CN110853374A - 一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，具体公开了一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法及系统，该方法通过获取各个共享汽车网点的车辆信息，并对各个共享汽车网点进行标记，当待调出网点的总数和待调入网点的总数均不小于1时，计算各个待调出网点能够调出的车辆数量和各个待调入网点能够调入的车辆数量，若能够调出的车辆数量不小于能够调入的车辆数量，则从待调出网点选择车辆并分配至待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均不超过Xmax，并且车辆自动行驶至对应的待调入网点。相比现有技术，该方法可自动实现各个共享汽车网点之间车辆的均衡分配，调度过程也无需人工干预，有效节省了人力，并降低了运营成本。

Description

一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法及系统。

背景技术

随着共享经济的发展，共享汽车也进入了人们的日常生活，但是在共享汽车方便于人们生活的同时，对共享汽车的管理还不够科学，在现有技术中，对共享汽车的管理主要通过有人管理，或者租车的方式进行，由人工方式来确定汽车的借出和归还，还有的是设定固定的停车点，在设定的停车点取车，在设定的停车点还车。

而一个城市的用车，有非常大的集中性，也就是说，在用户使用一段时间共享汽车后，经常会出现某些共享汽车网点的汽车量非常大且长时间处于停滞状态，而另一些共享汽车网点却经常处于缺车状态。这就使得共享汽车厂商必须派工作人员人工将汽车重新开到各共享网点，以继续使用。

对此申请号为CN201710579050.3的前期专利中，公开了一种共享汽车地勤调度车辆管理方法，系统根据车辆的位置等信息，根据距离，进行车辆调度，最终生成调度指令，由人工开车进行调度，但是，这样一来将耗费大量的人力，导致运营成本较高。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法及系统，以解决现有技术中共享汽车自动调度时，需要人工处理，导致运营成本较高的问题。

一方面，本发明提供一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法，该基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法包括：

S1：依次获取各个共享汽车网点的车辆信息，车辆信息包括当前共享汽车网点中所存放的能够行驶的车辆的总数量X，X为大于0的整数；

S2：对各个共享汽车网点进行标记：

将X分别与上限阀值Xmax以及下限阀值Xmin进行比较，Xmax＞Xmin，若X＞Xmax，则将共享汽车网点标记为待调出网点；若X＜Xmin，则将共享汽车网点标记为待调入网点；若Xmax≥X≥Xmin，则将共享汽车网点标记为正常网点；

S3：统计所有待调出网点的总数m和所有待调入网点的总数n，当m≥1且n≥1时，将所有待调出网点从A1到An依次标记，将所有待调入网点从B1到Bm依次标记；

S4：计算各个待调出网点能够调出的车辆数量Ti和各个待调入网点能够调入的车辆数量Tj，Ti＝Xi-Xmin，Tj＝Xmax-Xj，Xi为待调出网点Ai中车辆的总数量，Xj为待调入网点Bj中车辆的总数量，0＜i≤m，0＜j≤n；

S5：计算所有待调出网点能够调出的车辆的总数量Ta，和所有待调入网点需要调入的车辆的总数量Tb；

S6：比较Ta和Tb的大小，若Ta≥Tb，则执行S7；

S7：从待调出网点选择车辆并分配至待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均不超过Xmax；

S8：车辆从待调出网点分别自动行驶至对应的待调入网点。

作为基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法的优选技术方案，S6中，若Ta＜Tb，则执行S9；

S9：

从待调出网点选择车辆并分配至待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均不超过Xmax；

S9之后执行S8。

作为基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法的优选技术方案，S1中，车辆信息还包括当前共享汽车网点中所存放的需要维护的车辆的总数量，S1和S2之间还包括S11；

S11：将存在需要维护的车辆的共享汽车网点的位置，和需要维护的车辆的总数量通知维护人员。

作为基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法的优选技术方案，S2中，将X分别与上限阀值Xmax以及下限阀值Xmin进行比较，若X＞Xmax且至少持续时间长度T1，则将共享汽车网点标记为待调出网点；若X＜Xmin且至少持续时间长度T2，则将共享汽车网点标记为待调入网点；若Xmax≥X≥Xmin，则将共享汽车网点标记为正常网点。

作为基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法的优选技术方案，S8中，车辆从待调出网点分别自动行驶至对应的待调入网点的方法为：

所选择的Tb辆车辆均具有待调出网点和即将调入的待调入网点，对所选择的Tb辆车辆分别规划车辆的待调出网点和车辆即将调入的待调入网点之间的调度路径和执行调度的调度时间，当到达调度时间后，使车辆从待调出网点按照调度路径自动行驶至对应的即将调入的待调入网点。

作为基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法的优选技术方案，调度时间为夜间2点至4点。

作为基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法的优选技术方案，S7中，从待调出网点选择车辆并分配至待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均不超过Xmax的方法为：

S71：获取任意一个待调出网点Ai和任意一个待调入网点Bj之间的距离Lij；

S72：将所有待调出网点中的各个待调出网点均依次和所有待调入网点逐一配对，组成集合G，G＝{(Ai，Bj，Lij，Ti，Tj)|i∈(0，m]，j∈(0，n]，i和j均为整数}；

S73：将集合G中的所有元素按照Lij的数值由小至大依次排序；

S74：建立新集合Z，Z为空集；

S75：定义集合G中Lij中数值最小的元素为G1，G1＝(Ai，Bj，Lij，Ti，Tj)，其中，i∈(0，m]，j∈(0，n]比较G1中Ti与Tj的大小；

若Ti＞Tj，则执行S76；若Ti＝Tj，则执行S77；若Ti＜Tj，则执行S78；

S76：在集合Z中加入元素(Ai，Bj，Nij)，Nij＝Tj，Nij为由待调出网点Ai需要调入待调入网点Bj的车辆数量，将集合G中其他所有包含Ai和Ti的元素中的Ti的值均替换为Ti-Tj的值，将集合G中其他所有包含Bj的元素均去除；

S77：在集合Z中加入元素(Ai，Bj，Nij)Nij＝Tj，Nij为由待调出网点Ai需要调入待调入网点Bj的车辆数量，将集合G中其他所有包含Ai或Bj的元素均去除；

S78：在集合Z中加入元素(Ai，Bj，Nij)，Nij＝Ti，Nij为由待调出网点Ai需要调入待调入网点Bj的车辆数量，将集合G中其他所有包含Bj和Tj的元素中的Tj的值均替换为Tj-Ti的值，将集合G中其他所有包含Ai的元素均去除；

S79：判断集合G是否为空集，若集合G不为空集，则执行S710；若集合G为空集，则执行S8；

S710：将集合G的各个元素按照Lij的数值由小到大依次排序，并重复S75。

另一方面，本发明提供一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统，该基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统用于执行任一上述方案中所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法，该基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统包括：总调度台、网点调度台和车辆；

所述车辆上设有无人驾驶系统、车辆控制装置和整车状态监控模块，所述车辆控制装置分别与所述整车状态监控模块以所述总调度台连接，所述整车状态监控模块用于监控所述车辆是否能够行驶；

各个共享汽车网点均设置有网点调度台和多个所述车辆，在当前共享汽车网点中，所述网点调度台与各个所述车辆控制装置通讯连接以统计所述共享汽车网点中所存放的能够行驶的所述车辆的总数量，并将其发送给所述总调度台；

所述总调度台用于分析各个共享汽车网点的可用车辆信息，以确定所述共享汽车网点为待调出网点、待调入网点或正常网点；

所述总调度台还用于统计所有待调出网点的总数和所有待调入网点的总数；

所述总调度台还用于计算各个待调出网点能够调出的车辆数量和各个待调入网点能够调入的车辆数量；

所述总调度台还用于计算所有待调出网点能够调出的车辆的总数量Ta，和所有待调入网点需要调入的车辆的总数量Tb，并比较Ta和Tb的大小；

当Ta≥Tb时，所述总调度台还用于从所有待调出网点能够调出的车辆中选择Tb辆车辆并分配至所有的待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均等于Xmax。

作为基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统的优选技术方案，所述基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统还包括与所述总调度台连接的数据中心，所述数据中心用于存储任意两个所述共享网点之间的距离数据。

作为基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统的优选技术方案，所述基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统还包括均与所述与所述总调度台连接的GPS导航系统，所述GPS导航系统用于规划所述车辆由所述待调出网点至所述待调入网点之间的调度路径。

本发明的有益效果为：

本发明提供一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法及系统，该基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法通过获取各个共享汽车网点的车辆信息，并对各个共享汽车网点进行标记，当待调出网点的总数和待调入网点的总数均不小于1时，计算各个待调出网点能够调出的车辆数量和各个待调入网点能够调入的车辆数量，若能够调出的车辆数量不小于能够调入的车辆数量，则从待调出网点选择车辆并分配至待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均不超过Xmax，并且车辆分别自动行驶至对应的待调入网点。相比现有技术，该调度方法，可自动实现各个共享汽车网点之间车辆的均衡分配，并且通过采用能够无人驾驶的共享汽车，调度过程也无需人工干预，有效节省了人力，并降低了运营成本。

附图说明

图1为本发明实施例中基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法的流程图一；

图2为本发明实施例中基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法的流程图二；

图3为本发明实施例中基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法步骤S7的流程图一；

图4为本发明实施例中基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法步骤S7的流程图二；

图5为本发明实施例中基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统的结构示意图。

图中：

11、总调度台；12、数据中心；13、GPS导航系统；14、交通拥堵情况数据库；15、总通讯模块；

21、网点调度台；22、车辆信息数据库；23、网点通讯模块；

31、车辆控制装置；32、无人驾驶系统；33、整车状态监控模块；34、车辆通讯模块。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本实施例提供一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法，适用于共享汽车公司的各个共享汽车网点之间进行车辆调度，以使各个共享汽车网点的车辆数量均衡，该方法可以由基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统来执行，该系统可以通过软件和/或硬件的方式实现，并分布于城市中，具体地，该基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法包括以下步骤。

S1：依次获取各个共享汽车网点的车辆信息，车辆信息包括当前共享汽车网点中所存放的能够行驶的车辆的总数量X，X为大于0的整数；

车辆能否正常行驶，可由安装在车辆上的整车状态监控模块33来监测，整车状态监控模块33监测的数据可直接或间接发送给网点调度台21，网点调度台21对该共享汽车网点中的所有车辆上的整车状态监控模块33监测的数据进行分析以统计可用于正常行驶的车辆的数量，并将数量发送给总调度台11。其中，整车状态监控模块33为车辆上的常规部件，可以同于监测整车的各项数据，如胎压，动力电池以及油门、方向盘等各启动、行车、泊车、锁车等相关部件的数据，如果各项数据均未超过限值，则可判断整车可正常行驶。

S2：对各个共享汽车网点进行标记。

总调度台11中预先设置有上限阀值Xmax和下限阀值Xmin，Xmax＞Xmin，将X分别与上限阀值Xmax以及下限阀值Xmin进行比较，若X＞Xmax，则将共享汽车网点标记为待调出网点，表示该共享汽车网点中的车辆富余；若X＜Xmin，则将共享汽车网点标记为待调入网点，表示该共享汽车网点中的车辆不足；若Xmax≥X≥Xmin，则将共享汽车网点标记为正常网点，表示该共享汽车网点中的车辆可满足正常的借还，且无需补充。

S3：统计所有待调出网点的总数m和所有待调入网点的总数n，当m≥1且n≥1时，将所有待调出网点从A1到Am依次标记，将所有待调入网点从B1到Bn依次标记。

当m≥1且n≥1时，此时必然同时存在待调出网点和待调入网点，需要将待调出网点多余的车辆调入至待调入网点，以均衡各个共享汽车网点中能够行驶的车辆的数量。可以理解的是，当m和n中的任意一个等于0时，此时无需进行共享汽车网点间的调度。

S4：计算各个待调出网点能够调出的车辆数量Ti和各个待调入网点能够调入的车辆数量Tj，Ti＝Xi-Xmin，Tj＝Xmax-Xj，Xi为待调出网点Ai中车辆的总数量，Xj为待调入网点Bj中车辆的总数量，0＜i≤m，0＜j≤n。

当共享汽车网点被标记为待调出网点时，表示从该共享汽车网点中借出的车辆较少，而归还的数量较多，因而可以将该共享汽车网点中的汽车维持在一个较高的量，可调出的车辆数量Ti为该共享汽车网点中能够行驶的车辆的总数量X与下限阀值Xmin的差值。当共享汽车网点被标记为待调入网点时，表示从该共享汽车网点中借出的车辆较多，而归还的数量较少，因而可以使该共享汽车网点中的汽车维持在一个较低的量，可调入的车辆数量Tj为上限阀值Xmax与该共享汽车网点中能够行驶的车辆的总数量X的差值。

S5：计算所有待调出网点能够调出的车辆的总数量Ta，和所有待调入网点需要调入的车辆的总数量Tb；

S6：并比较Ta和Tb的大小，若Ta≥Tb，则执行S7。

当Ta≥Tb时，表明此时各个待调出网点中能够调出的车辆能够充分满足各个待调入网点的需求，并且还可能有富余。

S7：从待调出网点选择车辆并分配至待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均不超过Xmax。

S8：车辆从待调出网点分别自动行驶至对应的待调入网点。

可以理解的是，车辆上设有无人驾驶系统，该无人驾驶系统能够实现汽车的自动驾驶。其中，无人驾驶系统为现有技术，在此仅做简单描述。该无人驾驶系统包括均与车辆控制装置31连接的雷达、全景摄像头、北斗卫星导航模块、GPS定位模块和自动驾驶模块。其中，在至少在车身的左前、右前和尾部位置安装雷达，用于进行交通路况识别和障碍物避让；全景摄像头安装在车头位置，用于路况信息的记录；北斗卫星导航模块和GPS定位模块均安装在驾驶室内，其用于寻址定位地点并导航，同时该两个模块配合还可以实时监控车辆的位置，防止跑偏；自动驾驶模块用以控制转向系统，实现自动转向，并能控制油门开度，以及控制刹车等。

本发明提供一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法，通过获取各个共享汽车网点的车辆信息，并对各个共享汽车网点进行标记，当待调出网点的总数和待调入网点的总数均不小于1时，计算各个待调出网点能够调出的车辆数量和各个待调入网点能够调入的车辆数量，若能够调出的车辆数量不小于能够调入的车辆数量，则从待调出网点选择车辆并分配至待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均不超过Xmax，并且各车辆分别调出网点自动行驶至对应的待调入网点。相比现有技术，该调度方法，可自动实现各个共享汽车网点之间车辆的均衡分配，并且通过采用能够无人驾驶的共享汽车，调度过程也无需人工干预，有效节省了人力，并降低了运营成本。

如图2所示，可选地，该基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法还包括如下步骤：

S6中，若Ta＜Tb，则执行S9。

当Ta＜Tb时，表明此时各个待调出网点中能够调出的车辆无法满足各个待调入网点的需求，可以将各个待调出网点中能够调出的车辆全部或者选择一部分调至各个待调入网点。

S9：从待调出网点选择车辆并分配至待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均不超过Xmax。

S9之后执行S8。

可选地，车辆信息还包括当前共享汽车网点中所存放的需要维护的车辆的总数量，该基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法还包括在S1和S2之间的S11：

S11：将存在需要维护的车辆的共享汽车网点的位置，和需要维护的车辆的总数量通知维护人员，以便维护人员及时对其进行维护。

可选地，S2中，将X分别与上限阀值Xmax以及下限阀值Xmin进行比较，若X＞Xmax且至少持续时间长度T1，则将共享汽车网点标记为待调出网点；若X＜Xmin且至少持续时间长度T2，则将共享汽车网点标记为待调入网点；若Xmax≥X≥Xmin，则将共享汽车网点标记为正常网点。

可以理解的是，当共享汽车网点中能够行驶的车辆的总数量X超过上限阀值并且持续时间T1之后，才将该共享汽车网点标记为待调出网点，当共享汽车网点中能够行驶的车辆的总数量X小于下限阀值并且持续时间T2之后，才将该共享汽车网点标记为待调入网点，充分考虑了时间因素，并能将共享汽车网点中短时间段内总数量X超过上限阀值或者小于下限阀值的情况滤除，结果更加可靠。

可选地，S8中，车辆从待调出网点分别自动行驶至对应的待调入网点的方法为：

所选择的车辆均具有待调出网点和即将调入的待调入网点，对所选择的车辆分别规划车辆的待调出网点和车辆即将调入的待调入网点之间的调度路径和执行调度的调度时间，当到达调度时间后，使车辆从待调出网点按照调度路径自动行驶至对应的即将调入的待调入网点。

调度路径可通过与总调度台11连接的GPS导航系统13进行规划，并将规划的调度路径直接或间接发送至车辆上的车辆控制装置31，无人驾驶系统按32照调度路径自动驾驶。优选地，调度路径按照以下原则进行规划：首先避开拥堵路段，其次，在过路口时优先选择右转弯路口，其次选择直行路口。并且，所规划路径长度不能大于两个共享汽车网点之间的最短路径的长度的预设倍数，预设倍数可根据需要进行设置。通过该原则进行规划路径，调度时，可充分保证行车安全，并避免行驶过长路程。

可选地，调度时间为夜间2点至4点。相对白天而言，夜间2点至4点路面上的车流量较少，路面畅通，并能够降低发生交通事故的概率。

请参照图3，可选地，S7中，从待调出网点选择车辆并分配至待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均不超过Xmax的方法为：

S71：获取任意一个待调出网点Ai和任意一个待调入网点Bj之间的距离Lij。

S72：将所有待调出网点中的各个待调出网点均依次和所有待调入网点逐一配对，组成集合G，G＝{(Ai，Bj，Lij，Ti，Tj)|i∈(0，m]，j∈(0，n]，i和j均为整数}。

S73：将集合G中的所有元素按照Lij的数值由小至大依次排序。

S74：建立新集合Z，Z为空集。

S75：定义集合G中Lij中数值最小的元素为G1，G1＝(Ai，Bj，Lij，Ti，Tj)，其中，i∈(0，m]，j∈(0，n]比较G1中Ti与Tj的大小。

若Ti＞Tj，则执行S76；若Ti＝Tj，则执行S77；若Ti＜Tj，则执行S78。

S76：在集合Z中加入元素(Ai，Bj，Nij)，Nij＝Tj，Nij为由待调出网点Ai需要调入待调入网点Bj的车辆数量，将集合G中其他所有包含Ai和Ti的元素中的Ti的值均替换为Ti-Tj的值，将集合G中其他所有包含Bj的元素均去除。

S77：在集合Z中加入元素(Ai，Bj，Nij)Nij＝Tj，Nij为由待调出网点Ai需要调入待调入网点Bj的车辆数量，将集合G中其他所有包含Ai或Bj的元素均去除。

S78：在集合Z中加入元素(Ai，Bj，Nij)，Nij＝Ti，Nij为由待调出网点Ai需要调入待调入网点Bj的车辆数量，将集合G中其他所有包含Bj和Tj的元素中的Tj的值均替换为Tj-Ti的值，将集合G中其他所有包含Ai的元素均去除。

S79：判断集合G是否为空集，若集合G不为空集，则执行S710；若集合G为空集，则执行S8。

S710：将集合G的各个元素按照Lij的数值由小到大依次排序，并重复S75。

将集合G的各个元素按照Lij的数值由小到大依次排序是指，将集合G中剩余的元素，按照Lij的数值由小到大重新排序为G1～Gk，k等于集合G中剩余元素的个数。

在S75至S78中，通过集合G中Lij中数值最小的元素为G1进行分析，能够保证元素G1中的待调出网点Ai和待调入网点Bj之间调度的车辆的行驶距离在G中的所有元素中是最小的，而通过S75至S710间的不断循环，每次循环均可以选择当前集合G中的所有元素中Lij最小的，最终能够保证集合Z中所有元素中的待调出网点Ai和待调入网点Bj之间的距离最优，避免调度过程中，车辆行驶距离过长，导致能源浪费。当执行S8时，分别按照集合Z中的元素进行调度，以集合Z中的元素(Ai，Bj，Nij)为例，将待调出网点Ai中的Nij辆车辆调度至待调入网点Bj中。

优选地，如图4所示，S73还包括去除集合G中Lij大于预设距离的元素，并将集合G中的所有元素按照Lij的数值由小至大依次排序。具体地，去除集合G中Lij大于预设距离的元素，可以通过逐个判断集合G的各元素的Nij的值是否超过预设距离，若Nij的值超过预设距离，则将对应的元素删除。从而集合G中仅剩余Lij的数值在预设距离之内的元素，如此设置，可以除去距离过长的共享汽车网点之间的车辆调度。

可以理解的是，上述S9中，从待调出网点选择车辆并分配至待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均不超过Xmax，可以采用S71至S710。具体地，S9包括：

S71：获取任意一个待调出网点Ai和任意一个待调入网点Bj之间的距离Lij。

S72：将所有待调出网点中的各个待调出网点均依次和所有待调入网点逐一配对，组成集合G，G＝{(Ai，Bj，Lij，Ti，Tj)|i∈(0，m]，j∈(0，n]，i和j均为整数}。

S73：将集合G中的所有元素按照Lij的数值由小至大依次排序。

S74：建立新集合Z，Z为空集。

S75：定义集合G中Lij中数值最小的元素为G1，G1＝(Ai，Bj，Lij，Ti，Tj)，其中，i∈(0，m]，j∈(0，n]比较G1中Ti与Tj的大小。

若Ti＞Tj，则执行S76；若Ti＝Tj，则执行S77；若Ti＜Tj，则执行S78。

S76：在集合Z中加入元素(Ai，Bj，Nij)，Nij＝Tj，Nij为由待调出网点Ai需要调入待调入网点Bj的车辆数量，将集合G中其他所有包含Ai和Ti的元素中的Ti的值均替换为Ti-Tj的值，将集合G中其他所有包含Bj的元素均去除。

S77：在集合Z中加入元素(Ai，Bj，Nij)Nij＝Tj，Nij为由待调出网点Ai需要调入待调入网点Bj的车辆数量，将集合G中其他所有包含Ai或Bj的元素均去除。

S78：在集合Z中加入元素(Ai，Bj，Nij)，Nij＝Ti，Nij为由待调出网点Ai需要调入待调入网点Bj的车辆数量，将集合G中其他所有包含Bj和Tj的元素中的Tj的值均替换为Tj-Ti的值，将集合G中其他所有包含Ai的元素均去除。

S79：判断集合G是否为空集，若集合G不为空集，则执行S710；若集合G为空集，则执行S9。

S710：将集合G的各个元素按照Lij的数值由小到大依次排序，并重复S75。

需要注意的是，S73也可以采用图4中所示的方法，先去除集合G中Lij大于预设距离的元素，然后将将集合G中的所有元素按照Lij的数值由小至大依次排序。

如图5所示，本实施例还提供一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统，其用于执行上述方案中的基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法，并具备相应的功能和有益效果。

具体地，该基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统包括：总调度台11、网点调度台21和车辆；车辆上设有无人驾驶系统32、车辆控制装置31和整车状态监控模块33，车辆控制装置31分别与整车状态监控模块33以总调度台11连接，整车状态监控模块33用于监控车辆是否能够行驶；各个共享汽车网点均设置有网点调度台21和多个车辆，在当前共享汽车网点中，网点调度台21与各个车辆控制装置31通讯连接以统计共享汽车网点中所存放的能够行驶的车辆的总数量，并将其发送给总调度台11；总调度台11用于分析各个共享汽车网点的可用车辆信息，以确定共享汽车网点为待调出网点、待调入网点或正常网点；总调度台11还用于统计所有待调出网点的总数和所有待调入网点的总数；总调度台11还用于计算各个待调出网点能够调出的车辆数量和各个待调入网点能够调入的车辆数量；总调度台11还用于计算所有待调出网点能够调出的车辆的总数量Ta，和所有待调入网点需要调入的车辆的总数量Tb，并比较Ta和Tb的大小；当Ta≥Tb时，总调度台11还用于从所有待调出网点能够调出的车辆中选择Tb辆车辆并分配至所有的待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均等于Xmax，当Ta＜Tb时，总调度台11还用于将所有待调出网点能够调出的车辆分配至所有的待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均不超过Xmax。

可选地，基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统还包括与总调度台11连接的数据中心12，数据中心12用于存储任意两个共享网点之间的距离数据。

可选地，基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统还包括与总调度台11连接的GPS导航系统13，GPS导航系统13用于规划车辆由待调出网点至待调入网点之间的调度路径。GPS导航系统13为现有技术，其可以提供两个共享汽车网点之间的所有可行路线，并规划出避开拥堵路段的最短路径。

可选地，基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统还包括与总调度台11连接的交通拥堵情况数据库14，交通拥堵情况数据库14用于存放整个城市各个路段在历年中各个时间段的各条道路的交通拥堵情况，以便预测出某天某时段某路线的交通拥堵状况。优选地，GPS导航系统13可以根据预测出某天某时段某路线的交通拥堵状况规划调度时间时待调出网点和待调入网点之间的最好路线。可以理解的是，调度时间为处于未来的时间点，通过设置交通拥堵情况数据库14可以便于对未来的路线进行前期规划，以便参考，当然，当到达调度时间的节点后，还可通过GPS导航系统13对所规划的路径进行实时修正。

可以理解的是，基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统还包括与总调度台11连接的总通讯模块15，与网点调度台21连接的网点通讯模块23，以及设置于车辆上的车辆通讯模块34，总调度台11和网点调度台21通过总通讯模块15以及网点通讯模块23实现通讯，总调度台11和车辆控制装置31通过总通讯模块15和车辆通讯模块34实现通讯，车辆控制装置31和网点调度台21通过车辆通讯模块34和网点通讯模块23实现通讯。

可选地，基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统还包括与网点调度台21连接的车辆信息数据库22，该车辆信息数据库22用于存储存放该共享汽车网点的所有车辆的车辆数据，车辆数据包括停入时间、开出时间、车辆唯一标识码、车辆状态等。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法，其特征在于，包括：

S1：依次获取各个共享汽车网点的车辆信息，车辆信息包括当前共享汽车网点中所存放的能够行驶的车辆的总数量X，X为大于0的整数；

S2：对各个共享汽车网点进行标记：

将X分别与上限阀值Xmax以及下限阀值Xmin进行比较，Xmax＞Xmin，若X＞Xmax，则将共享汽车网点标记为待调出网点；若X＜Xmin，则将共享汽车网点标记为待调入网点；若Xmax≥X≥Xmin，则将共享汽车网点标记为正常网点；

S3：统计所有待调出网点的总数m和所有待调入网点的总数n，当m≥1且n≥1时，将所有待调出网点从A1到Am依次标记，将所有待调入网点从B1到Bn依次标记；

S4：计算各个待调出网点能够调出的车辆数量Ti和各个待调入网点能够调入的车辆数量Tj，Ti＝Xi-Xmin，Tj＝Xmax-Xj，Xi为待调出网点Ai中车辆的总数量，Xj为待调入网点Bj中车辆的总数量，0＜i≤m，0＜j≤n；

S5：计算所有待调出网点能够调出的车辆的总数量Ta，和所有待调入网点需要调入的车辆的总数量Tb；

S6：比较Ta和Tb的大小，若Ta≥Tb，则执行S7；

S7：从待调出网点选择车辆并分配至待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均不超过Xmax；

S8：车辆从待调出网点分别自动行驶至对应的待调入网点。

2.根据权利要求1所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法，其特征在于，S6中，若Ta＜Tb，则执行S9；

S9：从待调出网点选择车辆并分配至待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均不超过Xmax；

S9之后执行S8。

3.根据权利要求1所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法，其特征在于，S1中，车辆信息还包括当前共享汽车网点中所存放的需要维护的车辆的总数量，S1和S2之间还包括S11；

S11：将存在需要维护的车辆的共享汽车网点的位置，和需要维护的车辆的总数量通知维护人员。

4.根据权利要求1所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法，其特征在于，S2中，将X分别与上限阀值Xmax以及下限阀值Xmin进行比较，若X＞Xmax且至少持续时间长度T1，则将共享汽车网点标记为待调出网点；若X＜Xmin且至少持续时间长度T2，则将共享汽车网点标记为待调入网点；若Xmax≥X≥Xmin，则将共享汽车网点标记为正常网点。

5.根据权利要求1所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法，其特征在于，S8中，车辆从待调出网点分别自动行驶至对应的待调入网点的方法为：

所选择的Tb辆车辆均具有待调出网点和即将调入的待调入网点，对所选择的Tb辆车辆分别规划车辆的待调出网点和车辆即将调入的待调入网点之间的调度路径和执行调度的调度时间，当到达调度时间后，使车辆从待调出网点按照调度路径自动行驶至对应的即将调入的待调入网点。

6.根据权利要求5所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法，其特征在于，调度时间为夜间2点至4点。

7.根据权利要求1所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法，其特征在于，S7中，从待调出网点选择车辆并分配至待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均不超过Xmax的方法为：

S71：获取任意一个待调出网点Ai和任意一个待调入网点Bj之间的距离Lij；

S72：将所有待调出网点中的各个待调出网点均依次和所有待调入网点逐一配对，组成集合G，G＝{(Ai，Bj，Lij，Ti，Tj)|i∈(0，m]，j∈(0，n]，i和j均为整数}；

S73：将集合G中的所有元素按照Lij的数值由小至大依次排序；

S74：建立新集合Z，Z为空集；

S75：定义集合G中Lij中数值最小的元素为G1，G1＝(Ai，Bj，Lij，Ti，Tj)，其中，i∈(0，m]，j∈(0，n]，比较G1中Ti与Tj的大小；

若Ti＞Tj，则执行S76；若Ti＝Tj，则执行S77；若Ti＜Tj，则执行S78；

S76：在集合Z中加入元素(Ai，Bj，Nij)，Nij＝Tj，Nij为由待调出网点Ai需要调入待调入网点Bj的车辆数量，将集合G中其他所有包含Ai和Ti的元素中的Ti的值均替换为Ti-Tj的值，将集合G中其他所有包含Bj的元素均去除；

S77：在集合Z中加入元素(Ai，Bj，Nij)Nij＝Tj，Nij为由待调出网点Ai需要调入待调入网点Bj的车辆数量，将集合G中其他所有包含Ai或Bj的元素均去除；

S78：在集合Z中加入元素(Ai，Bj，Nij)，Nij＝Ti，Nij为由待调出网点Ai需要调入待调入网点Bj的车辆数量，将集合G中其他所有包含Bj和Tj的元素中的Tj的值均替换为Tj-Ti的值，将集合G中其他所有包含Ai的元素均去除；

S79：判断集合G是否为空集，若集合G不为空集，则执行S710；若集合G为空集，则执行S8；

S710：将集合G的各个元素按照Lij的数值由小到大依次排序，并重复S75。

8.一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统，其特征在于，用于执行权利要求1-7任一项所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法，其特征在于，包括：总调度台、网点调度台和车辆；

所述车辆上设有无人驾驶系统、车辆控制装置和整车状态监控模块，所述车辆控制装置分别与所述整车状态监控模块以所述总调度台连接，所述整车状态监控模块用于监控所述车辆是否能够行驶；

各个共享汽车网点均设置有网点调度台和多个所述车辆，在当前共享汽车网点中，所述网点调度台与各个所述车辆控制装置通讯连接以统计所述共享汽车网点中所存放的能够行驶的所述车辆的总数量，并将其发送给所述总调度台；

所述总调度台用于分析各个共享汽车网点的可用车辆信息，以确定所述共享汽车网点为待调出网点、待调入网点或正常网点；

所述总调度台还用于统计所有待调出网点的总数和所有待调入网点的总数；

所述总调度台还用于计算各个待调出网点能够调出的车辆数量和各个待调入网点能够调入的车辆数量；

所述总调度台还用于计算所有待调出网点能够调出的车辆的总数量Ta，和所有待调入网点需要调入的车辆的总数量Tb，并比较Ta和Tb的大小；

当Ta≥Tb时，所述总调度台还用于从所有待调出网点能够调出的车辆中选择Tb辆车辆并分配至所有的待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均等于Xmax。

9.根据权利要求8所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统，其特征在于，所述基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统还包括与所述总调度台连接的数据中心，所述数据中心用于存储任意两个所述共享网点之间的距离数据。

10.根据权利要求8所述的基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统，其特征在于，所述基于无人驾驶技术的共享汽车调度系统还包括均与所述与所述总调度台连接的GPS导航系统，所述GPS导航系统用于规划所述车辆由所述待调出网点至所述待调入网点之间的调度路径。

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