CN108919814A - 割草机工作区域生成方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种割草机工作区域生成方法、装置及系统，涉及割草机的技术领域，该方法包括：接收终端发送的控制指令；在行走过程中，选取行走路径中的多个取样点；记录每个取样点的位置信息；将取样点的位置信息发送至终端，以使终端根据取样点的位置信息生成割草机的工作区域；接收并保存终端发送的工作区域。本发明提供的割草机工作区域生成方法、装置及系统，与传统埋设导线的方式相比，无需在草地上开槽，保持了草地的完整性，同时，也提高了割草机的工作智能性和安全性，进而提高了用户的体验度。

Description

割草机工作区域生成方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及割草机的技术领域，尤其是涉及一种割草机工作区域生成方法、装置及系统。

背景技术

智能割草机通常具有自动行走的功能，同时也能防止碰撞，具备一定爬坡能力的智能行走设备，可以适用于家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护。

通常，智能割草机在工作时，需要在指定的区域内，自主的完成修剪草坪的工作，为了使智能割草机在该指定的区域内行走，一般采用电子篱笆来划分智能割草机行走区域的边界。在工作时，由电子篱笆产生脉冲控制信号，放大后加载到连出的匹配导线上，导线不停地发射电磁信号，形成一个封闭的电磁场，为割草机预先设定一个待割草区域，割草机上的虚拟线检测部件能够感应到磁场，进而接收电子篱笆发出的电磁信号，然后割草机根据电磁信号的强弱，在指定区域内沿电子篱笆的导线割草并对其动作进行控制。

但是，这种采用电子篱笆的方式，需要在草场地皮内埋设导线，需要专业的工具在草地上开槽，费时费力，且会破坏草地的完整性。使用时导线需要保持通电状态，难以在下雨天使用，并且容易出现漏电的情况，危害使用者的身体健康，降低了用户的体验度。

针对上述降低用户的体验度的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种割草机工作区域生成方法、装置及系统，以缓解上述技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种割草机工作区域生成方法，该方法应用于割草机，该方法包括：接收终端发送的控制指令，其中，控制指令为终端控制割草机行走的指令；在行走过程中，选取行走路径中的多个取样点；记录每个取样点的位置信息；将取样点的位置信息发送至终端，以使终端根据取样点的位置信息生成割草机的工作区域；接收并保存终端发送的工作区域。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述选取行走路径中的多个取样点的步骤包括：接收终端发送的取样指令进行取样；将首个取样点设置为起点，按照预先设置的取样方式依次选取行走路径中的取样点；其中，取样方式包括时间取样方式，或者距离取样方式；计算每个取样点与起点的距离，当距离小于预先设置的距离阈值时，停止选取取样点。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述方法还包括：接收终端发送的工作区域的编辑命令，根据编辑命令对工作区域进行编辑。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述根据编辑命令对工作区域进行编辑的步骤包括：在工作区域中，接收终端发送的控制指令，按照控制指令在工作区域中包含的非工作区边缘行走；在行走过程中，按照预先设置的取样方式选取非工作区边缘的多个取样点；将多个取样点发送至终端，以使终端在工作区域中绘制非工作区边缘，以及，将非工作区从工作区域中删除；接收并保存删除非工作区的工作区域。

结合第一方面或者第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述方法还包括：基于工作区域按照预先设置的行走方式设置割草机的行走路线；保存路线，以便于割草机在工作区域中自动行走，执行割草任务。

第二方面，本发明实施例还提供一种割草机工作区域生成方法，该方法应用于终端，终端与割草机通信连接，该方法包括：向割草机发送控制指令，以使割草机按照控制指令行走；接收割草机发送的行走过程中记录的多个取样点的位置信息；根据多个取样点的位置信息生成割草机的工作区域；将工作区域发送至割草机。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，上述根据多个取样点对应的位置信息生成割草机的工作区域的步骤包括：以首个取样点为起点，根据多个取样点绘制曲线；将曲线围成的封闭区域设置为工作区域。

第三方面，本发明实施例还提供一种割草机工作区域生成装置，该装置设置于割草机，包括：接收模块，用于接收终端发送的控制指令，其中，控制指令为终端控制割草机行走的指令；取样模块，用于在行走过程中，选取行走路径中的多个取样点；记录模块，用于记录每个取样点的位置信息；第一发送模块，用于将取样点的位置信息发送至终端，以使终端根据取样点的位置信息生成割草机的工作区域；第一接收模块，用于接收并保存终端发送的工作区域。

第四方面，本发明实施例还提供一种割草机工作区域生成装置，该装置设置于终端，终端与割草机通信连接，该装置包括：第二发送模块，用于向割草机发送控制指令，以使割草机按照控制指令行走；第二接收模块，用于接收割草机发送的行走过程中记录的多个取样点的位置信息；生成模块，用于根据多个取样点的位置信息生成割草机的工作区域；第三发送模块，用于将工作区域发送至割草机。

第五方面，本发明实施例还提供一种割草机工作区域生成系统，该系统包括割草机和终端，割草机和终端无线通信；其中，割草机设置有第三方面所述装置；终端设置有第四方面所述的装置。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供的割草机工作区域生成方法、装置及系统，能够接收终端发送的控制指令进行行走，并在行走过程中，选取行走路径中的多个取样点，记录每个取样点的位置信息，并发送至终端，以便于终端根据取样点的位置信息生成割草机的工作区域，与传统埋设导线的方式相比，无需在草地上开槽，保持了草地的完整性，同时，也提高了割草机的工作智能性和安全性，进而提高了用户的体验度。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种割草机工作区域生成方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种工作区域的示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种割草机工作区域生成方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的一种割草机工作区域生成装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种割草机工作区域生成装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种割草机工作区域生成系统的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，多采用电子篱笆来划分智能割草机行走区域的边界，在划分边界过程中，需要在草地上开槽，且会破坏草地的完整性，同时，在阴雨天气，也容易出现漏电的情况，存在安全隐患，降低了用户的体验度。基于此，本发明实施例提供的一种割草机工作区域生成方法、装置及系统，可以缓解上述技术问题。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种割草机工作区域生成方法进行详细介绍。

实施例一：

本发明实施例提供了一种割草机工作区域生成方法，该方法应用于割草机，具体地，该方法应用于智能割草机。

智能割草机通常包括电源系统、传感器系统、控制系统、割草系统，以及行走系统等，电源系统可以是蓄电池电源系统，为其他几个系统提供电源，传感器系统通常用于探测智能割草机所处环境因素，具有避障以及其他探测功能，例如，识别障碍物，检测割草机的倾斜角度等，控制系统是智能割草机的核心，一方面可以接收传感器系统、割草系统和行走系统的信号，并进行运算，再根据运算结果实现对割草系统和行走系统的控制，另一方面，还可以设置无线通信模块，与终端进行通信，实现智能割草机的智能控制。具体实现时，本发明实施例提供的割草机工作区域生成方法，可以应用于上述控制系统，如图1所示的一种割草机工作区域生成方法的流程图，包括以下步骤：

步骤S102，接收终端发送的控制指令，其中，控制指令为终端控制割草机行走的指令；

具体实现时，该终端可以是手机、平板电脑、台式机等具有联网功能的智能终端，该智能终端上预先安装有与智能割草机匹配的应用程序APP，以使用户能够通过该应用程序APP对智能割草机进行控制。

步骤S104，在行走过程中，选取行走路径中的多个取样点；

由于割草机没有视觉系统，因此，在行走过程中，可以通过上述安装有应用程序APP的终端进行控制，具体地，对于任意形状的草坪，为了规划出合适的工作区域，用户可以控制割草机在草坪上行走，以便确定出工作区域的边界，具体地，该工作区域的边界，可以通过割草机在草坪上取点的方式进行划分。

步骤S106，记录每个取样点的位置信息；

为了便于记录该位置信息，通常可以在割草机上设置定位模块，上述位置信息可以通过定位模块获取，具体地，定位模块可以是GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位模块，UWB(Ultra Wide Band，超宽带)定位模块等，由于UWB定位技术是一种极低功率，在短距离内高速传输数据的无线通信技术，且，具有抗干扰性能强、传输速率高、带宽极宽、消耗电能小、发送功率小等诸多优势，因此，本发明实施例中的割草机，其定位模块优选为基于UWB技术的UWB定位模块。在实际应用时，该UWB定位模块的定位精度可达±3cm。

具体地，该位置信息可以是各取样点对应的地理经纬位置数据，也可以是坐标数据，比如以基站位置为基准而确定的坐标数据。

步骤S108，将取样点的位置信息发送至终端，以使终端根据取样点的位置信息生成割草机的工作区域；

具体地，该工作区域可以是电子地图形式的工作区域。

通常，终端可以通过与智能割草机匹配的应用程序APP显示控制割草机的界面，例如，该应该程序APP可以内置当前区域的电子地图，或者通过第三方程序获取到当前区域的电子地图，并显示草坪区域，当终端接收到上述取样点的位置信息时，可以在电子地图上对应的位置显示上述取样点，以便于生成割草机的工作区域，同时，用户还可以根据终端上显示的取样点控制割草机的行走路径。

步骤S110，接收并保存终端发送的上述工作区域。

当通过上述方式生成割草机的工作区域后，终端可以保持该工作区域信息，并将工作区域发送至割草机；割草机接收到该工作区域对应的信息后，将该工作区域保存至相应的存储区，以便于后续执行割草任务时，自动运行至工作区域所在的位置，直接进行割草。

在实际使用时，为了使割草机能够执行上述步骤S106中记录每个取样点的位置信息的过程，优选采用UWB定位技术，通常在割草机的草场附近布置固定基站，且在割草机上布置一个移动的基站或者信号发生器，该固定基站的数量可以是一个，也可以根据草场的面积设置多个，具体以实际情况为准本发明实施例对此不进行限制，并且，上述固定基站的信号通常可以覆盖草场上需要割草的区域，具体地，上述固定基站的数量优选为三个，其中两个基站固定放在草场附近的位置较高的地方，第三个固定基站可以固定在草场上，具体以实际使用情况为准，本发明实施例对此不进行限制。

基于上述固定基站，割草机位置信息确定的过程可以包括以下步骤：割草机上设置有信号发生器和处理器，例如，单片机等，信号发生器向周围发射脉冲无线电，并开始计时，上述设置在草场上的固定基站在接收到脉冲无线电时，向周围发射脉冲无线电，信号发生器接收到固定基站发射的脉冲无线电时，结束计时，向处理器发送记录时间信息，通常上述固定基站都对应一个预设的坐标，处理器接收到上述记录时间信息后，根据预设的坐标，可以计算出割草机坐标，进而实现确定割草机取样点的位置信息。

进一步，当终端接收到取样点的位置信息后，可以通过上述界面实时记录，并在电子地图上标记出割草机走过的轨迹，从而划定出需要割草的工作区域，并在界面上同步显示该工作区域，同时，终端在电子地图上显示取样点的位置信息，以及标记割草机走过的轨迹的过程中，还可以按照接收取样点的先后顺序，依次设置取样点的标识，例如，以序号的形式依次设置取样点的标识，以使用户获知取样点的数量等。

如果草场特别大，可以分块划定区域，进行割草；如果草场较小，可以一次划定区域，同时，对于根据取样点的位置信息生成割草机的工作区域，终端还可以进一步自动划分更小的多个区域分别进行割草等。具体以实际情况为准，同时，上述确定割草机的坐标方式也可以根据实际使用情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制。

本发明实施例提供的割草机工作区域生成方法，能够接收终端发送的控制指令进行行走，并在行走过程中，按照预先设置的取样方式选取行走路径中的多个取样点，记录每个取样点的位置信息，并发送至终端，以便于终端根据取样点的位置信息生成割草机的工作区域，与传统埋设导线的方式相比，无需在草地上开槽，保持了草地的完整性，同时，也提高了割草机的工作智能性和安全性，进而提高了用户的体验度。

具体实现时，上述定位模块是实时更新位置信息的，以UWB定位模块为例，其定位数据的更新速度，每秒可达180次左右，因此，在割草机行走过程中可以产生大量的定位数据，增加了割草机控制系统的数据存储的负担，因此，本发明实施例中，按照预先设置的取样方式选取行走路径中的多个取样点记录的方式，能够有效避免产生大量的定位数据，同时，也能满足工作区域划分的要求。具体地，上述选取行走路径中的多个取样点的步骤包括以下过程：

(1)接收终端发送的取样指令进行取样；

通常，对于任意形状的草场，割草机可以先不直接进行取样，而是由用户控制行走，以寻找自动割草的最佳区域，当接收到用户终端发送的取样指令之后，再执行取样的操作。

(2)将首个取样点设置为起点，按照预先设置的取样方式依次选取行走路径中的取样点；其中，取样方式包括时间取样方式，或者距离取样方式；

通常，定位模块的定位数据同时包含时间属性和距离属性，因此，上述取样方式可以包括时间取样方式，也可以包括距离取样方式。

通常，时间取样方式，可以由割草机计算行驶时间，每间隔一定时间选取行走路径中的一个取样点，该方式的程序实现简单，取样结果也能够比较真实的反映工作区域的形状，但是割草机实际行驶过程中有可能速度不一样，甚至中途停止，此时，会出现局部位置取点过密，导致电子地图显示每个取样点位置权重失衡的情况，对数据处理带来一定的影响。

距离取样方式，通常指割草机行走过程中，对每一次定位数据进行判断，只有实时距离与上一次记录的坐标形成一定的距离差才记录下该点，作为新坐标进行取样，其有益效果是，割草机在整个取样过程中无论运行状态如何，工作区域的边界数据都是比较均匀的取样点的坐标集合，能够逼近真实边界曲线，同时不会出现局部数据密集的情况。另外，采用距离取样，还可以很方便的通过调整采样的距离值，改变边界数据的密集程度，从而改变能记录的地图的最大值。

基于上述取样方式，通常可以由用户进行设置具体选择哪一个取样方式，例如，对于地势平坦的草场，可以通过终端将割草机的行走速度设置成匀速行走，采取时间取样方式选取行走路径中的多个取样点；对于不熟悉，或者地势相对复杂的草场，可以将取样方式设置成距离取样方式，避免出现局部位置取点过密的情况，其具体取样方式的设置情况，可以根据实际使用情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制。

(3)计算每个取样点与起点的距离，当距离小于预先设置的距离阈值时，停止选取取样点。

考虑到不同草场的差异较大，其边界也没有特定形状，通常以判断距离阈值的方式确定割草机是否完成取样，即通过上述计算每个取样点与起点距离的方式，对每一个取样点与起点的距离进行判断，如果距离小于预先设置的距离阈值，即可确定出割草机绕着草场边界行走的过程中再一次获取到了起点附近的坐标，即割草机已经沿着边界行走回到起点附近，因此可以认为取样点结束，进而停止选取取样点。这种判断方式，有效避免了用户自行结束取样时导致的最后一段行走路径中出现数据空缺，难以保证最终记录的数据完整性的问题，也保证了数据的稳定性。

具体实现时，该距离阈值的设定可以由选取的取样点进行计算，例如，当选取第二个取样点时，可以计算该第二个取样点与起点的距离，将小于该距离一定值的距离值设置为距离阈值，因此，在正常取样过程中，每个取样点与起点的距离都会大于该距离阈值，当用户控制割草机沿草场边界行走一周，重新回到起点附近时，才会再次出现小于上述距离阈值的情形，此时，可以停止选取取样点。

对于上述距离取样方式，可以将距离阈值设置成小于采样距离值的一个定值，因此，每个取样点与起点的距离，通常均会大于该距离值，当用户控制割草机沿草场边界行走一周，重新回到起点附近时，才会再次出现小于上述距离阈值的情形，此时，可以停止选取取样点。

进一步，上述距离阈值还可以有用户进行设置，在割草机行走过程中，由于工作区域是一个封面的区域，因此每个取样点与起点的距离，都是从小变大，在从大变小的过程，当取样点与起点的距离再次小于预先设置的距离阈值时，可以停止选取上述取样点。具体实现时，上述距离阈值的设置过程可以根据实际情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制。

通常，对于已经生成的工作区域，在其内部可能会包含有障碍区域，如树木、花坛或者水池能，在割草机实际工作时，需要避开这些障碍区域，因此，本发明实施例提供的割草机工作区域生成方法还包括以下过程：接收终端发送的工作区域的编辑命令，根据编辑命令对工作区域进行编辑。

具体地，上述编辑的过程可以包括以下步骤：

(1)在工作区域中，接收终端发送的控制指令，按照控制指令在工作区域中包含的非工作区边缘行走；

具体地，该非工作区可以是上述障碍区域；

(2)在行走过程中，按照预先设置的取样方式选取非工作区边缘的多个取样点；

(3)将多个取样点发送至终端，以使终端在工作区域中绘制非工作区边缘，以及，将非工作区从工作区域中删除；

(4)接收并保存删除上述非工作区的工作区域。

具体实现时，对于有多个非工作区的草场，可以采取多次编辑的方式，将非工作区从上述工作区域中删除。为了区分上述工作区域和非工作区，在终端上显示时，可以对工作区域中的非工作区进行填充，例如，通过填充不同颜色的方式，将工作区域和非工作区域进行区分。为了便于理解，图2示出了一种工作区域的示意图，其中，A所示的区域为工作区域，该工作区域中可以理解为包括多个呈阵列排布的坐标点，这些坐标点需要割草机遍历以完成割草；B和C所示的区域为通过上述编辑的方法从工作区域A中删除的非工作区域，该B和C所在区域的坐标点被清除，这样只留A区域除去B区域再除去C区域的坐标点，割草机遍历上述去除非工作区域后的工作区域的坐标点之后，可以完成该草坪的割草任务。

当通过上述方式确定出割草机的工作区域后，割草机可以在上述划定的区域内实现自动割草的任务，具体地，本发明实施例提供的割草机工作区域生成方法还包括以下过程：基于上述工作区域按照预先设置的行走方式设置割草机的行走路线；保存该行走路线，以便于割草机在工作区域中自动行走，执行割草任务。

具体地，割草机割草时能够定位实时的坐标，获取位置信息，将行走路径控制在上述划定的工作区域内进行割草。通常，采用蛇形地毯式割草，当然也可根据划分的区域形状和草坪的其他特征来选择采用不同的割草形式，当割草机行进至边界点坐标时，割草机停止并转向。进一步，割草机还可以记录已经割草的坐标和正在割草的坐标，在终端的电子地图上显示已经割草的区域和正在割草的位置。另外，当划定最大的割草区域之后，用户还可以在电子地图上设定较小的割草区域，来控制割草机先对设定的区域进行割草等操作。

每次割草完成后，割草机还可以继续保存当前工作区域，以便于在下次对同一片草场执行割草任务时，直接按照该工作区域进行割草，无需重新生成工作区域，进一步，也可以每次都重新划定割草范围，生成新的工作区域，具体以实际情况为准，本发明实施例对此不进行限制。

基于上述应用于割草机的割草机工作区域生成方法，本发明实施例还提供了另一种割草机工作区域生成方法，该方法应用于终端，具体地，终端与割草机通信连接，如图3所示的另一种割草机工作区域生成方法的流程图，该方法包括以下步骤：

步骤S302，向割草机发送控制指令，以使割草机按照该控制指令行走；

步骤S304，接收割草机发送的行走过程中记录的多个取样点的位置信息；

步骤S306，根据多个取样点的位置信息生成割草机的工作区域；

具体地，终端在生成工作区域的过程中可以将首个取样点设置为起点，依次显示取样点，更根据多个取样点绘制曲线；将曲线围成的封闭区域设置为工作区域。

步骤S308，将工作区域发送至割草机。

进一步，该方法还包括：向割草机发送工作区域的编辑命令，以使割草机根据编辑命令对工作区域进行编辑，例如，将工作区域中的非工作区删除等编辑命令，以便于生成合适的工作区域。

本发明实施例提供的割草机工作区域生成方法，能够向割草机发送控制指令，控制割草机进行行走，并在割草机行走过程中，接收割草机发送的每个取样点的位置信息，并根据取样点的位置信息生成割草机的工作区域，与传统埋设导线的方式相比，无需在草地上开槽，保持了草地的完整性，同时，也提高了割草机的工作智能性和安全性，进而提高了用户的体验度。

对应于上述割草机工作区域生成方法，本发明实施例还提供了一种割草机工作区域生成装置，该装置设置于割草机，如图4所示的一种割草机工作区域生成装置的结构示意图，该装置包括：

接收模块40，用于接收终端发送的控制指令，其中，控制指令为终端控制割草机行走的指令；

取样模块42，用于在行走过程中，选取行走路径中的多个取样点；

记录模块44，用于记录每个取样点的位置信息；

第一发送模块46，用于将取样点的位置信息发送至终端，以使终端根据取样点的位置信息生成割草机的工作区域；

第一接收模块48，用于接收并保存终端发送的工作区域。

进一步，本发明实施例还提供了另一种割草机工作区域生成装置，该装置设置于终端，该终端与割草机通信连接，如图5所述的另一种割草机工作区域生成装置的结构示意图，该装置包括：

第二发送模块50，用于向割草机发送控制指令，以使割草机按照控制指令行走；

第二接收模块52，用于接收割草机发送的行走过程中记录的多个取样点的位置信息；

生成模块54，用于根据多个取样点的位置信息生成割草机的工作区域；

第三发送模块56，用于将工作区域发送至割草机。

本发明实施例提供的割草机工作区域生成装置，与上述实施例提供的割草机工作区域生成方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供了一种割草机工作区域生成系统，如图6所示的一种割草机工作区域生成系统的结构框图，该系统包括割草机600和终端602，割草机和终端无线通信；其中，割草机设置有图4所示的割草机工作区域生成装置；终端设置有图5所示的割草机工作区域生成装置。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，用于存储计算机程序指令，当计算机执行所述计算机程序指令时，执行上述实施例所述的割草机工作区域生成方法。

本发明实施例所提供的割草机工作区域生成方法、装置及系统的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种割草机工作区域生成方法，其特征在于，所述方法应用于割草机，所述方法包括：

接收终端发送的控制指令，其中，所述控制指令为所述终端控制所述割草机行走的指令；

在行走过程中，选取行走路径中的多个取样点；

记录每个所述取样点的位置信息；

将所述取样点的位置信息发送至所述终端，以使所述终端根据所述取样点的位置信息生成所述割草机的工作区域；

接收并保存所述终端发送的所述工作区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选取行走路径中的多个取样点的步骤包括：

接收所述终端发送的取样指令进行取样；

将首个取样点设置为起点，按照预先设置的取样方式依次选取行走路径中的取样点；其中，所述取样方式包括时间取样方式，或者距离取样方式；

计算每个所述取样点与所述起点的距离，当所述距离小于预先设置的距离阈值时，停止选取所述取样点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述终端发送的所述工作区域的编辑命令，根据所述编辑命令对所述工作区域进行编辑。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述编辑命令对所述工作区域进行编辑的步骤包括：

在所述工作区域中，接收所述终端发送的所述控制指令，按照所述控制指令在所述工作区域中包含的非工作区边缘行走；

在行走过程中，按照预先设置的所述取样方式选取所述非工作区边缘的多个取样点；

将多个所述取样点发送至所述终端，以使所述终端在所述工作区域中绘制所述非工作区边缘，以及，将所述非工作区从所述工作区域中删除；接收并保存删除所述非工作区的所述工作区域。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述工作区域按照预先设置的行走方式设置所述割草机的行走路线；

保存所述路线，以便于所述割草机在所述工作区域中自动行走，执行割草任务。

6.一种割草机工作区域生成方法，其特征在于，所述方法应用于终端，所述终端与割草机通信连接，所述方法包括：

向所述割草机发送控制指令，以使所述割草机按照所述控制指令行走；

接收所述割草机发送的行走过程中记录的多个取样点的位置信息；

根据多个所述取样点的位置信息生成所述割草机的工作区域；

将所述工作区域发送至所述割草机。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述取样点对应的位置信息生成所述割草机的工作区域的步骤包括：

以首个所述取样点为起点，根据多个所述取样点绘制曲线；

将所述曲线围成的封闭区域设置为所述工作区域。

8.一种割草机工作区域生成装置，其特征在于，所述装置设置于割草机，所述装置包括：

接收模块，用于接收终端发送的控制指令，其中，所述控制指令为所述终端控制所述割草机行走的指令；

取样模块，用于在行走过程中，选取行走路径中的多个取样点；

记录模块，用于记录每个所述取样点的位置信息；

第一发送模块，用于将所述取样点的位置信息发送至所述终端，以使所述终端根据所述取样点的位置信息生成所述割草机的工作区域；

第一接收模块，用于接收并保存所述终端发送的所述工作区域。

9.一种割草机工作区域生成装置，其特征在于，所述装置设置于终端，所述终端与割草机通信连接，所述装置包括：

第二发送模块，用于向所述割草机发送控制指令，以使所述割草机按照所述控制指令行走；

第二接收模块，用于接收所述割草机发送的行走过程中记录的多个取样点的位置信息；

生成模块，用于根据多个所述取样点的位置信息生成所述割草机的工作区域；

第三发送模块，用于将所述工作区域发送至所述割草机。

10.一种割草机工作区域生成系统，其特征在于，所述系统包括割草机和终端，所述割草机和所述终端无线通信；

其中，所述割草机设置有权利要求8所述的装置；

所述终端设置有权利要求9所述的装置。