参数、洒水量参数和第二范围的边刷转速参数、洒水量参数进行匹配，选取重合第三范围的边刷转速参数和洒水量参数，从第三范围的边刷转速参数和洒水量参数选取中间值作为清扫装置的边刷转速参数和洒水量参数。

基于上述得到的路径信息、清扫速度参数、边刷转速参数和洒水量参数生成清扫轨迹信息。

在优选的实施例中，在得到路径信息之后，根据路径信息计算出规划路径的预计作业里程，再将预计作业里程与步骤110得到清扫装置的可作业里程进行对比，当预计作业里程大于清扫装置的可作业里程时，即证明清扫装置不能完成清扫任务，此时第一清扫装置生成提示信息发送给服务器，服务器可以根据提示信息增加清扫作业的车辆，从而保证清扫任务的完成。

步骤113，清扫装置根据清扫轨迹信息进行清扫。

在得到第一清扫轨迹信息和第二清扫轨迹信息之后，第一清扫装置根据第一清扫轨迹信息进行清扫；并且，第一清扫装置通过通信接口将第二清扫轨迹信息发送给第二清扫装置，第二清扫装置根据第二清扫轨迹信息进行清扫。

为保证在清扫过程中的安全，清扫装置设置有环境感知模块，环境感知模块可以包括雷达和摄像头，其中，雷达具体可以为超声雷达和激光雷达，多个雷达可以设置在清扫装置的四周，对四周的障碍物进行探测识别；摄像头可以为多个，分别设置在清扫装置的四周，对激光雷达和超声波雷达感知到的数据进行辅助校验。

在清扫过程中，雷达和摄像头对作业环境信息探测和采集，当感知到障碍物时，判断障碍物的属性信息，障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物两种，具体可以通过障碍物的停留时间进行判断，当障碍物在一个位置点的停留时间达到预设时间阈值时，判断该障碍物为固定障碍物，否则为移动障碍物；固定障碍物可以是临时放置的垃圾桶、也可能是临时停靠的车辆等等，移动障碍物可以是行人或驾驶的车辆等等。

当判断障碍物的属性信息为移动障碍物时，对移动障碍物进行避让，待移动障碍物不占清扫轨迹之后，继续沿清扫轨迹信息进行作业清扫。

当判断障碍物的属性信息为固定障碍物时，对固定障碍物进行绕行清扫，并获取固定障碍物的位置信息，并上传至服务器；服务器在清扫区域信息中标记固定障碍物的位置信息；当位置信息的标记次数到达预设阈值时，更新清扫区域信息。在一个具体的例子中，清扫装置在清扫过程中确定垃圾箱为固定障碍物进行绕行，并将垃圾箱的位置信息上传给服务器，服务器在地图信息中标记垃圾箱的位置，并记录标记次数，当清扫装置下次再清扫该清扫区域时，又探测到该垃圾箱，对垃圾箱的位置继续上报给服务器，当服务器对该位置的标记次数到达预设阈值，比如4次时，在地图中标记出该垃圾桶为固定障碍物，并更新清扫区域的地图，从而为能够根据更新后的地图对清扫轨迹进行重新规划，不必每次都对固定障碍物进行识别避障和上报，节省清扫作业的时间和电量，提高清扫效率。

在作业清扫的过程中，清扫装置的环境感知模块对清扫区域内的标定障碍物进行探测，当没有探测到标定障碍物时，生成重新规划提示信息，第一清扫装置根据重新规划提示信息重新规划清扫轨迹信息，从而能够及时发现清扫区域内不存在的标定固定障碍物，对原来标定障碍物的所在区域进行清扫，能够做到不漏扫。

优选的，环境感知模块还包括定位模块，具体可以为两个差分GPS天线，用于获取清扫装置的位置信息。

在清扫过程中，定位模块对清扫装置的位置信息进行实时获取，并根据预设时间间隔上传到服务器，比如每隔5分钟将获取到的清扫装置的位置信息进行上传，位置信息优选具有时间属性，即在获取位置信息的同时记录获取的时间信息，这样就可以知道清扫装置在清扫某一位置时的具体时间，便于服务器进行数据的统计和查找。

在第二清扫装置完成清扫任务时，生成完成任务提示发送给第一清扫装置，当第一清扫装置确认自身以及所有的第二清扫装置均完成清扫时，生成清扫完毕信息，发送给服务器，其中，清扫完毕信息中包括清扫区域信息；服务器生成完成任务信息发送给用户终端，提示用户清扫任务已完成。

本发明实施例提供的清扫方法，主动清扫装置能够基于多个清扫装置的当前状态信息对清扫区域进行合理划分，并能够根据清扫任务要求和每个清扫装置划分的区域生成相对应的清扫路径，从而使多个清扫装置可以高效、智能协同清扫作业。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清扫方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器接收清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息包括清扫区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息；

根据所述清扫区域信息获取相关联的第一清扫装置的装置ID和第二清扫装置的装置ID；其中，所述第一清扫装置为主动清扫装置，第二清扫装置为从动清扫装置；

根据所述第一清扫装置的装置ID、第二清扫装置的装置ID和清扫任务信息生成清扫指令，分别发送给所述第一清扫装置和第二清扫装置；

所述第一清扫装置对所述清扫指令进行解析，得到第二清扫装置的装置ID和清扫任务信息；

所述第二清扫装置对所述清扫指令进行解析，得到第一清扫装置的装置ID和清扫任务信息；

所述第一清扫装置生成状态获取请求，根据所述第二清扫装置的装置ID发送给第二清扫装置；所述状态获取请求中携带所述第一清扫装置的装置ID；所述状态获取请求中包括当前电量信息和垃圾剩余装载量信息；

所述第二清扫装置对所述状态获取请求进行验证；

当验证通过时，所述第二清扫装置获取当前电量信息和垃圾剩余装载量信息，生成第二状态信息，发送给所述第一清扫装置；

所述第一清扫装置获取当前电量信息和垃圾剩余装载量信息，生成第一状态信息；

根据所述第一状态信息计算第一作业里程信息，根据所述第二状态信息计算第二作业里程信息；

根据所述第一作业里程信息和第二作业里程信息，将清扫区域信息划分成子区域信息；

根据子区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息生成清扫轨迹信息；

清扫装置根据清扫轨迹信息进行清扫。

2.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述根据子区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息生成清扫轨迹信息具体包括：

根据所述子区域信息和清扫覆盖率信息生成路径信息；

根据所述清扫时限信息和路径信息计算清扫速度参数；

根据所述清扫程度信息生成边刷转速参数和洒水量参数；

根据所述路径信息、清扫速度参数、边刷转速参数和洒水量参数生成清扫轨迹信息。

3.根据权利要求2所述的清扫方法，其特征在于，所述子区域信息包括第一子区域信息和第二子区域信息；

所述根据子区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息生成清扫轨迹信息具体包括：

根据第一子区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息生成第一清扫轨迹信息；

根据第二子区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息生成第二清扫轨迹信息。

4.根据权利要求3所述的清扫方法，其特征在于，在所述根据子区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息生成清扫轨迹信息之后，所述方法还包括：

所述第一清扫装置将所述第二清扫轨迹信息发送给所述第二清扫装置。

5.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述清扫装置包括环境感知模块；所述环境感知模块包括雷达和摄像头；所述方法还包括：

所述雷达和摄像头对作业环境信息探测和采集，得到障碍物信息和环境信息；

判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，并获取所述固定障碍物的位置信息，并上传至所述服务器；

所述服务器在所述清扫区域信息中标记所述固定障碍物的位置信息；

当所述位置信息的标记次数到达预设阈值时，更新所述清扫区域信息。

6.根据权利要求5所述的清扫方法，其特征在于，所述清扫区域信息包括待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息；所述方法还包括：

所述环境感知模块对所述清扫区域内的标定障碍物进行探测；

当没有探测到所述标定障碍物时，获取所述标定障碍物的位置信息，根据所述位置信息生成重新规划提示信息；

所述第一清扫装置根据重新规划提示信息重新规划清扫轨迹信息。

7.根据权利要求6所述的清扫方法，其特征在于，所述环境感知模块还包括定位模块；所述方法还包括：

所述定位模块获取所述清扫装置作业清扫过程中的位置信息；

所述清扫装置根据所述位置信息生成实际清扫轨迹信息，并发送给所述服务器。

8.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，在所述服务器接收清扫任务信息之前，所述方法还包括：

根据清扫区域的面积信息确定第二清扫装置的数量；

建立清扫区域和第一清扫装置的装置ID、第二清扫装置的装置ID之间的关联关系，并生成区域-装置管理列表。

9.根据权利要求8所述的清扫方法，其特征在于，根据所述清扫区域信息获取相关联的第一清扫装置的装置ID和第二清扫装置的装置ID具体为：

所述服务器根据所述清扫区域信息在区域-装置管理列表中获取相关联的第一清扫装置的装置ID和第二清扫装置的装置ID。

10.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，在所述服务器接收清扫任务信息之前，所述方法还包括：

用户终端接收用户输入的清扫任务信息，并发送给所述服务器。

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