CN113903185A - 一种avp自动代客泊车的调度控制系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本公开的实施例提供了一种AVP自动代客泊车的调度控制系统及方法。所述系统包括城市中心云、停车场边缘云、停车场控制设备；其中，所述城市中心云接收所述车企云发送的AVP请求，生成对应的车辆的AVP服务启动命令，下发给对应的停车场边缘云；所述停车场边缘云接收所述城市中心云根据所述车企云发送的AVP请求，下发的对应的车辆的AVP服务启动命令，根据所述停车场控制设备的感知数据，下发停车场高精度地图和调度路径给对应的车辆；以便对应的车辆执行指令，沿调度路径行驶。以此方式，可以在不对车辆进行额外功能要求的前提下，实现了车辆在停车场内的AVP停车。针对停车场环境，可以实现多辆车辆在停车场内的入场、出场等。

Description

一种AVP自动代客泊车的调度控制系统及方法
技术领域
本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及AVP自动代客泊车的调度控制技术领域。
背景技术
汽车保有量攀升、停车位不足等因素造成了“停车难”问题，停车场内部复杂、出入口排队、通道堵车、环境较差等因素更造成停车体验很差。数据显示，熟练驾驶员超过30％的驾驶时间浪费在找车位和泊车，每次停车和取车合计平均时间超过30分钟。很多人曾有取车时忘记车辆位置，花费大量时间找车的经历。
近年自动驾驶技术飞速发展，各车企相继推出L2-L3级的自动驾驶和AVP自动泊车功能的车辆，能实现对油门、刹车、方向盘的控制，自动停车入位，遥控一键泊车等功能。AVP(Automated Valet Parking)自动代客泊车技术可以在较大程度上节约用户时间、改善用户驾车出行体验、提高停车场车位利用率，为驾车者和停车场提供互利共赢的全新服务。
但是，AVP自动泊车要大规模应用，车辆需要具有L3级及以上自动驾驶功能，硬件成本高；还需要解决停车场管理和车辆自动驾驶联通互动的问题；以及停车场室内高精地图、室内定位、车位匹配预约等难题，包括：
在此前的AVP自动泊车功能都是仅仅依靠自动驾驶车辆自己的智能化系统完成的，得不到停车场端智能的协助，这会带来很多问题：
一、室内地图和定位问题。车辆缺乏停车场的室内高精地图，以及没有室内定位功能。我国的停车场大部分是室内或者地下停车场，停车场内的交通流线很复杂，对车辆来说像进入了迷宫。而且室内没有北斗和GPS信号，导航设备无法工作，必须找到简单易行的方法来解决车辆的室内定位问题。如果没有室内地图和精准定位，车辆将很难安全、可靠、流畅地实现AVP功能。
二、车位匹配问题。车辆进入停车场，随机去找空车位停车，很多车位是预留或专属的车位，不是公共车位，又没有明显的标志，容易引起管理矛盾。所以车辆需要对接停车场管理系统，了解哪些车位是可以用的，最好能预约一个车位。
三、车流密集协同问题。AVP服务在未来应用时，大型停车场将会有很多车辆排队出入，车辆行驶中互相交叉、互相干扰，其中还有行人、有人驾驶车辆混行其中。仅仅靠自动驾驶车辆的感知设备容易有视野盲区，安全隐患很大。而且车辆之间无法通讯、无法协同控制，必然导致交通拥堵，甚至内部道路车流锁死，安全高效的服务很难实现。
四、车辆改装难易问题。AVP服务需要停车场和车辆之间互动，需要制定数据通讯标准，由于全国的车位数量和车辆总数都很大，如果车辆和停车场的改装方案过于复杂，将增大两者的成本，停车场和车企将很难接受，服务也很难普及。
发明内容
本公开提供了一种AVP自动代客泊车的调度控制系统及方法。
根据本公开的第一方面，提供了一种AVP自动代客泊车的调度控制系统。该系统包括：城市中心云、停车场边缘云、停车场控制设备；其中，所述城市中心云为统一部署的停车管理平台，分别与车企云和所述停车场边缘云连接；所述城市中心云接收所述车企云发送的AVP请求，生成对应的车辆的AVP服务启动命令，下发给对应的停车场边缘云；所述停车场边缘云接收所述城市中心云根据所述车企云发送的AVP请求，下发的对应的车辆的AVP服务启动命令，根据所述停车场控制设备的感知数据，下发停车场高精度地图和调度路径给对应的车辆；以便对应的车辆执行指令，沿调度路径行驶。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，车企云发送AVP请求包括：车企云接收用户发起的AVP请求，查询并获取对应的车辆的状态，确认无误后，向城市中心云发送AVP请求。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，不同车辆对应不同的车企云，用户发起的AVP请求包括：用户根据对应的客户端向对应的车企云发起的AVP请求。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述停车场控制设备包括感知设备、近场通讯设备；根据停车场控制设备的感知数据，下发停车场高精度地图和调度路径给对应的车辆包括：根据感知设备、近场通讯设备的感知计算车辆定位；并通过数据融合生成停车场态势动态数据和车位占用数据；计算生成车辆调度路径和协同控制指令，并将所述指令发送给对应的车辆。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述感知设备为感知摄像头、近场通讯设备为近场通讯RSU。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，计算生成车辆调度路径和协同控制指令包括：按照预设周期，为停车场内每一辆车辆计算生成车辆调度路径和协同控制指令。
根据本公开的第二方面，提供了一种AVP自动代客泊车的调度控制方法。该方法包括：城市中心云接收用户终端通过车企云发送的操作指令；将所述操作指令发送给对应的停车场边缘云；停车场边缘云接收所述操作指令，接管所述车辆的驾驶控制权；停车场边缘云下发高精地图数据以及调度和控制指令给所述车辆；当车辆达到指令位置后，结束自动驾驶。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，停车场边缘云下发高精地图数据以及调度和控制指令给所述车辆包括：停车场边缘云通过停车场控制设备包括的感知设备、近场通讯设备，获取所述车辆周边的车辆、行人、障碍物的位置、姿态信息，生成对应的控制指令，包括行驶的路径、目标车位以及和其他车辆行人的交汇避让等，使所述车辆按照周期下发的控制指令行驶。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，停车场边缘云接收所述操作指令，接管所述车辆的驾驶控制权还包括：车企云向所述车辆发送启动命令，以交接控制权限给停车场边缘云。
根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如根据本公开的第一方面和/或第二发面的方法。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
图1示出了能够在其中实现本公开的实施例的AVP自动代客泊车的调度控制系统的示意图；
图2示出了能够在其中实现本公开的实施例的AVP自动代客泊车的调度控制系统的停车场边缘云的示意图；
图3示出了能够在其中实现本公开的实施例的AVP自动代客泊车的调度控制系统的停车场控制设备的示意图；
图4示出了根据本公开的实施例的AVP自动代客泊车的调度控制方法的流程图；
图5示出了根据本公开的实施例的停车场控制设备的部署示意图；
图6示出了根据本公开的实施例的停车场控制设备中的感知设备的部署示意图；
图7示出了根据本公开的实施例的停车场控制设备中的近场通讯设备的部署示意图；
图8示出了能够实施本公开的实施例的示例性电子设备的方框图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1示出了能够在其中实现本公开的实施例的AVP自动代客泊车的调度控制系统100的示意图。
AVP自动代客泊车的调度控制系统100包括城市中心云102、停车场边缘云104、停车场控制设备106，其中，
城市中心云102：为统一部署的停车管理平台，例如部署在城市或城市群中；实现车辆登记、车位预约、收费管理等功能，是车辆和停车场连接的信息枢纽的总接口。
在一些实施例中，城市中心云102与车企云110连接。这是由于不同的车企生成的车辆可能配置有不同的自动驾驶和AVP自动泊车功能，且不同车企之间并未开放所有管理端口。因此，用户客户端112(车企云客户端)需要通过对应的车企云才能连接到城市中心云102，车辆也需要对应的车企云下发命令，交接车辆控制权限，并返回车辆状态。
在一些实施例中，当车辆驶入下客区，用户下车，关车门，通过用户客户端(车企云客户端)，如手机APP，向车企云110发起AVP请求；车企云110接收所述AVP请求，向对应的车辆发送查询请求，查询对应的车辆状态；接收所述车辆返回的状态；确认无误后，向城市中心云102发送AVP请求。
在一些实施例中，用户客户端112(车企云客户端)，如手机APP，通过车企云110接入城市中心云102，通过城市云102实现AVP服务的启动、对各停车场边缘云104的车位预约、车辆召唤、服务收费等功能，无需单独接入停车场边缘云104。同时，接入城市云102的停车场边缘云104无需单独设置车辆登记、车位预约、收费管理等功能，降低了成本。
在一些实施例中，城市中心云102与一个或多个停车场边缘云104连接，用户可以通过用户客户端(车企云客户端)接入城市中心云102，从中查看选择需要进行AVP停车的停车场，实现AVP服务的启动、车位预约、车辆召唤、服务收费等功能。城市中心云接收一个或多个停车场边缘云104上传的车位信息，包括车位总量、车位占用等信息。
在一些实施例中，城市中心云102接收车企云110发送的AVP请求，根据所述AVP请求，启动AVP服务，将对应的车辆的AVP服务启动命令发送给停车场边缘云104；之前/之后/同时，将AVP服务启动命令下发状态发送给车企云110，以便车企云110根据所述下发状态向对应的车辆发送启动命令，以交接控制权限给停车场边缘云104；车辆交接控制权限后，向车企云110返回车辆当前状态，即控制权限交接给停车场边缘云104。车企云根据所述车辆的当前状态，在用户客户端(车企云客户端)，如手机APP显示所述车辆的当前状态，提示用户AVP服务开始。
停车场边缘云104：对应每个停车场设置，作为调度控制系统，实现停车场内的停车调度指挥、行车路径规划、车位分配、地图下发等功能；
在一些实施例中，停车场边缘云104接收城市中心云102根据车企云110发送的AVP请求，启动AVP服务，下发的对应的车辆的AVP服务启动命令，接管对应的车辆，下发停车场高精度地图和调度路径给对应的车辆；以便对应的车辆执行指令，沿调度路径行驶，并返回车辆状态给停车场边缘云104。
在一些实施例中，停车场边缘云104同时对停车场内的多辆车辆提供AVP服务，以保证所述多辆车辆。
在一些实施例中，停车场边缘云104包括停车管理系统202、AVP指挥调度系统204、场内交通实时数据融合记录系统206和高精地图动静态数据系统208。
在一些实施例中，停车场边缘云104也可以脱离城市中心云102独立运行，提供车位预约、车辆召唤、服务收费等功能，提高了系统的灵活性。即同时实现城市中心云102与停车场边缘云104的功能。
在一些实施例中，停车管理系统202获取城市中心云102下发的车位预约、车位召唤指令，场内交通实时数据融合记录系统206采集停车场控制设备106和车辆的数据，进行数据融合和计算，并通过AVP指挥调度系统204下发基于高精地图动静态数据系统208的地图数据以及调度和控制指令给每个车辆，调度指挥所有的车辆做不同的行驶动作。
在一些实施例中，停车场边缘云104根据感知设备302、近场通讯设备304的感知计算车辆定位；并通过数据融合生成停车场态势动态数据和车位占用数据；计算生成车辆调度路径和协同控制指令，并将所述指令发送给对应的车辆，以便所述车辆执行所述指令，沿调度路径行驶。停车场边缘云104还用于接收所述车辆返回的状态数据，并根据感知设备302、近场通讯设备304的感知，以设定周期循环重复上述步骤，例如，以0.1秒为指令周期下发指令。
在一些实施例中，当所述车辆根据指令驶入车位，根据所述车辆驶入车位的状态数据，向所述车辆下发停止指令，并将车辆入位状态上传给城市中心云102，城市中心云102进行车辆入位确认后，将车辆入位状态发送给车企云110，以便车企云110在所述用户客户端(车企云客户端)，如手机APP显示所述车辆入位状态，提示用户AVP服务结束。
停车场控制设备106：安装在停车场的感知和通讯等设备，实现停车场的环境感知、室内定位、多车协同控制、车位状态感知等功能。
在一些实施例中，停车场控制设备106包括感知设备302、近场通讯设备304，如附图图5所示。
在一些实施例中，感知设备302，如附图图6所示，例如多目摄像头或者高清鱼眼摄像头，安装在停车场的通道中间位置，其拍摄范围涵盖了两侧的停车位和临近的通道。用于进行视觉感知和计算，实现车位停车状态、车位停放车辆的感知，以及场内通道上的行进车辆的位置、速度、姿态的感知，通道上行人和障碍物的感知等。定位精度亚米级。可以利用四目摄像头，即一个装置内设置前后左右四个方向的摄像头；也可以利用一个摄像头安装鱼眼镜头，摄像头直接向下拍摄，兼顾四周的视野，但要求摄像头的为高分辨率摄像头，像素值要足够高，图像清晰度足够高，否则很难识别车辆的车牌号码。对两侧停车位的拍摄和识别检测，能识别两侧的每个停车位的停车状态，以及停放车辆的车牌号码，以方便实现对停车位的管理、收费、预约等功能。对临近通道等拍摄和识别检测，能感知识别通道内的车辆的位置、速度、姿态等参数，以及行人、障碍物的参数感知识别，位置精度能达到亚米级。摄像头视觉感知识别是一种简单可靠易行的感知检测手段，成本低廉，可以满足停车场内需要大量安装的场景需要，一般6个停车位就需要设置一个感知摄像头，根据停车场的停车位布置也可以是每4-8个停车位。对摄像头的感知检测距离要求在6-8米以内，要求不高容易实现，其感知检测精度就可以满足AVP自动泊车的需要。
在一些实施例中，近场通讯设备304，如附图图7所示，例如RSU(Road Side Unit，路侧单元)，安装于停车场的柱子或墙上，每隔30-50米设置一个。用于和车辆的协同通讯，实现车路协同V2X的基本功能；利用RSU和车辆OBU的通讯信号场强进行三角定位计算，对车辆进行定位，实现室内定位功能。定位计算需要3个以上的RSU进行检测，形成三角定位模式。每个RSU获取OBU发送的场强强度RSSI，并将场强强度RSSI发送至后台服务器的定位计算程序，定位计算程序根据场强强度RSSI，建立RSSI-D模型计算出路侧节点与车辆的距离，根据3个以上的RSU和OBU之间的距离利用加权质心算法计算出车辆的位置。运行定位计算程序的后台服务器可以和停车场边缘云的服务器一起部署，也可以共用一个服务器。定位精度米级，例如3米左右，即一个车身的范围，满足停车场AVP应用中的精度要求。其优点是车辆不用增加其他额外的硬件设备，以免给车辆的改装增加额外的负担，增加系统推广普及的难度。
在一些实施例中，停车场控制设备106获取车位和车道感知信息，并发送给停车场边缘云104；以便停车场边缘云根据感知设备302、近场通讯设备304的感知计算车辆定位；并通过数据融合生成停车场态势动态数据和车位占用数据；计算生成车辆调度路径和协同控制指令。
在一些实施例中，通过感知设备302、近场通讯设备304的数据融合，由感知设备302，如摄像头，实时确定车辆位置，在高精度地图上标注；由近场通讯设备304，如RSU作为车辆定位的冗余，两者互为补充。通过数据融合，提高可靠性；进一步地，通过考虑历史数据以及连续验证，进一步提高了可靠性。
在一些实施例中，对感知设备302及近场通讯设备304的定位结果进行融合标定，以便对车辆进行更精确的控制。近场通讯设备304确定车辆的粗略位置，感知设备302确定车辆的精确位置。
AVP自动代客泊车的调度控制系统100对应的车辆端设备108为安装在车辆的车路协同控制单元OBU，实现车辆和停车场边缘云的通讯、室内定位、调度控制指令的接受执行等功能。在一些实施例中，所述车辆为L3级及以上的自动驾驶车辆。车辆自身配备的感知和计算单元，完全可以满足停车场内的“低速行驶、封闭环境、固定路线”的简单场景，不需要再增加额外的功能要求。
通过上述实施例，在不对车辆进行额外功能要求的前提下，实现了车辆在停车场内的AVP停车。针对停车场环境，可以实现多辆车辆在停车场内的入场、出场等。
以上是关于系统实施例的介绍，以下通过方法实施例，对本公开所述方案进行进一步说明。
图4示出了根据本公开实施例的AVP自动代客泊车的调度控制方法400的流程图。方法400可以由图1中的VP自动代客泊车的调度控制系统100执行。
在步骤S410，城市中心云102接收用户终端通过车企云发送的操作指令；将所述操作指令发送给对应的停车场边缘云104；
在一些实施例中，所述操作指令可以是车辆入场操作指令；也可以是车辆出场操作指令。
在一些实施例中，用户通过用户客户端(车企云客户端)，如手机APP，向车企云110发起AVP请求，即操作指令；车企云110接收所述AVP请求，向对应的车辆发送查询请求，查询对应的车辆状态；接收所述车辆返回的状态；确认无误后，向城市中心云102发送AVP请求。
在步骤S420，停车场边缘云104接收所述操作指令，通过AVP指挥调度系统204接管所述车辆的驾驶控制权；
在一些实施例中，停车场边缘云104接管所述车辆的驾驶控制权后，所述车辆向车企云110返回车辆当前状态，即控制权限交接给停车场边缘云104；以便车企云根据所述车辆的当前状态，在用户客户端(车企云客户端)，如手机APP显示所述车辆的当前状态，提示用户AVP服务开始。
在步骤S430，停车场边缘云104通过AVP指挥调度系统204下发基于高精地图动静态数据系统208的地图数据以及调度和控制指令给所述车辆；
在一些实施例中，停车场边缘云104通过停车场控制设备106包括的感知设备302、近场通讯设备304，获取所述车辆周边的车辆、行人、障碍物的位置、姿态信息，生成对应的控制指令，包括行驶的路径、目标车位以及和其他车辆行人的交汇避让等，使所述车辆按照AVP指挥调度系统204下发的控制指令行驶。指令信息下发周期为每0.1秒一次，即每秒10次。
在步骤S440，当车辆达到指令位置后，结束自动驾驶。
在一些实施例中，当所述车辆根据指令驶入车位/上客区，根据所述车辆驶入车位的状态数据，向所述车辆下发停止指令，并将车辆入位状态上传给城市中心云102，城市中心云102进行车辆入位确认后，将车辆入位状态发送给车企云110，以便车企云110在所述用户客户端(车企云客户端)，如手机APP显示所述车辆入位状态，提示用户AVP服务结束。
在一些实施例中，以入场为例，包括以下步骤：
1)车辆驶入停车场下客区：AVP服务一般在停车场的入口或者大厦门口划定下客区，客户下车关车门，离开车辆，实现了人车分离，车辆准备进入AVP自动代客模式。
2)AVP服务启动：客户使用手机客户端，通过对应的车企云110向城市中心云102发送AVP服务请求，由城市中心云102将将所述操作指令发送给对应的停车场边缘云104，启动车辆入场流程；
在本步骤中，车辆的驾驶控制权交给停车场AVP调度控制系统204，车辆进入AVP自动代客泊车模式。
3)系统接管车辆控制：停车场边缘云104的AVP调度控制系统204完成对所述车辆的接管后，下发基于高精地图动静态数据系统208的地图数据以及控制指令给所述车辆，指挥调度所述车辆驶离下客区，进入停车场。
4)车辆入场：所述车辆按照AVP调度控制系统204下发的控制指令行驶，所述车辆的行驶路径、目标车位，以及和其他车辆行人的交汇避让等，都按AVP调度控制系统的控制指令执行。
控制指令由停车场边缘云104的AVP调度控制系统204生成，经过近场通讯RSU发给车载单元OBU，随同控制指令的下发，还同时下发周边车辆、行人、障碍物的位置、姿态信息，供车辆执行时参考。在一些实施例中，所述指令信息下发周期为每0.1秒一次，即每秒10次。
5)车辆入位：所述车辆到所述目标车位后，自动进入停车位。到此则停车入场流程结束。
停车出场流程包括：
1)召唤车辆出场：客户将要离开时，使用手机客户端，通过对应的车企云110向城市中心云102发送AVP服务请求，由城市中心云102将所述操作指令发送给对应的停车场边缘云104，启动车辆出场的流程。
2)车辆驶出车位排队出场：车辆收到停车场边缘云104的AVP调度控制系统204的调度指令，驶出车位，沿着调度指令给出的路径，驶出停车场。
3)车辆到达上客区：车辆在AVP调度控制系统204的控制下，行驶到上客区，客户在这里等待车辆。
4)客户上车接管车辆：客户打开车门，上车后接管车辆的控制权。
5)车辆离场服务结束：车辆在客户接管后，由人工驾驶离开停车场，进入城市道路，AVP服务结束。
在一些实施例中，车辆离场服务结束后，城市中心云102对所述车辆进行扣费等操作。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，所述描述的方法步骤，可以参考前述系统实施例中的对应描述，在此不再赘述。
图8示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。
设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，方法400可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的方法400的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法400。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (9)

1.一种AVP自动代客泊车的调度控制系统，包括：
城市中心云、停车场边缘云、停车场控制设备；其中，
所述城市中心云为统一部署的停车管理平台，分别与车企云和所述停车场边缘云连接；所述城市中心云接收所述车企云发送的AVP请求，生成对应的车辆的AVP服务启动命令，下发给对应的停车场边缘云；
所述停车场边缘云接收所述城市中心云根据所述车企云发送的AVP请求，下发的对应的车辆的AVP服务启动命令，根据所述停车场控制设备的感知数据，下发停车场高精度地图和调度路径给对应的车辆；以便对应的车辆执行指令，沿调度路径行驶。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，车企云发送AVP请求包括：
车企云接收用户发起的AVP请求，查询并获取对应的车辆的状态，确认无误后，向城市中心云发送AVP请求。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，不同车辆对应不同的车企云，用户发起的AVP请求包括：
用户根据对应的客户端向对应的车企云发起的AVP请求。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述停车场控制设备包括感知设备、近场通讯设备；
根据停车场控制设备的感知数据，下发停车场高精度地图和调度路径给对应的车辆包括：根据感知设备、近场通讯设备的感知计算车辆定位；并通过数据融合生成停车场态势动态数据和车位占用数据；计算生成车辆调度路径和协同控制指令，并将所述指令发送给对应的车辆。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，
所述感知设备为感知摄像头、近场通讯设备为近场通讯RSU。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，计算生成车辆调度路径和协同控制指令包括：
按照预设周期，为停车场内每一辆车辆计算生成车辆调度路径和协同控制指令。
7.根据权利要求1-6任一系统的AVP自动代客泊车的调度控制系统方法，包括：
城市中心云接收用户终端通过车企云发送的操作指令；将所述操作指令发送给对应的停车场边缘云；
停车场边缘云接收所述操作指令，接管所述车辆的驾驶控制权；
停车场边缘云下发高精地图数据以及调度和控制指令给所述车辆；
当车辆达到指令位置后，结束自动驾驶。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，停车场边缘云下发高精地图数据以及调度和控制指令给所述车辆包括：
停车场边缘云通过停车场控制设备包括的感知设备、近场通讯设备，获取所述车辆周边的车辆、行人、障碍物的位置、姿态信息，生成对应的控制指令，包括行驶的路径、目标车位以及和其他车辆行人的交汇避让等，使所述车辆按照周期下发的控制指令行驶。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，停车场边缘云接收所述操作指令，接管所述车辆的驾驶控制权还包括：
车企云向所述车辆发送启动命令，以交接控制权限给停车场边缘云。
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