CN109035117A - 一种自动化地面道路交通系统实现方法 - Google Patents

Abstract

发明公开了一种自动化地面道路交通系统实现方法，涉及地面道路交通领域；集合交通系统要素、具有管理、服务功能的数字交通平台，采用节点、车辆交通管理模式，涉路行为主体的涉路行为，规范化、程式化，数字交通平台管理系统，采用任务令牌方式处理事务、传递信息，车辆操控权限、车群运行状态，由平台的节点管理系统，动态调整与监控，地面道路交通系统智能化；数字交通平台的规范化、实时性、效能性的管理特性，增强了交通系统的稳定性、安全性、可靠性，提高了系统运行效率；该交通系统为汽车无人驾驶，建立了系统性基础条件，利于保有车辆及运输方式的结构调整与改善，提高资源利用率，利于节约、效能型社会经济发展。

Description

一种自动化地面道路交通系统实现方法

1技术领域

本发明涉及地面道路交通系统领域，尤其涉及一种自动化地面道路交通系统实现方法。

2背景技术

目前的地面道路交通，规模大(包括公路里程数、车辆数、驾驶人员数、管理人员数等方面)，具有配套交通法规、监管体系；随着计算机、互联网、汽车制造、自动化等技术及经济发展，地面道路交通也在快速发展，已经有少量的具有自动驾驶或无人驾驶汽车出现，汽车与道路的规模不断扩大。

地面道路交通，是由道路、环境、人、车辆、交通法规与管理等要素，组成的复杂动态系统。在目前的地面道路交通系统中，车辆与驾驶员规模庞大，综合驾驶适合性差异大(如：道路及汽车状态的优与劣、驾驶人员的职业与非职业、疲劳状态与非疲劳状态、法规意识高与低、自然条件好与差等)，人为因素显著影响交通运行状态；目前，自动驾驶汽车的出现，并未对地面道路交通系统的现状产生明显影响；在交通信息与车流调控方面，采用红绿灯、巡检、交通信标、交通信息台播报等人工化的信息传递及调控方式；在交通法规与监管方面，基本上采取的是现场人工、指挥、检查及事后处理方式，时效性较差；车群(运行状态关联紧密的一组车辆)自然组合与分解，缺乏车群运行状态的实时监测与管控(是造成多个车辆连续追尾事故的重要原因)，车流实时调控能力低；有限的道路资源与不断增多车辆之间矛盾突出，各类车辆混行、占道泊车、人车、车车间路权竞争现象较为普遍；整个地面道路交通系统，基本上仍然处于人工为主要特征状态。在这种情况下，道路时空资源通常处于自然分配或竞争占用状态，人为因素造成的交通拥堵、违章或事故时有发生，亦有自动驾驶状态下汽车碰撞事故出现。目前，地面道路交通系统与其它主流交通系统比较，自动化与标准化程度较低、运输效率低、社会综合成本较高；系统稳定性不足，事故率较高、安全性较低；在部分地区，汽车保有量已经趋于饱和，迫使不得不采取限号行驶或限制发放新号措施；当前地面道路交通系统，消耗了大量的社会与自然资源，资源利用率低；当前的地面道路交通系统，需要得到发展和提高，保有车辆及运输方式，需要进行结构性调整。

3发明内容

发展并提高地面道路交通系统自动化水平，建立起一个自动化地面道路交通系统。采用数字化地面道路交通系统管理平台(简称数字交通平台，下同)结构形式，按照自动化地面道路交通系统要求，将道路、环境、人、车辆、服务、交通管理与法规等要素，做规范化或数字化处理；数字交通平台及各要素之间，影响作用及信息，按照自动化、规范化及网络化模式，实时传递、处理，提高交通系统运行效率、稳定性、安全性、可靠性。

发明目的：提出一种自动化地面道路交通系统实现方法，采用数字交通平台结构形式、以节点管理为特征的数字交通网络与车辆管理模式，构建智能型地面道路交通系统；利于保有车辆及运输方式的结构改善与调整，增强交通系统的稳定性、安全性、可靠性，提高交通系统运行效率，以及资源利用率，利于节约型社会经济发展。

3.1自动化地面道路交通系统

在这种自动化地面道路交通系统中，构建有集系统管理、调控、服务等功能为一体的数字交通平台；交通系统中，道路、车辆、环境、涉路行为主体、管理与法规等要素，按照系统要求，做规范化、数字化处理；其中：道路设置有相应的诸如：信标、管理与通讯等交通网络装置；车辆包括：无人驾驶车辆,具有自动/人工驾驶模式车辆(称作半自动驾驶车辆，下同)，人工驾驶机动车辆，非机动车辆；环境分为：人工环境与自然环境，道路静态环境，道路动态环境；涉路行为主体包括，与地面道路交通系统关联的机构或个人；交通管理与法规用于界定行为主体的权利、责任、义务及行为准则，规范交通系统自动化控制与管理基本原则。

3.2自动化地面道路交通系统构成

这个自动化地面道路交通系统，主要包括交通网络、车辆、环境、行为主体、服务、交通法规与管理、数字交通平台管理系统等。交通系统主要通过网络通讯方式，进行数字交通平台的信息传递或调控作用，实现数字交通平台对管理对象的管理与服务。

3.2.1交通网络

在这个自动化地面道路交通系统中,由交通线路，站、节点及附属节点组成交通网络；节点依附于距离最近的站，之间具有主从关联属性；节点与周围的附属节点具有主从关联属性；交通线路、站、节点及附属节点，设置有相应的信标、设备、装置与设施，为交通网络的组成功能单元，用于自动化地面道路交通系统的管理与控制。

3.2.1.1交通线路

在这个自动化地面道路交通系统中,用线路图描述的道路(公路、城市道路)称之为交通线路。

·站间线路

相邻站间线路段为站间线路，站间线路段始端为出站标定点(线路关联出站区附属节点位置)，站间线路段末端为相邻站入站标定点(线路关联入站区附属节点位置)；依据站的类型，站对站间线路有相应的管理权限；

·站区线路

站区内部交通线路，站区内可以有1个或以上节点，站按照归属层次对站区线路实行管理；

·节点间线路

相邻节点间线路段，节点间线路始端为出节点标定点(线路关联出节点区附属节点位置)，节点间线路末端为入节点标定点(线路关联入节点区附属节点位置)；节点对节点间线路有相应的管理权限；

·节点区线路

为节点区内线路，由数个附属节点间线路段组合而成；

·附属节点线路

为相邻附属节点间线路段；

·基本线路段

为相邻附属节点间线路段，包括附属节点线路、节点间线路，是交通网络管理、控制的基本线路单元；

·数字化基本线路段

对基本线路段，依次选择具有格式化间距的线路标定点，编号并记录其关联信息数据(如：基本线路段辨识码、卫星定位坐标、视景辨识、交通信标、道路特征等信息数据)，基本线路段数字化；数字化基本线路段由节点管理、维护、更新升级；

·卫星定位线路

用全球卫星定位系统及辅助精确定位信标系统(简称卫星定位，下同)确定的数字化道路，称之为卫星定位线路(下同)；一个基本线路段的卫星定位线路，由线路轨迹标定点(线路基点，以线路段起始点为0号线路基点，依次间隔10m为1、2、3……)坐标记录，有序排列组合而成，其中：连续的具有相同记录特征称为同类记录，一组同类记录，具有一个记录特征字，一个带记录特征字的坐标记录格式如下：

表1坐标记录格式

1bit

4bit

3bit

1Byte

1Byte

2或4Byte

2或4Byte

A

B

C

D

E

F

G

由A、B、C、D、E数据段组合成为记录特征字，其中：

A 经纬度坐标数据格式

0 2字节定点角分小数值数据格式

1 4字节浮点数角度值数据格式

B 标定点间隔

0 线路基点坐标(一般情况下，准直线路仅有线路基点坐标，无非线路基点坐标)

1～15 非线路基点坐标，标定点间隔＝0.625*B m；

C 车道号

D 线路标定车速(0～255Km/h)

E 0～255后续同类记录数

F 坐标经度值

G 坐标纬度值；

·视景辨识线路

用视景辨识方式确定的数字化道路，称之为视景辨识线路(下同)；一个基本线路段的视景辨识线路，由线路轨迹标定点，视景辨识线路图像帧，有序排列组合而成，其中：连续的具有相同图像帧特征，称为同类图像帧，一组同类图像帧，具有一个图像帧特征字，一个带图像帧特征字的图像帧格式如下：

表2图像帧格式

1bit	4bit	3bit	1Byte
						A	B	C	D	E	F

由A、B、C、D数据段组合成为图像帧特征字，其中：

A 单、双镜头

0 单镜头图像数据格式

1 双镜头图像数据格式

B 标定点间隔

0 线路基点图像帧(一般情况下，准直线路仅有线路基点图像帧，无非线路基点图像帧)

1～15 非线路基点图像帧，标定点间隔＝0.625*B m；

C 车道号

D 0～255后续同类图像帧数

E 左镜头或单镜头图像帧

F 右镜头图像帧

·交通线路任务管理权限

对于单车道或不分车道行驶区间交通线路，区间交通线路两端节点，按照交通流量通过能力等级高、低，标定该区间交通线路的驶入、驶出方向；站、节点、附属节点，对驶入方向的区间交通线路，具有任务管理权限；对驶出方向的区间交通线路，具有辅助任务管理权限；

·交通线路标识

1)在这个自动化地面道路交通系统中,交通线路的基本线路段标识用5个字节代码表示，格式如下：

表3基本线路段标识

bit39—bit33	bit32—bit30	bit29—bit28	bit27—bit0
				A	B	C	D

其中：

—A 数字交通平台编号，其中：

0 全域数字交通平台

1～127 区域数字交通平台

—B 管理对象类别

3 交通线路

—C 线路类别

0 节点间线路

1 节点区线路

2 站区线路

3 混行线路

—D 线路编号

2)简式节点线路标识

简式节点间线路编号，在1～63范围内取值；简式节点区线路编号，在64～255范围内取值，简式节点线路标识适用于节点管理。

3.2.1.2站

沿交通线路，具有停车区域的交通功能单元、称之为站；

·站的结构

站包括：站管理系统、站区线路、节点与附属节点，站区信号、通讯、管理等装备与设施；

·站区边界

由一组进站和出站信标所包围的线路区域，称为站区；

·站分类

站按照功能特点，分为诸如：管理中心、枢纽站、场区站、线路站、小区站(居住、服务)等；管理中心包括全域管理中心和区域管理中心；

·当前站

对于车辆来说，对其具有实时管理权限的站，称为当前站；

·站的基本功能

在这个自动化地面道路交通系统中，站具有综合管理、运行管理基本功能；站对符合管理权限的线路、节点、装置与设施、车辆进行管理与控制；乘车出发站称作始发站，目的地站称作终点站；站对入站方向站间区段运行车辆，具有管理权限，对出站方向站间区段运行车辆，具有辅助管理权限；终点站对车辆具有管理权限，始发站对车辆具有辅助管理权限；站对站区的装置与设施、节点、线路、车辆具有管理权限；

—区域管理中心

区域管理中心负责区域数字交通平台管理、运营与维护，负责管理目标对象的注册、登记，任务登记与分配、功能协调、状态监控、事件处理、区域性车流调控等；

—站对车辆的任务管理

由用车方提出，区域数字交通平台编制车辆站管理任务单(称作站令牌，下同)及站令牌附件数据，站令牌包括：任务单号、任务申请者(如：驾驶员、乘员、货主)辨识码(数字交通平台注册号)、车辆辨识码、当前站辨识码、当前站序号；站令牌附件数据包括：任务单号、始发位置坐标、目的位置坐标、站列表、站网址列表、节点网址列表、节点运行管理移动局域网组网参数列表、车载移动通讯号码；始发站作为站列表的0号站，将站令牌及站令牌附件数据发至始发站、终点站、车辆；0号站收到站令牌后，开始车辆启动前的准备过程，准备过程通讯在综合管理单元网络通路中进行；准备过程按照如下步骤进行：

a)乘车准备(无人驾驶车辆)

0号站按照站令牌要求，启动乘车准备过程，将车辆驶到乘员或货物装卸位置；

b)任务核查

运行任务核查包括任务启动前核查，任务过程中核查，以及任务完成核查；车辆每当有乘员上下车辆，或者货物装卸，均须通过任务核查；开始启动对驾驶员、乘员、货主及货物的任务前核查过程，对人员、货物分门别类地进行辨识、核查、记录；

c)启动执行任务

以启动任务时的节点，以及移交站令牌后首个驶入节点，作为车辆的零序号当前节点，将车辆节点管理任务单(称作节点令牌，下同)发往车辆及当前节点；车辆将要驶离当前站时，驶离站更新站令牌，将站令牌发往驶入站及车辆，交接站令牌；驶入站将节点列表、节点网址列表、节点运行管理移动局域网组网参数列表、发往车辆，更新站令牌附件数据；站令牌依照站列表，在站层面传递，站令牌传递通讯过程，在综合管理单元网络通路中进行；车辆到达终点站后，终点站向数字交通平台提出管理任务结束请求，经数字交通平台核准后，数字交通平台通知任务提出方，以及终点站、始发站、车辆，注销站令牌及节点令牌；

·站标识

站的标识分为名称文字标识与代码标识两种类型。其中：文字型可采用地域关联或其它名称标识，站标识用5个字节代码表示，如下表，

表4站代码标识

Bit39—bit33	Bit32—bit30	Bit29—bit27	bit26—bit24	bit23—bit0
					A	B	C	D	E

其中：

—A 数字交通平台编号，其中：

0 全域数字交通平台

1～127 区域数字交通平台

—B 管理对象类别

0 站

—C 站类型代码段，其中：

0 全域运营管理中心

1 区域运营管理中心

2 枢纽站

3 客站

4 货站

5 场站(含各类社会机构)

6 商业小区

7 居住小区

—D 站容量特征代码段，其中：

0 特大

1 大

2 中

3 小

—E 站编号

·站的二维码标识

在站标识位置，设置有字符标识及文字标识的二维码图。

3.2.1.3节点

交通线路交汇点称交通线路节点(简称节点，下同)，是交通网络中的节点功能单元。在线路图描述中：对交通线路交汇点分布密集(如：站区线路、立交线路)，且关联紧密的交通线路交汇点，用1个或1个以上的形式交通线路交汇点(即形式节点，亦称节点，下同)代表之，这些交通线路交汇点为形式交通线路交汇点的附属交通线路交汇点(简称附属节点，下同)；对交通线路过长而无交通线路交汇点，也可以在适当位置设置形式节点，按照节点配置相应功能单元装置。

·节点的结构

节点包括：节点管理系统、节点区线路、附属节点，节点区信号、通讯、管理等装备与设施；

·节点区

节点由其附属节点包络，并由一组进节点和出节点信标所界定的线路区域，称为节点区；

·节点分类

节点分为平面节点与立交节点两大类；

·当前节点

对于车辆来说，对其具有实时管理权限的节点，称为当前节点；

·节点的基本功能

在这个自动化地面道路交通系统中,节点是数字交通平台的基本管理功能单元，节点对符合管理权限的附属节点、线路、装置与设施、车辆及车群运行状态，进行管理与控制；

·节点对车辆的任务管理

节点对入节点方向节点间区段运行车辆，具有管理权限，对出节点方向节点间区段运行车辆，具有辅助管理权限；始发站将车辆节点管理任务单(称作节点令牌，下同)发往始发位置节点及车辆，节点令牌包括：任务单号、节点运行管理移动局域网组网设备编号、当前节点辨识码、当前节点序号；车辆启动前所在的节点，以及移交站令牌后首个驶入节点，为节点列表0号节点；节点收到节点令牌后，编辑节点管理权限内的车辆行驶线路(简称节点令牌线路，下同)；节点令牌线路，是由管理任务的入口点(通常为驶离节点的出附属节点)与任务的出口点(通常为驶入节点的出附属节点)间的线路，该线路由节点管理的数字化线路段链接而成，节点将节点令牌线路发送到车辆；节点核对车辆的节点运行管理移动局域网组网设备编号，启动车辆运行管理单元加入节点运行管理移动局域网作业过程，节点运行管理单元与车载运行管理单元网络通讯链接成功后，通知节点运行管理单元，承担该车辆节点运行管理任务；车辆将要驶离前，驶离节点更新节点令牌，更新其中的当前节点及当前节点序号(更新为驶入节点)，发往驶入节点及车辆，移交节点管理任务；车辆向驶入节点发出登记请求，驶入节点启动该车辆的管理准备过程；准备过程就绪后，当车辆通过任务边界点时刻，进行管理切换(车载运行管理单元及其网络通讯，为主、副型双备份冗余工作系统)，车辆告知驶离节点注销组网设备编号，告知驶入节点，已经正式成为驶入节点管理对象；依照节点列表的顺序，节点令牌在节点层面传递，节点令牌传递通讯过程，在综合管理单元网络通路中进行；

·节点标识

在这种交通网络中，节点的标识分为名称文字标识、代码标识、简式代码三种类型。其中：

1)文字型可采用地域关联或其它名称标识；

2)节点标识用5个字节代码表示，如下表：

表5节点标识

Bit39—bit33	Bit32—bit30	Bit29	bit28—bit26	bit25—bit0
					A	B	C	D	E

其中：

—A 数字交通平台编号，其中：

0 全域数字交通平台

1～127 区域数字交通平台

—B 管理对象类别

2 节点

—C 节点类型代码段，其中：

0 节点

1 站区或立交型节点

—D 节点车流通过能力特征代码段，0～7表示车流通过能力8个等级

—E 节点编号

·节点的二维码标识

在节点的标识位置，设置有字符标识及文字标识的二维码图。

3.2.1.4附属节点

节点与周边附属节点有主从依赖关系，附属节点标识用数字编号1～255标识，适用于宿主节点(所从属的节点)管理。

3.2.1.5交通网络设施与装备

交通线路、站、节点及附属节点，按照自动化地面道路交通系统需求，功能特点，规模大小，设置有相应的通讯、信标、管理、控制的装置与设施。

3.2.1.5.1网络通讯

1)网络构成特点

这种自动化地面道路交通系统，站、节点、车辆，建立有称之为综合、运行管理网络通讯系统，分别用于传送综合管理、运行管理信息数据；其中：车载综合管理单元(可以是计算机或软硬件功能模块，下同)采用许可证型式，接入通用移动通讯网络；许可证管理为：在行驶任务执行期间(站令牌、节点令牌管理模式期间)，对车辆具有任务管理权限的网络站点，才可以访问车载综合管理单元，并且当前节点具有高管理权限和优先级；非行驶任务执行期间(托管任务期间)，仅数字交通平台或托管站可以访问；车载运行管理单元，作为移动终端设备，归属于节点运行管理移动局域网络；节点、车载的综合管理单元与运行管理单元之间，采取专用数据通道，传输信息数据。

2)管理访问权限与通讯约束机制

这种自动化地面道路交通系统，主要包括综合、运行两大类管理系统，采取分类、逐级、分层，按照相应的管理权限，分工负责管理模式；数字交通平台对于处理事项，采取任务单管理方式，仅在任务期间，任务关联网络站点，才可以相互访问,且限于该项任务相关部分；综合管理单元对同一点位运行管理单元工作状态，具有监管权限；站运行管理单元对所属节点运行管理单元具有管理权，并在节点层面对车流具有宏观调控权(通过对节点运行管理单元下达车流调控命令实现)，对局部范围车流及个别车辆运行，无直接管理权；节点运行管理单元，对车辆运行具有直接、实时管控权限；包含节点运行管理单元、车载移动终端设备(车载运行管理单元)、交通网络设备、网络通讯设备的局域网，称之为节点运行管理移动局域网，它具有较强的独立性与封闭性，专司于局域网内部通讯；与其直接关联(包括：当前站运行管理单元、相邻节点运行管理单元)网络站点的信息数据，由节点综合管理单元代为收发；当节点运行管理单元或节点运行管理移动局域网出现功能失效时，由节点综合管理单元替代其管理任务，处理功能恢复工作；节点运行管理移动局域网，网络通讯信息数据限定为格式化简短报文、比特型、无编号单帧格式；节点运行管理单元与节点综合管理单元共享信息数据，以及较大数据包，由节点综合管理单元收发；

3)节点运行管理移动局域网组网设备编号

节点运行管理移动局域网组网设备编号，与数据链路层组网设备通讯地址一一对应，组网设备编号由A、B两个代码段组合而成，如下表所示：

表6组网设备编号

其中：

A

0 节点设备类

1～255 节点车辆编组号

B

当A＝0，B＝0 节点运行管理单元

当A＝0，B＝1～255 节点设备编号

当A＝1～255，B＝0～255 节点车辆编组成员序号；

·组网设备编号获取与更新

组网设备编号获取与更新过程如下：车载运行管理单元及其网络通讯，为主、副型双备份冗余工作系统；正常行驶期间，主工作系统与当前节点运行管理单元承担车辆运行管理任务，副工作系统与驶离节点运行管理单元承担车辆辅助运行管理任务(通过车载综合管理单元网络通讯)；车辆将要离开当前节点时，启动当前节点变更过渡过程，由当前节点综合管理单元，更新节点令牌，并发往驶入节点综合管理单元及车载综合管理单元，移交节点令牌；启动车辆进入新节点登记过程，车载综合管理单元，向驶入节点综合管理单元发出登记申请，驶入节点综合管理单元向车载综合管理单元，发回该车辆移动终端设备新的组网设备编号、节点令牌线路等信息数据，驶入节点综合管理单元，通知节点运行管理局域网络管理设备、更新网络，添加组网新成员；车载运行管理单元移动网络接口更新，加入新节点运行管理移动局域网；当车辆驶到前、后节点临界点，主、副工作系统功能切换，车载运行管理单元成为节点运行管理局域网络正式成员，驶离节点注销该车辆节点组网设备编号。

4)节点运行管理移动局域网

在这种自动化地面道路交通系统中，节点运行管理移动局域网，采用主从型点到多点网络结构，其中：节点运行管理单元设备为主机，当前节点的车载移动终端设备(车载运行管理单元)及节点设备为从机，不平衡异步响应操作方式；信息数据传送符合HDLC数据链路结构基本规范，采用2字节型地址，比特型、包含应用信息数据(包含应用控制、命令信息)UI无编号帧格式，数据传送采用专用的时序分配机制及传输格式；

·数据传送时序帧控制

该网络中，数据传输网络接口功能单元，当侦听到帧结束符标志后，按照数据传送时机帧控制方式，启动数据传送过程，如下表所示：

表7传送时序帧控制

1T	2T	3T	>3T
				A	B	C	D

其中：

T 时间段，1字节传输时间

A 空闲时间段或启动从机告警信息发送时间段(如果有告警)

B 启动主机发送时间段

C 启动从机信息发送时间段

D 其余时间，启动主机发送或从机告警发送时间段

·应用信息数据组播及传送格式

在这种自动化地面道路交通系统中，节点运行管理单元(网络主机)向车载运行管理单元或节点设备(从机)，发出的控制命令或信息数据，多为组播形式；在主机发出的控制命令帧中，地址栏为组播访问对象组(为有序组)首地址，命令参数包含有，访问对象组成员数及其它参数；当访问对象组成员数等于1时，为单播访问型式；从机对于主机命令的响应，地址栏为响应对象地址，响应信息多数为面向主机的单播型式；当从机采用组播方式(如：车辆坐标位置网络播报)时，侦听组播无编号信息帧从机地址，判断是否轮到本机发送；主机依次接收到顺序组播无编号信息帧，直到接收完最后一个报告后，主机组播应答，结束这次组播传输过程；主机对从机的错发，不做单机纠错重发处理，可在结束一轮传输后，重新启动上一次设定的传输过程；应用信息数据传送格式，如下表所示：

表8应用信息数据传送格式

1byte	1byte
			A	B	C

其中：

A

组播成员数 组播

1 单播

B 类别

bit7 C/I

0 信息

1 控制命令(主机)、告警请求(从机)

C 信息数据或命令参数

在类别B字段中：

表9控制/信息分类

当C/I＝1，C/I type控制命令代码如下表所示：

表10控制命令代码表

当C/I＝0，C/I状态分类代码如下表所示：

表11状态分类代码表

其中：

—车载综合管理系统状态字SCA

bit0～bit2 准备过程

000： 正常状态

001： 系统准备未完成

010： 任务准备未完成

011： 任务交接未完成

100： 运行计划变更

101： 有外部命令或消息待处理

110： 组网设备编号及网络接口更新未完成

111： 节点令牌线路更新未完成

bit3～bit5 状态

000： 正常

001： 车辆行驶状态异常

010： 车辆动力系统状态异常

011： 车辆操控系统状态异常

100： 车辆管理系统状态异常

100： 车辆安全保障系统状态异常

101 运行管理移动局域网通讯状态异常

110： 综合管理移动通讯状态异常

111： 车辆其它状态异常

bit6～bit8 告警

000： 正常

001： 驾驶员请求

010： 乘员紧急求助

011： 行驶状态异常告示

100： 行驶状态异常告警

101： 车载感知系统告警

110： 车载管理、操控系统告警

111： 车辆装备告警

Bit9～bit10 检查

00： 正常状态

01： 启动自检未通过

10： 定期检查(人工或自检)未通过

11： 安全检查未通过

bit11～bit12 任务

00： 无任务或完成任务结算

01： 任务状态

10： 任务未结算状态

11： 其它未结算状态

bit13～bit15 注册登记

000： 注册登记通过

001： 乘员注册登记未通过

010： 货主注册登记未通过

011： 驾驶员注册登记未通过

100： 特勤人员注册登记未通过

101： 车辆注册登记未通过

110： 特勤车辆注册登记未通过

111： 其它涉路车辆或人员注册登记未通过

—车载运行管理系统状态字 SCR

bit0～bit2 准备过程

000： 正常状态

001： 系统准备未完成

010： 任务准备未完成

011： 任务交接未完成

100： 运行计划变更

101： 有外部命令或消息待处理

110： 组网设备编号及网络接口更新未完成

111： 节点令牌线路更新未完成

Bit3～bit5 运行环境

000： 多道站间线路行驶

001： 站区线路行驶

010： 借道行驶状态

011： 单道混行线路行驶

100： 危险路段行驶

101： 雨天行驶

110： 雪天行驶

111： 极端气象条件

Bit6～bit7 线路车流

00： 线路正常车流负荷

01： 线路较大车流负荷

10： 线路饱和车流负荷

11： 交通堵塞

bit8～bit9 管理类别

00： 无人驾驶模式(平台控制模式)

01： 自动驾驶模式(平台控制模式)

10： 标准人工驾驶管理模式(平台监控模式)

11： 简式人工驾驶管理模式(平台警示模式)

bit10～bit12 行驶状态

000： 入泊

001： 停止

010： 启动

011： 视景辨识行驶模式

100： 定位行驶模式

101： 运行保持

110： 队列行驶模式

111： 挂接行驶模式

bit13～bit15 告警

000： 正常状态

001： 驾驶员请求

010： 乘员紧急求助

011： 行驶状态异常告示

100： 行驶状态异常告警

101： 车载感知系统告警

110： 车载管理、操控系统告警

111： 车辆装备告警

·车载告警请求分类代码用一个字节表示：

表12车载告警请求分类代码

其中：告警类别

A 告警(包括请求)类别

0 车载监控系统运行状态类告警

1 车载监控系统车辆设备类告警

2 车载监控系统告示

3 驾驶、乘员告警或请求

B 告警(包括请求)项目

告警(包括请求)项目分类如下表所示：

表13车辆告警代码表

·车辆告警(包括请求)应答

对于车载节点运行管理单元及节点设备(从机)，发来的告警与请求，节点运行管理单元的应答，用一个字节表示，如下：

表14节点运行管理单元应答

其中：告警类别

A 应答类别

0 应答车载监控系统运行状态类告警、告示

1 允许请求

2 待回复

3 拒绝请求

B 应答告警(包括请求)处理代码，如下表所示：

表15告警(包括请求)处理代码表

应急方案分类代码，作为节点运行管理单元的组播应急处理命令的参数，用1个字节表示如下：

表16应急预案表

5)节点、车载综合管理单元间的网络通讯

节点综合管理单元与车载综合管理单元的网络通讯，传送管理命令或信息数据，实现对车辆综合管理；节点运行管理移动局域网与车辆运行管理单元间，通讯出现故障时，节点、车载综合管理单元间的网络通讯，提供节点对车辆的应急运行管理任务；同时，进行节点运行管理移动局域网，通讯的恢复性工作；节点、车载综合管理单元间的网络通讯，承担与节点运行管理单元共享信息数据，以及较大数据包传输，其中：

·节点、车载综合管理单元间的网络通讯格式

节点、车载综合管理单元间网络通讯，由通讯特征字，表征从启动到结束通讯过程，通讯特征字格式如下：

表17通讯特征字

1byte
		A	B

由A、B字段组成通讯特征字，其中：

A 字段

bit7

0 信息

1 命令或车载综合管理单元告警请求

Bit6～bit0 命令或信息分类代码

B 字段

当A＝1(命令)，B为命令参数(如果有)

当A＝0(信息) B为信息数据、文件；

—节点、车载综合管理单元间的网络通讯命令代码

节点、车载综合管理单元间的网络通讯命令代码(bit7＝1COM＝bit6～bit0取值)，如下表所示：

表18网络通讯命令代码表

—节点、车载综合管理单元间网络通讯信息分类代码

节点、车载综合管理单元间网络通讯信息分类代码(bit7＝0inf＝bit6～bit0取值)如下表所示：

表19网络通讯信息分类代码表

其中：

—车载综合、运行管理共享数据状态字

车载综合、运行管理共享数据状态字，用两个字节表示，格式如下：

表20共享数据状态字

3.2.1.5.2交通信标

在这种自动化地面道路交通系统中，建立有涉及道路设施、环境、车辆运行状态与管理的交通网络信标系统；除固定人工标识交通信标外，在交通线路特定位置(如：节点区边界、站区边界)，由数字交通平台(通过节点管理系统)向受控对象推送动态数字信标信息及动态可视化信标信息(如：交通指挥指示灯)。该交通系统中，采用了一种综合型定位信息系统，用于感知、辨识车辆及周边车辆实时位置与行驶轨迹；不同行驶状态与环境条件，选择合适对象信息数据或数据权重。

1)线路基点信标

连接基本线路段起始端与末端的理想轨迹线，称作为该线路段的标称轨迹线(简称线路基线，下同)；以基本线路段起始端为起点，依次间隔10米(线路长度)选点，作为线路基线的标定点(线路基点信标，下同)；标定线路基点坐标及线路基线特征参数(如：线路段编号、线路基点序号、线路曲率半径、转弯方向、标定车速等)，线路基点坐标位置误差不超过±0.03m，基点坐标及线路基线特征参数作为线路基线数字化数据记录，由线路基点信标所确定的数字化道路称之为信标定位线路(下同)；可以采用车载卫星定位装置、磁性信标感测装置、车载线路基点可视图形信标辨识装置方式，感测或辨识信标定位线路；一个基本线路段的信标定位线路，由线路基点坐标及线路基线特征参数记录，有序排列组合而成，其中：连续的具有相同记录特征为同类记录，一组同类记录，具有一个记录特征字；记录特征字后面，为0、1、2……号坐标记录一个带记录特征字的信标定位记录格式如下：

表21带记录特征字信标定位记录格式

1bit

4bit

3bit

1Byte

1Byte

1Byte

2或4Byte

2或4Byte

A

B

C

D

E

F

G

H

由A、B、C、D、E、F数据段组合成为记录特征字，其中：

A 经纬度坐标数据格式

0 2字节定点角分小数值数据格式

1 4字节浮点数角度值数据格式

B 标定点间隔

0 线路基点坐标(准直线路)

1～15 非线路基点间坐标(非准直线路)，标定点间隔＝0.625*B m

C 车道号

D 线路标定车速(0～255Km/h)

E 线路转弯半径，其中：

bit7

0 左转弯

1 右转弯

bit0～bit6

0 表示准直线路

2～127m转弯半径

F 0～255后续同类记录数

G 坐标经度值

H 坐标纬度值

·线路基点磁性信标

在线路基点位置，轴线沿垂直路面方向埋设磁棒，作为线路基点的磁性信标；其中：线路基线两端(附属节点在该线路段标定位置)磁棒N极朝上(代表逻辑1)，作为线路基线起始标识，其余线路基点磁棒N极朝下(代表逻辑0)；车载线路基点磁性信标感测装置，检测磁性信标位置(感测装置与磁性信标位置之间，路面相对位置偏差)、逻辑值、并计数；

·线路基点可视图形信标

在线路基点位置路面，涂覆白色可视图形信标，其中：线路基线两端涂覆“▲”可视图形(代表逻辑1)，作为线路基线起始标识，其余线路基点涂覆“●”可视图形(代表逻辑0)；车载线路基点可视图形信标辨识装置，检测可视图形信标位置(路面相对位置偏差)、逻辑值、并计数；

3)综合型定位信息系统

综合型定位信息系统，包括：卫星定位系统(含辅助精确定位信标装置)，路面视景辨识装置，线路基点信标与车载辨识感测装置，交通网络数字化信息系统等，用于确定车辆实时位置与行驶轨迹。

4)车辆间隔计程播报

车辆间隔计程播报装置是一种射频、交互式前后车辆间隔距离辨识装置，包括发射单元、接收单元两部分；其中：发射单元安装在车辆尾部，面向后方，限制其射频信号有效作用范围(限制发射功率、辐射角)，采用空闲侦听方式及格式化时间间隔，在准直线路车辆无滑行的情况下，当车辆间隔计程增量值为10m时，播报车辆间隔计程信息数据；接收单元安装在车辆前部，接收前方车辆间隔计程信息数据；车辆自身与前方车辆间隔计程器的线路计程值之差，即为前后车辆间隔距离；车辆间隔计程播报的信息数据格式如下：

·帧格式

表22间隔计程播报数据格式

1byte	4bit	4bit	2byte	2byte	1byte
						F	A	B	C	FCS	F

其中：

F 帧开始/结束标志字符0111110b

FCS 帧校验

A 车辆类别

B 车道号，其中：0000b～0111b为正向行驶车道，1000b～1111b为反向行驶车道；

C 间隔计程数值

为规避F字段在信息数据字段出现，运用“0”插入/去除(发送/接收端)技术；

·车辆间隔计程器

车辆间隔计程器，为一种特定条件下计数清零、高分辨率车载计程器；线路基点信标序号计数器(线路段起始点，该计数器清零)计数值A，求A对10余数，当余数等于零，即A％10＝0时，车辆间隔计程器清零，继续开始计程计数；

5)车辆坐标位置网络播报

在这种自动化地面道路交通系统中，采用一种称之为车辆坐标位置网络播报方式，向节点及其它车辆，播报车辆实时坐标位置或其它信息数据，播报过程如下：

·播报过程一般特征

节点运行管理计算机可以启动一个播报过程，播报可以采用单报，单播、组播三种型式，一个播报过程被访问对象只报告一次，节点运行管理计算机可以发送新的命令中断当前未结束播报过程；单报型式为：被访问对象仅向节点运行管理计算机，报告车辆当前坐标位置或信息数据；单播型式为：仅有一个被访问对象，向节点运行管理计算机及组成员播报车辆当前坐标位置或信息数据；组播型式为：被访问对象是一个有序组(组成员地址连续)；网络播报定位坐标数据，采用格式化浮点数角度值、定点角分小数值传输方法，其中：

—浮点数角度值

用浮点数(4字节)表示经纬度坐标角度值；

—定点角分小数值

将经纬度坐标角归一化处理，以角分为单位，用整型数(2字节)表示经纬度坐标角分值小数部分(分辨率0.00015角分)；

·坐标位置组播播报过程

节点运行管理计算机，组成被访问对象组，广播形式发出组播命令，并启动一个坐标位置组播播报过程；被访问对象接收到组播播报过程启动命令，或者从收到被访问对象播报的信息中，判断是否轮到自身播报；被访问对象从首个成员，依次顺序向节点运行管理计算机(主机)及其它被访成员，播报车辆当前坐标位置，完成一个组播播报过程；主机记录被访问成员坐标位置，成员仅记录周边成员的坐标位置；完成一个组播播报过程后，该被访问对象组自动注销；

·简式车辆坐标位置网络播报

简式车辆坐标位置网络播报，包括车载与手持(手机)两种类型，其中：手持型，由节点综合管理功能单元，以及移动通讯网络接口，与手机进行坐标位置信息数据传输。

5)周边车辆辨识

在这种自动化地面道路交通系统中，采用车辆间隔计程播报，车辆坐标位置网络播报，以及视景辨识组合型周边车辆辨识方式；不同行驶状态与环境条件，选择合适辨识方式，控制决策过程信息数据权重。

3.2.1.5.3交通网络综合、运行、通讯管理功能装备

按照自动化地面道路交通系统需求，以及站、节点及附属节点功能特点、规模大小，分别建立有相应的综合、运行、通讯管理功能装备，包括：交通网络设备、管理功能计算机、网络通讯设备等，以及相应的软件、信息数据库系统；其中的管理功能计算机、网络通讯设备的结构型式，有分立型、组合型、集成型三种基本型式；在功能特性方面，有适合无人、半自动、人工驾驶车辆三种基本型式；针对特殊的应用对象，有简易功能型式。

3.2.1.5.4交通网络基础设施与装备

在这种自动化地面道路交通系统中，交通网络基础设施，包括所有的在数字交通平台注册登记的道路、涵洞、隧道、桥梁、加油与充电装置、网络通讯设备精确卫星定位地面辅助装置、维护工程装备等。

3.2.1.5.5交通网络设施与装备标识

交通网络设施与装备有文字、代码两种标识类型，代码标识用5个字节如下表所示：

表23设施与装备标识

Bit39—bit33	Bit32—bit30	Bit29—bit27	bit26—bit24	bit23—bit0
					A	B	C	D	E

其中：

—A 数字交通平台编号

—B 代码类别

4 设施与装备

—E 编号

其中：C类别D列项如下表所示

表24交通网络设施与装备列项

3.2.1.6数字化交通网络

按照交通网络结构形式，由数字化基本线路段(包含相关联的站、节点信息数据)，链接组合形成数字化交通网络。

3.2.2车辆

在这种自动化地面道路交通系统中，车辆包括：无人驾驶车辆、半自动驾驶车辆、人工驾驶机动车辆、非机动车辆，按照自动化地面道路交通系统需求，以及车辆功能特点，车辆设置有相应具有特定功能的设备或装置；数字交通平台对车辆实行任务管理模式，任务过程为申请、核准、开始、移交、完成、注销；数字交通平台对车辆，有综合、运行两种类型管理；交通线路设置有非任务车辆检出装置，检出非任务车辆，向节点综合管理单元发出报警、并记录；运行任务期间，由节点综合、运行管理单元，采用网络通讯方式，通过车载综合、运行管理单元，实现对车辆的管理，车辆管理的基本要求包括：

1)车辆综合管理基本要求

数字交通平台对车辆综合管理分为标准、简式两种类型，分别对应于配备标准、简式车载综合、运行管理设备的车辆；标准类型综合管理基本要求包括：

·数字交通平台车辆注册登记

车辆注册登记基本信息包括，车辆型号、生产厂家、出厂日期、车牌号、车辆识别码、车主、购买或转让记录等基本信息数据；注册登记通过的车辆，为数字交通平台管理车辆；

·车辆运营管理与服务

在这种自动化地面道路交通系统中，服务方及服务对象，需要在数字交通平台注册登记与核准；服务包括，诸如：交通保障与维护、车辆保障与维护、救援、救护、客货承运、商业小区、交通工程、金融、保险、租赁、交易、转让、税费收等，数字交通平台提供金融结算服务；数字交通平台管理车辆运营状态，诸如：车辆的行驶里程、故障、维修、监控与自检、定期检查记录、金融保险税费纪录等；

·安全保障与检查

数字交通平台管理车辆安全保障系统，定期或视情(依据车载监控报告)提出车辆检查任务；

2)车辆运行管理基本要求

运行车辆实行任务管理，对运行任务提出方进行身份识别，保存有运行任务的登记、变更、结束记录；运行任务期间，数字交通平台按照站令牌、节点令牌管理模式和要求，对车辆实行运行任务管理；任务提出方(包括车辆驾驶员、乘员、货主)、车辆、货物、始发站、终点站等运行任务要素，为任务管理对象，乘员(包括驾驶员)为任务乘员(如非特指，仍称乘员，下同)，被赋予承担运输任务的车辆，为任务车辆(如非特指，仍称车辆，下同)；车辆运行管理基本要求包括：

—交通线路仅允许任务车辆通行,车辆驾驶员或乘员，必须是车辆关联的任务驾驶员或任务乘员；

—任务车辆行驶，接受节点运行管理单元管理；任务车辆操控权限受节点运行管理单元控制，车辆运行状态受节点运行管理单元监控或监视，

—车辆运行状态保持与变更

由节点运行管理单元，分门别类地设定车辆的运行状态，如：车道、车速、间距等；一般情况下，车辆操控系统或人工驾驶的操控权限，限于车辆运行状态保持的小范围的调整性操作；任务车辆运行状态变更操作，如：自动/人工模式变更、变道、停车、超车、加入队列、退出队列等，需要提出相应的变更请求、且被允许后，方可实施；

3.2.2.1无人驾驶车辆

这种自动化地面道路交通系统，无人驾驶车辆配备有无人驾驶车辆型综合、运行管理单元装置，数字交通平台对无人驾驶车辆进行综合、运行管理；无人驾驶车辆，除需要满足一般功能特性要求外，还需要满足一些特定要求，配备有相应功能单元装置，其中：

3.2.2.1.1一般功能特性要求

·无人驾驶车辆，应具有自动驾驶模式的基本功能，如：应用全球卫星定位系统信息数据，道路与环境视景图像辨识，车辆的导航与自动驾驶功能；车辆的自动泊车功能等；应符合自动驾驶模式的车辆通用技术要求；

·无人驾驶车辆动力系统应为电动或混合动力型，应符合电动或混合动力的车辆通用技术要求；

3.2.2.1.2特定功能特性要求

无人驾驶车辆，应符合交通系统综合管理、运行管理与控制方面的要求，其中：

3.2.2.1.2.1无人驾驶车辆综合管理

1)共享型无人驾驶车辆运营管理

·共享型无人驾驶车辆停放

共享型无人驾驶车辆非任务期间，数字交通平台向站及车辆下达托管站任务单，亦称托管站令牌，托管站令牌包括：托管任务单序号、站标识码、车辆标识码；车辆停留在托管站区内泊车位，站承担车辆的托管与监护责任；

·共享型无人驾驶车辆安全保障与检查

数字交通平台管理车辆安全保障系统，定期或视情(依据车载监控报告)提出车辆检查任务，检查过程是：首先进行车辆启动自检，根据需要，依次进行重点自检(如：刹车特性、转向特性、轨迹跟踪特性、视景识别特性等)、全面自检、人工检查；数字交通平台根据需要，提出车辆安全检查、卫生保障任务，其中包括：车载安全自动检查，定点安全自动检查，定点人工安全检查与卫生保障；共享型无人驾驶车辆，任务前、后，应做车况检查并记录；非任务期，开启防护性感知装置，应能够感知接近的移动物，并图像记录；任务车辆启动前，应通过车载安全保障系统的乘员身份、货物安全性辨识与检查；

·无人驾驶车辆租赁合约规则管理

数字交通平台管理共享型无人驾驶车辆，租赁合约或规则管理与执行；组合型无人驾驶车辆，组合型车体、箱体，可以通过诸如：短期、长期、空闲、交互等多种合约租赁方式，使其具有共享型属性；数字交通平台管理组合型车体、箱体，租赁合约或规则管理与执行；

·无人驾驶车辆的交通法规管理与检查

数字交通平台，按照交通法规要求，对无人驾驶车辆及其关联方，进行管理与合规性检查。

3.2.2.1.2.2无人驾驶车辆运行管理

在这种自动化地面道路交通系统中，无人驾驶车辆的操控系统接受、执行来自数字交通平台(通过车辆的当前节点运行管理单元，下同)的调控指令，数字交通平台实时监控车辆操控系统工作及车辆运行状态。无人驾驶车辆行驶过程中，在数字交通平台的监控下，通过车载感知辨识装置获得道路环境信息数据，车载操控系统实施无人驾驶。无人驾驶车辆的操控系统，具有定位控制、视景辨识两种主要工作模式；在不同运行状态与环境条件下，由平台选择合适的工作模式，实时调整平台与车辆操控系统之间的操纵决策权限，以及车辆操纵决策过程中相关信息数据的权重。

·定位控制模式

定位控制模式是指：数字交通平台监控下的车辆，在数字化交通线路行驶过程中，以跟踪数字线路轨迹为主要目标的一种控制工作模式；在这种情况下，平台掌握主要操纵决策权限(如：车辆的启停、车速、变道控制及应急处理等)，车辆操控系统具有较少或受限的操纵决策权限；这种工作模式适用于路况好、车速高、车流量大、列队与分组运行，需要对车辆运行实行群控(如：群速控制、应急群处理等)场合。

·视景辨识模式

视景辨识模式是指：数字交通平台监控下的车辆，在数字化交通线路行驶，车辆操纵决策过程中，视景辨识信息数据占有较高权重，车辆操控系统具有较高的自主操纵决策权限。这种工作模式适用于路况复杂、车流量小、行驶速度慢，车辆操控系统需要较高自主操纵决策权限场合(如：服务小区、居住小区等)。

3.2.2.1.2.3车载功能单元

在这种自动化地面道路交通系统中，无人驾驶车辆应包括：车载综合管理、运行管理、通讯、车载感知与辨识、操控等功能单元。

1)车载综合管理单元

车辆综合管理单元包括，诸如：车载综合管理计算机及配套软件、车辆综合管理信息数据、与其关联功能单元(如：当前站及当前节点的综合管理单元、车载运行管理单元、车载监控与安全保障系统、人机界面)的数据通道等；

2)车载运行管理单元

车辆运行管理单元包括，诸如：车载运行管理计算机及配套软件、车辆运行管理信息数据、关联功能单元(如：当前节点运行管理单元、副车载运行管理单元、驶离节点综合管理单元、车载综合管理单元、车辆操控系统、车载感知与辨识装置、车辆状态检测与监控)的数据通道等；车载运行管理单元及其网络通讯，为主、副型双备份冗余工作系统；正常运行期间，主工作系统与当前节点运行管理单元接通，接受当前节点的管理，副工作系统(通过车载综合管理单元与驶离节点综合管理单元代收、代发通讯方式)接受驶离节点的辅助管理；节点令牌移交后的过渡期间，副工作系统加入驶入节点运行管理单元局域移动网络，接受驶入节点的过渡期管理，主工作系统与驶离节点运行管理单元保持接通，接受驶离节点的过渡期管理；当车辆驶过两个节点临界点时刻，过渡期结束，进行主、副工作系统角色及数据传输通路切换；

3)车载网络通讯单元

车载网络通讯单元包括：通用互联网移动终端通讯功能单元、节点运行管理局域移动网通讯单元；

4)车载感知辨识单元

在这种自动化地面道路交通系统中，车载感知辨识单元包括，诸如：车辆辨识、卫星定位、视景辨识、信标感测、方向感测、惯性测量单元、障碍探测、位置播报、车辆状态检测与监控、身份识别等装置，获得车辆状态、行驶轨迹、路况等信息数据，其中：

a)车辆辨识

在这种自动化地面道路交通系统中，车辆辨识包括：平台车辆识别码、车辆动态码、字符三种类型，其中：

—数字交通平台车辆识别码

数字交通平台车辆识别码用5个字节代码表示，如下表：

表25车辆识别码

bit39—bit33	bit32—bit30	bit29	bit28—bit27	bit26—bit25	bit24—bit0
						A	B	C	D	E	F

其中：

A 数字交通平台编号，其中：

0 全域数字交通平台

1～127 区域数字交通平台

B 管理对象类别

3 车辆

C 车辆类别

0 客

1 货(包含工程及无人其它车辆)

D 车辆型式

0 无人驾驶

1 半自动驾驶

2 人工驾驶

3 其它

E 承载容量

0 大型

1 中型

2 小型

3 微型

F 车辆编号；

—车辆节点动态编号

车辆节点动态编号与节点运行管理移动局域网组网设备编号相同；

b)车辆参考基准及卫星定位

车辆定位参考基准点为车辆平面几何中心，车辆视景辨识与方向感知参考基准线为车辆前后几何中心线；车载卫星定位装置，检测车辆行驶轨迹对数字化线路模型轨迹偏差；

c)视景辨识

车载视景辨识功能单元，参照视景辨识数字化线路模型、以及道路移动物体图像模型，给出视景辨识状态，车辆的实时操控参量；视景辨识包括单镜头与双镜头两种类型，其中：单镜头图像视景辨识装置沿前后几何中心线设置，双镜头沿前后几何中心线水平对称设置；

d)线路基点信标感测

车载线路基点信标感测功能单元，参照线路基点信标所确定的数字化线路模型，给出线路基点信标感测状态，车辆的实时操控参量；

e)惯性测量单元

车载惯性测量单元，用于车辆行驶平稳性检测与控制；

f)障碍探测单元

车载障碍探测单元，感测车辆前后障碍物，给出障碍探测状态，车辆的实时操控参量；通常用于视景辨识模式、复杂路况下，慢速行驶驾驶过程控制；

g)方向感测装置

车载方向感测装置，用于车辆方向感测与控制；

h)位置播报单元

在这种自动化地面道路交通系统中，位置播报单元播发车辆当前位置信息，获得周边车辆当前位置信息，用于车辆行驶驾驶过程控制，以及车流群控制；也是车辆在道路行驶合法性标志，有专用播报装置、网络、简式三种型式，其中：

·专用播报装置型位置播报单元

专用播报装置型位置播报单元，用于获得车辆前、后间隔信息；

·车辆坐标位置网络播报单元

车辆坐标位置网络播报单元，通过网络通讯方式，播报车辆、并获得周边车辆的坐标位置信息；

·简式坐标位置网络播报单元

简式坐标位置网络播报单元，包括车载、手持两种类型，通过网络通讯方式，播报车辆、并获得周边车辆的坐标位置信息；

i)车辆状态检测与监控单元

车辆状态检测与监控单元，检测车辆结构系统、动力系统、管理系统、操控系统、安全保障系统、通讯系统、感知系统、车辆行驶等状态，做出相应的判断与决策；对危险状态给出预警，对故障或事故给出诊断报告；

3.2.2.1.3无人驾驶组合车辆

在这种自动化地面道路交通系统中，组合型无人驾驶车辆，是一类具有标准型扣接结构、电源接口及易更换动力电池的车辆箱体与车体，具有良好通用互换性，车体与车厢易于组合与分离的无人驾驶车辆；车体与箱体无固有关联关系，车体与箱体组合后，才成为完整功能的无人驾驶车辆；组合型无人驾驶车辆，通常非任务期间，车辆箱体、车体，分别以仓储形式存放、管理；

·车辆箱体与车体间扣接结构

车辆箱体与车体间扣接结构，包括车体平面(车体纵、横轴构成平面)定位结构及竖向锁定机构两部分；其中：车体平面分别沿车体纵、横轴方向，均匀对称分布定位结构，确定车辆箱体在车体平面的定位；竖向定位，采用气动或电动型锁定机构，受车辆操控系统控制，进行锁定或开锁控制操作；组合型无人驾驶车辆，采用4个竖向锁定机构，均匀对称分布；

·车辆箱体与车体间电源接口

车辆箱体与车体间电源接口，为碟簧或片簧式电接触件结构；其中：接触件的平面接触片，安装在车辆箱体底面，与安装在车体平面，对应部位的碟簧或片簧片接触；车体与箱体组合后，碟簧式电接触件处于闭合状态；车体与箱体脱离后，碟簧式电接触件处于脱离状态；通过车辆箱体与车体间电源接口，向车辆箱体提供车辆动力电源，车辆箱体上的电器，可二次电源变换后供电；车辆箱体与车体间信号通路，采用电源线路载波或光、电通讯方式；

·易更换动力电池

在这种自动化地面道路交通系统中，无人驾驶车辆动力电源电池安装的基本型式为：车辆上有安装电池的电池箱，电池体被安装在电池托架上，电池箱与电池托架间，具有标准化机械安装结构；机械安装结构的基本型式为：电池托架底面与电池箱安装部位间，具有双排“V”形滑入导轨结构，其中：电池箱配合部位为凸起，电池托架配合部位为凹槽；在滑入方向，电池托架前后两端下部，电池箱与电池托架间，有斜面楔形配合结构；电池箱盖闭合后，斜面楔形配合结构，应锁定电池托架；电池箱与电池间，电力接口采用碟簧式电接触件结构，其中：接触件的碟簧片，安装在滑入方向电池前端，与安装在电池箱相应部位的平面接触片接触；

3.2.2.1.4车辆列队运行

在这种自动化地面道路交通系统中，车辆列队运行是指：在路况较好、车流较稳定情况下，一组车辆按照确定、协调的速度、间距与行驶轨迹要求的运行状态；这组车辆称作车辆队列，这种运行状态称作车辆列队运行状态；车辆列队运行状态下，队列成员车辆操控系统，仅具有行驶轨迹跟踪、间隔距离保持操作权限；节点运行管理单元，通常采用群控方式，对车辆队列进行建立、重构或解构，对车辆列队运行状态，进行实时调控；

3.2.2.2半自动驾驶车辆

在这种自动化地面道路交通系统中，半自动驾驶车辆，除需要满足一般功能特性要求外，还需要满足一些特定要求，其中：

3.2.2.2.1一般功能特性要求

半自动驾驶车辆，应符合具有自动/人工模式选择的车辆通用技术要求；无人驾驶车辆基本配置与功能要求，适用于半自动驾驶车辆；

3.2.2.2.2特定功能特性要求

在这种自动化地面道路交通系统中，半自动驾驶车辆，配备有半自动驾驶车辆综合、运行管理单元装置；其功能，应符合交通系统综合管理与运行管理方面的要求，其中：

1)半自动驾驶车辆自动/人工模式管理

半自动驾驶车辆启动后，操控系统默认为人工驾驶模式，自动/人工驾驶模式切换，需报请节点管理单元允许(发出自动/人工模式切换请求)；在人工驾驶模式状态下，行驶状态的大程度改变,如：停车、倒车、超车、变道等，需报请节点管理单元允许；

·自动驾驶模式综合、运行管理功能要求

半自动驾驶车辆的自动驾驶模式，综合、运行管理功能要求，与无人驾驶车辆基本相同；在自动驾驶模式下，驾驶员只是车辆的乘员，车辆驾驶操作不被允许；

·人工驾驶模式综合、运行管理

半自动驾驶车辆的人工驾驶模式，综合、运行管理，包括：导航、数字交通平台监控(通过节点管理单元实现，简称平台监控，下同)、数字交通平台警示、车载检测与监控；在人工驾驶状态下，驾驶员可以选择平台监控模式或平台警示模式，其中：

—导航功能

半自动驾驶车辆的人工驾驶模式，综合、运行管理单元的人、机界面，应该有车辆行驶路径、轨迹、运行状态(如：速度、间隔、监控)，与数字交通平台设定的路径、轨迹、运行状态符合性显示，交通指挥、信标信息提示，以及出错或超限语音提示；

—平台监控模式

半自动驾驶车辆人工驾驶模式，平台监控模式工作状态下，平台仍然保留极端情况的应急处理权限(如：碰撞、爆胎、极限间距、事故处理等)；

—平台警示模式

半自动驾驶车辆人工驾驶模式，平台警示模式工作状态下，平台对车辆无任何驾驶操控权限，对于车辆状态及驾驶出错，仅给出图像、声音警示；

—车载检测与监控

半自动驾驶车辆人工驾驶模式，车辆启动前，应该通过驾驶员身份识别、车载呼气酒精浓度或反应能力(车载人机界面视窗显示的测试程序)测试；行驶过程中，定时对驾驶员疲劳状态进行图像辨识；状态检测超限，向节点管理单元报警、记录、并给出警示；车载检测与监控系统，应对车辆状态异常及驾驶操作错误，向节点管理单元报警、记录、并给出警示；

3.2.2.3人工驾驶车辆

在这种自动化地面道路交通系统中，人工驾驶车辆，除需要满足一般功能特性要求外，还需要满足一些特定要求，其中：

3.2.2.3.1一般功能特性要求

人工驾驶车辆，应符合人工驾驶车辆通用技术要求；

3.2.2.3.2特定功能特性要求

人工驾驶车辆，配备人工驾驶车辆综合、运行管理单元或装置，包括标准、简易两种类型；标准型适用于标配型人工驾驶车辆，简易型可应用于非标配型人工驾驶车辆；其功能，应符合交通系统综合管理与运行管理方面的要求：

1)人工驾驶车辆标准型管理

人工驾驶车辆，行驶状态的大程度改变,如：停车、倒车、超车、变道等，需报请节点管理单元允许；人工驾驶车辆，综合、运行管理功能要求，包括：导航功能、平台警示、车载检测与监控；其中：

·导航功能

人工驾驶车辆，综合、运行管理单元的人、机界面，应该有车辆行驶路径、轨迹、运行状态(如：速度、间隔、监控)，与数字交通平台设定的路径、轨迹、运行状态符合性显示，交通指挥、信标信息提示，以及出错、超限或违规语音提示；

·平台警示

人工驾驶车辆的平台警示，对车辆状态及驾驶出错，给出图像、声音警示；

·车载检测与监控

人工驾驶车辆启动前，应该通过驾驶员身份识别、车载呼气酒精浓度或反应能力测试；行驶过程中，定时对驾驶员疲劳状态进行图像辨识；状态检测超限，向节点管理单元报警、记录、并给出警示；车载检测与监控系统，应对车辆状态异常及驾驶操作错误，向节点管理单元报警、记录、并给出警示；

2)车载简易型管理

在这种自动化地面道路交通系统中，人工驾驶车辆简易型车载综合、运行管理装置，可应用于非标配型人工驾驶车辆；安装简易型车载综合、运行管理装置车辆，限定行驶在低速车道(特勤车辆除外)或低等级道路，并限定较低车速；

·导航功能

车载简易型人工驾驶车辆，综合、运行管理单元的人、机界面，应该有车辆行驶路径、轨迹、运行状态(如：速度、间隔、监控)，与数字交通平台设定的路径、轨迹、运行状态符合性显示，交通指挥、信标信息提示，以及出错、超限或违规语音提示；

·平台警示

人工驾驶车辆的平台警示，对车辆状态及驾驶出错，给出图像、声音警示；

·车载检测与监控

人工驾驶车辆启动前，应该通过驾驶员身份识别、车载呼气酒精浓度测试；行驶过程中，定时对驾驶员疲劳状态进行图像辨识；状态检测超限，向节点管理单元报警、记录、并给出警示；车载检测与监控系统，应对车辆状态异常及驾驶操作错误，向节点管理单元报警、记录、并给出警示；

3)手持简易型管理装置

在这种自动化地面道路交通系统中，手持简易型(通常为安装有平台AAP手机)管理装置，可应用于非机动车辆，以及不适于安装车载简易型的机动车辆；手持简易型管理装置亦适用于特批徒步进入道路人员，诸如：交警、环卫、工程维护等，除特批外，其行驶区域及车速受到限制；手持简易型管理装置启用前，必须通过数字交通平台任务登记；

·导航功能

手持简易型导航功能人机界面，包括行车路径、车道、车速限制显示或提示，出错警示；

·平台警示

人工驾驶车辆的平台警示，交通指挥、信标信息提示，对违规行驶，给出图像、声音警示，平台记录违规信息；

3.2.3环境

在这种自动化地面道路交通系统中，道路人为环境，依赖数字交通平台管理和维护；道路自然环境，由分布在交通线路中的自然环境(气象、地理)感测装置或其它数据系统，获得影响交通运行的自然环境要素状态参数，自动或人工输入数字交通平台管理系统，数字交通平台管理做适应性合理调整；

3.2.4涉路行为主体

在这个自动化地面道路交通系统中，涉路行为主体是指，对交通系统产生作用或影响者，它包括：交通系统管理机构与服务机构(包括机构法人、管理人员)，平台行为关联者、车辆驾驶人员、无人驾驶车辆行为关联者、乘员、行人及其它涉路权益者；涉路行为主体须在数字交通平台注册、登记，由数字交通平台管理；

1)涉路行为主体辨识

涉路行为主体的辨识分为名称、代码两种，其中代码辨识表示如下：

表27涉路行为主体识别码

bit39—bit33	bit32—bit30	bit29	bit28—bit27	bit26	bit25—bit0
						A	B	C	D	E	F

其中：

A 数字交通平台编号，其中：

0 全域数字交通平台

1～127 区域数字交通平台

B 管理对象类别

5 涉路行为主体

C

0 机构

1 个人

D E

当C＝0 机构，E＝0 大规模，E＝1 小规模

0 社会管理、交通管理

1 企事业、金融、服务社会机构

2 农牧渔业社会机构

3 其它社会机构

当C＝1个人，E＝0男，E＝1女

0 乘员代表或货主

1 车主或驾驶员

2 乘员

3 其它

F 编号

3.2.5服务

在这个自动化地面道路交通系统中，具有服务资质，通过数字交通平台考核测评，通过平台注册登记，可以提供交通系统服务的社会机构或个人，可以通过平台，向服务对象提供服务；按照平台服务管理规则，以及服务任务令牌方式，处理相关事务；服务方具有名称及代码两种标识方式，代码表示如下：

表28服务方识别码

bit39—bit33	bit32—bit30	bit29	bit28—bit26	bit25—bit24	bit23—bit0
						A	B	C	D	E	F

其中：

A 数字交通平台编号，其中：

0 全域数字交通平台

1～127 区域数字交通平台

B 管理对象类别

6 服务

C

0 机构

1 个人(包括法人、法人代表、服务人员)

D

0 交通保障与维护

1 车辆装备保障与维护

2 交通工程建设

3 救援、救护

4 商业小区

5 车辆客货运输、共享、租赁、交易

6 金融、保险、税费

7 综合服务

E＝0、1、2、3分别表示服务规模特大、大、中、小

F 编号

3.2.6交通管理与法规

在这个自动化地面道路交通系统中，具有相适应的管理规则及交通法规，这是保障该交通系统正常运行的必要条件；交通管理与法规用于界定行为主体的权利、责任、义务及行为准则，规范交通系统自动化管控的基本原则；交通法规及典型案例被数字化成为交通法规数据模型并标识。

1)涉路行为主体权利和义务

涉路行为主体，依规享有应有的权利，并承担相应的责任和义务，这些规则包括：路权分配与交通规则、服务规则、任务管理规则、设备管理规则、安全保障规则、违规处罚原则、平台管理与交通法规、管理规则修订；

2)路权分配与交通规则

在这个自动化地面道路交通系统中，数字交通平台具有道路的时空资源分配权；行驶中的被管理对象(包括车辆、驾驶员、行人)，依规获得应有路权；路权表现形式为，按照确定规则，在给定范围内，路面动态占有权；这些规则是：

·平台路权管理规则

平台对被管理对象路权的分配过程，也是平台对被管理对象，行为状态的管控过程；平台必须适时向被管理对象，给出确定行为状态约束要求，并检查效果；

·车辆行驶规则

车辆行驶，必须符合平台对其行驶状态(如：速度、间距、车道、启停等)约束要求；车辆正常行驶状态的驾驶操作，限于状态保持性驾驶操作；车辆的行驶状态主动性改变的驾驶操作，须经管理允许；

·行人规则

—行人必须在人行道行走，不得进入车行道区域；违规进入车行道区域的行人，将被车载图像辨识装置捕获，并自动上传到平台管理单元(节点综合管理单元)；

—行人只能在允许通行的时间段内，经由斑马线区域横穿道路；平台通过斑马线区域交通网络设备，管理行人穿越道路；

—道路车行区域行走的工作人员，以及人车混行道路的行人，必须通过平台的注册登记，通过简易型手持管理装置(通常为手机)，接受平台管理；

3)服务规则

在这个自动化地面道路交通系统中，服务是涉路行为主体间，通过物料转移、作业行为，使其相应权益变化的过程，包括服务申请、执行、结束三个阶段；服务应符合关联方的服务规则或服务合约的要求；通常，服务合约是提供服务方、管理服务方、被服务方三方合约，服务规则的基本要求是：

·提供服务方

提供服务方须符合服务规则或服务合约要求，接受平台服务管理，符合服务标准，保证服务质量；

·管理服务方

平台管理应符合服务规则或服务合约要求，保障服务关联方权益，以及社会公共利益；

·被服务方

被服务方须遵照服务规则或服务合约及管理要求，接受平台服务管理，对服务设备或设施具有监护责任和义务，对服务违约具有投诉权利；

4)法规与管理任务规则

在这个自动化地面道路交通系统中，平台中的事务处理，应符合平台任务管理规则要求，处理过程分为任务申请、处理、结束三个阶段；任务申请通过后，平台向任务关联方下达任务单(任务令牌)，根据需要可以设定任务令牌附件数据，任务单包括：任务单号、任务源标识码、任务目标标识码及其它任务参数项；法规与管理任务标识，表示如下：

表29法规与管理任务标识

其中：

A 数字交通平台编号，其中：

0 全域数字交通平台

1～127 区域数字交通平台

B 管理对象类别

7 管理与法规

C

0 交通法规数据模型标识

1 管理

当C＝0 法规

D

0 交通故意伤害

1 交通肇事逃逸

2 交通肇事

3 醉酒或类同驾驶行为

4 交通规则

5 服务规则

6 管理规则

7 其它规则

E 0～3按照危害程度分为4个等级分别为：特大、大、普通、轻微

F 编号，编号以4为模，余数0、1、2、3，其中：

编号余数

0 法规项原文

1 对应项典型案例原文

2 法规项数字化模型

3 对应项典型案例数字化模型

当C＝1管理

D 0～7，E 0～3分别表示：

0 注册登记

E＝0车辆、1交通网络与装备、2涉路行为主体、3任务登记及其它

登记

1 车辆管理

E＝0无人驾驶，1半自动驾驶，2有人驾驶，3其它

2 交通网络管理

E＝0站，1节点，2线路，3设施与装备

3 涉路行为主体管理

E＝0社会机构，1车主、驾驶员，2乘客、货主，3其它

4 交通法规管理与事故处理

E＝0法规，1交通管理，2交通安全保障，3事故诊断与处理

5 运营管理

E＝0运营管理，1服务管理，2平台建设，3其它

6 平台技术管理

E＝0管理与通讯系统，1平台技术管理，2安全保障与可靠性管理，

3 发展与规划

7 其它管理

F 登记流水号或任务单编号

注：任务结束后，任务单另存，并从当前记录中删除该任务单；

5)车辆、设施、装备管理规则

在这个自动化地面道路交通系统中，凡是在平台注册登记车辆、设施、装备均为平台统管设备，统管设备分为重点、一般管理两类；重点统管设备的更换、修理、维护、版本更新、升级，必须通过平台报批后，方可实施；必须是通过平台注册登记、合规的机构、操作人员负责实施，操作过程记载、可核查；

6)安全保障规则

对交通安全起重要影响的因素包括：交通管理与法规、交通装备(包括车辆、设施、设备)、涉路行为主体、道路环境；它们对交通安全影响作用，平台安全保障系统，实时的进行系统辨识、判断、安全决策管理；平台安全保障系统，主要包括平台交通安全保障法规及数据管理、节点及站安全保障系统、车载安全保障系统三部分；交通安全保障遵循如下规则；

·安全保障责任

平台负责交通安全保障法规及数据管理；站安全保障系统，负责站任务辖区内，节点层面交通安全保障管理；节点安全保障系统，负责节点任务辖区内，交通安全保障管理；车载安全保障系统，接受节点安全保障系统的管理，负责车辆安全状态辨识与感知，紧急或异常状态报警，执行节点安全保障系统决策命令；交通安全保障关联方，承担相应的安全保障责任；

·紧急或异常状态、违规预警机制

在紧急或异常交通状态下，节点安全保障系统针对具体情况，采取相应处理措施；针对违规现象，向违规责任方发出警告，记录并关注效果；

·交通事故应急处理

节点管理系统(包含综合、运行、网络通讯管理等，下同)，根据具体情况，以及相应的处理预案，进行应急处理，防止事故扩大化；

·数字交通平台安全保障

数字交通平台(包括平台统管设备)的安全可靠，是交通安全基本条件；数字交通平台安全保障，包含自我安全保障机制与社会、法律安全保障两部分；平台采用必要的安全性、可靠性措施，并受法律保护；

·交通安全保险

设置基本交通安全保险及其它可选择交通安全保险，用于交通意外伤害赔偿；

7)事故与违规处理

在这个自动化地面道路交通系统中，在平台安全保障系统的基础上，设置有事故、违规自诊断与处理系统；这是一种人机交互式自诊断与处理系统，主要包括诊断、处理两个过程；诊断过程，对节点与车载安全保障系统，事故或违规事件前后，安全保障、监控状态记录，做出分析判断，通过诊断过程人(事故鉴定或交通管理人员及当事人)机对话后，给出事故或违规事件数字化诊断结果；处理过程，针对事故或违规事件的诊断结果，与平台数据库中，事故或违规事件数字模型比对，并通过处理过程人(包括事故或违规事件处理责任人、当事人及其它关联方)机对话后，实现事故或违规事件处理；诊断、处理过程遵循如下规则：

·启动诊断、处理过程

车载安全保障与监控系统，判定状态异常时，向节点管理系统发出告警，将正常状态信息事件记录模式，变为告警状态记录模式，启动告警状态诊断过程，依据系统需求，可将记录数据及诊断数据，实时传向节点管理系统；平台事故、违规自诊断与处理系统，如果诊断结果为事故或违规事件，诊断过程进入到待确认阶段；事故、违规事件发生后，事件信息保留完整情况下，也可人工启动诊断过程；待确认或诊断为事故或违规事件，未完成处理的车辆或当事人，受平台对应管理约束；

·诊断、处理过程人机对话

事故、违规自诊断与处理系统，在诊断、处理人机对话过程中，针对事故、违规的诊断或处理意见，对话机(平台事故、违规自诊断与处理系统)列出“同意”及若干枚举型异议选项，供对话者选择；对话人做出异议选择后，系统重复上一次诊断或处理过程，如果仍然维持原处理意见，系统应出示维持理由；人机对话有当事人、值班管理人员、事故处理部门三个等级对话模式；经过人机对话后，仍然达不成一致意见，交由上一级处理；

·诊断、处理过程的上一级处理

诊断、处理人机对话过程，受上一级责任人监管；上一级人机对话过程，由该级人机对话责任人主持，事件诊断、处理相关方参与；上一级的诊断、处理过程，启用更多的信息及人力资源，参与事故、违规事件的诊断与处理；

·诊断、处理过程任务管理

人机对话的责任人为诊断、处理过程任务申请方，平台向该任务关联方下达任务单(令牌)；任务完成后，通知任务关联方，该项任务结束，撤销平台因该事件造成的对车辆或当事人管理约束，任务单消号；

8)管理规则修订

平台管理规则，在不符合交通法规要求，以及不能满足管理需求的情况下，需要修订；管理规则的修订，在满足效能、安全可靠条件下，适当考虑其前瞻性与相对稳定性；

3.2.7数字交通平台

在这个自动化地面道路交通系统中，数字交通平台是这种交通系统数字化表现形式，是一种集交通系统管理、运营管理、综合服务等功能为一体的数字化平台。交通系统采用网络通讯方式，进行数字交通平台的信息传递或调控作用，实现对管理对象的管理与服务。

3.2.7.1数字交通平台构成

数字化交通平台主要包括平台管理系统、管理对象两部分；其结构型式，见说明书附图，图1数字交通平台原理结构框图；

3.2.7.2数字交通平台管理对象标识

数字交通平台管理对象的代码标识，用5个字节代码表示，如下表

表30数字交通平台管理对象代码标识

Bit39—bit33	Bit32—bit30	Bit29	bit0
				A	B	C	D

其中：

—A 数字交通平台编号，其中：

0 全域数字交通平台

1～127 区域数字交通平台

—B 管理对象类别

0 站

1 节点

2 线路

3 车辆

4 设施与装备

5 涉路行为主体

6 服务

7 交通管理与法规

—C 管理对象项目

—D 管理对象编号

3.2.7.3数字交通平台管理

数字交通平台，由全域或区域管理中心管理，分别称作全域数字交通平台、区域数字交通平台；数字交通平台的管理系统，由全域平台管理系统、区域平台管理系统，以及平台管理对象的分系统组成；数字交通平台管理系统，主要包括综合管理系统与运行管理系统两大部分；通过平台管理系统，平台实现对管理对象的管理，采用任务令牌方式，处理平台事务。

上述方法构成的自动化地面道路交通系统，实现了交通系统的人工型，向以数字交通平台为主要特征的智能型转变；这种交通系统，涉路行为主体的涉路行为，规范化、程式化；平台管理系统，采用任务令牌方式处理事务、传递信息；车辆操控权限、车群运行状态，由平台的节点管理系统，动态调整与监控；数字交通平台的规范化、实时性、效能性的管理特性，增强了交通系统的稳定性、安全性、可靠性，提高了系统运行效率；这种交通系统，是无人驾驶车辆得以发展的系统性、基础条件，以无人驾驶车辆为主体，也是自动化地面道路交通系统，发展到高级形态阶段的重要标志；这种系统中的组合型无人驾驶车辆，使得无人驾驶车体可以具有更高的出勤率，箱体便于存储或转运；这种交通系统，利于无人驾驶车辆、组合及共享型无人驾驶车辆的发展与普及，利于保有车辆及运输方式的结构调整与改善，提高资源利用率，利于节约型社会经济发展。

4附图说明

如附图1数字交通平台原理结构框图，所示：数字交通平台，主要由数字交通平台管理系统与管理对象组成；数字交通平台的管理系统，由全域平台管理系统、区域平台管理系统，以及平台管理对象的分系统组成；平台管理对象，包括构成交通系统要素对象及派生对象，如：站、节点、线路、车辆、交通设施与装备、涉路行为主体、服务、管理与法规等，平台对其分类、列项、编号管理。

5具体实施方式

自动化地面道路交通系统，需要分步实施；首先，建立自动化地面道路交通系统试验区及试验系统，进行系统基础性试验及系统开发；第二步，在完成自动化地面道路交通系统基础性试验基础上，先后选定专用作业小区及生活小区(相当于站区管理系统)，建立自动化地面道路交通系统，进行小规模系统试运行；第三步，在完善配套系统、法规、基础性建设的基础上，选择一个区域，建立自动化地面道路交通系统，进行区域系统试运行；第四步，全面推广，建立自动化地面道路交通系统。

Claims (1)

1.一种自动化地面道路交通系统实现方法：

该自动化地面道路交通系统，采用数字交通平台的结构形式；数字交通平台，主要由数字交通平台管理系统与管理对象组成；数字交通平台的管理系统，由全域平台管理系统、区域平台管理系统，以及平台管理对象的分系统组成；平台管理对象，包括站、节点、线路、车辆、交通设施与装备、涉路行为主体、服务、交通管理与法规，数字交通平台对其分类、列项、编号管理；该自动化地面道路交通系统，数字交通平台的功能特性及技术要求，其特征在于：

(1)交通线路

·站间线路

站间线路段始端为出站标定点，站间线路段末端为相邻站入站标定点；

·站区线路

站按照归属层次对站区线路实行管理；

·节点间线路

节点间线路始端为出节点标定点，节点间线路末端为入节点标定点；

·节点区线路

为节点区内线路，由数个附属节点间线路段组合而成；

·附属节点线路

为相邻附属节点间线路段；

·基本线路段

为相邻附属节点间线路段，包括附属节点线路、节点间线路，是交通网络管理、控制的基本线路单元；

·数字化基本线路段

对基本线路段，依次选择具有格式化间距的线路标定点，编号并记录其关联信息数据(基本线路段辨识码、卫星定位坐标、视景辨识、交通信标、道路特征信息数据)，基本线路段数字化；数字化基本线路段由节点管理、维护、更新升级；

·卫星定位线路

一个基本线路段的卫星定位线路，由线路轨迹标定点坐标记录，有序排列组合而成，其中：连续的具有相同记录特征称为同类记录，一组同类记录，具有一个记录特征字，一个带记录特征字的坐标记录格式如下：

表1坐标记录格式

1bit 4bit 3bit 1Byte 1Byte 2或4Byte 2或4Byte A B C D E F G

由A、B、C、D、E数据段组合成为记录特征字，其中：

A 经纬度坐标数据格式

0 2字节定点角分小数值数据格式

1 4字节浮点数角度值数据格式

B 标定点间隔

0 线路基点坐标，标定点间隔＝10m；

1～15 非线路基点坐标，标定点间隔＝0.625*B m；

C 车道号

D 线路标定车速

E 0～255后续同类记录数

F 坐标经度值

G 坐标纬度值；

·视景辨识线路

一个基本线路段的视景辨识线路，由线路轨迹标定点，视景辨识线路图像帧，有序排列组合而成，其中：连续的具有相同图像帧特征，称为同类图像帧，一组同类图像帧，具有一个图像帧特征字，一个带图像帧特征字的图像帧格式如下：表2图像帧格式

1bit 4bit 3bit 1Byte A B C D E F

由A、B、C、D数据段组合成为图像帧特征字，其中：

A 单、双镜头

0 单镜头图像数据格式

1 双镜头图像数据格式

B 标定点间隔

0 线路基点图像帧，标定点间隔＝10m；

1～15 非线路基点图像帧，标定点间隔＝0.625*B m；

C 车道号

D 后续同类图像帧数

E 左镜头或单镜头图像帧

F 右镜头图像帧；

·交通线路任务管理权限

对于单车道或不分车道行驶区间交通线路，区间交通线路两端节点，按照交通流量通过能力等级高、低，标定该区间交通线路的驶入、驶出方向；站、节点、附属节点，对驶入方向的区间交通线路，具有任务管理权限；对驶出方向的区间交通线路，具有辅助任务管理权限；

·交通线路标识

a)交通线路的基本线路段标识用5个字节代码表示，格式如下：

表3基本线路段标识

bit39—bit33 bit32—bit30 bit29—bit28 bit27—bit0 A B C D

其中：

—A 数字交通平台编号，其中：

0 全域数字交通平台

1～127 区域数字交通平台

—B 管理对象类别

3 交通线路

—C 线路类别

0 节点间线路

1 节点区线路

2 站区线路

3 混行线路

—D 线路编号；

b)简式节点线路标识

简式节点间线路编号，在1～63范围内取值；简式节点区线路编号，在64～255范围内取值，简式节点线路标识适用于节点管理；

(2)站

·站的结构

站包括：站管理系统、站区线路、节点与附属节点，站区信号、通讯、管理的装备与设施；

·站区

由一组进站和出站信标所包围的线路区域；

·站分类

站包括：管理中心、枢纽站、场区站、线路站、小区站；管理中心包括全域管理中心和区域管理中心；

·当前站

对于车辆来说，对其具有实时管理权限的站，称为当前站；

·站的基本功能

站具有综合管理、运行管理基本功能，站对符合管理权限的线路、节点、装置与设施、车辆进行管理与控制；站对入站方向站间区段运行车辆，具有管理权限，对出站方向站间区段运行车辆，具有辅助管理权限；终点站对车辆具有管理权限，始发站对车辆具有辅助管理权限；站对站区的装置与设施、节点、线路、车辆具有管理权限；

—区域管理中心

区域管理中心负责区域数字交通平台管理、运营与维护，负责管理目标对象的注册、登记，任务登记与分配、功能协调、状态监控、事件处理、区域性车流调控等；

—站对车辆的任务管理

由用车方提出，区域数字交通平台编制站令牌及站令牌附件数据包，站令牌包括：任务单号、任务申请者辨识码、车辆辨识码、当前站辨识码、当前站序号；站令牌附件数据包括：任务单号、始发位置坐标、目的位置坐标、站列表、站网址列表、节点网址列表、节点运行管理移动局域网组网参数列表、车载移动通讯号码；始发站作为站列表的0号站，将站令牌及站令牌附件数据发至始发站、终点站、车辆；0号站收到站令牌后，开始车辆启动前的准备过程，准备过程通讯在综合管理单元网络通路中进行，准备过程按照如下步骤进行：

a)乘车准备

0号站按照站令牌要求，启动乘车准备过程，将车辆驶到乘员或货物装卸位置；

b)任务核查

运行任务核查包括任务启动前核查，任务过程中核查，以及任务完成核查；车辆每当有乘员上下车辆，或者货物装卸，均须通过任务核查；开始启动对驾驶员、乘员、货主及货物的任务前核查过程，对人员、货物分门别类地进行辨识、核查、记录；

c)启动执行任务

以启动任务时的节点，以及移交站令牌后首个驶入节点，作为车辆的零序号当前节点，将节点令牌发往车辆及当前节点；车辆将要驶离当前站时，驶离站更新站令牌，将站令牌发往驶入站及车辆，交接站令牌；驶入站将节点列表、节点网址列表、节点运行管理移动局域网组网参数列表、发往车辆，更新站令牌附件数据；站令牌依照站列表，在站层面传递，站令牌传递通讯过程，在综合管理单元网络通路中进行；车辆到达终点站后，终点站向数字交通平台提出管理任务结束请求，经数字交通平台核准后，数字交通平台通知任务提出方，以及终点站、始发站、车辆，注销站令牌及节点令牌；

·站标识

站的代码标识用5个字节代码表示，如下表，

表4站代码标识

Bit39—bit33 Bit32—bit30 Bit29—bit27 bit26—bit24 bit23—bit0 A B C D E

其中：

—A 数字交通平台编号，其中：

0 全域数字交通平台

1～127 区域数字交通平台

—B 管理对象类别

0 站

—C 站类型代码段，其中：

0 全域运营管理中心

1 区域运营管理中心

2 枢纽站

3 客站

4 货站

5 场站(含各类社会机构)

6 商业小区

7 居住小区

—D 站容量特征代码段，其中：

0 特大

1 大

2 中

3 小

—E 站编号；

(3)节点

·节点的结构

节点包括：节点管理系统、节点区线路、附属节点，节点区信号、通讯、管理装备与设施；

·节点区

节点由其附属节点包络，并由一组进节点和出节点信标所界定的线路区域；

·节点分类

节点分为平面节点与立交节点两大类；

·当前节点

对车辆具有实时管理权限的节点，是车辆的当前节点；

·节点的基本功能

节点是数字交通平台的基本管理功能单元，节点对符合管理权限的附属节点、线路、装置与设施、车辆及车群运行状态，进行管理与控制；

·节点对车辆的任务管理

节点对入节点方向节点间区段运行车辆，具有管理权限，对出节点方向节点间区段运行车辆，具有辅助管理权限；始发站将节点令牌发往始发位置节点及车辆，节点令牌包括：任务单号、节点运行管理移动局域网组网设备编号、当前节点辨识码、当前节点序号；车辆启动前所在的节点，以及移交站令牌后首个驶入节点，为节点列表0号节点；节点收到节点令牌后，编辑节点管理权限内的车辆节点令牌线路；节点令牌线路，是由管理任务的入口点与任务的出口点间的线路，该线路由节点管理的数字化线路段链接而成，节点将节点令牌线路发送到车辆；节点核对车辆的节点运行管理移动局域网组网设备编号，启动车辆运行管理单元加入节点运行管理移动局域网作业过程，节点运行管理单元与车载运行管理单元网络通讯链接成功后，通知节点运行管理单元，承担该车辆节点运行管理任务；车辆将要驶离前，驶离节点更新节点令牌，更新其中的当前节点及当前节点序号，发往驶入节点及车辆，移交节点管理任务；车辆向驶入节点发出登记请求，驶入节点启动该车辆的管理准备过程；准备过程就绪后，当车辆通过任务边界点时刻，进行主、副工作系统管理切换，车辆告知驶离节点注销组网设备编号，告知驶入节点，已经正式成为驶入节点管理对象；依照节点列表的顺序，节点令牌在节点层面传递，节点令牌传递通讯过程，在综合管理单元网络通路中进行；

·节点标识

节点标识用5个字节代码表示，

表5节点标识

Bit39—bit33 Bit32—bit30 Bit29 bit28—bit26 bit25—bit0 A B C D E

其中：

—A 数字交通平台编号，其中：

0 全域数字交通平台

1～127 区域数字交通平台

—B 管理对象类别

2 节点

—C 节点类型代码段，其中：

0 节点

1 站区或立交型节点

—D 节点车流通过能力特征代码段，0～7表示车流通过能力8个等级

—E 节点编号；

·附属节点

节点与周边附属节点有主从依赖关系，附属节点标识用数字编号1～255标识，适用于宿主节点管理；

(4)交通网络设施与装备

a)网络通讯

·网络构成形式

站、节点、车辆，建立有综合、运行管理网络通讯系统，分别用于传送综合管理、运行管理信息数据；其中：车载综合管理单元采用许可证型式，接入通用移动通讯网络；许可证管理为：在行驶任务执行期间，对车辆具有任务管理权限的网络站点，才可以访问车载综合管理单元，并且当前节点具有高管理权限和优先级；非行驶任务执行期间，仅数字交通平台或托管站可以访问；车载运行管理单元，作为移动终端设备，归属于节点运行管理移动局域网络；节点、车载的综合管理单元与运行管理单元之间，采取专用数据通道传输信息数据；

·管理访问权限与通讯约束机制

数字交通平台对于处理事项，采取分类、逐级、任务单管理方式；仅在任务期间，任务关联网络站点，才可以相互访问,且限于该项任务相关部分；综合管理功能单元对同一点位运行管理功能单元工作状态，具有监管权限；站运行管理单元对所属节点运行管理单元具有管理权；节点运行管理单元，对车辆运行具有直接、实时管控权限；节点运行管理移动局域网，主要用于该局域网内部通讯，与其直接关联网络站点的信息数据，由节点综合管理单元代为收发；当节点运行管理单元或节点运行管理移动局域网出现功能失效时，由节点综合管理单元替代其管理任务，处理功能恢复工作；节点运行管理移动局域网，网络通讯信息数据限定为格式化简短报文、比特型、无编号单帧格式；节点运行管理单元与节点综合管理单元共享信息数据，以及较大数据包，由节点综合管理单元收发；

·节点运行管理移动局域网组网设备编号

节点运行管理移动局域网组网设备编号，与数据链路层组网设备通讯地址一一对应，组网设备编号由A、B两个代码段组合而成，如下表所示：

表6组网设备编号

其中：

A

0 节点设备类

1～255 节点车辆编组号

B

当A＝0，B＝0 节点运行管理单元

当A＝0，B＝1～255 节点设备编号

当A＝1～255，B＝0～255 节点车辆编组成员序号；

·组网设备编号获取与更新

组网设备编号获取与更新过程如下：车载运行管理单元及其网络通讯，为主、副型双备份冗余工作系统；正常行驶期间，主工作系统与当前节点运行管理单元承担车辆运行管理任务，副工作系统与驶离节点运行管理单元承担车辆辅助运行管理任务；车辆将要离开当前节点时，启动当前节点变更过渡过程，由当前节点综合管理单元，更新节点令牌，并发往驶入节点综合管理单元及车载综合管理单元，移交节点令牌；启动车辆进入新节点登记过程，车载综合管理单元，向驶入节点综合管理单元发出登记申请，驶入节点综合管理单元向车载综合管理单元，发回该车辆移动终端设备新的组网设备编号、节点令牌线路信息数据，驶入节点综合管理单元，通知节点运行管理局域网络管理设备、更新网络，添加组网新成员；车载运行管理单元移动网络接口更新，加入新节点运行管理移动局域网；当车辆驶到前、后节点临界点，主、副工作系统功能切换，车载运行管理单元成为驶入节点运行管理局域网络正式成员，正式成为驶入节点管理对象，驶离节点注销该车辆节点组网设备编号；

·节点运行管理移动局域网

节点运行管理移动局域网，采用主从型点到多点网络结构，其中：节点运行管理单元设备为主机，当前节点的车载移动终端设备及节点设备为从机，不平衡异步响应操作方式；信息数据传送符合HDLC数据链路结构基本规范，采用2字节型地址，比特型、包含应用信息数据UI无编号帧格式，数据传送采用专用的时序分配机制及传输格式；

—数据传送时序帧控制

该网络中，数据传输网络接口功能单元，当侦听到帧结束符标志后，按照数据传送时机帧控制方式，启动数据传送过程，如下表所示：

表7传送时序帧控制

1T 2T 3T >3T A B C D

其中：

T 时间段，1字节传输时间

A 空闲时间段或启动从机告警信息发送时间段(如果有告警)

B 启动主机发送时间段

C 启动从机信息发送时间段

D 其余时间，启动主机发送或从机告警发送时间段

—应用信息数据组播及传送格式

节点运行管理单元向车载运行管理单元或节点设备，发出的控制命令或信息数据；在主机发出的控制命令帧中，地址栏为组播访问对象组首地址，命令参数包含有，访问对象组成员数及其它参数；当访问对象组成员数等于1时，为单播访问型式；从机对于主机命令的响应，地址栏为响应对象地址，响应信息多数为面向主机的单播型式；当从机采用组播方式时，侦听组播无编号信息帧从机地址，判断是否轮到本机发送；主机依次接收到顺序组播无编号信息帧，直到接收完最后一个报告后，主机组播应答，结束这次组播传输过程；主机对从机的错发，不做单机纠错重发处理，可在结束一轮传输后，重新启动上一次设定的传输过程；应用信息数据传送格式，如下表所示：

表8应用信息数据传送格式

1byte 1byte A B C

其中：

A

组播成员数 组播

1 单播

B 类别

bit7 C/I

0 信息

1 控制命令(主机)、告警请求(从机)

C 信息数据或命令参数

在类别B字段中：

表9控制/信息分类

当C/I＝1，C/I type控制命令代码如下表所示：

表10控制命令代码表

当C/I＝0，C/I状态分类代码如下表所示：

表11状态分类代码表

其中：

车载综合管理系统状态字 SCA

bit0～bit2 准备过程

000:正常状态

001：系统准备未完成

010:任务准备未完成

011：任务交接未完成

100：运行计划变更

101：有外部命令或消息待处理

110：组网设备编号及网络接口更新未完成

111：节点令牌线路更新未完成

bit3～bit5 状态

000：正常

001：车辆行驶状态异常

010：车辆动力系统状态异常

011：车辆操控系统状态异常

100：车辆管理系统状态异常

100：车辆安全保障系统状态异常

101运行管理移动局域网通讯状态异常

110：综合管理移动通讯状态异常

111：车辆其它状态异常

bit6～bit8 告警

000：正常

001：驾驶员请求

010：乘员紧急求助

011：行驶状态异常告示

100：行驶状态异常告警

101：车载感知系统告警

110：车载管理、操控系统告警

111：车辆装备告警

Bit9～bit10 检查

00：正常

01：启动自检未通过

10：定期检查未通过

11：安全检查未通过

bit11～bit12 任务

00：无任务或完成任务结算

01：任务状态

10：任务未结算状态

11：其它未结算状态

bit13～bit15 注册登记

000：注册登记通过

001：乘员注册登记未通过

010：货主注册登记未通过

011：驾驶员注册登记未通过

100：特勤人员注册登记未通过

101：车辆注册登记未通过

110：特勤车辆注册登记未通过

111：其它涉路车辆或人员注册登记未通过；

车载运行管理系统状态字 SCR

bit0～bit2 准备过程

000:正常状态

001：系统准备未完成

010:任务准备未完成

011：任务交接未完成

100：运行计划变更

101：有外部命令或消息待处理

110：组网设备编号及网络接口更新未完成

111：节点令牌线路更新未完成

Bit3～bit5 运行环境

000:多道站间线路行驶

001:站区线路行驶

010：借道行驶状态

011：单道混行线路行驶

100：危险路段行驶

101：雨天行驶

110：雪天行驶

111：极端气象条件

Bit6～bit7 线路车流

00：线路正常车流负荷

01：线路较大车流负荷

10：线路饱和车流负荷

11：交通堵塞

bit8～bit9 管理类别

00：无人驾驶模式(平台控制模式)

01:自动驾驶模式(平台控制模式)

10：标准人工驾驶管理模式(平台监控模式)

11：简式人工驾驶管理模式(平台警示模式)

bit10～bit12 行驶状态

000:入泊

001：停止

010：启动

011:视景辨识行驶模式

100:定位行驶模式

101：运行保持

110：队列行驶模式

111：挂接行驶模式

bit13～bit15 告警

000：正常状态

001：驾驶员请求

010：乘员紧急求助

011：行驶状态异常告示

100：行驶状态异常告警

101：车载感知系统告警

110：车载管理、操控系统告警

111：车辆装备告警；

车载告警请求分类代码用一个字节表示：

表12车载告警请求分类代码

其中：告警类别

A 告警(包括请求)类别

0 车载监控系统运行状态类告警

1 车载监控系统车辆设备类告警

2 车载监控系统告示

3 驾驶、乘员告警或请求；

B 告警(包括请求)项目

告警(包括请求)项目分类如下表所示：

表13车辆告警代码表

对于车载节点运行管理单元及节点设备，发来的告警与请求，节点运行管理单元的应答，用一个字节表示，如下：

表14节点运行管理单元应答

其中：告警类别

A 应答类别

0 应答车载监控系统运行状态类告警、告示

1 允许请求

2 待回复

3 拒绝请求

B 应答告警(包括请求)处理代码，如下表所示：

表15告警(包括请求)处理代码表

应急方案分类代码，作为节点运行管理单元的组播应急处理命令的参数，用1个字节表示如下：

表16应急预案表

·节点、车载综合管理单元间的网络通讯

节点综合管理单元与车载综合管理单元的网络通讯，传送管理命令或信息数据，实现对车辆综合管理；节点运行管理移动局域网与车辆运行管理单元间，通讯出现故障时，节点、车载综合管理单元间的网络通讯，提供节点对车辆的应急运行管理任务；节点、车载综合管理单元间的网络通讯，承担与节点运行管理单元共享信息数据，以及较大数据包传输，其中：

—节点、车载综合管理单元间的网络通讯格式

节点、车载综合管理单元间网络通讯，由通讯特征字，表征从启动到结束通讯过程，通讯特征字格式如下：

表17通讯特征字

1byte A B

由A、B字段组成通讯特征字，其中：

A 字段

bit7

0 信息

1 命令或车载综合管理单元告警请求

Bit6～bit0 命令或信息分类代码

B 字段

当A＝1(命令)，B为命令参数(如果有)

当A＝0(信息)B为信息数据、文件

其中：

节点、车载综合管理单元间的网络通讯命令代码(bit7＝1COM＝bit6～bit0取值)，如下表所示：

表18网络通讯命令代码表

节点、车载综合管理单元间网络通讯信息分类代码(bit7＝0inf＝bit6～bit0取值)如下表所示：

表19网络通讯信息分类代码表

其中：

车载综合、运行管理共享数据状态字，用两个字节表示，格式如下：

表20共享数据状态字

b)交通信标

·线路基点信标

连接基本线路段起始端与末端的理想轨迹线，为该线路段的线路基线；以基本线路段起始端为起点，依次间隔10米(线路长度)选点，作为线路基线的标定点，即线路基点信标；标定线路基点坐标及线路基线特征参数，线路段编号、线路基点序号、线路曲率半径、转弯方向、标定车速；线路基点坐标位置误差不超过±0.03m，基点坐标及线路基线特征参数作为线路基线数字化数据记录，由线路基点信标所确定的数字化道路为信标定位线路；分别采用车载卫星定位装置、磁性信标感测装置、车载线路基点可视图形信标辨识装置方式，感测或辨识信标定位线路；一个基本线路段的信标定位线路，由线路基点坐标及线路基线特征参数记录，有序排列组合而成，其中：连续的具有相同记录特征为同类记录，一组同类记录，具有一个记录特征字；记录特征字后面，为0、1、2……号坐标记录一个带记录特征字的信标定位记录格式如下：

表21带记录特征字信标定位记录格式

1bit 4bit 3bit 1Byte 1Byte 1Byte 2或4Byte 2或4Byte A B C D E F G H

由A、B、C、D、E、F数据段组合成为记录特征字，其中：

A 经纬度坐标数据格式

0 2字节定点角分小数值数据格式

1 4字节浮点数角度值数据格式

B 标定点间隔

0 线路基点坐标，标定点间隔＝10m；

1～15 非线路基点坐标，标定点间隔＝0.625*B m；

C 车道号

D 线路标定车速(0～255Km/h)

E 线路转弯半径，其中：

bit7

0 左转弯

1 右转弯

bit0～bit6

0 表示准直线路

2～127 m转弯半径

F 0～255 后续同类记录数

G 坐标经度值

H 坐标纬度值；

·线路基点磁性信标

在线路基点位置，轴线沿垂直路面方向埋设磁棒，作为线路基点的磁性信标；其中：线路基线两端，磁棒N极朝上(代表逻辑1)，作为线路基线起始标识，其余线路基点磁棒N极朝下(代表逻辑0)；车载线路基点磁性信标感测装置，检测磁性信标位置偏差、逻辑值、并计数；

·线路基点可视图形信标

在线路基点位置路面，涂覆白色可视图形信标，其中：线路基线两端涂覆“▲”可视图形(代表逻辑1)，作为线路基线起始标识，其余线路基点涂覆“●”可视图形(代表逻辑0)；车载线路基点可视图形信标辨识装置，检测可视图形信标位置(路面相对位置偏差)、逻辑值、并计数；

·综合型定位信息系统

综合型定位信息系统，包括：卫星定位系统(含辅助精确定位信标装置)，路面视景辨识装置，线路基点信标与车载辨识感测装置，交通网络数字化信息系统等，用于确定车辆实时位置与行驶轨迹；

c)车辆间隔计程播报

车辆间隔计程播报装置是一种射频、交互式前后车辆间隔距离辨识装置，包括发射单元、接收单元两部分；其中：发射单元安装在车辆尾部，面向后方，限制其射频信号有效作用范围，采用空闲侦听方式及格式化时间间隔，在准直线路车辆无滑行的情况下，当车辆间隔计程增量值为10m时，播报车辆间隔计程信息数据；接收单元安装在车辆前部，接收前方车辆间隔计程信息数据；车辆自身与前方车辆间隔计程器的线路计程值之差，即为前后车辆间隔距离；车辆间隔计程播报的信息数据格式如下：

·帧格式

表22间隔计程播报数据格式

1byte 4bit 4bit 2byte 2byte 1byte F A B C FCS F

其中：

F 帧开始/结束标志字符0111110b

FCS 帧校验

A 车辆类别

B 车道号，其中：0000b～0111b为正向行驶车道，1000b～1111b为反向行驶车道；

C 间隔计程数值

为规避F字段在信息数据字段出现，运用“0”插入/去除(发送/接收端)技术；

·车辆间隔计程器

线路基点信标序号计数器(线路段起始点，该计数器清零)计数值A，求A对10余数，当余数等于零，即A％10＝0时，车辆间隔计程器清零，继续开始计程计数；

d)车辆坐标位置网络播报

·播报定位坐标数据

节点运行管理计算机启动一个播报过程，一个播报过程被访问对象只报告一次，节点运行管理计算机可以发送新的命令中断当前未结束播报过程；网络播报定位坐标数据，采用格式化浮点数角度值、定点角分小数值传输方法，其中：

—浮点数角度值

用浮点数表示经纬度坐标角度值；

—定点角分小数值

将经纬度坐标角归一化处理，以角分为单位，用整型数表示经纬度坐标角分值小数部分；

—坐标位置组播播报过程

节点运行管理计算机，组成被访问对象组，广播形式发出组播命令，并启动一个坐标位置组播播报过程；被访问对象接收到组播播报过程启动命令，或者从收到被访问对象播报的信息中，判断是否轮到自身播报；被访问对象从首个成员，依次顺序向节点运行管理计算机及其它被访成员，播报车辆当前坐标位置，完成一个组播播报过程；主机记录被访问成员坐标位置，成员仅记录周边成员的坐标位置；完成一个组播播报过程后，该被访问对象组自动注销；

e)交通网络综合、运行、通讯管理功能装备

按照自动化地面道路交通系统需求，以及站、节点及附属节点功能特点、规模大小，分别建立有相应的综合、运行、通讯管理功能装备，包括：交通网络设备、管理功能计算机、网络通讯设备，以及相应的软件、信息数据库系统；其中的管理功能计算机、网络通讯设备的结构型式，有分立型、组合型、集成型三种基本型式；在功能特性方面，有适合无人、半自动、人工驾驶车辆三种基本型式，针对特殊的应用对象，有简易功能型式；

f)交通网络基础设施与装备

交通网络基础设施，包括所有的在数字交通平台注册登记的道路、涵洞、隧道、桥梁、加油与充电装置、网络通讯设备精确卫星定位地面辅助装置、维护工程装备；

g)交通网络设施与装备标识

交通网络设施与装备代码标识，用5个字节如下表所示：

表23设施与装备标识

Bit39—bit33 Bit32—bit30 Bit29—bit27 bit26—bit24 bit23—bit0 A B C D E

其中：

—A 数字交通平台编号

—B 代码类别

4 设施与装备

—E 编号

其中：C类别D列项如下表所示

表24交通网络设施与装备列项

(5)车辆

a)车辆管理基本要求

·车辆综合管理基本要求

标准类型综合管理基本要求包括：

—数字交通平台车辆注册登记

车辆注册登记基本信息包括，车辆型号、生产厂家、出厂日期、车牌号、车辆识别码、车主、购买或转让记录基本信息数据；注册登记通过的车辆，为数字交通平台管理车辆；

—车辆运营管理与服务

车辆运营中，服务方及服务对象，需要在数字交通平台注册登记与核准；服务包括：交通保障与维护、车辆保障与维护、救援、救护、客货承运、商业小区、交通工程、金融、保险、租赁、交易、转让、税费收；数字交通平台管理车辆运营状态，如：车辆的行驶里程、故障、维修、监控与自检、定期检查记录、金融保险税费纪录；

—安全保障与检查

数字交通平台管理车辆安全保障系统，定期或视情提出车辆检查任务；

·车辆运行管理基本要求

运行车辆实行任务管理，对运行任务提出方进行身份识别，保存有运行任务的登记、变更、结束记录；运行任务期间，数字交通平台按照站令牌、节点令牌管理模式和要求，对车辆实行运行任务管理；任务提出方、车辆、货物、始发站、终点站等运行任务要素，为任务管理对象，车辆运行管理基本要求包括：

—交通线路仅允许任务车辆通行,车辆驾驶员或乘员，必须是车辆关联的任务驾驶员或任务乘员；

—任务车辆行驶，接受节点运行管理单元管理；任务车辆操控权限受节点运行管理单元控制，车辆运行状态受节点运行管理单元监控或监视，

—车辆运行状态保持与变更

由节点运行管理单元，设定车辆的运行车道、车速、间距；车辆操控系统或人工驾驶的操控权限，限于车辆运行状态保持的小范围的调整性操作；任务车辆运行状态变更操作，如：自动/人工模式变更、变道、停车、超车、加入队列、退出队列，需要提出相应的变更请求、且被允许后，方可实施；

b)无人驾驶车辆

无人驾驶车辆配备有无人驾驶车辆型综合、运行管理单元装置，数字交通平台对无人驾驶车辆进行综合、运行管理；需要满足一些特定要求，配备有相应功能单元装置，应符合交通系统综合管理、运行管理与控制方面的要求，其中：

b1)无人驾驶车辆综合管理

·共享型无人驾驶车辆运营管理

—共享型无人驾驶车辆停放

共享型无人驾驶车辆非任务期间，数字交通平台向站及车辆下达托管站任务单，亦称托管站令牌，托管站令牌包括：托管任务单序号、站标识码、车辆标识码；车辆停留在托管站区内泊车位，站承担车辆的托管与监护责任；

—共享型无人驾驶车辆安全保障与检查

数字交通平台管理车辆安全保障系统，定期或视情提出车辆检查任务，检查过程是：首先进行车辆启动自检，根据需要，依次进行重点自检(如：刹车特性、转向特性、轨迹跟踪特性、视景识别特性)、全面自检、人工检查；数字交通平台根据需要，提出车辆安全检查、卫生保障任务，其中包括：车载安全自动检查，定点安全自动检查，定点人工安全检查与卫生保障；共享型无人驾驶车辆，任务前、后，应做车况检查并记录；非任务期，开启防护性感知装置，应能够感知接近的移动物，并图像记录；任务车辆启动前，应通过车载安全保障系统的乘员身份、货物安全性辨识与检查；

—无人驾驶车辆租赁合约规则管理

数字交通平台管理共享型无人驾驶车辆，租赁合约或规则管理与执行；组合型无人驾驶车辆，组合型车体、箱体，可以通过诸如：短期、长期、空闲、交互等多种合约租赁方式，使其具有共享型属性；数字交通平台管理组合型车体、箱体，租赁合约或规则管理与执行；

—无人驾驶车辆的交通法规管理与检查

数字交通平台，按照交通法规要求，对无人驾驶车辆及其关联方，进行管理与合规性检查。

b2)无人驾驶车辆运行管理

无人驾驶车辆的操控系统接受、执行来自数字交通平台的调控指令，数字交通平台实时监控车辆操控系统工作及车辆运行状态；无人驾驶车辆的操控系统，具有定位控制、视景辨识两种主要工作模式；

·定位控制模式

数字交通平台监控下的车辆，在数字化交通线路行驶过程中，定位控制模式状态下，平台掌握主要操纵决策权限(如：车辆的启停、车速、变道控制及应急处理)，车辆操控系统具有较少或受限的操纵决策权限；这种工作模式适用于路况好、车速高、车流量大、列队与分组运行，需要对车辆运行实行群控场合；

·视景辨识模式

数字交通平台监控下的车辆，行驶操纵决策过程中，视景辨识信息数据占有较高权重，车辆操控系统具有较高的自主操纵决策权限；这种工作模式适用于路况复杂、车流量小、行驶速度慢，车辆操控系统需要较高自主操纵决策权限场合；

b3)车载功能单元

·车载综合管理单元

车辆综合管理单元包括：车载综合管理计算机及配套软件、车辆综合管理信息数据、与其关联功能单元的数据通道；

·车载运行管理单元

车辆运行管理单元包括：车载运行管理计算机及配套软件、车辆运行管理信息数据、关联功能单元的数据通道；车载运行管理单元及其网络通讯，为主、副型双备份冗余工作系统；正常运行期间，主工作系统与当前节点运行管理单元接通，接受当前节点的管理，副工作系统接受驶离节点的辅助管理；节点令牌移交后的过渡期间，副工作系统加入驶入节点运行管理单元局域移动网络，接受驶入节点的过渡期管理，主工作系统与驶离节点运行管理单元保持接通，接受驶离节点的过渡期管理；当车辆驶过两个节点临界点时刻，过渡期结束，进行主、副工作系统角色及数据传输通路切换；

·车载网络通讯单元

车载网络通讯单元包括：通用互联网移动终端通讯功能单元、节点运行管理局域移动网通讯单元；

·车载感知辨识单元

车载感知辨识单元包括：车辆辨识、卫星定位、视景辨识、信标感测、方向感测、惯性测量单元、障碍探测、位置播报、车辆状态检测与监控、身份识别装置，获得车辆状态、行驶轨迹、路况等信息数据，其中：

—车辆辨识

车辆辨识包括：平台车辆识别码、车辆动态码、字符三种类型，其中：

数字交通平台车辆识别码用5个字节代码表示，如下表：

表25车辆识别码

bit39—bit33 bit32—bit30 bit29 bit28—bit27 bit26—bit25 bit24—bit0 A B C D E F

其中：

A 数字交通平台编号，其中：

0 全域数字交通平台

1～127 区域数字交通平台

B 管理对象类别

3 车辆

C 车辆类别

0 客

1 货(包含工程及无人其它车辆)

D 车辆型式

0 无人驾驶

1 半自动驾驶

2 人工驾驶

3 其它

E 承载容量

0 大型

1 中型

2 小型

3 微型

F 车辆编号；

车辆节点动态编号与节点运行管理移动局域网组网设备编号相同；

b3)无人驾驶组合车辆

·组合型无人驾驶车辆，通常非任务期间，车辆箱体、车体，分别以仓储形式存放、管理；

·车辆箱体与车体间扣接结构

车辆箱体与车体间扣接结构，包括车体平面定位结构及竖向锁定机构两部分；其中：车体平面分别沿车体纵、横轴方向，均匀对称分布定位结构，确定车辆箱体在车体平面的定位；竖向定位，采用气动或电动型锁定机构，受车辆操控系统控制，进行锁定或开锁控制操作；组合型无人驾驶车辆，采用4个竖向锁定机构，均匀对称分布；

·车辆箱体与车体间电源接口

车辆箱体与车体间电源接口，为碟簧式电接触件结构；其中：接触件的平面接触片，安装在车辆箱体底面，与安装在车体平面，对应部位的碟簧片接触；车体与箱体组合后，碟簧式电接触件处于闭合状态；车体与箱体脱离后，碟簧式电接触件处于脱离状态；通过车辆箱体与车体间电源接口，向车辆箱体提供车辆动力电源，车辆箱体上的电器，可二次电源变换后供电；车辆箱体与车体间信号通路，采用光、电通讯方式；

·易更换动力电池

无人驾驶车辆动力电源电池安装的基本型式为：车辆上有安装电池的电池箱，电池体被安装在电池托架上，电池箱与电池托架间，具有标准化机械安装结构；机械安装结构的基本型式为：电池托架底面与电池箱安装部位间，具有双排“V”形滑入导轨结构，其中：电池箱配合部位为凸起，电池托架配合部位为凹槽；在滑入方向，电池托架前后两端下部，电池箱与电池托架间，有斜面楔形配合结构；电池箱盖闭合后，斜面楔形配合结构，应锁定电池托架；电池箱与电池间，电力接口采用碟簧式电接触件结构，其中：接触件的碟簧片，安装在滑入方向电池前端，与安装在电池箱相应部位的平面接触片接触；

b4)车辆列队运行

车辆列队运行状态下，队列成员车辆操控系统，仅具有行驶轨迹跟踪、间隔距离保持操作权限；节点运行管理单元，通常采用群控方式，对车辆队列进行建立、重构或解构，对车辆列队运行状态，进行实时调控；

c)半自动驾驶车辆

·特定功能特性要求

半自动驾驶车辆，配备有半自动驾驶车辆综合、运行管理单元装置；其功能，应符合自动化地面道路交通系统，综合管理与运行管理方面的要求，其中：

—半自动驾驶车辆自动/人工模式管理

半自动驾驶车辆启动后，操控系统默认为人工驾驶模式，自动/人工驾驶模式切换，需报请节点管理单元允许；在人工驾驶模式状态下，行驶状态的大程度改变,如：停车、倒车、超车、变道，需报请节点管理单元允许；

—自动驾驶模式综合、运行管理功能要求

半自动驾驶车辆的自动驾驶模式，综合、运行管理功能要求，与无人驾驶车辆相同；

—人工驾驶模式综合、运行管理

半自动驾驶车辆的人工驾驶模式，综合、运行管理，包括：导航、数字交通平台监控、数字交通平台警示、车载检测与监控；在人工驾驶状态下，驾驶员可以选择平台监控模式或平台警示模式，其中：

—导航功能

半自动驾驶车辆的人工驾驶模式，综合、运行管理单元的人、机界面，应该有车辆行驶路径、轨迹、运行状态，与数字交通平台设定的路径、轨迹、运行状态符合性显示，交通指挥、信标信息提示，以及出错、超限或违规语音提示；

—平台监控

半自动驾驶车辆人工驾驶模式，平台监控模式工作状态下，平台仍然保留极端情况的应急处理权限(如：碰撞、爆胎、极限间距、事故处理等)；

—平台警示

半自动驾驶车辆人工驾驶模式，平台警示模式工作状态下，平台对车辆无任何驾驶操控权限，对于车辆状态及驾驶出错，仅给出图像、声音警示；

—车载检测与监控

半自动驾驶车辆人工驾驶模式，车辆启动前，应该通过驾驶员身份识别、车载呼气酒精浓度或反应能力测试；行驶过程中，定时对驾驶员疲劳状态进行图像辨识；状态检测超限，向节点管理单元报警、记录、并给出警示；车载检测与监控系统，应对车辆状态异常及驾驶操作错误，向节点管理单元报警、记录、并给出警示；

d)人工驾驶车辆

人工驾驶车辆，配备人工驾驶车辆综合、运行管理单元或装置，包括标准、简易两种类型；标准型适用于标配型人工驾驶车辆，简易型应用于非标配型人工驾驶车辆；其功能，应符合交通系统综合管理与运行管理方面的要求：

·人工驾驶车辆标准型管理

人工驾驶车辆，行驶状态的大程度改变,如：停车、倒车、超车、变道，需报请节点管理单元允许；人工驾驶车辆，综合、运行管理功能要求，包括：导航、平台警示、车载检测与监控；其中：

—导航功能

人工驾驶车辆，综合、运行管理单元的人、机界面，应该有车辆行驶路径、轨迹、运行状态，与数字交通平台设定的路径、轨迹、运行状态符合性显示，交通指挥、信标信息提示，以及出错、超限或违规语音提示；

—平台警示

人工驾驶车辆的平台警示，对车辆状态及驾驶出错，给出图像、声音警示；

—车载检测与监控

人工驾驶车辆启动前，应该通过驾驶员身份识别、车载呼气酒精浓度或反应能力测试；行驶过程中，定时对驾驶员疲劳状态进行图像辨识；状态检测超限，向节点管理单元报警、记录、并给出警示；车载检测与监控系统，应对车辆状态异常及驾驶操作错误，向节点管理单元报警、记录、并给出警示；

·车载简易型管理

人工驾驶车辆简易型车载综合、运行管理装置，可应用于非标配型人工驾驶车辆；安装简易型车载综合、运行管理装置车辆，限定行驶在低速车道(特勤车辆除外)或低等级道路，并限定较低车速；

—导航功能

车载简易型人工驾驶车辆，综合、运行管理单元的人、机界面，应该有车辆行驶路径、轨迹、运行状态，与数字交通平台设定的路径、轨迹、运行状态符合性显示，交通指挥、信标信息提示，以及出错、超限或违规语音提示；

—平台警示

人工驾驶车辆的平台警示，对车辆状态及驾驶出错，给出图像、声音警示；

—车载检测与监控

人工驾驶车辆启动前，应该通过驾驶员身份识别、车载呼气酒精浓度测试；行驶过程中，定时对驾驶员疲劳状态进行图像辨识；状态检测超限，向节点管理单元报警、记录、并给出警示；车载检测与监控系统，应对车辆状态异常及驾驶操作错误，向节点管理单元报警、记录、并给出警示；

(6)环境

在这种自动化地面道路交通系统中，道路人为环境，依赖数字交通平台管理和维护；道路自然环境，由分布在交通线路中的自然环境(气象、地理)感测装置或其它数据系统，获得影响交通运行的自然环境要素状态参数，自动或人工输入数字交通平台管理系统，数字交通平台管理做适应性合理调整；

(7)涉路行为主体

涉路行为主体须在数字交通平台注册、登记，由数字交通平台管理；

a)涉路行为主体辨识

涉路行为主体的代码辨识表示如下：

表27涉路行为主体识别码

bit39—bit33 bit32—bit30 bit29 bit28—bit27 bit26 bit25—bit0 A B C D E F

其中：

A 数字交通平台编号，其中：

0 全域数字交通平台

1～127 区域数字交通平台

B 管理对象类别

5 涉路行为主体

C

0 机构

1 个人

D E

当C＝0 机构，E＝0 大规模，E＝1 小规模

0 社会管理、交通管理

1 企事业、金融、服务社会机构

2 农牧渔业社会机构

3 其它社会机构

当C＝1 个人，E＝0 男，E＝1 女

0 乘员代表或货主

1 车主或驾驶员

2 乘员

3 其它

F 编号；

(8)服务

具有服务资质，通过数字交通平台考核测评，通过平台注册登记，可以提供交通系统服务的社会机构或个人，可以通过平台，向服务对象提供服务；按照平台服务管理规则，以及服务任务令牌方式，处理相关事务；服务方识别码表示如下：

表28服务方识别码

bit39—bit33 bit32—bit30 bit29 bit28—bit26 bit25—bit24 bit23—bit0 A B C D E F

其中：

A 数字交通平台编号，其中：

0 全域数字交通平台

1～127 区域数字交通平台

B 管理对象类别

6 服务

C

0 机构

1 个人(包括法人、法人代表、服务人员)

D

0 交通保障与维护

1 车辆装备保障与维护

2 交通工程建设

3 救援、救护

4 商业小区

5 车辆客货运输、共享、租赁、交易

6 金融、保险、税费

7 综合服务

E＝0、1、2、3分别表示服务规模特大、大、中、小

F 编号；

(9)交通管理与法规

a)涉路行为主体权利和义务

在这个自动化地面道路交通系统中，涉路行为主体，依规享有应有的权利，并承担相应的责任和义务，这些规则包括：路权分配与交通规则、服务规则、任务管理规则、设备管理规则、安全保障规则、违规处罚原则、平台管理与交通法规、管理规则修订；

b)路权分配与交通规则

数字交通平台具有道路的时空资源分配权，行驶中的被管理对象，依规获得应有路权；路权表现形式为，按照确定规则，在给定范围内，路面动态占有权；这些规则是：

·平台路权管理规则

平台对被管理对象路权的分配过程，也是平台对被管理对象，行为状态的管控过程；平台必须适时向被管理对象，给出确定行为状态约束要求，并检查效果；

·车辆行驶规则

车辆行驶，必须符合平台对其行驶状态(如：速度、间距、车道、启停)约束要求；车辆正常行驶状态的驾驶操作，限于状态保持性驾驶操作；车辆的行驶状态主动性改变的驾驶操作，须经管理允许；

·行人规则

—行人必须在人行道行走，不得进入车行道区域；违规进入车行道区域的行人，将被车载图像辨识装置捕获，并自动上传到平台管理单元；

—行人只能在允许通行的时间段内，经由斑马线区域横穿道路；平台通过斑马线区域交通网络设备，管理行人穿越道路；

—道路车行区域行走的工作人员，以及人车混行道路的行人，必须通过平台的注册登记，通过简易型手持管理装置，接受平台管理；

c)服务规则

服务包括服务申请、执行、结束三个阶段；服务应符合关联方的服务规则或服务合约的要求；服务合约是提供服务方、管理服务方、被服务方三方合约，服务规则的基本要求是：

·提供服务方

提供服务方须符合服务规则或服务合约要求，接受平台服务管理，符合服务标准，保证服务质量；

·管理服务方

平台管理应符合服务规则或服务合约要求，保障服务关联方权益，以及社会公共利益；

·被服务方

被服务方须遵照服务规则或服务合约及管理要求，接受平台服务管理，对服务设备或设施具有监护责任和义务，对服务违约具有投诉权利；

d)法规与管理任务规则

平台中的事务处理，应符合平台任务管理规则要求，处理过程分为任务申请、处理、结束三个阶段；任务申请通过后，平台向任务关联方下达任务单，任务单包括：任务单号、任务源标识码、任务目标标识码及其它任务参数项；法规与管理任务标识，表示如下：

表29法规与管理任务标识

bit39—bit33 bit32—bit30 bit29 bit28—bit26 bit25—bit24 bit23—bit0 A B C D E F

其中：

A 数字交通平台编号，其中：

0 全域数字交通平台

1～127 区域数字交通平台

B 管理对象类别

7 管理与法规

C

0 交通法规数据模型标识

1 管理

当C＝0 法规

D

0 交通故意伤害

1 交通肇事逃逸

2 交通肇事

3 醉酒或类同驾驶行为

4 交通规则

5 服务规则

6 管理规则

7 其它规则

E 0～3按照危害程度分为4个等级分别为：特大、大、普通、轻微

F 编号，编号以4为模，余数0、1、2、3，其中：

编号余数

0 法规项原文

1 对应项典型案例原文

2 法规项数字化模型

3 对应项典型案例数字化模型；

当C＝1 管理

D 0～7，E 0～3 分别表示：

0 注册登记

E＝0车辆、1交通网络与装备、2涉路行为主体、3任务登记及其它登记

1 车辆管理

E＝0无人驾驶，1半自动驾驶，2有人驾驶，3其它

2 交通网络管理

E＝0站，1节点，2线路，3设施与装备

3 涉路行为主体管理

E＝0社会机构，1车主、驾驶员，2乘客、货主，3其它

4 交通法规管理与事故处理

E＝0法规，1交通管理，2交通安全保障，3事故诊断与处理

5 运营管理

E＝0运营管理，1服务管理，2平台建设，3其它

6 平台技术管理

E＝0管理与通讯系统，1平台技术管理，2安全保障与可靠性管理，3发展与规划

7 其它管理

F 登记流水号或任务单编号；

e)车辆、设施、装备管理规则

凡是在平台注册登记车辆、设施、装备均为平台统管设备，统管设备分为重点、一般管理两类；重点统管设备的更换、修理、维护、版本更新、升级，必须通过平台报批后，方可实施；必须是通过平台注册登记、合规的机构、操作人员负责实施，操作过程记载、可核查；

f)安全保障规则

平台安全保障系统，主要包括平台交通安全保障法规及数据管理、节点及站安全保障系统、车载安全保障系统三部分；交通安全保障遵循如下规则；

·安全保障责任

平台负责交通安全保障法规及数据管理；站安全保障系统，负责站任务辖区内，节点层面交通安全保障管理；节点安全保障系统，负责节点任务辖区内，交通安全保障管理；车载安全保障系统，接受节点安全保障系统的管理，负责车辆安全状态辨识与感知，紧急或异常状态报警，执行节点安全保障系统决策命令；交通安全保障关联方，承担相应的安全保障责任；

·紧急或异常状态、违规预警机制

在紧急或异常交通状态下，节点安全保障系统针对具体情况，采取相应处理措施；针对违规现象，向违规责任方发出警告，记录并关注效果；

·交通事故应急处理

节点管理系统根据具体情况，以及相应的处理预案，进行应急处理，防止事故扩大化；

g)事故与违规处理

事故、违规自诊断与处理系统，主要包括诊断、处理两个过程；诊断过程，对节点与车载安全保障系统，事故或违规事件前后，安全保障、监控状态记录，做出分析判断，通过诊断过程人机对话后，给出事故或违规事件数字化诊断结果；处理过程，针对事故或违规事件的诊断结果，与平台数据库中，事故或违规事件数字模型比对，并通过处理过程人机对话后，实现事故或违规事件处理；诊断、处理过程遵循如下规则：

·启动诊断、处理过程

车载安全保障与监控系统，判定状态异常时，向节点管理系统发出告警，将正常状态信息事件记录模式，变为告警状态记录模式，启动告警状态诊断过程，依据系统需求，可将记录数据及诊断数据，实时传向节点管理系统；平台事故、违规自诊断与处理系统，如果诊断结果为事故或违规事件，诊断过程进入到待确认阶段；事故、违规事件发生后，事件信息保留完整情况下，也可人工启动诊断过程；待确认或诊断为事故或违规事件，未完成处理的车辆或当事人，受平台对应管理约束；

·诊断、处理过程人机对话

事故、违规自诊断与处理系统，在诊断、处理人机对话过程中，针对事故、违规的诊断或处理意见，对话机(平台事故、违规自诊断与处理系统)列出“同意”及若干枚举型异议选项，供对话者选择；对话人做出异议选择后，系统重复上一次诊断或处理过程，如果仍然维持原处理意见，系统应出示维持理由；人机对话有当事人、值班管理人员、事故处理部门三个等级对话模式；经过人机对话后，仍然达不成一致意见，交由上一级处理；

·诊断、处理过程的上一级处理

诊断、处理人机对话过程，受上一级责任人监管；上一级人机对话过程，由该级人机对话责任人主持，事件诊断、处理相关方参与；

·诊断、处理过程任务管理

人机对话的责任人为诊断、处理过程任务申请方，平台向该任务关联方下达任务单；任务完成后，通知任务关联方，该项任务结束，撤销平台因该事件造成的对车辆或当事人管理约束，任务单消号；

(10)数字交通平台

a)数字交通平台构成

数字化交通平台主要包括平台管理系统、管理对象两部分；

·数字交通平台管理对象标识

数字交通平台管理对象的代码标识，用5个字节代码表示，如下表

表30数字交通平台管理对象代码标识

Bit39—bit33 Bit32—bit30 Bit29 bit0 A B C D

其中：

—A 数字交通平台编号，其中：

0 全域数字交通平台

1～127 区域数字交通平台

—B 管理对象类别

0 站

1 节点

2 线路

3 车辆

4 设施与装备

5 涉路行为主体

6 服务

7 交通管理与法规

—C 管理对象项目

—D 管理对象编号

·数字交通平台管理

数字交通平台，由全域或区域管理中心管理；数字交通平台的管理系统，由全域平台管理系统、区域平台管理系统，以及平台管理对象的分系统组成；数字交通平台管理系统，主要包括综合管理系统与运行管理系统两大部分；通过平台管理系统，平台实现对管理对象的管理，采用任务令牌方式，处理平台事务。