CN116453324A - 一种共享车辆运维方法、系统和存储介质 - Google Patents

一种共享车辆运维方法、系统和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及共享车辆技术领域，特别涉及一种共享车辆运维方法、系统和存储介质，其中共享车辆运维方法包括以下步骤：预设停车区和与停车区关联的调度区；监测停车区的车辆状态；判断车辆状态是否符合调度条件，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆；关联车辆启动自动驾驶模式并根据预设路线移动至调度区或停车区；即该方法中采取停车区和调度区双区配置实现共享车辆的运维，降低了从车辆从固定的取还车地点到调度区的资源消耗，减少了运营成本，同时引入车辆自主驾驶功能，以实现自动调度，提高了运维效率，即车辆的调度指令基于停车区自动完成，运维人员由以车辆为运维对象转变到以停车区为运维对象，提高了运维效率。

Description

一种共享车辆运维方法、系统和存储介质
技术领域
本发明涉及共享车辆技术领域，其特别涉及一种共享车辆运维方法、系统和存储介质。
背景技术
随着共享车辆的日益普及，其取还车，以及维护调度问题日益得到人们的重视，为了解决乱停乱放的问题，大多数城市采取划定停车区的方式以解决用户的取还车，且在划定停车区后，车辆需要具备定点停车功能，用于保证能够控制车辆在停车区取还车，并要求车辆停车时，车身与停车区长线垂直的90度停车功能；这给运维人员也新增了运维工作，诸如停车区爆满的问题；停车区缺车的问题；停车区外还车等调度问题，而停车区的出现对车辆功能和运营维护工作提出了更高的要求。
在划定停车区之前，运维人员的运维工作多是以车辆为运维对象的，其主要职责就是保证在投车辆能够正常使用；通常每个运营区或城市会配置一个到两个大型仓库或者运维调度中心，即通过调度中心给车辆电池充电，故障车检修，以及临时仓储；具体地，基于该调度中心，部分运维人员要在调度中心完成电池充电，然后给散布在运营区域内的缺电车辆换电，还有一部分运维人员依托调度中心的资源完成故障车辆的回收和维修，另一部运维人员负责车辆调度，使车辆均匀分布在运营区内。
但是，由于取还车地点不是固定的，所以运维人员首先要找到车辆，然后调集调度中心的资源对车辆进行维护和调度，运维成本更高，同时运维效率也更低；基于此，通常情况下是给车辆配备高精定位功能，方便运维人员高效找车，或者车辆结构上作出调整，方便运维人员高效换电，又或者是平台增加运维终端的数据显示，方便运维人员及时收到需要的信息等，上述几种情况均是在车辆的取还车地点不固定时，相对降低了运维成本和运维效率。
然而，随着城市市容市貌的调整，停车区划定了指定区域，即车辆取还车的地点固定，采用的给车辆配备高精定位功能、车辆结构上作出调整等方法对车辆进行换电和调度的方式运维成本和运维效率无法同时兼顾；可以理解地，若取还车地点固定，但是换电的资源配置不在取还车地点附近，运维人员需要来回搬运电池才能完成换电，人力资源付出更多，且运维效率降低。
发明内容
为了解决共享车辆取还车地点固定，现有运维方法无法解决运维成本高和运维效率低的问题，本发明提供一种共享车辆运维方法、系统和存储介质。
本发明为解决上述技术问题，提供如下的技术方案：一种共享车辆运维方法，包括以下步骤：
预设停车区和与停车区关联的调度区；监测停车区的车辆状态；判断车辆状态是否符合调度条件，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆；关联车辆启动自动驾驶模式并根据预设路线移动至调度区或停车区。
优选地，所述车辆状态包括停车区车辆总数、每辆车的电量信息和故障信息。
优选地，监测停车区的车辆状态具体包括以下步骤：
获取新进入停车区的车辆信号，触发即时检测；对停车区的静止车辆分时检测。
优选地，判断车辆是否符合调度条件，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆具体为：判断停车区的车辆数量是否大于60%，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆；若否，判断停车区的车辆数量是否小于40%，若是，基于调度区调度部分车辆移动至停车区；若否，判断停车区的车辆电量值是否小于预设阈值和/或是否产生故障，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆。
优选地，关联车辆启动自动驾驶模式并根据预设路线移动至调度区或停车区具体为：判断预设路线的路况是否良好，若是，关联车辆启动自动驾驶模式，通过停车区和/或调度区设置的循迹装置与车辆上设置的避障装置移动至调度区或停车区；若否，远程控制关联车辆移动至调度区或停车区。
优选地，所述循迹装置包括室外定位机构和室内定位机构，室外定位机构和室内定位机构的定位精度均为±5cm。
优选地，所述避障装置包括障碍物识别算法模块和精准测距算法模块用于获取障碍物信息，并带动关联车辆避开障碍物。
优选地，远程控制关联车辆移动至调度区或停车区具体包括以下步骤：
基于实时图像模块获取关联车辆的当前运行路况；基于当前运行路况通过通信技术远程控制关联车辆移动至调度区或停车区。
本发明为解决上述技术问题，提供又一技术方案如下：一种共享车辆运维系统，包括以下模块：
主控模块，用于预设停车区和与停车区关联的调度区；监测停车区的车辆状态；处理模块，用于判断车辆状态是否符合调度条件，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆；调度模块，用于调度关联车辆启动自动驾驶模式并根据预设路线移动至调度区或停车区。
本发明为解决上述技术问题，提供又一技术方案如下：一种计算机存储介质，其上储存有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如前述任一项所述的一种共享车辆运维方法的步骤。
与现有技术相比，本发明所提供的一种共享车辆运维方法、系统和存储介质，具有如下的有益效果：
1、本发明实施例中提供的一种共享车辆运维方法，包括以下步骤：首先预设停车区和与停车区关联的调度区；然后监测停车区的车辆状态；接着判断车辆状态是否符合调度条件，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆；最后关联车辆启动自动驾驶模式并根据预设路线移动至调度区或停车区；即该方法中采取停车区和调度区双区配置实现共享车辆的运维，降低了从车辆从固定的取还车地点到调度区的资源消耗，减少了运营成本，同时引入车辆自主驾驶功能，以实现自动调度，提高了运维效率，即车辆的调度指令基于停车区自动完成，运维人员由以车辆为运维对象转变到以停车区为运维对象，相较现有的运维方法更加自动化，提高了运维效率，减少了人工干预，还能够提高车辆的管理效率；且关联车辆根据预设路线行驶，有效地避免了车辆出现拥堵的现象，提高了行车安全性。
2、本发明实施例中提供的监测停车区的车辆状态具体包括以下步骤：获取新进入停车区的车辆信号，触发即时检测；对停车区的静止车辆分时检测；通过对车辆的信号进行检测，能够及时发现异常情况并进行检修，防止车辆异常威胁用户安全；而对静止车辆采取分时检测，充分利用检测设备的资源，提高检测效率和管理效率，同时降低检测成本。
3、本发明实施例中提供的判断车辆是否符合调度条件，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆具体为：判断停车区的车辆数量是否大于60%，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆；若否，判断停车区的车辆数量是否小于40%，若是，基于调度区调度部分车辆移动至停车区；若否，判断停车区的车辆电量值是否小于预设阈值和/或是否产生故障，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆，此设置使得车辆在不影响正常使用率的情况下能够自动完成换电、检修、调度等操作，基于停车区和调度区实现更高效地运维方式，提高运维效率。
4、本发明实施例中提供的关联车辆启动自动驾驶模式并根据预设路线移动至调度区或停车区具体为：判断预设路线的路况是否良好，若是，关联车辆启动自动驾驶模式，通过停车区和/或调度区设置的循迹装置与车辆上设置的避障装置移动至调度区或停车区；若否，远程控制关联车辆移动至调度区或停车区；通过判断预设路线的路况是否良好，可让关联车辆通过循迹装置和避障装置自主移动至调度区或停车区，减少了运维人员的人力成本，提高车辆的运行效率；而通过远程控制关联车辆移动至调度区或停车区，可以提高管理效率，保证车辆按照预设路线行驶，提高行车安全性。
5、本发明实施例中提供的循迹装置包括室外定位机构和室内定位机构，室外定位机构和室内定位机构的定位精度均为±5cm，即通过高精度的定位装置能够更加准确地使车辆行驶在预设路线上，避免偏差过大影响车辆的正常行驶。
6、本发明实施例中提供的避障装置包括障碍物识别算法模块和精准测距算法模块用于获取障碍物信息，并带动关联车辆避开障碍物，此设置用于使车辆在自动行驶的过程中能够及时避开预设路线上的障碍物，避免车辆发生碰撞或其他安全事故，降低车辆在行驶过程中的损失率。
7、本发明实施例中提供的远程控制关联车辆移动至调度区或停车区具体包括以下步骤：基于关联车辆上设置的实时图像模块获取关联车辆的当前运行路况；基于当前运行路况通过通信技术远程控制关联车辆移动至调度区或停车区，即通过实时图像模块实时监测关联车辆的运行路况，若出现异常情况及时转为运维人员人为远程操作，防止出现安全事故，提高车辆的安全性，且通过远程控制的方式，可以减少大量人力和物力的投入，降低运维成本。
8、本发明实施例还提供一种共享车辆运维系统和计算机存储介质，具有与上述一种共享车辆运维方法相同的有益效果，在此不做赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明第一实施例提供的一种共享车辆运维方法的步骤流程图。
图2是本发明第一实施例提供的一种共享车辆运维方法之步骤S2的步骤流程图。
图3是本发明第一实施例提供的一种共享车辆运维方法的示例图一。
图4是本发明第一实施例提供的一种共享车辆运维方法的示例图二。
图5是本发明第一实施例提供的一种共享车辆运维方法之室外定位机构的示例图。
图6是本发明第一实施例提供的一种共享车辆运维方法之避障装置的示例图。
图7是本发明第一实施例提供的一种共享车辆运维方法之远程控制的步骤流程图。
图8是本发明第一实施例提供的一种共享车辆运维方法之远程控制的示例图。
图9是本发明第一实施例提供的一种共享车辆运维方法的实施流程图。
图10是本发明第二实施例提供的一种共享车辆运维系统的结构示意框图。
附图标识说明：
1、共享车辆运维系统；
10、主控模块；11、处理模块；12、调度模块。
具体实施方式
为了使本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请结合图1和图3，本发明第一实施例提供一种一种共享车辆运维方法，包括以下步骤：
S1：预设停车区和与停车区关联的调度区；
S2：监测停车区的车辆状态；
S3：判断车辆状态是否符合调度条件，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆；
S4：关联车辆启动自动驾驶模式并根据预设路线移动至调度区或停车区。
优选地，在本实施例中，停车区设置在地上，与之关联的调度区设立在地下；可以理解地，停车区使得取还车地点固定，为使其尽可能简单，则将原本集中式的资源分散开，不占用过多的地面资源，即将调度区设立在地下，以实现两区的最大利用率；且两区就近相关联的设置，能够进行有效的通信和数据传输，以便监控车辆的状态、收集数据，然后完成指令下发，数据传输的实时性更高，准确性也更可靠。
为更好的说明，停车区指的是事先规划好并表示出来的专门用于停放车辆的区域，用于取还车，利于规范停车秩序，避免乱停乱放现象的发生，提高道路运行效率；作出一些说明，在部分运营区域，其地面资源有限，即在地面无法设立一个较大的空间区域作为停车区，所以停车区也可以只是一个地点，即用户可以通过该共享车辆公司的运行软件叫车，此时，车辆会基于自动驾驶模式从调度区行驶到用户指定的地点。
调度区指用于管理、监控和协调各种资源和活动的区域。在不同领域中，调度区的概念有所不同。在交通运输领域，调度区通常是指交通运输管理部门或交通枢纽，用于协调和管理交通运输资源，本发明中调度区用于给电池充电、故障车检修及临时仓储等。
可以说明的是，在本实施例中，调度区分为三个区域，一是换电检修区，负责电池的充电和自动检修功能，以及车辆自动换电，保留人工换电功能，以避免特殊情况无法自动换电的情况；二是车辆安置区，负责正常车辆的临时仓储，该区域的车辆可以随时调度至停车区，且若是在订单淡季，地面环境恶劣对车辆易造成损毁的情况时，该区也能作为停车区内车辆的临时安置区；三是车辆维修区，故障车辆安置在该区后等待运维人员维修。
作为一种可选的实施方式，预设停车区、调度区，监测车辆状态，判断车辆状态是否符合调度条件等均是运维人员通过后台管理系统实现，运维人员通过该系统能够实现其想要的功能和内容，进行数据分析和处理，或者进行安全控制等操作；具体地，后台管理系统是指一个用于管理网站、应用程序、数据库等后台业务的管理系统；可以帮助运维人员快速、高效地实施各项业务，提高运维效率，且该系统具备良好的安全性和稳定性，以保证数据的安全和系统的正常运行。
自动驾驶模式指车辆能够在不需要人为控制的情况下，自主完成行驶任务的一种技术，即车辆通过各种传感器和计算机系统监测周围环境，并根据预设路线和行驶策略进行自主驾驶；其中，预设路线指的是事先规划好并标识出来的车辆行驶路线，用于引导车辆行驶或限制车辆行驶范围，提高交通运行效率和安全性。
可以理解地，该方法中采取停车区和调度区双区配置实现共享车辆的运维，降低了从车辆从固定的取还车地点到调度区的资源消耗，减少了运营成本，同时引入车辆自主驾驶功能，以实现自动调度，提高了运维效率，即车辆的调度指令基于停车区自动完成，运维人员由以车辆为运维对象转变到以停车区为运维对象，相较现有的运维方法更加自动化，提高了运维效率，减少了人工干预，还能够提高车辆的管理效率；且关联车辆根据预设路线行驶，有效地避免了车辆出现拥堵的现象，提高了行车安全性。
进一步地，车辆状态包括停车区车辆总数、每辆车的电量信息和故障信息；可以说明的是，停车区车辆总数指停放在停车区的车辆总的数量，该数量用于获取车辆利用率，以分析是否符合调度条件，优化停车区的布局；每辆车的电量信息指获取车辆电池的剩余量，判断车辆是否需要充电，并及时与调度区之间相互配合，提高车辆的可用性；每辆车的故障信息指获取该车辆出现故障的情况，能够及时通知运维人员进行处理，减少故障车辆的占用率，提高其可用性和运维效率，还能增加企业创收，提高盈利。
具体地，预设停车区和与停车区关联的调度区，即运维人员基于实时情况规划好停车区和调度区，该调度区与停车区相关联，其可以通过各种手段对停车区进行管理和监控，以保证停车区的正常运行；然后监测停车区的车辆状态，即运维人员通过传感器、摄像头等设备获取车辆的状态信息，以便后续对这些信息进行处理和分析；接着判断车辆状态是否符合调度条件，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆，即根据实际情况制定调度条件，判断车辆状态是否符合调度条件，若是，生成调度指令并将其发送给关联车辆，以实现车辆的智能调度，提高车辆利用率和运营效率；最后关联车辆启动自动驾驶模式并根据预设路线移动至调度区或停车区，即引入车辆的自动驾驶模式以实现车辆的自动换电和调度，减少人为因素的运营成本，提高了运维效率。
请结合图1-图3，进一步地，步骤S2具体包括以下步骤：
S21：获取新进入停车区的车辆信号，触发即时检测；
S22：对停车区的静止车辆分时检测。
为更好的说明，即时检测指短时间内对车辆进行检测，用于对车辆信号的快速响应；分时检测则为长时间内对车辆进行连续或间断性检测，以获取静止车辆的车辆信号，两种检测手段均用于了解和掌握停车区内的车辆状态，便于对其实行调度管理，提高车辆的可用性。
获取新进入停车区的车辆信号通常指的是获取车辆的速度信号、转速信号、转向信号、制动信号等；在本发明中，获取车辆信号主要为转速信号和转向信号，其中转速信号指的是获取发动机转速信息，即明确发动机的工作状态；转向信号指的是获取转向角度信息，即掌握车辆的转向和稳定性。
可以理解地，通过对车辆的信号进行检测，能够及时发现异常情况并进行检修，防止车辆异常威胁用户安全；而对静止车辆采取分时检测，充分利用检测设备的资源，提高检测效率和管理效率，同时降低检测成本。
请结合图1和图4，进一步地，步骤S3具体为：
判断停车区的车辆数量是否大于60%，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆；若否，判断停车区的车辆数量是否小于40%，若是，基于调度区调度部分车辆移动至停车区；若否，判断停车区的车辆电量值是否小于预设阈值和/或是否产生故障，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆。
可以理解地，此设置使得车辆在不影响正常使用率的情况下能够自动完成换电、检修、调度等操作，基于停车区和调度区实现更高效地运维方式，提高运维效率。
进一步地，步骤S4具体为：
判断预设路线的路况是否良好，若是，关联车辆启动自动驾驶模式，通过停车区和/或调度区设置的循迹装置与车辆上设置的避障装置移动至调度区或停车区；若否，远程控制关联车辆移动至调度区或停车区。
可以理解地，通过判断预设路线的路况是否良好，可让关联车辆通过循迹装置和避障装置自主移动至调度区或停车区，减少了运维人员的人力成本，提高车辆的运行效率；而通过远程控制关联车辆移动至调度区或停车区，可以提高管理效率，保证车辆按照预设路线行驶，提高行车安全性。
具体地，在订单高峰期之外的时间段，停车区一般会维持在40%~60%的使用率，因而在不影响停车区正常运行的同时，当停车区的车辆数量超过60%时，后台管理系统下发调度指令给关联车辆，即需要换电的车辆或者故障车辆等，再判断预设路线的路况是否良好，若是，关联车辆启动自动驾驶模式，通过循迹装置和避障装置自动行驶至调度区；且若是需要换电的车辆，其能够通过调度区内的换电检修区自动完成换电后再驶入车辆安置区；若停车区的车辆数量没有超过60%，则后台管理系统再判断停车区的车辆数量是否小于40%，若是，从调度区调度部分车辆移动至停车区，以保证该停车区的正常运行；若否，则该停车区的车辆数量处于40%~60%之间，判断停车区的车辆电量值是否小于预设阈值和/或是否产生故障，若是，则停车区的车辆需要完成换电或检修以保障车辆的正常运行，则生成调度指令，并发送调度指令符合相关条件的车辆；若停车区的车辆数量处于40%~60%之间，且无需换电或者检修，则车辆正常运行，后台管理系统只需要对停车区和调度区的正常车辆进行监测避免意外情况的发生即可。
另外，调度区的车辆会被换电检修区定期自动检修，若是发现故障车辆，该故障车辆则被调度至车辆维修区以等待运维人员维修；若无故障车辆，该车辆继续停放至调度区等待调度。
如遇上用户停车区外还车的情况，后台管理系统负责评估该车辆是否启动自动驾驶模式，若评估可行，则根据停车区的位置规划最佳路线并下发调度指令给该车辆，然后自主行驶至停车区或调度区；若评估不可行，则通知运维人员远程控制该车辆移动至调度区或停车区。
作出一说明，预设路线的设置基于具体的应用场景存在不同的规划；
一是停车区和调度区之间的既定路线规划，可以理解地，从停车区到与之关联的地下调度区，其路线是固定的，若车辆满足自动驾驶模式的条件，则根据预设路线自主移动至停车区或调度区；且车辆刚被投放至停车区时，下载好预设路线后不需要再次下载，但启动自动驾驶模式后会向后台管理系统核对路线。
二是基于用户在停车区外还车的情况，该车辆会请求后台管理系统根据实时路况规划路线，若路况良好，安全性较高，则给车辆下发路线，并自主移动至停车区或调度区；若路况复杂，发布远程接入请求到该运营区的调度中心请求运维人员远程控制该车辆移动至停车区或调度区。
三是车辆远程骑行时的路线规划，当道路风险较高，需要运维人员远程驾驶时，后台管理系统会规划合适的路线，发送给与之匹配的远程驾驶座舱，运维人员可通过座舱显示器查阅。
请结合图1和图4-图6，进一步地，循迹装置包括室外定位机构和室内定位机构，室外定位机构和室内定位机构的定位精度均为±5cm；即通过高精度的定位装置能够更加准确地使车辆行驶在预设路线上，避免偏差过大影响车辆的正常行驶。
可以说明的是，循迹装置设置在停车区和/或调度区内，即室外定位机构作用于地上停车区，室内定位机构作用于地下调度区，两个定位机构应用于两区内的每一停放车辆以实现其精准定位。
可选地，室外定位机构基于RTK(Real Time Kinematic，即载波相位差分技术)与IMU(Inertial Measurement Unit，即惯性测量装置)的组合导航算法以实现地面停车区的高精度定位，其定位精度为±5cm，最大更新频率100Hz；室内定位机构基于UWB技术以实现与地面停车区关联的地下调度区的精准定位，其定位精度为±5cm，最大更新频率200Hz。
为便于理解，分别对室内定位机构和室外定位机构作出说明，首先室外定位机构中的RTK技术是一种高精度的GPS（Global Positioning System，即全球定位系统）定位技术，其能实现厘米级别的定位精度；而IMU是惯性测量装置，可以测量物体的加速度和角速度；两者的组合导航算法就是将RTK和IMU的测量数据进行融合，以实现高精度、高可靠性的导航定位；具体地，组合导航算法就是将GPS的位置信息和IMU的车辆状态信息进行融合，从而获得关联车辆更加准确的位置和状态信息。
具体地，停车区内设置RTK地面基准站，其与车载RTK接收机信号连接，基于GPS获取关联车辆的位置信息；再通过车载惯导获取车辆状态信息，将两者信息进行融合以得到高精度定位数据，并上传自主骑行控制系统，利于关联车辆启动自动驾驶模式；其中，车载惯导指的是车辆上安装的惯性导航系统（Inertial Navigation Syste），其是一种利用加速度计和陀螺仪等惯性传感器，通过测量车辆的加速度和角速度，计算车辆的运动状态和位置的导航系统，通常用于获取车辆的状态信息，该系统可以不依赖于GPS等外部信号源，而将其与RTK进行组合，使得惯导系统获取的信息误差减小，具有较高的精度和可靠性。
其次室内定位机构基于UWB（Ultra Wide Band，即超宽带）技术，是一种短距离无线通信技术，具有高精度定位、高数据传输速率、抗干扰等优点；基于该技术的定位系统精度高，可靠性较好，利于地下调度区对车辆进行定位以启动自动驾驶模式稳定地移动至停车区或调度区。
进一步地，避障装置包括障碍物识别算法模块和精准测距算法模块用于获取障碍物信息，并带动关联车辆避开障碍物，此设置用于使车辆在自动行驶的过程中能够及时避开预设路线上的障碍物，避免车辆发生碰撞或其他安全事故，降低车辆在行驶过程中的损失率。
可以说明的是，避障装置设置在车辆上，使得运维人员通过避障装置能够实时掌握预设路线的路况信息，以便及时作出反应，避免危险事故。
在本实施例中，避障装置的障碍物识别算法模块为摄像头，通过摄像头以获取关联车辆行驶途中的所有路况信息，并传输至车辆上设置的数据处理模块；而精准测距算法模块为超声波雷达，基于此获取关联车辆与障碍物之间的距离信息以上传至数据处理模块，两者信息在数据处理模块进行融合得到障碍物的精确信息，并传输至自主骑行控制系统以启动关联车辆的自动驾驶模式。
可以说明的是，超声波雷达是一种利用超声波进行测距和探测的雷达系统，其利用超声波的特性来探测目标物体，并通过测量信号的回波时间来确定目标物体的距离、大小和形状等信息，且其成本低、体积小、功耗低，利于广泛应用。
而数据处理模块为ECU（Electronic Control Unit，即电子控制单元），ECU是一种微处理器控制系统，用于管理和控制车辆中的电子系统，通常由微处理器、存储器、输入/输出接口和电源管理等组成，其中，微处理器是ECU的核心部件，负责执行各种算法和控制程序，将光敏传感器的信号转换为相应的控制信号，实现对共享车辆电子系统的精确控制。
请结合图7-图8，进一步地，远程控制关联车辆移动至调度区或停车区具体包括以下步骤：
S411：基于关联车辆上设置的实时图像模块获取关联车辆的当前运行路况；
S422：基于当前运行路况通过通信技术远程控制关联车辆移动至调度区或停车区。
可选地，实时图像模块可以是摄像头、传感器等能够使运维人员实时监测关联车辆的运行路况的装置，通信技术指在信息传递过程中所使用的各种技术手段和方法，包括有线通信技术和无线通信技术两种，本发明采用远程控制主要使用的无线通信技术，即通过无线电波等无线介质来传输信息的技术；优选地，实时图像模块为摄像头，通信技术在本实施例中主要采用5G通信技术。
具体地，基于关联车辆上设置的实时图像模块获取关联车辆的当前运行路况，即启动关联车辆上的摄像头实时采集关联车辆在预设路线上的路况，运维人员基于当前运行路况通过通信技术远程控制关联车辆移动至调度区或停车区，即根据运行状态判断车辆远程控制接入模块，通过5G通信向车辆发送控制信号，实现对车辆的远程控制，以确保行车安全性和有效性。
可以理解地，通过实时图像模块实时监测关联车辆的运行路况，若出现异常情况及时转为运维人员人为远程操作，防止出现安全事故，提高车辆的安全性，且通过远程控制的方式，可以减少大量人力和物力的投入，降低运维成本。
请结合图4和图9，具体地，本发明给出一实施例，基于预设好的停车区和调度区，监测停车区的车辆状态，车辆上通常设置有电机控制器和转向舵机，该电机控制器用于控制电机转速和运行状态，其能接收来自输入端的控制信号，通过控制电机的电流、电压等参数来达到控制电机转速和运行状态的目的，主要用于获取转速信号；而转向舵机通常通过接收车把发出的转向信号来控制舵机转向，主要获取转向信号；其中，转速信号和转向信号的数据上传至ECU以辅助判断该关联车辆是否需要调度；通过判断停车区的车辆数量是否大于60%，若是，生成调度指令，并发送调度指令给关联车辆；若否，判断停车区的车辆数量是否小于40%，若是，基于调度区的数量调度部分车辆移动至停车区；若不小于40%，则车辆数量处于40%-60%之间，再判断该数量区间的车辆的电量值是否小于预设阈值和/或是否产生故障，两种情况均为是，则生成调度指令发送给符合相关条件的车辆以移动至调度区或停车区，两种情况均为否，则两区的车辆正常运行。
其中，无论车辆是移动至调度区或停车区，基于摄像头对预设路线的路况进行判断，若路况良好，关联车辆首先通过RTK模块、惯导模块组合或UWB模块分别对停车区、调度区的车辆进行室外和室内定位，以掌握车辆的位置信息，再通过摄像头和超声波雷达启动自动驾驶模式将车辆自主移动至停车区或调度区；若路况不好，后台管理系统基于摄像头实时获取车辆当前的位置信息，并根据5G通信技术介入运维人员，使运维人员远程控制车辆移动至停车区或调度区，提高道路安全性。
请结合图1和图10，本发明第二实施例提供一种共享车辆运维系统1，包括以下模块：
主控模块10，用于预设停车区和与停车区关联的调度区；监测停车区的车辆状态；
处理模块11，用于判断车辆状态是否符合调度条件，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆；
调度模块12，用于调度关联车辆启动自动驾驶模式并根据预设路线移动至调度区或停车区。
可以理解地，该共享车辆运维系统1的模块在运作时，需要利用到第一实施例提供的一种共享车辆运维方法，因此无论将主控模块10、处理模块11和调度模块12予以整合或者配置不同的硬件产生与本发明所实现效果相似的功能，均属于本发明的保护范围内。
具体地，首先采用主控模块10预设停车区和与停车区关联的调度区，再通过主控模块10监测停车区的车辆状态；然后基于处理模块11判断车辆状态是否符合调度条件，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆；最后采用调度模块12调度关联车辆启动自动驾驶模式并根据预设路线移动至调度区或停车区，即采取停车区和调度区双区配置实现共享车辆的运维，降低了从车辆从固定的取还车地点到调度区的资源消耗，减少了运营成本，同时引入车辆自主驾驶功能，以实现自动调度，提高了运维效率，即车辆的调度指令基于停车区自动完成，运维人员由以车辆为运维对象转变到以停车区为运维对象，相较现有的运维方法更加自动化，提高了运维效率，减少了人工干预，还能够提高车辆的管理效率；且关联车辆根据预设路线行驶，有效地避免了车辆出现拥堵的现象，提高了行车安全性。
本发明第三实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明第一实施例提供的一种共享车辆运维方法。
在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在本发明的附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方案中，方框中所标注的功能也可以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，在此基于涉及的功能而确定。需要特别注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
与现有技术相比，本发明所提供的一种共享车辆运维方法、系统和存储介质具有如下的有益效果：
1、本发明实施例中提供的一种共享车辆运维方法，包括以下步骤：首先预设停车区和与停车区关联的调度区；然后监测停车区的车辆状态；接着判断车辆状态是否符合调度条件，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆；最后关联车辆启动自动驾驶模式并根据预设路线移动至调度区或停车区；即该方法中采取停车区和调度区双区配置实现共享车辆的运维，降低了从车辆从固定的取还车地点到调度区的资源消耗，减少了运营成本，同时引入车辆自主驾驶功能，以实现自动调度，提高了运维效率，即车辆的调度指令基于停车区自动完成，运维人员由以车辆为运维对象转变到以停车区为运维对象，相较现有的运维方法更加自动化，提高了运维效率，减少了人工干预，还能够提高车辆的管理效率；且关联车辆根据预设路线行驶，有效地避免了车辆出现拥堵的现象，提高了行车安全性。
2、本发明实施例中提供的监测停车区的车辆状态具体包括以下步骤：获取新进入停车区的车辆信号，触发即时检测；对停车区的静止车辆分时检测；通过对车辆的信号进行检测，能够及时发现异常情况并进行检修，防止车辆异常威胁用户安全；而对静止车辆采取分时检测，充分利用检测设备的资源，提高检测效率和管理效率，同时降低检测成本。
3、本发明实施例中提供的判断车辆是否符合调度条件，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆具体为：判断停车区的车辆数量是否大于60%，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆；若否，判断停车区的车辆数量是否小于40%，若是，基于调度区调度部分车辆移动至停车区；若否，判断停车区的车辆电量值是否小于预设阈值和/或是否产生故障，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆，此设置使得车辆在不影响正常使用率的情况下能够自动完成换电、检修、调度等操作，基于停车区和调度区实现更高效地运维方式，提高运维效率。
4、本发明实施例中提供的关联车辆启动自动驾驶模式并根据预设路线移动至调度区或停车区具体为：判断预设路线的路况是否良好，若是，关联车辆启动自动驾驶模式，通过停车区和/或调度区设置的循迹装置与车辆上设置的避障装置移动至调度区或停车区；若否，远程控制关联车辆移动至调度区或停车区；通过判断预设路线的路况是否良好，可让关联车辆通过循迹装置和避障装置自主移动至调度区或停车区，减少了运维人员的人力成本，提高车辆的运行效率；而通过远程控制关联车辆移动至调度区或停车区，可以提高管理效率，保证车辆按照预设路线行驶，提高行车安全性。
5、本发明实施例中提供的循迹装置包括室外定位机构和室内定位机构，室外定位机构和室内定位机构的定位精度均为±5cm，即通过高精度的定位装置能够更加准确地使车辆行驶在预设路线上，避免偏差过大影响车辆的正常行驶。
6、本发明实施例中提供的避障装置包括障碍物识别算法模块和精准测距算法模块用于获取障碍物信息，并带动关联车辆避开障碍物，此设置用于使车辆在自动行驶的过程中能够及时避开预设路线上的障碍物，避免车辆发生碰撞或其他安全事故，降低车辆在行驶过程中的损失率。
7、本发明实施例中提供的远程控制关联车辆移动至调度区或停车区具体包括以下步骤：基于关联车辆上设置的实时图像模块获取关联车辆的当前运行路况；基于当前运行路况通过通信技术远程控制关联车辆移动至调度区或停车区，即通过实时图像模块实时监测关联车辆的运行路况，若出现异常情况及时转为运维人员人为远程操作，防止出现安全事故，提高车辆的安全性，且通过远程控制的方式，可以减少大量人力和物力的投入，降低运维成本。
8、本发明实施例还提供一种共享车辆运维系统和计算机存储介质，具有与上述一种共享车辆运维方法相同的有益效果，在此不做赘述。
以上对本发明实施例公开的一种共享车辆运维方法、系统和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制，凡在本发明的原则之内所作的任何修改，等同替换和改进等均应包含本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种共享车辆运维方法，其特征在于：包括以下步骤：
预设停车区和与停车区关联的调度区；
监测停车区的车辆状态；
判断车辆状态是否符合调度条件，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆；
关联车辆启动自动驾驶模式并根据预设路线移动至调度区或停车区。
2.如权利要求1所述的共享车辆运维方法，其特征在于：所述车辆状态包括停车区车辆总数、每辆车的电量信息和故障信息。
3.如权利要求2所述的共享车辆运维方法，其特征在于：监测停车区的车辆状态具体包括以下步骤：
获取新进入停车区的车辆信号，触发即时检测；
对停车区的静止车辆分时检测。
4.如权利要求1所述的共享车辆运维方法，其特征在于：判断车辆是否符合调度条件，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆具体为：判断停车区的车辆数量是否大于60%，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆；若否，判断停车区的车辆数量是否小于40%，若是，基于调度区调度部分车辆移动至停车区；若否，判断停车区的车辆电量值是否小于预设阈值和/或是否产生故障，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆。
5.如权利要求1所述的共享车辆运维方法，其特征在于：关联车辆启动自动驾驶模式并根据预设路线移动至调度区或停车区具体为：判断预设路线的路况是否良好，若是，关联车辆启动自动驾驶模式，通过停车区和/或调度区设置的循迹装置与车辆上设置的避障装置移动至调度区或停车区；若否，远程控制关联车辆移动至调度区或停车区。
6.如权利要求5所述的共享车辆运维方法，其特征在于：所述循迹装置包括室外定位机构和室内定位机构，室外定位机构和室内定位机构的定位精度均为±5cm。
7.如权利要求5所述的共享车辆运维方法，其特征在于：所述避障装置包括障碍物识别算法模块和精准测距算法模块用于获取障碍物信息，并带动关联车辆避开障碍物。
8.如权利要求5所述的共享车辆运维方法，其特征在于：远程控制关联车辆移动至调度区或停车区具体包括以下步骤：
基于关联车辆上设置的实时图像模块获取关联车辆的当前运行路况；
基于当前运行路况通过通信技术远程控制关联车辆移动至调度区或停车区。
9.一种共享车辆运维系统，其特征在于：包括以下模块：
主控模块，用于预设停车区和与停车区关联的调度区；监测停车区的车辆状态；
处理模块，用于判断车辆状态是否符合调度条件，若是，生成调度指令，并发送调度指令给符合调度条件的关联车辆；
调度模块，用于调度关联车辆启动自动驾驶模式并根据预设路线移动至调度区或停车区。
10.一种计算机存储介质，其上储存有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-8任一项所述的一种共享车辆运维方法的步骤。
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