CN112562394A - 一种车场云协同的自主代客泊车停车场解决方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车场云协同的自主代客泊车停车场解决方法，属于自主代客泊车领域，包括以下步骤：用户发送泊车请求至自主代客泊车云控管理平台；自主代客泊车云控管理平台将请求泊车的信息发送至停车场管理系统；自主代客泊车云控管理平台将请求泊车的信息发送至自主代客泊车场端系统；自主代客泊车云控管理平台将请求泊车的信息发送至协作平台和车企云平台；自主代客泊车场端系统为用户提供泊车能力辅助；通过本发明为停车场车辆和用户实时提供停车场高精度地图和高精度定位信息；为车辆提供停车场全局障碍物动态检测及预警信息；为车辆提供全局行车路径规划、目标车位引导和车辆授权调度功能；降低停车场端建设成本，容易实现AVP车辆量产。

Description

一种车场云协同的自主代客泊车停车场解决方法
技术领域
本发明属于自主代客泊车领域，特别涉及一种车场云协同的自主代客泊车停车场解决方法。
背景技术
无人驾驶逐步的普及会使得交通事故越来越少，堵车的问题也越来越减轻，但最先普及的应该是所谓的“最后一公里”的自动驾驶。停车难已经成为了每一位城市乘用车用户不得不几乎每天面对的问题，尤其是在医院、商娱、写字楼等公共资源需求紧张的区域，根据相关行业数据分析显示，全球范围内，近30％的交通拥堵来源于大量的车主在努力的寻找车位发生的，长时间寻找停车位造成了很多程度上的道路拥堵，不但浪费车主的时间和燃料资源，同时也来带了很多的环境污染问题，还对城市交通的运营和管理带来了新的难题，因此自主代客泊车系统的应用在自动驾驶领域的需求显得更为急迫；通过对车企智能网联车辆商用量产计划和自主泊车示范应用案例的调研，自主代客泊车技术在实现用户驾车前后“最后一公里”的自动驾驶、寻找空闲车位、自主代客泊车入位/出位等方面将可解决用户的痛点需求，同时可最大化提高停车场空间利用率，将给停车场的运营与管理方带来可观效益。
现有技术方法分为基于车端、基于场端和车场协同三类方法。
基于车端的自主代客泊车方法主要依靠车载传感器收集场地实时数据，结合高精地图等定位手段，在车端平台上完成整个泊车车位识别、路径规划、轨迹规划和实时避障等一系列子功能；该方法对停车场环境要求较高，一般要求场内没有坡度，照明正常，车道线清晰，部分需在特定位置粘贴有助于识别定位的特殊标签。车端设备一般为摄像头+毫米波雷达+超声波雷达和计算平台，不依靠特殊标签定位的话还需要增加视觉或激光雷达SLAM进行实时定位。由于需要进行实时图像处理，车端计算平台能力和成本要求较高，该方法不具备通用性，适用于试验测试等，不适用于批量生产和应用。
基于场端的自主代客泊车方法主要依靠在停车场地部署传感器、云端计算设备和网联设备，由场地内的传感器负责收集停车场和待停车辆的实时信息，再将信息通过网联上传到云端计算平台上，云端计算平台根据这些信息为待停车辆完成选择车位、路径规划、轨迹规划与跟踪控制和实时避障等一系列操作的计算过程，然后通过网络直接将控制信息发给车辆，车辆只需负责执行运动控制命令即可。该方法车端只需配置线控底盘、通信设备和远程控制功能即可，必要时车端需增加感知冗余，但是该方法场端要全面接管车辆的导航控制功能，对于场端的能力要求极高，场端能否同时控制调度多辆车联以及其它相关场景还需要验证；同时要求车端开放底盘控制接口，存在安全管控与法律责任风险，且车企是否愿意释放控制权，以及相关法律问题等都需要进一步探索。
基于车场协同的方法是在场端部署通信设备、感知设备和路侧服务器，AVP车辆请求代客泊车时，停车场管理系统对空闲车位的优先级进行排序，结合场内障碍物信息确定出代价最低的路径，通过场端通信设备下发给车辆终端，车辆根据参考泊车轨迹前往可用车位，车辆可根据障碍物信息进行局部路径规划。该方法车辆高精度定位是通过车端传感器感知信息与高精度地图信息进行对比匹配来确定车辆具体位置，对于车端计算平台的能力要求很高，车端成本高不适用于量产应用；车辆定位完全依赖高精度地图中的特征信息，停车场端环境变化会影响匹配精度，继而影响定位准确度，需要停车场高精度地图频繁更新。该方法车场通信方式、延时等未进行明确，能否达到自主代客要求都未进行验证，也未搭建云控平台对停车场关系系统、自主代客泊车系统、停车场感知系统、高精度地图管理系统等进行综合管理等。
但是，现有技术主要存在以下缺点：
1、现有方法需要通过车端加载设备进行定位，要么依赖相关特殊标识，或通过SLAM，对相关标识清晰度和环境改变敏感，成本高、可靠性低，不具备通用性。
2、场端无法为车辆提供停车场全局障碍物动态检测及预警信息，不能跟踪监控车辆的停车过程，并对异常情况进行预警。
3、不能实时为车辆提供全局路径规划、目标车位引导。
4、通讯延时大，不能满足车场通信要求。
5、不具备场端调度车辆的能力。
6、场端和车端成本极高，系统可靠性低，不适合批量商用。
发明内容
针对背景技术中存在的问题，本发明的目的在于：提供了一种车场云协同的自主代客泊车停车场解决方法，用以解决上述提到的问题。
本发明的目的是通过以下技术方法来实现的：一种车场云协同的自主代客泊车停车场解决方法，包括：自主代客泊车云控管理平台，所述自主代客泊车云控管理平台包含AVP管理服务平台和设备管理服务平台，通过联通自主代客泊车场端系统、停车场管理系统、车端、车企平台和协作平台进行数据交互、数据分析管理、决策控制、指令下发和设备管理；停车场管理系统，所述停车场管理系统包含无人值守、无感支付、智能地锁的功能，并与AVP车辆保持实时通信、为AVP车辆提供道闸开启、计时支付、地锁启闭；自主代客泊车场端系统，所述自主代客泊车场端系统包括高精度定位系统、感知系统、网联通信系统、地图管理系统和计算系统；车企云平台，用于对移动端AVP泊车、招车指令进行检测认证后，将指令发送给车端进行远程启停控车，并与自主代客泊车云控管理平台实时进行信息交互，检测车辆状态，保证控车安全。
进一步的，所述协作平台包括政府监控平台、停车场企业运营平台。
进一步的，包括以下步骤：步骤S1、用户发送泊车请求至自主代客泊车云控管理平台；步骤S2、自主代客泊车云控管理平台将请求泊车的信息发送至停车场管理系统；停车场管理系统与自主代客泊车云控管理平台进行信息交互；步骤S3、自主代客泊车云控管理平台将请求泊车的信息发送至自主代客泊车场端系统；自主代客泊车场端系统与自主代客泊车云控管理平台进行信息交互；步骤S4、自主代客泊车云控管理平台将请求泊车的信息发送至协作平台和车企云平台；协作平台和车企云平台与自主代客泊车云控管理平台进行信息交互；步骤S5、自主代客泊车场端系统为用户提供泊车能力辅助。
进一步的，步骤S2中的信息交互包括：车位信息、计时计费、控制信息、设备管理。
进一步的，步骤S3中的信息交互包括：地图信息、车位状态、地锁状态、车端数据、场端数据。
进一步的，步骤S4中的信息交互包括：车辆状态信息。
进一步的，步骤S4中的泊车能力辅助是通过高精度定位系统、场端感知系统、网联通信系统、地图管理系统和计算系统支撑停车场内车辆位置数据计算和回传、车位级导航、泊车路线规划、障碍物感知、高精度地图下发、大数据分析计算、优化调度和反向寻车功能。
综上所述，由于采用了上述技术方法，本发明具有以下积极的技术效果：
1、为停车场车辆和用户实时提供停车场高精度地图和高精度定位信息。
2、实时监测车辆的停车过程，为车辆提供停车场全局障碍物动态检测及预警信息。
3、为车辆提供全局行车路径规划、目标车位引导和车辆授权调度功能。
4、降低停车场端建设成本，降低车端传感器的要求，容易实现AVP车辆量产。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方法，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图，其中：
图1是本发明的方法的整体流程示意图；
图2是本发明的泊车流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方法及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
下面结合实施例对本发明的特征和性能作进一步的详细描述。
本申请提供了一种车场云协同的自主代客泊车停车场解决方法，通过在停车场端部署云控平台、停车场管理系统、自主代客泊车场端系统等，无缝对接车企平台和其它平台，为AVP车辆提供低延时通信、高精度定位、障碍物感知、路径规划等信息。当用户将自主代客泊车请求送至场端自主代客泊车云控管理平台时，云控管理平台将信息传输至停车场管理系统，为车辆提供车位分配、进场自动识别、计时计费等；车辆入场后为车辆提供车位级导航和路径规划、高精度定位、全局感知辅助信息、异常行为监测和反向寻车等，降低车端感知能力要求，使具备网联通信和自主泊车(APA)功能以上的车辆依靠车辆本身自动驾驶功能和场端、云端辅助实现在地下停车场的自主代客泊车(AVP)。
本申请的解决方法包括自主代客泊车云控管理平台、停车场管理系统、自主代客泊车场端系统、自主代客泊车车端及其它云控平台。
一种车场云协同的自主代客泊车停车场解决方法，其特征在于，包括：
自主代客泊车云控管理平台，所述自主代客泊车云控管理平台包含AVP管理服务平台和设备管理服务平台，是整个AVP泊车系统的大脑，通过联通自主代客泊车场端系统、停车场管理系统、车端、车企平台和协作平台进行数据交互、数据分析管理、决策控制、指令下发和设备管理；
停车场管理系统，所述停车场管理系统包含无人值守、无感支付、智能地锁的功能，并与AVP车辆保持实时通信、为AVP车辆提供道闸开启、计时支付、地锁启闭；
自主代客泊车场端系统，所述自主代客泊车场端系统包括高精度定位系统、感知系统、网联通信系统、地图管理系统和计算系统；
车企云平台，用于对移动端AVP泊车、招车指令进行检测认证后，将指令发送给车端进行远程启停控车，并与自主代客泊车云控管理平台实时进行信息交互，检测车辆状态，保证控车安全。
进一步的，所述协作平台包括政府监控平台、停车场企业运营平台。
进一步的，包括以下步骤：步骤S1、用户发送泊车请求至自主代客泊车云控管理平台；步骤S2、自主代客泊车云控管理平台将请求泊车的信息发送至停车场管理系统；停车场管理系统与自主代客泊车云控管理平台进行信息交互；步骤S3、自主代客泊车云控管理平台将请求泊车的信息发送至自主代客泊车场端系统；自主代客泊车场端系统与自主代客泊车云控管理平台进行信息交互；步骤S4、自主代客泊车云控管理平台将请求泊车的信息发送至协作平台和车企云平台；协作平台和车企云平台与自主代客泊车云控管理平台进行信息交互；步骤S5、自主代客泊车场端系统为用户提供泊车能力辅助。
进一步的，步骤S2中的信息交互包括：车位信息、计时计费、控制信息、设备管理。
进一步的，步骤S3中的信息交互包括：地图信息、车位状态、地锁状态、车端数据、场端数据。
进一步的，步骤S4中的信息交互包括：车辆状态信息。
进一步的，步骤S4中的泊车能力辅助是通过高精度定位系统、场端感知系统、网联通信系统、地图管理系统和计算系统支撑停车场内车辆位置数据计算和回传、车位级导航、泊车路线规划、障碍物感知、高精度地图下发、大数据分析计算、优化调度和反向寻车功能。
在上文中，结合具体的实施例对本发明的各种实施方式进行了描述。然而，应当得出的理解是：本发明的对各个实施例描述的用意不是对本发明的限制。以上所述仅是本发明的示范性实施例，而非用于限制本发明的保护范围，本发明的保护范围由权利要求确定。

Claims (7)

1.一种车场云协同的自主代客泊车停车场解决方法，其特征在于，包括：
自主代客泊车云控管理平台，所述自主代客泊车云控管理平台包含AVP管理服务平台和设备管理服务平台，通过联通自主代客泊车场端系统、停车场管理系统、车端、车企平台和协作平台进行数据交互、数据分析管理、决策控制、指令下发和设备管理；
停车场管理系统，所述停车场管理系统包含无人值守、无感支付、智能地锁的功能，并与AVP车辆保持实时通信、为AVP车辆提供道闸开启、计时支付、地锁启闭；
自主代客泊车场端系统，所述自主代客泊车场端系统包括高精度定位系统、感知系统、网联通信系统、地图管理系统和计算系统；
车企云平台，用于对移动端AVP泊车、招车指令进行检测认证后，将指令发送给车端进行远程启停控车，并与自主代客泊车云控管理平台实时进行信息交互，检测车辆状态，保证控车安全。
2.根据权利要求1所述的一种车场云协同的自主代客泊车停车场解决方法，其特征在于，所述协作平台包括政府监控平台、停车场企业运营平台。
3.根据权利要求1所述的一种车场云协同的自主代客泊车停车场解决方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1、用户发送泊车请求至自主代客泊车云控管理平台；
步骤S2、自主代客泊车云控管理平台将请求泊车的信息发送至停车场管理系统；停车场管理系统与自主代客泊车云控管理平台进行信息交互；
步骤S3、自主代客泊车云控管理平台将请求泊车的信息发送至自主代客泊车场端系统；自主代客泊车场端系统与自主代客泊车云控管理平台进行信息交互；
步骤S4、自主代客泊车云控管理平台将请求泊车的信息发送至协作平台和车企云平台；协作平台和车企云平台与自主代客泊车云控管理平台进行信息交互；
步骤S5、自主代客泊车场端系统为用户提供泊车能力辅助。
4.根据权利要求3所述的一种车场云协同的自主代客泊车停车场解决方法，其特征在于，步骤S2中的信息交互包括：车位信息、计时计费、控制信息、设备管理。
5.根据权利要求3所述的一种车场云协同的自主代客泊车停车场解决方法，其特征在于，步骤S3中的信息交互包括：地图信息、车位状态、地锁状态、车端数据、场端数据。
6.根据权利要求3所述的一种车场云协同的自主代客泊车停车场解决方法，其特征在于，步骤S4中的信息交互包括：车辆状态信息。
7.根据权利要求3所述的一种车场云协同的自主代客泊车停车场解决方法，其特征在于，步骤S4中的泊车能力辅助是通过高精度定位系统、场端感知系统、网联通信系统、地图管理系统和计算系统支撑停车场内车辆位置数据计算和回传、车位级导航、泊车路线规划、障碍物感知、高精度地图下发、大数据分析计算、优化调度和反向寻车功能。
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