JP2020135038A - 情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の自律走行車両を隊列走行させる際に、それら複数の自律走行車両の走行可能距離を可及的に延ばすことができる技術を提供する。
【解決手段】本発明は、原動機及び該原動機を作動させるために消費される物質である作動源を搭載した複数の自律走行車両を隊列走行させる場合に、それら複数の自律走行車両の走行を管理する情報処理装置である。情報処理装置は、前記複数の自律走行車両の各々に搭載されている前記作動源の残量である作動源残量に相関するパラメータを取得することと、前記複数の自律走行車両の各々の前記パラメータに基づいて、前記複数の自律走行車両が隊列走行する際の走行順位を決定することと、を実行する制御部を備える。
【選択図】図５

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理プログラムに関する。

近年、自律走行可能な車両（以下、「自律走行車両」と記す場合もある。）の開発が進められている。斯様な自律走行車両の運行を制御する技術として、複数の自律走行車両が同一車線上を走行する場合に、自律走行車両間の距離（車間距離）を保ちつつ複数の自律走行車両を等速で走行させる、所謂、隊列走行させる技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１８−１９１４０８号公報

本発明は、複数の自律走行車両を隊列走行させる際に、それら複数の自律走行車両の走行可能距離を可及的に延ばすことができる技術を提供することを目的とする。

本発明は、上記した課題を解決するために、原動機及び該原動機を作動させるために消費される物質である作動源を搭載した複数の自律走行車両を隊列走行させる場合に、各自律走行車両に搭載されている作動源の残量（作動源残量）に基づいて、前記複数の自律走行車両の走行順位を決定するようにした。

詳細には、本発明は、原動機及び該原動機を作動させるために消費される物質である作動源を搭載した複数の自律走行車両を隊列走行させる場合に、それら複数の自律走行車両の走行を管理する情報処理装置である。該情報処理装置は、前記複数の自律走行車両の各々に搭載されている前記作動源の残量である作動源残量に相関するパラメータを取得することと、前記複数の自律走行車両の各々の前記パラメータに基づいて、前記複数の自律走行車両が隊列走行する際の走行順位を決定することと、を実行する制御部を備える。

また、本発明は、原動機及び該原動機を作動させるために消費される物質である作動源を搭載した複数の自律走行車両を隊列走行させる場合に、それら複数の自律走行車両の走行を管理する情報処理方法として捉えることもできる。その場合、本発明に係る情報処理方法は、前記複数の自律走行車両の各々に搭載されている前記作動源の残量である作動源残量に相関するパラメータを取得するステップと、前記複数の自律走行車両の各々の前記パラメータに基づいて、前記複数の自律走行車両が隊列走行する際の走行順位を決定するステップと、をコンピュータが実行するようにしてもよい。

また、本発明は、原動機及び該原動機を作動させるために消費される物質である作動源を搭載した複数の自律走行車両を隊列走行させる場合に、それら複数の自律走行車両の走行を管理する情報処理プログラムとして捉えることもできる。その場合、本発明に係る情報処理プログラムは、前記複数の自律走行車両の各々に搭載されている前記作動源の残量である作動源残量に相関するパラメータを取得するステップと、前記複数の自律走行車両の各々の前記パラメータに基づいて、前記複数の自律走行車両が隊列走行する際の走行順位を決定するステップと、をコンピュータに実行させるようにしてもよい。

本発明によれば、複数の自律走行車両を隊列走行させる際に、それら複数の自律走行車両の走行可能距離を可及的に延ばすことが可能になる。

本発明を適用する走行管理システムの概要を示す図である。 走行管理システムが有する構成要素の一例を概略的に示したブロック図である。 隊列走行する自律走行車両の一例を示す図である。 実施形態１における車両情報テーブルの構成例を示す図である。 実施形態１において、同一経路を走行する複数の自律走行車両が検知された場合にサーバ装置で行われる処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態１の変形例１において、複数の自律走行車両が隊列走行しているときにサーバ装置で行われる処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態１の変形例１における隊列走行情報テーブルの構成例を示す図である。 実施形態２における車両情報テーブルの構成例を示す図である。 実施形態２において、同一経路を走行する複数の自律走行車両が検知された場合にサーバ装置で行われる処理の流れを示すフローチャートである。

本発明は、複数の自律走行車両の走行を管理する情報処理装置である。自律走行車両は、原動機及び該原動機を作動させるために消費される物質である作動源を搭載している。ここで、複数の自律走行車両が同一の車線を走行する場合には、それら複数の自律走行車両を、所定の車間距離を保ちつつ等速で走行（隊列走行）させることで、各自律走行車両における作動源の消費量を少なく抑えることができる。

ところで、複数の自律走行車両を隊列走行させた場合に、各自律走行車両における作動源の消費率は、走行順位に応じて異なる。例えば、隊列走行の１番目（先頭）を走行する自律走行車両における作動源の消費率は、２番目以降を走行する自律走行車両における作動源の消費率より多くなる。また、隊列走行の２番目以降を走行する自律走行車両においても、最後尾を走行する自律走行車両と中間（先頭の自律走行車両と最後尾の自律走行車両との間）を走行する自律走行車両とでは、作動源の消費率が異なる。

そこで、本発明に係る情報処理装置では、複数の自律走行車両を隊列走行させる場合に、制御部が、各自律走行車両に搭載されている作動源の残量（作動源残量）に相関するパラメータを取得する。そして、制御部は、各自律走行車両についての前記パラメータに基づいて、隊列走行時の走行順位を決定する。これにより、複数の自律走行車両を隊列走行させる際に、各自律走行車両の走行順位を、各自律走行車両の作動源残量に適した順位にすることができる。その結果、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両の走行可能距離を可及的に延ばすことも可能になる。

ここで、制御部は、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両における各々の作動源残量を、前記パラメータとして取得してもよい。その場合、制御部は、前記複数の自律走行車両のうち、作動源残量が最も大きい自律走行車両が先頭となるように走行順位を決定してもよい。これにより、先頭の自律走行車両より作動源残量の少ない自律走行車両の走行順位が２番目以降になるため、２番目以降の自律走行車両における作動源の消費率を、先頭（１番目）の自律走行車両より少なく抑えることができる。その結果、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両の走行可能距離を伸ばすことができる。

また、制御部は、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両における各々の作動源残量に基づいて、各自律走行車両の走行可能距離を推定することと、前記複数の自律走行車両の各々の走行予定距離を取得することと、前記複数の自律走行車両の各々における、前記走行予定距離に対する前記走行可能距離の余裕代（差分、比率）を演算することと、を実行することで、前記複数の自律走行車両における各々の前記余裕代を、前記パラメータとして取得してもよい。そして、制御部は、前記複数の自律走行車両のうち、前記余裕代が最も大きい自律走行車両が先頭となるように、前記走行順位を決定してもよい。これにより、先頭の自律走行車両より余裕代の小さい自律走行車両の走行順位が２番目以降になるため、２番目以降の自律走行車両における作動源の消費率を、先頭の自律走行車両より少なく抑えることができる。その結果、２番目以降を走行する自律走行車両に、走行予定距離をより確実に走破させることが可能となる。

なお、複数の自律走行車両が隊列走行をしている途中で、それら複数の自律走行車両間における作動源残量又は余裕代の大小関係が変わる場合も想定される。例えば、先頭を走行している自律走行車両の作動源残量又は余裕代が、２番目以降を走行している自律走行車両の作動源残量又は余裕代よりも小さくなる場合も想定される。そこで、制御部は、前記複数の自律走行車両が隊列走行している途中における各自律走行車両の前記パラメータに基づいて、前記走行順位を変更する必要があるかを判別することと、前記走行順位を変更する必要があると判別された場合に、前記複数の自律走行車両の各々の前記パラメータに基づいて、前記走行順位を決定し直すことと、を更に実行するようにしてもよい。これにより、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両における作動源の消費率を、より好適に低減することができる。その結果、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両の走行可能距離をより確実に延ばすことができ、又はそれら複数の自律走行車両が走行予定距離をより確実に走破し易くなる。

また、隊列走行する自律走行車両のグループを複数設定する場合に、作動源残量又は余裕代が最も小さい自律走行車両を含むグループが、作動源残量又は余裕代が比較的小さい自律走行車両同士で形成されると、作動源残量又は余裕代が最も少ない自律走行車両の走行可能距離を好適に伸ばすことが困難になり、又は該自律走行車両が走行予定距離を走破することが困難になる可能性がある。そこで、本発明に係る情報処理装置では、隊列走行する自律走行車両のグループを複数設定する場合に、制御部が、前記パラメータが最も大きい自律走行車両と前記パラメータが最も小さい自律走行車両とが同一のグループに含まれるように前記グループを設定してもよい。斯様な方法でグループが設定されると、作動源残量又は余裕代が最も小さい自律走行車両は、作動源残量又は余裕代が最も大きい自律走行車両が先頭を走行するグループの２番目以降を走行することできるため、作動源残量又は余裕代が最も小さい自律走行車両の走行可能距離を可及的に延ばすことができ、又は該自律走行車両が走行予定距離をより確実に走破し易くなる。

以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

＜実施形態１＞
本実施形態では、自律走行車両を複数含み、それら複数の自律走行車両の走行を管理する走行管理システムにおいて、本発明を実施する例について述べる。本実施形態では、原動機としての電動モータと作動源としての電力を蓄えるためのバッテリとを搭載する電気自動車を、自律走行車両として使用する例について述べる。
（システム概要）
図１は、本発明を適用する走行管理システムの概略構成を示す図である。図１に示す走
行管理システムは、与えられた運行指令に従って自律走行を行う複数の自律走行車両１００と、各自律走行車両１００に対して運行指令を発行するサーバ装置２００と、を含んで構成される。自律走行車両１００は、所定のサービスを提供する自動運転車両である。一方、サーバ装置２００は、各自律走行車両１００の運行を管理及び制御する装置である。

各自律走行車両１００は、用途に応じて内外装等の仕様を容易に変更することができる多目的移動体であって、道路上を自律走行可能な車両である。自律走行車両１００は、例えば、所定のルートで複数の利用者を運搬する乗り合いバス、利用者からの要請に応じたルートで運行されるオンデマンドタクシー、所定のルートで貨物を輸送する貨物輸送車、利用者からの要請に応じたルートで運行される滞在型の乗客輸送車（例えば、ホテル施設やワークスペース等が室内に設置される車両）等である。なお、本実施例における自律走行車両１００は、必ずしも乗客以外の者が乗車しない車両である必要はない。例えば、乗客の接客を行う接客要員、自律走行車両１００の安全確保を行う保安要員、貨物の積み下ろしを行う集配要員等が添乗してもよい。また、自律走行車両１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよく、状況に応じて運転要員が運転又は運転の補助を行う車両であってもよい。

サーバ装置２００は、各自律走行車両１００に対して運行を指令する装置である。例えば、自律走行車両１００がオンデマンドタクシーである場合、利用者からの要請を受け、迎車に向かう地点及び目的地を取得したうえで、付近を走行中の自律走行車両１００のうち、タクシーの設備を持つ自律走行車両１００に対して、「出発地から目的地まで人を輸送する」旨の運行指令を送信する。これにより、サーバ装置２００からの運行指令を受けた自律走行車両１００が、運行指令に基づく経路に沿って走行することが可能になる。なお、運行指令は、出発地と目的地を結ぶ走行を指令するものとは限らない。例えば、「所定の地点まで走行して荷物を集配する」、「所定の経路の途中に存在する観光スポットで所定時間停車する」といったものであってもよい。このように、運行指令には、走行以外に自律走行車両１００が行うべき動作を含ませてもよい。

また、サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００が同一車線上を走行する場合に、それら複数の自律走行車両１００を効率的に走行させるための指令を、複数の自律走行車両１００へ送信する機能も有している。具体的には、サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００を、所定の車間距離を保ちつつ等速で走行（隊列走行）させる。その際、サーバ装置２００は、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両１００の各々におけるバッテリの充電率（SOC: Soc Of Charge）に基づいて、走行順位を決定する。そして、サーバ装置２００は、決定された走行順位に従って前記複数の自律走行車両１００を隊列走行させるための指令を、前記複数の自律走行車両１００へ送信する。

（システム構成）
次に、本実施例における走行管理システムの構成要素について、詳しく説明する。図２は、図１に示した自律走行車両１００及びサーバ装置２００の構成の一例を概略的に示したブロック図である。なお、図２に示す例では、自律走行車両１００が１台のみ図示されているが、複数の自律走行車両１００が走行管理システムに含まれるものとする。

自律走行車両１００は、前述したように、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って走行する車両であり、電動モータを原動機として駆動される電気自動車である。斯様な自律走行車両１００は、周辺状況検出センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、バッテリ１０５、ＳＯＣセンサ１０６、通信部１０７等を含んで構成される。

周辺状況検出センサ１０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはス
テレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダ等を含んで構成される。周辺状況検出センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に渡される。

位置情報取得部１０２は、自律走行車両１００の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器等を含んで構成される。なお、位置情報取得部１０２は、所定の周期で自律走行車両１００の現在位置を取得し、取得された現在位置に関する情報を制御部１０３に渡す。これに伴い、制御部１０３は、位置情報取得部１０２からの位置情報を受け取る都度、その位置情報をサーバ装置２００へ送信する。つまり、自律走行車両１００の位置情報は、所定の周期で自律走行車両１００からサーバ装置２００へ送信される。これにより、サーバ装置２００は、各自律走行車両１００の現在位置を把握することが可能になる。

制御部１０３は、周辺状況検出センサ１０１から取得した情報に基づいて自律走行車両１００の運行を制御したり、サーバ装置２００からの指令に従って自律走行車両１００の走行状態を制御したりするコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。本実施例の制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、及び走行制御部１０３３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されるプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（何れも不図示）に実行させることで実現してもよい
。

運行計画生成部１０３１は、サーバ装置２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両１００が走行する経路と、経路の一部又は全部において自律走行車両１００が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。

（１）自車両が走行予定の経路（走行予定経路）を道路リンクの集合によって表したデータ
ここでいう「走行予定経路」は、例えば、運行計画生成部１０３１が、自律走行車両１００に搭載される記憶装置に記憶されている地図データを参照しつつ、サーバ装置２００からの運行指令で与えられた出発地と目的地に基づいて生成してもよい。また、「走行予定経路」は、外部のサービスを利用して生成されてもよく、又はサーバ装置２００から提供されてもよい。なお、「走行予定経路」が自律走行車両１００の運行計画生成部１０３１又は外部サービスを利用して生成される構成においては、生成された「走行予定経路」が後述する通信部１０７によってサーバ装置２００へ送信されるものとする。

（２）走行予定経路上の任意の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
自車両が行うべき処理には、例えば、「他の自律走行車両と隊列走行する」、「乗客を乗降させる」、「貨物の積み下ろしを行う」、「乗客の観光のために所定期間停車する」といったものがあるが、これらに限られない。

環境検出部１０３２は、周辺状況検出センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物等）の数や位置、道路の構造、道路標識等であるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。

走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データと、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報とに基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１によって生成される走行予定経路に沿って自車両を走行させ、且つ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。なお、自車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。また、走行制御部１０３３は、サーバ装置２００からの指令に従って自車両の走行を制御する機能も有する。例えば、走行制御部１０３３は、サーバ装置２００からの指令に従って、自車両を他の自律走行車両１００と隊列走行させる。

駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した指令に基づいて、自車両を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、電動モータ、制動装置、操舵装置等を含んで構成される。

バッテリ１０５は、駆動部１０４の電動モータを作動させるための電力（作動源）を蓄える。バッテリ１０５は、所定の充電拠点に設置されている外部電源から該バッテリ１０５へ外部充電を行えるように構成される。

ＳＯＣセンサ１０６は、バッテリ１０５のＳＯＣを検出する。ここでいうＳＯＣは、バッテリ１０５が蓄えることができる最大の電力量（満充電時に蓄えられている電力の容量）に対して現時点で放電可能な電力量の割合（充電率）である。

通信部１０７は、自律走行車両１００をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、３Ｇ（3rd Generation）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移動
体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（例えばサーバ装置２００）と通信を行うことができる。なお、通信部１０７は、他の自律走行車両１００と車車間通信を行うための通信手段を更に有していてもよい。本例では、通信部１０７は、位置情報取得部１０２によって取得される自車両の現在位置情報や、運行計画生成部１０３１によって生成される運行計画（走行予定経路）等を、サーバ装置２００へ送信する。

次に、サーバ装置２００について説明する。サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００の走行位置を管理し、運行指令を送信する装置である。斯様なサーバ装置２００は、通信部２０１、制御部２０２、記憶部２０３を有して構成される。通信部２０１は、自律走行車両１００の通信部１０７と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両１００と通信を行うための通信インタフェースである。

制御部２０２は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。本実施例における制御部２０２は、機能モジュールとして位置情報管理部２０２１、運行指令生成部２０２２、ＳＯＣ取得部２０２３、走行順位決定部２０２４を有している。これらの機能モジュールは、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されるプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）に実行させることで実現してもよい。

位置情報管理部２０２１は、サーバ装置２００の管理下にある自律走行車両１００の現在位置を管理する。具体的には、位置情報管理部２０２１は、サーバ装置２００の管理下にある複数の自律走行車両１００から所定の周期毎に現在位置情報を受信し、日時と関連づけて後述の記憶部２０３に記憶させる。

運行指令生成部２０２２は、自律走行車両１００の配車リクエストを外部から受けた場合に、派遣する自律走行車両１００を決定し、配車リクエストに応じた運行指令を生成する。配車リクエストには、例えば、以下のようなものがあるが、これ以外であってもよい
。
（１）貨客の輸送リクエスト
出発地及び目的地、ないし、走行経路を指定して、貨客の輸送を行うためのリクエストである。
（２）特定の機能を併せ持つ自律走行車両の派遣リクエスト
乗客の宿泊施設（ホテル）や、乗客のワークスペース（例えば、プライベートオフィス、営業所等）等の機能を持つ自律走行車両１００に対して派遣を依頼するリクエストである。派遣先は、単一の地点であってもよいし、複数の地点であってもよい。派遣先が複数の地点である場合、当該複数の地点でそれぞれサービスを提供するものであってもよい。

上記したような配車リクエストは、例えば、インターネット等を介して利用者から取得する。なお、配車リクエストの送信元は、必ずしも一般の利用者である必要はなく、例えば、自律走行車両１００を運行する事業者等であってもよい。運行指令の送信先となる自律走行車両１００は、位置情報管理部２０２１が取得した各自律走行車両１００の現在位置情報、及びサーバ装置２００が事前に把握している各自律走行車両１００の仕様（どのような用途の内外装設備を持つ車両であるか）等に応じて決定される。そして、運行指令の送信先となる自律走行車両１００が決定されると、運行指令生成部２０２２によって生成される運行指令が、通信部２０１を介して前記自律走行車両１００へ送信される。

なお、本例における運行指令生成部２０２２は、位置情報管理部２０２１によって受信された各自律走行車両１００の位置情報から、同一経路を走行する複数の自律走行車両１００が検知されたときに、それら複数の自律走行車両１００を隊列走行させるための指令を生成する機能も有する。この指令は、後述する走行順位決定部２０２４によって決定される、各自律走行車両１００の走行順位に基づいて生成される。すなわち、この指令は、同一経路を走行する複数の自律走行車両１００を、走行順位決定部２０２４部によって決定される走行順位に従って隊列走行させるために生成される。

ここで、例えば、３台の自律走行車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃが同一経路を走行する場合において、自律走行車両１００Ａの走行順位が１番目であり、且つ自律走行車両１００Ｂの走行順位が２番目であり、且つ自律走行車両１００Ｃの走行順位が３番目であれば、運行指令生成部２０２２は、図３に示すように、自律走行車両１００Ａを先頭にして、自律走行車両１００Ａに対して所定の車間距離Ｉｖｄを置いて自律走行車両１００Ｂを追従させるとともに、自律走行車両１００Ｂに対して所定の車間距離Ｉｖｄを置いて自律走行車両１００Ｃを追従させる指令を生成する。詳細には、運行指令生成部２０２２は、自律走行車両１００Ａに対して、３台の自律走行車両１００Ａ〜１０Ｃの中で先頭を走行させるための指令を生成する。また、運行指令生成部２０２２は、自律走行車両１００Ｂに対して、自律走行車両１００Ａとの車間距離を一定（所定の車間距離Ｉｖｄ）に維持しつつ、自律走行車両１００Ａの後ろを走行（追従走行）させるための指令を生成する。さらに、運行指令生成部２０２２は、自律走行車両１００Ｃに対して、自律走行車両１００Ｂに追従走行させるための指令を生成する。

ＳＯＣ取得部２０２３は、サーバ装置２００の管理下にある複数の自律走行車両１００の各々におけるバッテリ１０５のＳＯＣを管理する。本例では、同一経路を走行する複数の自律走行車両１００が検知されたときに、ＳＯＣ取得部２０２３が、それら複数の自律走行車両１００の各々におけるバッテリ１０５のＳＯＣを示す情報（ＳＯＣ情報）を、通信部２０１を介して各自律走行車両１００から取得する。なお、ＳＯＣ取得部２０２３は、サーバ装置２００の管理下にある複数の自律走行車両１００から所定の周期毎に最新のＳＯＣ情報を受信してもよい。ＳＯＣ取得部２０２３によって取得されたＳＯＣ情報は、後述の記憶部２０３に記憶される。

走行順位決定部２０２４は、同一経路を走行している複数の自律走行車両１００を隊列走行させる場合に、それら複数の自律走行車両１００間における走行順位を決定する。本例では、走行順位決定部２０２４は、各自律走行車両１００におけるバッテリ１０５のＳＯＣに基づいて、各自律走行車両１００の走行順位を設定する。具体的には、走行順位決定部２０２４は、後述する記憶部２０３の車両情報テーブルを参照することで、同一経路を走行している複数の自律走行車両１００の各々におけるバッテリ１０５のＳＯＣを取得する。そして、走行順位決定部２０２４は、前記複数の自律走行車両１００のうち、バッテリ１０５のＳＯＣが最も大きい自律走行車両１００の走行順位を１番目（先頭）に設定する。ここで、隊列走行の対象となる自律走行車両１００が３台以上である場合は、バッテリ１０５のＳＯＣが最も小さい自律走行車両１００の走行順位を、２番目以降のうちの最も走行抵抗の小さい順位（例えば、先頭車両と最後尾車両との間の順位）に設定する。これにより、バッテリ１０５のＳＯＣが最も小さい自律走行車両１００の走行抵抗を可及的に小さく抑えつつ、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両１００の走行抵抗を小さくすることができる。すなわち、バッテリ１０５のＳＯＣが最も小さい自律走行車両１００におけるバッテリ電力の消費率を最小限に抑えつつ、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両１００におけるバッテリ電力の消費率を小さくすることができる。

記憶部２０３は、情報を記憶する手段であり、磁気ディスク、又はフラッシュメモリ等の記憶媒体により構成される。本実施例における記憶部２０３は、個々の自律走行車両１００に関する車両情報が記憶されており、そこでは個々の自律走行車両１００の識別情報と車両情報との紐付けがなされている。ここで、記憶部２０３に記憶される車両情報の一構成例について、図４に基づいて説明する。図４は、車両情報のテーブル構成を示す図である。図４に示す車両情報テーブルは、車両ＩＤ、位置情報、受信日時、及びＳＯＣ等の各フィールドを有する。車両ＩＤフィールドには、個々の自律走行車両１００を識別するための車両識別情報（車両ＩＤ）が入力される。位置情報フィールドには、位置情報管理部２０２１が個々の自律走行車両１００から受信した現在位置情報が入力される。位置情報フィールドに入力される現在位置情報は、例えば、自律走行車両１００が位置する場所の住所を示す情報であってもよく、又は自律走行車両１００が位置する場所の地図上の座標（緯度・経度）を示す情報であってもよい。受信日時フィールドには、上記の位置情報フィールドに入力される現在位置情報が位置情報管理部２０２１によって受信された日時が入力される。なお、位置情報フィールド及び受信日時フィールドに入力される情報は、位置情報管理部２０２１が各自律走行車両１００からの位置情報を受信する度（前述した所定の周期）に更新されるものとする。そして、ＳＯＣフィールドには、ＳＯＣ取得部２０２３が個々の自律走行車両１００から受信したＳＯＣ情報が入力される。ＳＯＣフィールドに入力される情報は、ＳＯＣ取得部２０２３が各自律走行車両１００からのＳＯＣ情報を受信する都度に更新されるものとする。

（処理の流れ）
ここで、本実施形態におけるサーバ装置２００の処理の流れについて説明する。図５は、同一経路を走行している複数の自律走行車両１００が検知された場合に、サーバ装置２００で行われる処理の流れを示すフローチャートである。

図５において、サーバ装置２００の管理下にある複数の自律走行車両１００の各々から所定の周期毎に送信される現地位置情報を、サーバ装置２００の通信部２０１が受信すると（ステップＳ１０１）、位置情報管理部２０２１が、記憶部２０３の車両情報テーブルにおける位置情報フィールド及び受信日時フィールドの情報を更新する（ステップＳ１０２）。ここで、各自律走行車両１００から送信される現在位置情報には、各自律走行車両１００の現在位置を示す情報に加え、各自律走行車両１００の識別情報（車両ＩＤ）が含まれる。これにより、位置情報管理部２０２１は、車両ＩＤに対応する車両情報テーブルにアクセスして、該テーブルの位置情報フィールド及び受信日時フィールドの情報を更新
することができる。

上記したように車両情報テーブルにおける位置情報フィールド及び受信日時フィールドの情報が更新されると、運行指令生成部２０２２部が、サーバ装置２００の管理下にある複数の自律走行車両１００の各々に対応する車両情報テーブルの位置情報フィールドを参照することで、同一経路を走行している自律走行車両１００が複数台あるかを判別する。すなわち、運行指令生成部２０２２は、隊列走行の対象車両があるかを判別する（ステップＳ１０３）。例えば、ある自律走行車両１００の現在位置から所定の範囲内に、該自律走行車両１００と同一の経路上に現在位置があり且つ該自律走行車両１００と進行方向が同一である他の自律走行車両１００が有れば、隊列走行の対象車両があると判定される。そして、隊列走行の対象車両が無いと判定されると（ステップＳ１０３で否定判定）、サーバ装置２００による処理が終了される。一方、隊列走行の対象車両があると判定されると（ステップＳ１０３で肯定判定）、サーバ装置２００がステップＳ１０４以降の処理を実行する。

ステップＳ１０４では、ＳＯＣ取得部２０２３が、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両１００の各々と通信部２０１を介して通信することで、それら複数の自律走行車両１００の各々におけるＳＯＣ情報を取得する。そして、ＳＯＣ取得部２０２３は、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両１００の各々に対応する車両情報テーブルへアクセスして、該テーブルにおけるＳＯＣフィールドの情報を更新する（ステップＳ１０５）。

上記したように、隊列走行の対象となる自律走行車両１００のＳＯＣ情報が更新されると、走行順位決定部２０２４が、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両１００の各々に対応する車両情報テーブルへアクセスして、該テーブルのＳＯＣフィールドの情報を参照することで、前記複数の自律走行車両１００の走行順位を決定する（ステップＳ１０６）。本例では、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両１００のうち、ＳＯＣが最も大きい自律走行車両１００の走行順位が１番目（先頭）に決定される。これは、複数の自律走行車両１００が隊列走行する場合に、先頭車両の走行抵抗が後続車両よりも大きくなるためである。また、隊列走行の対象となる自律走行車両１００が３台以上である場合は、それら自律走行車両１００のうち、ＳＯＣが２番目に大きい自律走行車両１００の走行順位が最後尾に決定される。これは、３台以上の自律走行車両１００が隊列走行する場合において、最後尾車両の走行抵抗が先頭車両の次に大きくなり易いためである。そして、隊列走行の対象となる自律走行車両１００が３台以上である場合には、ＳＯＣが最も小さい自律走行車両１００の走行順位が先頭車両と最後尾車両との間の順位であって且つ走行抵抗が最も小さい順位に決定されればよい。ここで、前述の図４に示した３台の自律走行車両１００Ａ〜１００Ｃが隊列走行の対象となる場合は、ＳＯＣが最も大きい自律走行車両１００Ａ（ＳＯＣ＝９０％）の走行順位が１番目（先頭）に決定される。また、ＳＯＣが２番目に大きい自律走行車両１００Ｃ（ＳＯＣ＝８３％）の走行順位は、３番目（最後尾）に決定される。そして、ＳＯＣが最も小さい自律走行車両１００Ｂ（ＳＯＣ＝７５％）の走行順位は、２番目（先頭車両と最後尾車両との間）に決定される。

隊列走行の対象となる複数の自律走行車両１００の走行順位が決定されると、運行指令生成部２０２２が、前記複数の自律走行車両１００を隊列走行させるための指令（隊列走行指令）を生成する（ステップＳ１０７）。その際、隊列走行の対象とする複数の自律走行車両１００のうち、走行順位が１番目の自律走行車両１００については、前記複数の自律走行車両１００の先頭を走行させるための指令を生成する。そして、隊列走行の対象とする複数の自律走行車両１００のうち、走行順位が２番目以降の自律走行車両１００については、先行車両との車間距離を一定（所定の車間距離Ｉｖｄ）に維持しつつ、先行車両の後ろを走行（追従走行）させるための指令を生成する。ここで、前述の図４に示した３台の自律走行車両１００Ａ〜１００Ｃを、自律走行車両１００Ａ、自律走行車両１００Ｂ
、自律走行車両１００Ｃの順に隊列走行させる場合においては、自律走行車両１００Ａを先頭で走行させるための指令、自律走行車両１００Ｂを自律走行車両１００Ａに追従走行させるための指令、及び自律走行車両１００Ｃを自律走行車両１００Ｂに追従走行させるための指令が生成されればよい。

上記したように隊列走行指令が生成されると、運行指令生成部２０２２が、通信部２０１から隊列走行の対象となる自律走行車両１００へ向けて、前記隊列走行指令を送信する。前記隊列走行指令を受信した自律走行車両１００では、走行制御部１０３３が、前記隊列走行指令に従って、自車両を他の自律走行車両１００と隊列走行させる。ここで、前述の図４に示した３台の自律走行車両１００Ａ〜１００Ｃを、自律走行車両１００Ａ、自律走行車両１００Ｂ、自律走行車両１００Ｃの順に隊列走行させる場合においては、自律走行車両１００Ａの走行制御部１０３３は、自車両が隊列走行の先頭を走行するように、自車両の駆動部１０４を制御する。また、自律走行車両１００Ｂの走行制御部１０３３は、自車両が自律走行車両１００Ａに追従走行するように、自車両の駆動部１０４を制御する。そして、自律走行車両１００Ｃの走行制御部１０３３は、自車両が自律走行車両１００Ｂに追従走行するように、自車両の駆動部１０４を制御する。その結果、自律走行車両１００Ａ〜１００Ｃを、前述の図３に示した形態で隊列走行させることができる。これにより、ＳＯＣが最も小さい自律走行車両１００Ｂにおけるバッテリ電力の消費率を最小限に抑えつつ、３台の自律走行車両１００Ａ〜１００Ｃの各々におけるバッテリ電力の消費率を小さくすることができる。

以上述べた処理フローによれば、複数の自律走行車両１００を隊列走行させる際に、それら複数の自律走行車両１００の走行可能距離を可及的に延ばすことが可能となる。

＜実施形態１の変形例１＞
複数の自律走行車両１００による隊列走行が比較的長い時間にわたって継続されると、先頭車両のＳＯＣが後続車両のＳＯＣより小さくなる事態が発生し得る。また、３台以上の自律走行車両１００による隊列走行においては、最後尾車両のＳＯＣが、先頭車両と最後尾車両との間を走行する自律走行車両１００（中間車両）のＳＯＣより小さくなる事態も発生し得る。これらの事態が発生した状態で隊列走行が継続されると、先頭車両や最後尾車両の航続距離を効果的に延ばすことが困難になる可能性がある。

そこで、本変形例では、隊列走行中の自律走行車両１００のＳＯＣを、サーバ装置２００によってモニタリングさせて、自律走行車両１００間におけるＳＯＣの大小関係が変わった場合には、走行順位を決定し直すようにしてもよい。例えば、３台の自律走行車両１００Ａ〜１００Ｃが、自律走行車両１００Ａ、自律走行車両１００Ｂ、自律走行車両１００Ｃの順で隊列走行している途中で、自律走行車両１００ＡのＳＯＣが自律走行車両１００Ｂ又は自律走行車両１００ＣのＳＯＣより小さくなった場合には、自律走行車両１００Ｂと自律走行車両１００ＣとのうちでＳＯＣが大きい方の車両の走行順位を１番目（先頭）に変更し、自律走行車両１００Ａの走行順位を２番目以降に変更する。その際、自律走行車両１００ＡのＳＯＣが３台の中で最も小さければ、自律走行車両１００Ａの走行順位を２番目に変更すればよい。また、自律走行車両１００ＡのＳＯＣが３台の中で２番目に大きければ、自律走行車両１００の走行順位を３番目（最後尾）に変更すればよい。

ここで、本変形例におけるサーバ装置２００の処理の流れについて説明する。図６は、複数の自律走行車両１００が隊列走行しているときに、サーバ装置２００で行われる処理の流れを示すフローチャートである。

図６において、サーバ装置２００の走行順位決定部２０２４が、隊列走行中の自律走行車両１００があるかを判別する。ここで、本例では、図７に示すような隊列走行情報テー
ブルが記憶部２０３に登録されるものとする。斯様な隊列走行情報テーブルは、隊列走行が開始されるとき（又は、隊列走行する自律走行車両１００のグループが決定されたとき）に記憶部２０３に登録され、その後の隊列走行が終了したときに記憶部２０３から削除される。図７に示す隊列走行情報テーブルでは、隊列走行する自律走行車両１００のグループを識別するための情報（グループＩＤ）と、各グループに属する自律走行車両１００の情報との紐付けがなされている。具体的には、隊列走行情報テーブルは、グループＩＤ、車両ＩＤ、及びＳＯＣの等の各フィールドを有する。グループＩＤフィールドには、個々のグループを識別するための情報（グループＩＤ）が入力される。車両ＩＤフィールドには、各グループに属する自律走行車両１００の車両ＩＤが入力されるようになっており、１つのグループＩＤに対して複数の車両ＩＤが入力可能になっている。ＳＯＣフィールドには、各自律走行車両１００におけるバッテリ１０５のＳＯＣを示すＳＯＣ情報が入力されるようになっており、車両ＩＤ毎にＳＯＣ情報が入力可能になっている。なお、図７では、３台の自律走行車両１００Ａ〜１００Ｃが１つのグループを形成して隊列走行している例を示している。上記したような隊列走行情報テーブルは、前述したように、各グループによる隊列走行が開始されてから終了されるまでの期間において記憶部２０３に登録される。よって、上記したような隊列走行情報テーブルが記憶部２０３に登録されていなければ、隊列走行中の自律走行車両１００が無いことになり（ステップＳ２０１で否定判定）、サーバ装置２００による処理が終了される。一方、上記したような隊列走行情報テーブルが記憶部２０３に登録されていれば、隊列走行中の自律走行車両１００があることになり（ステップＳ２０１で肯定判定）、サーバ装置２００がステップＳ２０２以降の処理を実行する。

ステップＳ２０２では、ＳＯＣ取得部２０２３が、隊列走行中の各自律走行車両１００と通信部２０１を介して通信することで、各自律走行車両１００の現時点におけるＳＯＣ情報を取得する。そして、ＳＯＣ取得部２０２３は、隊列走行情報テーブルへアクセスして、該テーブルにおけるＳＯＣフィールドの情報を更新する（ステップＳ２０３）。

上記したように、隊列走行中の各自律走行車両１００のＳＯＣ情報が更新されると、走行順位決定部２０２４が、隊列走行中の各グループに対応する隊列走行情報テーブルへアクセスして、該テーブルのＳＯＣ情報を参照することで、隊列走行中の各グループにおいて走行順位を変更する必要があるかを判別する（ステップＳ２０４）。具体的には、各グループにおける先頭車両のＳＯＣが中間車両もしくは最後尾車両のＳＯＣより小さくなっていたり、又は各グループにおける最後尾車両のＳＯＣが中間車両のＳＯＣより小さくなっていたりすれば、走行順位決定部２０２４が、隊列走行中の自律走行車両１００の走行順位を変更する必要があると判定する（ステップＳ２０４で肯定判定）。その場合、サーバ装置２００がステップＳ２０５以降の処理を実行する。なお、ステップＳ２０４で否定判定された場合は、サーバ装置２００による処理が終了される。

ステップＳ２０５では、走行順位決定部２０２４が、隊列走行情報テーブルのＳＯＣフィールドに登録されている最新のＳＯＣ情報に基づいて、隊列走行中の各グループにおける自律走行車両１００の走行順位を決定し直す。例えば、３台の自律走行車両１００Ａ〜１００Ｃが、自律走行車両１００Ａ、自律走行車両１００Ｂ、自律走行車両１００Ｃの順で隊列走行している途中で、図７に示したように、先頭を走行している自律走行車両１００ＡのＳＯＣ（＝７２％）が最後尾を走行している自律走行車両１００ＣのＳＯＣ（＝７５％）より小さくなった場合においては、自律走行車両１００Ａの走行順位を１番目（先頭）から３番目（最後尾）に変更するとともに、自律走行車両１００Ｃの走行順位を３番目（最後尾）から１番目（先頭）に変更すればよい。なお、自律走行車両１００ＡのＳＯＣが３台の中で最も小さくなっている場合は、自律走行車両１００Ａの走行順位を１番目から２番目へ変更すればよい。そして、自律走行車両１００Ｂと自律走行車両１００Ｃとの中でＳＯＣが大きい方の車両の走行順位を１番目に変更すればよい。

隊列走行中の各グループにおける自律走行車両１００の走行順位が決定し直されると、運行指令生成部２０２２が、ステップＳ２０５で決定し直された走行順位に従って、隊列走行指令を生成し直す（ステップＳ２０６）。そして、運行指令生成部２０２２が、新たに生成された隊列走行指令を、隊列走行中の各グループにおける各自律走行車両１００へ送信する（ステップＳ２０７）。

以上述べた処理フローによれば、複数の自律走行車両１００が隊列走行している途中で、それら複数の自律走行車両１００間におけるＳＯＣの大小関係が隊列走行開始時の大小関係と異なる大小関係に変わった場合であっても、それら複数の自律走行車両１００の走行可能距離をより確実に延ばすことができる。

＜実施形態１の変形例２＞
ところで、隊列走行する自律走行車両１００のグループを複数設定する場合に、ＳＯＣが最も小さい自律走行車両１００を含むグループが、ＳＯＣが比較的小さい自律走行車両１００同士で形成されると、そのグループに属する複数の自律走行車両１００の走行可能距離を効果的に延ばすことが困難になる可能性がある。

そこで、隊列走行する自律走行車両１００のグループを複数設定する場合は、ＳＯＣが最も大きい自律走行車両１００とＳＯＣが最も小さい自律走行車両１００とが同一のグループに属するようなグループ分けがなれてもよい。その場合、ＳＯＣが２番目に大きい自律走行車両１００は、上記グループとは別のグループであって且つＳＯＣが２番目に小さい自律走行車両１００と同じグループに属するようにすればよい。斯様な方法でグループ分けがなされると、各グループに属する自律走行車両１００の走行可能距離を可及的に延ばすことができる。

＜実施形態２＞
次に、本発明の第２の実施形態について図面に基づいて説明する。ここでは、前述した第１の実施形態と異なる構成について説明し、同様の構成については説明を省略する。前述した第１の実施形態では、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両１００の各々におけるＳＯＣに基づいて走行順位を決定する例について述べたが、本実施形態では、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両１００の各々における余裕代に基づいて走行順位を決定する点にある。ここでいう余裕代は、各自律走行車両１００の走行予定距離に対する走行可能距離の余裕代であり、例えば、走行可能距離から走行予定距離を減算した差分、又は走行予定距離に対する走行可能距離の比率である。本例では、走行予定距離に対する走行可能距離の比率を、余裕代として用いる例について述べる。

余裕代を求める際に使用される走行予定距離は、各自律走行車両１００の現在位置から目的地までに走行予定の経路の距離である。また、余裕代を求める際に使用される走行可能距離は、各自律走行車両１００の現時点におけるＳＯＣで走行することができると推定される距離であり、各自律走行車両１００が単位電力量あたりに走行することができる距離（電力消費率）とＳＯＣとから演算される。各自律走行車両１００の電力消費率は、実験やシミュレーション等の結果に基づいて予め求めておくものとする。なお、各自律走行車両１００の電力消費率は、各自律走行車両１００に乗車するユーザの人数や各自律走行車両１００に積載される荷物の量（又は重さ）に応じて変わる可能性もあるため、ユーザの乗車人数や荷物の積載量等も考慮して、電力消費率が補正されてもよい。

ここで、本実施形態において、記憶部２０３に記憶される車両情報テーブルの構成例について、図８に基づいて説明する。本例の車両情報テーブルでは、各自律走行車両１００の車両ＩＤに対し、位置情報、受信日時、電力消費率（電費）、及び余裕代が紐付けられ
る。電費フィールドには、各自律走行車両１００の電力消費率が入力される。電費フィールドに入力される情報は、前述したように、実験やシミュレーションの結果から予め求められている。余裕代フィールドには、各自律走行車両１００の余裕代を示す情報が入力される。余裕代フィールドに入力される情報は、前述したように、走行予定距離に対する走行可能距離の比率（＝（走行可能距離）／（走行予定距離））である。走行予定距離は、各自律走行車両１００が現在位置から目的地までに走行予定の経路の長さであり、記憶部２０３等に予め記憶されている地図データ等に基づいて求められる。走行可能距離は、ＳＯＣ取得部２０２３が各自律走行車両１００から受信したＳＯＣ情報と各自律走行車両１００の電力消費率とから演算される。例えば、各自律走行車両１００のＳＯＣ情報に基づいて各自律走行車両１００のバッテリ１０５に蓄えられている電力量を演算し、その電力量と電力消費率とを乗算することで求められる。なお、余裕代フィールドに入力される情報は、ＳＯＣ取得部２０２３が各自律走行車両１００からのＳＯＣ情報を受信する都度に更新される。

（処理の流れ）
ここで、本実施形態におけるサーバ装置２００の処理の流れについて説明する。図９は、同一経路を走行している複数の自律走行車両１００が検知された場合に、サーバ装置２００で行われる処理の流れを示すフローチャートである。図９中において、前述の図５と同様の処理には同一の符号を付している。

図９では、前述の図５中のステップＳ１０５の代わりに、ステップＳ１００１及びステップＳ１００２の処理が実行され、図５中のステップＳ１０６の代わりに、ステップＳ１００３の処理が実行される。

ステップＳ１００１では、ＳＯＣ取得部２０２３が、ステップＳ１０４で取得されたＳＯＣ情報に基づいて、各自律走行車両１００の余裕代を演算する。具体的には、ＳＯＣ取得部２０２３は、各自律走行車両１００の現在位置から目的地までに走行予定の経路の長さから、各自律走行車両１００の走行予定距離を求める。また、ＳＯＣ取得部２０２３は、各自律走行車両１００の車両ＩＤに対応する車両情報テーブルルへアクセスすることで、電費フィールドに入力されている電費を読み出す。そして、ＳＯＣ取得部２０２３は、車両情報テーブルから読み出された電費と、ステップＳ１０４で取得されたＳＯＣ情報と、に基づいて、各自律走行車両１００の走行可能距離を演算する。斯様にして各自律走行車両１００の走行予定距離と走行可能距離とが求められると、ＳＯＣ取得部２０２３が、走行可能距離を走行予定距離で除算することで、各自律走行車両１００の余裕代を求める。ＳＯＣ取得部２０２３によって求められた余裕代は、車両情報テーブルの余裕代フィールドに入力されることで、余裕代フィールドの情報が更新される（ステップＳ１００２）。

ステップＳ１００３では、走行順位決定部２０２４が、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両１００の各々に対応する車両情報テーブルへアクセスして、該テーブルの余裕代フィールドの情報を参照することで、前記複数の自律走行車両１００の走行順位を決定する。本例では、隊列走行の対象となる複数の自律走行車両１００のうち、余裕代が最も大きい自律走行車両１００の走行順位が１番目に決定される。そして、隊列走行の対象となる自律走行車両１００が３台以上である場合は、それら自律走行車両１００のうち、余裕代が２番目に大きい自律走行車両１００の走行順位が最後尾に決定されるとともに、余裕代が最も小さい自律走行車両１００の走行順位が先頭車両と最後尾車両との間の順位であって且つ走行抵抗が最も小さい順位に決定される。ここで、前述の図８に示した３台の自律走行車両１００Ａ〜１００Ｃが隊列走行の対象となる場合は、余裕代が最も大きい自律走行車両１００Ａ（余裕代＝２００％）の走行順位が１番目に決定される。また、余裕代が２番目に大きい自律走行車両１００Ｃ（余裕代＝１７０％）の走行順位は、３番目（
最後尾）に決定される。そして、余裕代が最も小さい自律走行車両１００Ｂ（余裕代＝１５０％）の走行順位は、２番目（先頭車両と最後尾車両との間）に決定される。

以上述べた処理フローによれば、複数の自律走行車両１００を隊列走行させる場合に、それら複数の自律走行車両１００の走行可能距離を延ばしつつ、余裕代が最も小さい自律走行車両１００の走行可能距離を可及的に延ばすことができる。これにより、余裕代が最も小さい自律走行車両１００が、走行予定距離をより確実に走破することが可能となる。

＜実施形態２の変形例１＞
複数の自律走行車両１００による隊列走行が比較的長い時間にわたって継続されると、先頭車両の余裕代が後続車両の余裕代より小さくなる事態が発生し得る。また、３台以上の自律走行車両１００による隊列走行においては、最後尾車両の余裕代が、中間車両の余裕代より小さくなる事態も発生し得る。

そこで、本変形例では、隊列走行中の自律走行車両１００の余裕代を、サーバ装置２００によってモニタリングさせて、自律走行車両１００間における余裕代の大小関係が変わった場合には、走行順位を決定し直すようにしてもよい。例えば、３台の自律走行車両１００Ａ〜１００Ｃが、自律走行車両１００Ａ、自律走行車両１００Ｂ、自律走行車両１００Ｃの順で隊列走行している途中で、自律走行車両１００Ａの余裕代が自律走行車両１００Ｂ又は自律走行車両１００Ｃの余裕代より小さくなった場合には、自律走行車両１００Ｂと自律走行車両１００Ｃとのうちで余裕代が大きい方の車両の走行順位を１番目（先頭）に変更し、自律走行車両１００Ａの走行順位を２番目以降に変更する。その際、自律走行車両１００Ａの余裕代が３台の中で最も小さければ、自律走行車両１００Ａの走行順位を２番目に変更すればよい。また、自律走行車両１００Ａの余裕代が３台の中で２番目に大きければ、自律走行車両１００の走行順位を３番目（最後尾）に変更すればよい。

本変形例によれば、複数の自律走行車両１００が隊列走行している途中で、それら複数の自律走行車両１００間における余裕代の大小関係が隊列走行開始時の大小関係と異なる大小関係に変わった場合であっても、それら複数の自律走行車両１００の走行可能距離をより確実に延ばすことができる。その結果、隊列走行中の複数の自律走行車両１００に、より確実に走行予定距離を走破させることが可能となる。

＜実施形態２の変形例２＞
ところで、隊列走行する自律走行車両１００のグループを複数設定する場合に、余裕代が最も小さい自律走行車両１００を含むグループが、余裕代が比較的小さい自律走行車両１００同士で形成されると、そのグループに属する複数の自律走行車両１００が走行予定距離を走破することが困難になる可能性がある。

そこで、隊列走行する自律走行車両１００のグループを複数設定する場合は、余裕代が最も大きい自律走行車両１００と余裕代が最も小さい自律走行車両１００とが同一のグループに属するようなグループ分けがなれてもよい。その場合、余裕代が２番目に大きい自律走行車両１００は、上記グループとは別のグループであって且つ余裕代が２番目に小さい自律走行車両１００と同じグループに属するようにすればよい。斯様な方法でグループ分けがなされると、各グループに属する自律走行車両１００が、走行予定距離をより確実に走破し易くなる。

＜他の実施形態＞
前述した各実施形態及び各変形例では、電気自動車を自律走行車両として使用する例について述べたが、内燃機関を原動機として搭載し且つガソリンや軽油等の燃料を作動源として内燃機関を作動させる燃料自動車を、自律走行車両として用いることもできる。その
場合、内燃機関の作動源となる燃料（ガソリンや軽油等）の残量に基づいて、隊列走行する際の走行順位が決定されればよい。その際、隊列走行の対象となる複数の車両間における燃料残量の大小関係に基づいて走行順位が決定されてもよく、或いは隊列走行の対象となる複数の車両間における余裕代の大小関係に基づいて走行順位が決定されてもよい。燃料自動車が自律走行車両として用いられる場合の余裕代は、各車両の燃料残量及び燃料消費率から演算される走行可能距離と、各車両の走行予定距離と、に基づいて演算すればよい。

また、サーバ装置の管理下にある自律走行車両として、電気自動車と燃料自動車との双方が含まれる場合も想定される。その場合は、隊列走行の対象となる複数の車両間における余裕代の大小関係に基づいて、走行順位が決定されればよい。
＜その他＞
なお、上記した実施形態及び変形例はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。

また、本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。さらに、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。若しくは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成で実現するかは柔軟に変更可能である。

また、本発明は、上記の各実施形態及び各変形例で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、又は化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体であり、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク・ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の媒体
である。

１００ 自律走行車両
１０４ 駆動部
１０５ バッテリ
２００ サーバ装置
２０１ 通信部
２０２ 制御部
２０３ 記憶部
２０２１ 位置情報管理部
２０２２ 運行指令生成部
２０２３ ＳＯＣ取得部
２０２４ 走行順位決定部

Claims (7)

1. 原動機及び該原動機を作動させるために消費される物質である作動源を搭載した複数の自律走行車両を隊列走行させる場合に、それら複数の自律走行車両の走行を管理する情報処理装置であって、
   前記複数の自律走行車両の各々に搭載されている前記作動源の残量である作動源残量に相関するパラメータを取得することと、
   前記複数の自律走行車両の各々の前記パラメータに基づいて、前記複数の自律走行車両が隊列走行する際の走行順位を決定することと、
   を実行する制御部を備える、情報処理装置。
2. 前記制御部は、
   前記複数の自律走行車両の各々の前記作動源残量を、前記パラメータとして取得し、
   前記複数の自律走行車両のうち、前記作動源残量が最も大きい自律走行車両が先頭となるように、前記走行順位を決定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記制御部は、
   前記複数の自律走行車両の各々の前記作動源残量に基づいて、各自律走行車両の走行可能距離を推定することと、
   前記複数の自律走行車両の各々の走行予定距離を取得することと、
   前記複数の自律走行車両の各々における、前記走行予定距離に対する前記走行可能距離の余裕代を演算することと、
   を実行することで、前記複数の自律走行車両の各々の前記余裕代を、前記パラメータとして取得するものであり、
   前記制御部は、前記複数の自律走行車両のうち、前記余裕代が最も大きい自律走行車両が先頭となるように、前記走行順位を決定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記制御部は、
   前記複数の自律走行車両が隊列走行している途中における各自律走行車両の前記パラメータに基づいて、前記走行順位を変更する必要があるかを判別することと、
   前記走行順位を変更する必要があると判別された場合に、前記複数の自律走行車両の各々の前記パラメータに基づいて、前記走行順位を決定し直すことと、
   を更に実行する、
   請求項１から３の何れか１項に記載の情報処理装置。
5. 隊列走行する自律走行車両のグループを複数設定する場合に、
   前記制御部は、前記パラメータが最も大きい自律走行車両と前記パラメータが最も小さい自律走行車両とが同一のグループに含まれるように前記グループを設定する、
   請求項１から４の何れか１項に記載の情報処理装置。
6. 原動機及び該原動機を作動させるために消費される物質である作動源を搭載した複数の自律走行車両を隊列走行させる場合に、それら複数の自律走行車両の走行を管理する情報処理方法であって、
   コンピュータが、
   前記複数の自律走行車両の各々に搭載されている前記作動源の残量である作動源残量に相関するパラメータを取得するステップと、
   前記複数の自律走行車両の各々の前記パラメータに基づいて、前記複数の自律走行車両が隊列走行する際の走行順位を決定するステップと、
   を実行する、情報処理方法。
7. 原動機及び該原動機を作動させるために消費される物質である作動源を搭載した複数の自律走行車両を隊列走行させる場合に、それら複数の自律走行車両の走行を管理する情報処理プログラムであって、
   コンピュータに、
   前記複数の自律走行車両の各々に搭載されている前記作動源の残量である作動源残量に相関するパラメータを取得するステップと、
   前記複数の自律走行車両の各々の前記パラメータに基づいて、前記複数の自律走行車両が隊列走行する際の走行順位を決定するステップと、
   を実行させる、情報処理プログラム。

Images