CN109596138B - 自动驾驶充电车停车路径规划方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动驾驶充电车停车路径规划方法及系统，方法包括：服务器获取待停车区域的环境信息，确定车辆行驶区域信息和多个停车位置信息；设置每个停车位置信息对应的任务点位置信息，生成停车位置信息和任务点位置信息的映射关系表；根据车辆行驶区域信息设置多个拓扑点，将每个拓扑点与相邻拓扑点相连接，得到车辆行驶区域的拓扑结构信息；当自动驾驶充电车接收到停车指示信息时，自动驾驶充电车提取目标停车位置信息；查询对应的目标任务点位置信息；在每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息；获取自动驾驶充电车的当前位置和目标停车位置信息之间的最短路径并进行平滑处理，得到自动驾驶充电车的最短停车路径。

Description

自动驾驶充电车停车路径规划方法及系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶充电车停车路径规划方法及系统。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

自动驾驶汽车由于不依靠人工控制，需要后台服务器监控车辆的状态，随时补充电量，避免影响执行行驶任务。由于固定充电地点数量有限，需要自动驾驶充电车作为移动充电站对固定充电站进行补充。自动驾驶充电车需要停靠在指定的停车区域，包括停车场、小区停车位等。由于停车区域空间有限，停放车辆较多，车辆之间空间较小，为了保证安全，需要精准地进行停车路径规划。因此，需要一种有效的停车路径规划方法。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种自动驾驶充电车停车路径规划方法。

为实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种自动驾驶充电车停车路径规划方法，包括：

服务器获取待停车区域的环境信息，根据所述环境信息确定车辆行驶区域信息和多个停车位置信息；

设置每个所述停车位置信息对应的任务点位置信息，生成所述停车位置信息和所述任务点位置信息的映射关系表；

根据所述车辆行驶区域信息设置多个拓扑点，将每个拓扑点与相邻拓扑点相连接，得到车辆行驶区域的拓扑结构信息；

将所述映射关系表和所述拓扑结构信息发送至所述自动驾驶充电车；

当所述自动驾驶充电车接收到所述服务器发送的停车指示信息时，所述自动驾驶充电车从所述停车指示信息中提取目标停车位置信息；

在所述映射关系表中查询所述目标停车位置信息对应的目标任务点位置信息；

根据车辆运动学约束信息在每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息；

根据所述拓扑结构信息、过渡点位置信息和所述目标任务点位置信息获取所述自动驾驶充电车的当前位置和所述目标停车位置信息之间的最短路径；

对所述最短路径进行平滑处理，得到所述自动驾驶充电车的最短停车路径。

进一步的，所述服务器获取待停车区域的环境信息，根据所述环境信息确定车辆行驶区域信息和多个停车位置信息具体包括：

所述服务器在地图数据库中调用所述待停车区域的区域地图；

对所述区域地图进行解析，并提取所述区域地图中的道路信息、障碍物信息和指示标识信息；

根据所述道路信息和障碍物信息确定车辆行驶区域信息；

根据所述指示标识信息确定多个停车位置信息。

进一步的，所述根据车辆运动学约束信息在所述最短路径的每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息具体包括：

在每两个拓扑点之间按照预设间距确定多个过渡点，以使所述拓扑点和过渡点连线满足车辆运动学约束信息。

进一步的，所述对所述最短路径进行平滑处理，得到所述自动驾驶充电车的最短停车路径具体包括：

利用均值滤波法对所述最短路径进行平滑处理，生成满足车辆运动学约束信息和车辆行驶约束信息的最短停车路径。

进一步的，在将每个拓扑点与相邻拓扑点相连接，得到车辆行驶区域的拓扑结构信息之后，所述方法还包括：

将所有所述拓扑点位置信息和所述拓扑结构信息生成拓扑结构文件并存储。

进一步的，所述根据所述拓扑结构信息、过渡点位置信息和所述目标任务点位置信息获取所述自动驾驶充电车的当前位置和所述目标停车位置信息之间的最短路径具体包括：

将所述拓扑点、过渡点、目标任务点进行连接，得到多条行驶路径；

利用A*算法在所述多条行驶路径中搜索所述当前位置和所述目标任务点之间的最短路径。

进一步的，在对所述最短路径进行平滑处理，得到所述自动驾驶充电车的最短停车路径之后，所述方法还包括：

所述自动驾驶充电车根据所述停车路径从当前位置行驶到所述目标停车位置；

生成停车完成信息并添加所述自动驾驶充电车的ID信息发送至所述服务器。

进一步的，所述方法还包括：

所述服务器根据所述停车完成信息获取所述ID信息对应的自动驾驶充电车的剩余电量信息；

将所述自动驾驶充电车的ID信息、剩余电量信息以及停车位置信息生成自动驾驶充电车信息列表。

进一步的，所述方法还包括：

所述服务器接收自动驾驶车辆发送的充电请求信息，所述充电请求信息中包含请求车辆位置信息；

在所述自动驾驶充电车信息列表中查询距离所述请求车辆位置信息距离最近的自动驾驶充电车的停车位置信息，并发送至所述自动驾驶车辆。

第二方面，本发明提供了一种自动驾驶充电车停车路径规划系统，包括本发明实施例提供的服务器、自动驾驶充电车。

本发明提供的自动驾驶充电车停车路径规划方法及系统，服务器获取待停车区域的环境信息，根据环境信息确定车辆行驶区域信息和多个停车位置信息；设置每个停车位置信息对应的任务点位置信息，生成停车位置信息和任务点位置信息的映射关系表；根据车辆行驶区域信息设置多个拓扑点，将每个拓扑点与相邻拓扑点相连接，得到车辆行驶区域的拓扑结构信息；将映射关系表和拓扑结构信息发送至自动驾驶充电车；当自动驾驶充电车接收到服务器发送的停车指示信息时，自动驾驶充电车从停车指示信息中提取目标停车位置信息；在映射关系表中查询目标停车位置信息对应的目标任务点位置信息；根据车辆运动学约束信息在每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息；根据拓扑结构信息、过渡点位置信息和目标任务点位置信息获取自动驾驶充电车的当前位置和目标停车位置信息之间的最短路径；对最短路径进行平滑处理，得到自动驾驶充电车的最短停车路径。本发明提供的方法及系统，根据任务点之间的过渡点以及任务点的拓扑结构信息进行停车路径规划，提高了路径规划的准确性和停车过程中的行车安全性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的自动驾驶充电车停车路径规划方法流程图；

图2为本发明实施例一提供的自动驾驶充电车停车路径规划示意图；

图3为本发明实施例二提供的自动驾驶充电车停车路径规划系统示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明技术方案中的自动驾驶充电车安装有蓄电池，能够为其他自动驾驶车辆充电，通过车载终端实现各个模块的控制以及与服务器进行信息交互，能够通过激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等传感器感知周围环境并实现自动驾驶，按照预先设定的行驶路径行驶到指定地点。

图1为本发明实施例一提供的自动驾驶充电车停车路径规划方法流程图。如图1所示，具体包括如下步骤：

步骤101，服务器获取待停车区域的环境信息，根据环境信息确定车辆行驶约束信息和多个停车位置信息；

服务器为自动驾驶充电车运营商管理服务器，可以是单个服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群，如果是单个服务器，则该单个服务器管理所有自动驾驶充电车，所有自动驾驶充电车注册到服务器之后，服务器可以和所有自动驾驶充电车进行指令和数据交互；如果是多个服务器组成的服务器集群，则通过一个总服务器管理多个子服务器，总服务器为每个子服务器设定权限，每个子服务器根据总服务器设定的权限管理对应数量的自动驾驶充电车，和有管理权限的自动驾驶充电车进行指令和数据交互。

服务器在地图数据库中调用待停车区域的区域地图，其中，待停车区域包括居民区、办公区的停车位、停车场等，地图数据库中包括所有待停车区域的电子地图、街景地图等；对区域地图进行解析，并提取区域地图中的道路信息、障碍物信息和指示标识信息，其中，道路信息包括道路位置信息、道路标识信息等；障碍物信息具体为影响车辆行驶的固定障碍物信息等；指示标识信息包括停车场指示牌、停车位标识牌和地面标识线等；根据道路信息和障碍物信息确定车辆行驶道路以及在行驶过程中避开障碍物等车辆行驶约束信息；根据指示标识信息确定多个停车位置信息。

步骤102，设置每个停车位置信息对应的任务点位置信息，生成停车位置信息和任务点位置信息的映射关系表；

其中，停车位置包括居民区、办公区的停车位、停车场的停车位等。自动驾驶充电车停在指定停车位置目的是为其他自动驾驶充电车提供移动充电站。任务点为根据每个停车位置预先设定的点，任务点与停车位置一一对应，任务点的位置可以根据具体需要进行设置，可以为停车位正前方的中心位置。车辆停车时，要停在任务点对应的位置上。如图2所示。

步骤103，根据车辆行驶区域信息设置多个拓扑点，将每个拓扑点与相邻拓扑点相连接，得到车辆行驶区域的拓扑结构信息；

根据待停车区域的区域地图确定车辆行驶区域，在车辆行驶区域位置随机设置多个拓扑点，连接所有相邻的拓扑点，得到拓扑结构信息，如图2所示。生成拓扑结构信息的目的是后续利用拓扑结构信息进行路径搜索。拓扑结构构造完成之后，将所有拓扑点位置信息和拓扑结构信息生成拓扑结构文件并存储。

步骤104，将映射关系表和拓扑结构信息发送至自动驾驶充电车；

服务器将生成的映射关系表和拓扑结构信息发送至自动驾驶充电车。自动驾驶充电车具有通信模块，通过无线通信方式，例如，3G、4G、5G、WIFI等通信方式与服务器之间进行通信，接收服务器发送的指令和数据，并且按照预设周期向服务器发送车辆自身的状态信息(例如，是否正常运行、剩余电量)、位置信息等。

步骤105，当所述自动驾驶充电车接收到所述服务器发送的停车指示信息时，所述自动驾驶充电车从所述停车指示信息中提取目标停车位置信息；

当自动驾驶充电车接收到服务器或者其他终端设备发送的停车指示信息时，从停车指示信息中提取目标停车位置信息和停车指令。将停车指令发送到车辆的控制系统，车辆控制系统根据停车指令进入停车之前的准备状态，逐渐减速，并且开始进行停车路径规划。

步骤106，在映射关系表中查询目标停车位置信息对应的目标任务点位置信息；

自动驾驶充电车在进行停车路径规划时，需要确定目标停车位置对应的任务点位置。自动驾驶充电车接收服务器发送的停车位置和任务点之间的映射关系表，在映射关系表中查询目标停车位置信息对应的目标任务点信息，调用目标任务点对应的目标拓扑结构信息，得到目标任务点和其他相邻任务点之间的连接关系，为停车路径规划做准备。

步骤107，根据车辆运动学约束信息在每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息；

具体的，在每两个拓扑点之间按照预设间距确定多个过渡点，得到多个过渡点位置信息。预设间距具体可以为0.03m-0.05m。过渡点的作用是作为两个任务点之间的引导点，每两个任务点之间设置多个过渡点，使两个任务点之间通过过渡点的引导可以实现平滑曲线进行连接，满足车辆运动学约束信息。

步骤108，根据拓扑结构信息、过渡点位置信息和目标任务点位置信息获取自动驾驶充电车的当前位置和目标停车位置信息之间的最短路径；

具体的，将拓扑点、过渡点、目标任务点进行连接，得到多条行驶路径；利用A*算法在多条行驶路径中搜索当前位置和所述目标任务点之间的最短路径。如图2所示。

A*(A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法。算法的具体实现方式如下：

算法公式表示为：f(n)＝g(n)+h(n) (1)

其中，f(n)是从初始状态经由状态n到目标状态的代价估计，g(n)是在状态空间中从初始状态到状态n的实际代价，h(n)是从状态n到目标状态的最佳路径的估计代价。状态表示节点，代价表示节点之间的距离。

对于h(n)的选取，保证找到最短路径(最优解的)条件，关键在于估价函数f(n)的选取。

以d(n)表达状态n到目标状态的距离，那么h(n)的选取有如下三种情况：

如果h(n)<d(n)到目标状态的实际距离，这种情况下，搜索的点数多，搜索范围大，效率低。但能得到最优解。

如果h(n)＝d(n)，即距离估计h(n)等于最短距离，那么搜索将严格沿着最短路径进行，此时的搜索效率是最高的。

如果h(n)>d(n)，搜索的点数少，搜索范围小，效率高，但不能保证得到最优解。

步骤109，对最短路径进行平滑处理，得到自动驾驶充电车的最短停车路径。

利用均值滤波法对所述最短路径进行平滑处理，生成满足车辆运动学约束信息和车辆行驶约束信息的最短停车路径。

其中，车辆行驶约束信息根据道路信息和障碍物信息进行确定。如果两个拓扑点之间的多个过渡点位置与固定障碍物位置重合，车辆在沿道路行驶时需要避开障碍物，则需要删除固定障碍物位置处的过渡点，添加新的过渡点。车辆运动学约束信息包括转弯半径等约束信息。如果拓扑点和过渡点的连线不够平滑，则车辆无法按照该连线形成的路径行驶，需要删除一部分过渡点并增加新的过渡点，以满足车辆的运动学约束信息。最终，将A*算法得到的最短路径进行处理后得到适合车辆行驶的平滑曲线，即为最短停车路径。

在得到自动驾驶充电车的最短停车路径后，自动驾驶充电车根据最短停车路径从当前位置行驶到目标停车位置；生成停车完成信息并添加自动驾驶充电车的ID信息发送至服务器，目的是通知服务器ID信息对应的自动驾驶充电车已完成停车任务。

在一个具体的实施例中，还包括服务器对自动驾驶充电车的状态进行统计，生成状态列表的步骤，具体包括：

服务器根据停车完成信息获取ID信息对应的自动驾驶充电车的剩余电量信息；将自动驾驶充电车的ID信息、剩余电量信息以及停车位置信息生成自动驾驶充电车信息列表。

在一个具体的实施例中，自动驾驶车辆需要进行充电时，向服务器发送充电请求，服务器接收自动驾驶车辆发送的充电请求信息，充电请求信息中包含请求车辆位置信息；在自动驾驶充电车信息列表中查询距离请求车辆位置信息距离最近的自动驾驶充电车的停车位置信息，并发送至自动驾驶车辆。自动驾驶车辆根据当前位置和充电车的停车位置规划行驶路径，按照行驶路径行驶到充电车所在的位置进行充电。

本发明提供的自动驾驶充电车停车路径规划方法，服务器获取待停车区域的环境信息，根据环境信息确定车辆行驶区域信息和多个停车位置信息；设置每个停车位置信息对应的任务点位置信息，生成停车位置信息和任务点位置信息的映射关系表；根据车辆行驶区域信息设置多个拓扑点，将每个拓扑点与相邻拓扑点相连接，得到车辆行驶区域的拓扑结构信息；将映射关系表和拓扑结构信息发送至自动驾驶充电车；当自动驾驶充电车接收到服务器发送的停车指示信息时，自动驾驶充电车从停车指示信息中提取目标停车位置信息；在映射关系表中查询目标停车位置信息对应的目标任务点位置信息；根据车辆运动学约束信息在每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息；根据拓扑结构信息、过渡点位置信息和目标任务点位置信息获取自动驾驶充电车的当前位置和目标停车位置信息之间的最短路径；对最短路径进行平滑处理，得到自动驾驶充电车的最短停车路径。本发明提供的方法，根据任务点之间的过渡点以及任务点的拓扑结构信息进行停车路径规划，提高了路径规划的准确性和停车过程中的行车安全性。

图2为本发明实施例二提供的自动驾驶充电车停车路径规划系统示意图。如图2所示，系统包括：服务器1、多个自动驾驶充电车2(充电车21、充电车22…充电车2n)。

服务器1获取待停车区域的环境信息，根据环境信息确定车辆行驶区域信息和多个停车位置信息；设置每个停车位置信息对应的任务点位置信息，生成停车位置信息和任务点位置信息的映射关系表；根据车辆行驶区域信息设置多个拓扑点，将每个拓扑点与相邻拓扑点相连接，得到车辆行驶区域的拓扑结构信息；将映射关系表和拓扑结构信息发送至自动驾驶充电车2；当自动驾驶充电车2接收到服务器1发送的停车指示信息时，自动驾驶充电车2从停车指示信息中提取目标停车位置信息；在映射关系表中查询目标停车位置信息对应的目标任务点位置信息；根据车辆运动学约束信息在每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息；根据拓扑结构信息、过渡点位置信息和目标任务点位置信息获取自动驾驶充电车2的当前位置和目标停车位置信息之间的最短路径；对最短路径进行平滑处理，得到自动驾驶充电车2的最短停车路径。

服务器1为自动驾驶充电车2的运营商管理服务器，可以是单个服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群，如果是单个服务器，则该单个服务器管理所有自动驾驶充电车2，可以和所有自动驾驶充电车2进行指令和数据交互；如果是多个服务器组成的服务器集群，则通过一个总服务器管理多个子服务器，总服务器为每个子服务器设定权限，每个子服务器根据总服务器设定的权限管理对应数量的自动驾驶充电车2，和有管理权限的自动驾驶充电车2进行指令和数据交互。

本申请实施例二提供的自动驾驶充电车停车路径规划系统的具体工作过程和实施例一提供的自动驾驶充电车停车路径规划方法对应，此处不再赘述。

本发明提供的自动驾驶充电车停车路径规划系统，服务器获取待停车区域的环境信息，根据环境信息确定车辆行驶区域信息和多个停车位置信息；设置每个停车位置信息对应的任务点位置信息，生成停车位置信息和任务点位置信息的映射关系表；根据车辆行驶区域信息设置多个拓扑点，将每个拓扑点与相邻拓扑点相连接，得到车辆行驶区域的拓扑结构信息；将映射关系表和拓扑结构信息发送至自动驾驶充电车；当自动驾驶充电车接收到服务器发送的停车指示信息时，自动驾驶充电车从停车指示信息中提取目标停车位置信息；在映射关系表中查询目标停车位置信息对应的目标任务点位置信息；根据车辆运动学约束信息在每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息；根据拓扑结构信息、过渡点位置信息和目标任务点位置信息获取自动驾驶充电车的当前位置和目标停车位置信息之间的最短路径；对最短路径进行平滑处理，得到自动驾驶充电车的最短停车路径。本发明提供的系统，根据任务点之间的过渡点以及任务点的拓扑结构信息进行停车路径规划，提高了路径规划的准确性和停车过程中的行车安全性。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动驾驶充电车停车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器获取待停车区域的环境信息，根据所述环境信息确定车辆行驶区域信息和多个停车位置信息；

设置每个所述停车位置信息对应的任务点位置信息，生成所述停车位置信息和所述任务点位置信息的映射关系表；

根据所述车辆行驶区域信息设置多个拓扑点，将每个拓扑点与相邻拓扑点相连接，得到车辆行驶区域的拓扑结构信息；

将所述映射关系表和所述拓扑结构信息发送至所述自动驾驶充电车；

当所述自动驾驶充电车接收到所述服务器发送的停车指示信息时，所述自动驾驶充电车从所述停车指示信息中提取目标停车位置信息；

在所述映射关系表中查询所述目标停车位置信息对应的目标任务点位置信息；

根据车辆运动学约束信息在每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息；

根据所述拓扑结构信息、过渡点位置信息和所述目标任务点位置信息获取所述自动驾驶充电车的当前位置和所述目标停车位置信息之间的最短路径；

对所述最短路径进行平滑处理，得到所述自动驾驶充电车的最短停车路径；

其中，所述根据车辆运动学约束信息在所述最短路径的每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息具体包括：

在每两个拓扑点之间按照预设间距确定多个过渡点，以使所述拓扑点和过渡点连线满足车辆运动学约束信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述服务器获取待停车区域的环境信息，根据所述环境信息确定车辆行驶区域信息和多个停车位置信息具体包括：

所述服务器在地图数据库中调用所述待停车区域的区域地图；

对所述区域地图进行解析，并提取所述区域地图中的道路信息、障碍物信息和指示标识信息；

根据所述道路信息和障碍物信息确定车辆行驶区域信息；

根据所述指示标识信息确定多个停车位置信息。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述最短路径进行平滑处理，得到所述自动驾驶充电车的最短停车路径具体包括：

利用均值滤波法对所述最短路径进行平滑处理，生成满足车辆运动学约束信息和车辆行驶约束信息的最短停车路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将每个拓扑点与相邻拓扑点相连接，得到车辆行驶区域的拓扑结构信息之后，所述方法还包括：

将所有所述拓扑点位置信息和所述拓扑结构信息生成拓扑结构文件并存储。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拓扑结构信息、过渡点位置信息和所述目标任务点位置信息获取所述自动驾驶充电车的当前位置和所述目标停车位置信息之间的最短路径具体包括：

将所述拓扑点、过渡点、目标任务点进行连接，得到多条行驶路径；

利用A*算法在所述多条行驶路径中搜索所述当前位置和所述目标任务点之间的最短路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述最短路径进行平滑处理，得到所述自动驾驶充电车的最短停车路径之后，所述方法还包括：

所述自动驾驶充电车根据所述停车路径从当前位置行驶到所述目标停车位置；

生成停车完成信息并添加所述自动驾驶充电车的ID信息发送至所述服务器。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器根据所述停车完成信息获取所述ID信息对应的自动驾驶充电车的剩余电量信息；

将所述自动驾驶充电车的ID信息、剩余电量信息以及停车位置信息生成自动驾驶充电车信息列表。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器接收自动驾驶车辆发送的充电请求信息，所述充电请求信息中包含请求车辆位置信息；

在所述自动驾驶充电车信息列表中查询距离所述请求车辆位置信息距离最近的自动驾驶充电车的停车位置信息，并发送至所述自动驾驶车辆。

9.一种自动驾驶充电车停车路径规划系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求1-8任一项所述的服务器和自动驾驶充电车。

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