JP6815557B2 - 位置推定装置、移動体、位置推定方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、位置推定装置、移動体、位置推定方法及びプログラムに関する。

近年、ＧＰＳ信号を利用して自己位置を推定し、予め定められた領域の内部を自律走行する作業機械が開発されている。（例えば、特許文献１または２を参照されたい）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０１６−１８５０９９号公報
［特許文献２］ 特開２０１３−２２３５３１号公報

解決しようとする課題

しかしながら、例えば、測定地点におけるＧＰＳ信号の受信環境によっては、ＧＰＳ信号を利用した位置推定の精度が、作業機械が実施する作業に要求される精度に満たない場合がある。そこで、ＧＰＳ信号のような測位信号の測位精度が比較的低い場合に、測位精度を向上させる技術が望まれている。

一般的開示

本発明の第１の態様においては、位置推定装置が提供される。上記の位置推定装置は、例えば、移動体に搭載され、測位信号を受信する測位信号受信部から、測位精度を示す精度情報を含む測位情報を取得する測位情報取得部を備える。上記の位置推定装置は、例えば、測位情報取得部が取得した測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度が予め定められた条件を満足する場合に、任意の地理的範囲を有する対象領域に含まれる複数のサブエリアのうち、測位情報取得部が取得した測位情報により示される位置及び誤差範囲により定義される領域の少なくとも一部を含む１以上のサブエリアを抽出するサブエリア抽出部を備える。上記の位置推定装置は、例えば、複数のサブエリアのそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該サブエリアにおける測位精度であって、測位信号を利用した測位の測位精度を示す精度パラメータとが対応付けられたマップ情報を参照して、サブエリア抽出部が抽出した１以上のサブエリアのそれぞれについて、各サブエリアのエリア識別情報に対応付けられた精度パラメータを抽出する精度パラメータ抽出部を備える。上記の位置推定装置は、例えば、サブエリア抽出部が抽出した１以上のサブエリアのそれぞれについて、精度パラメータ抽出部が抽出した精度パラメータにより示される測位精度と、測位情報取得部が取得した測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度とを比較する比較部を備える。上記の位置推定装置は、例えば、比較部の比較結果に基づいて、サブエリア抽出部が抽出した１以上のサブエリアのうち、精度パラメータ抽出部の抽出した精度パラメータにより示される測位精度が、測位情報取得部の取得した測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度と同等又不良であるサブエリアを、移動体の位置として出力する出力部を備える。

上記の位置推定装置において、出力部は、比較部の比較結果に基づいて、サブエリア抽出部が抽出した１以上のサブエリアのうち、精度パラメータ抽出部の抽出した精度パラメータにより示される測位精度が、測位情報取得部の取得した測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度と同等であるサブエリアを、移動体の位置として出力してよい。上記の位置推定装置において、出力部は、測位情報取得部が取得した測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度が予め定められた条件を満足しない場合、測位情報取得部が取得した測位情報により示される位置及び誤差範囲により定義される領域を、移動体の位置として出力してよい。

上記の位置推定装置は、複数のサブエリアのそれぞれについて、当該サブエリアの内部で受信される測位信号による測位の測位精度を示す精度情報を取得する精度情報取得部を備えてよい。上記の位置推定装置は、精度情報取得部が取得した精度情報に基づいて、各サブエリアの精度パラメータを決定する精度パラメータ決定部を備えてよい。上記の位置推定装置は、精度パラメータ決定部が決定した各サブエリアの精度パラメータと、各サブエリアのエリア識別情報とを対応付けてマップ情報を生成するマップ情報生成部を備えてよい。

本発明の第２の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムは、例えば、コンピュータを、上記の位置推定装置として機能させるためのプログラムである。上記のプログラムは、例えば、コンピュータに、位置推定方法を実行させるためのプログラムである。

上記の位置推定方法は、例えば、移動体に搭載され、測位信号を受信する測位信号受信部から、測位精度を示す精度情報を含む測位情報を取得する測位情報取得段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、測位情報取得段階において取得された測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度が予め定められた条件を満足する場合に、予め定められた地理的範囲を有する対象領域に含まれる複数のサブエリアのうち、測位情報取得段階において取得された測位情報により示される位置及び誤差範囲により定義される領域の少なくとも一部を含む１以上のサブエリアを抽出するサブエリア抽出段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、複数のサブエリアのそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該サブエリアにおける測位精度であって、測位信号を利用した測位の測位精度を示す精度パラメータとが対応付けられたマップ情報を参照して、サブエリア抽出段階において抽出された１以上のサブエリアのそれぞれについて、各サブエリアのエリア識別情報に対応付けられた精度パラメータを抽出する精度パラメータ抽出段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、サブエリア抽出段階において抽出された１以上のサブエリアのそれぞれについて、精度パラメータ抽出段階において抽出された精度パラメータにより示される測位精度と、測位情報取得段階において取得された測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度とを比較する比較段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、比較段階における比較結果に基づいて、サブエリア抽出段階において抽出された１以上のサブエリアのうち、精度パラメータ抽出段階において抽出された精度パラメータにより示される測位精度が、測位情報取得段階において取得された測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度と同等又は不良であるサブエリアを、移動体の位置として出力する出力段階を有する。

上記のプログラムを格納するコンピュータ可読媒体が提供されてもよい。コンピュータ可読媒体は、非一時的なコンピュータ可読媒体であってもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読記録媒体であってもよい。

本発明の第３の態様においては、移動体が提供される。上記の移動体は、例えば、上記の位置推定装置を備える。上記の移動体は、例えば、測位信号受信部を備える。

本発明の第４の態様においては、位置推定方法が提供される。 上記の位置推定方法は、例えば、移動体に搭載され、測位信号を受信する測位信号受信部から、測位精度を示す精度情報を含む測位情報を取得する測位情報取得段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、測位情報取得段階において取得された測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度が予め定められた条件を満足する場合に、予め定められた地理的範囲を有する対象領域に含まれる複数のサブエリアのうち、測位情報取得段階において取得された測位情報により示される位置及び誤差範囲により定義される領域の少なくとも一部を含む１以上のサブエリアを抽出するサブエリア抽出段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、複数のサブエリアのそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該サブエリアにおける測位精度であって、測位信号を利用した測位の測位精度を示す精度パラメータとが対応付けられたマップ情報を参照して、サブエリア抽出段階において抽出された１以上のサブエリアのそれぞれについて、各サブエリアのエリア識別情報に対応付けられた精度パラメータを抽出する精度パラメータ抽出段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、サブエリア抽出段階において抽出された１以上のサブエリアのそれぞれについて、精度パラメータ抽出段階において抽出された精度パラメータにより示される測位精度と、測位情報取得段階において取得された測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度とを比較する比較段階を有する。上記の位置推定方法は、例えば、比較段階における比較結果に基づいて、サブエリア抽出段階において抽出された１以上のサブエリアのうち、精度パラメータ抽出段階において抽出された精度パラメータにより示される測位精度が、測位情報取得段階において取得された測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度と同等又は不良であるサブエリアを、移動体の位置として出力する出力段階を有する。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

移動体１１０の内部構成の一例を概略的に示す。 管理システム２００のシステム構成の一例を概略的に示す。 芝刈機２１０の内部構成の一例を概略的に示す。 制御ユニット３８０の内部構成の一例を概略的に示す。 比較部１６８の一実施形態における情報処理の一例を概略的に示す。 出力部１７０の一実施形態における情報処理の一例を概略的に示す。 管理サーバ２３０の内部構成の一例を概略的に示す。 マップ管理部７３０の内部構成の一例を概略的に示す。 データテーブル９００の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。また、技術的に大きな矛盾が生じない範囲において、同一の名称を有し、異なる参照番号が付された２以上の要素のそれぞれは、互いに同様の構成を有してよい。

［移動体１１０の概要］
図１は、移動体１１０の一実施形態の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、移動体１１０は、例えば、測位信号受信部１３０を備える。移動体１１０は、精度マップ格納部１４０を備えてもよい。移動体１１０は、位置推定装置１５０を備えてもよい。本実施形態において、位置推定装置１５０は、例えば、測位情報取得部１６２を備える。位置推定装置１５０は、サブエリア抽出部１６４を備えてもよい。位置推定装置１５０は、精度パラメータ抽出部１６６を備えてもよい。位置推定装置１５０は、比較部１６８を備えてもよい。位置推定装置１５０は、出力部１７０を備えてもよい。

本実施形態において、移動体１１０は、対象領域１０２の内部を移動する。移動体１１０は、陸上を走行する移動体であってもよく、空中を飛行する移動体であってもよく、水中又は水上を航行する移動体であってもよい。

対象領域１０２の位置及び範囲は、特に限定されない。領域の範囲は、当該領域の大きさ及び形状を表してよい。対象領域１０２は、任意の地理的範囲を有してよい。対象領域１０２は、予め定められた地理的範囲を有してよい。対象領域１０２は、精度パラメータを利用した位置推定処理の適用対象となる領域であってよい。対象領域１０２は、その内部において、移動体１１０の移動が許可された領域であってもよい。

本実施形態において、対象領域１０２の内部には、複数のサブエリア１０４が含まれる。サブエリア１０４は、物理的な地理的境界によって区切られた領域であってもよく、仮想的な地理的境界によって区切られた領域であってもよい。

物理的な地理的境界としては、（ｉ）天然に又は人工的に形成された構造物により規定される境界、（ｉｉ）散布された化学物質により規定される境界、（ｉｉｉ）可視光線、赤外線、紫外線などの電磁波により規定される境界、（ｉｖ）磁界により規定される境界、（ｖ）音波又は超音波により規定される境界などが例示される。天然に形成された構造物としては、窪み、段差、斜面、湖沼、川などが例示される。人工的に形成された構造物としては、通路、溝、トンネル、建築物、ワイヤ、ロープ、フェンス、ネット、点字ブロックなどが例示される。仮想的な地理的境界としては、ジオフェンス、バーチャルワイヤなどが例示される。バーチャルワイヤは、複数の構造物の間に設定された仮想的な線により規定される地理的境界であってよい。

対象領域１０２の内部に含まれるサブエリア１０４の個数、並びに、サブエリア１０４の大きさ及び形状は、特に限定されない。しかしながら、複数のサブエリア１０４が、配置漏れ及び重複配置のないように、対象領域１０２の内部に万遍なく配されることが好ましい。複数のサブエリア１０４のそれぞれの大きさは同一であってもよく、異なってもよい。複数のサブエリア１０４のそれぞれの形状は同一であってもよく、異なってもよい。

対象領域１０２の内部に配されるサブエリア１０４の個数は、固定されていてもよく、可変であってもよい。例えば、予め定められたイベントの発生をトリガとして、対象領域１０２の一部を構成する特定の領域に配されるサブエリア１０４の個数が変更される。具体的には、隣接して配される複数のサブエリア１０４が仮想的に合体して、単一のサブエリア１０４が形成されてもよい。単一のサブエリア１０４が、隣接して配される複数のサブエリア１０４に仮想的に分割されてもよい。対象領域１０２の内部の特定の領域に配されるサブエリア１０４の個数は、要求される推定精度に応じて調整されてもよい。

［移動体１１０の各部の概要］
本実施形態において、測位信号受信部１３０は、測位信号を受信する。測位信号は、当該測位信号が受信された地点（測位地点と称される場合がある。）の位置を推定するための処理（位置推定処理と称される場合がある。）に利用される情報を含む。測位信号は、位置推定処理における誤差を推定するための処理に利用される情報を含んでもよい。測位信号としては、ＧＰＳ信号、ビーコン信号、無線通信用の電波信号などが例示される。

本実施形態において、測位信号受信部１３０は、測位情報を出力する。例えば、測位信号受信部１３０は、測位情報を、位置推定装置１５０に送信する。測位情報は、測位地点の位置を示す位置情報を含んでよい。測位情報は、測位精度を示す精度情報を含んでよい。測位精度の表現形式としては、ＲＭＳ（ｒｏｏｔ ｍｅａｎ ｓｑｕａｒｅ）、ＤＲＭＳ（ｄｉｓｔａｎｃｅ ｒｏｏｔ ｍｅａｎ ｓｑｕａｒｅ）、２ＤＲＭＳ、ＣＥＰ（ｃｉｒｃｕｌａｒ ｅｒｒｏｒ ｐｒｏｂａｂｌｅ）、ＲＭＳＥ（ｒｏｏｔ ｍｅａｎ ｓｑｕａｒｅ ｅｒｒｏｒ）などが例示される。測位精度は、測位誤差［ｍ又はｃｍ］として表現されてもよい。

測位信号受信部１３０は、移動体１１０に搭載された測位信号受信部１３０が、任意の測位地点において受信した測位信号に基づいて、位置情報及び精度情報を生成してよい。測位信号受信部１３０は、単一の種類の複数の測位信号に基づいて、測位情報を生成してよい。測位信号受信部１３０は、複数の種類の測位信号に基づいて、測位情報を生成してよい。

本実施形態において、精度マップ格納部１４０は、（ｉ）複数のサブエリア１０４のそれぞれを識別するエリア識別情報と、（ｉｉ）当該エリア識別情報により識別されるサブエリア１０４の精度パラメータとを対応付けて格納する。精度マップ格納部１４０は、複数のサブエリア１０４のそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該エリア識別情報により識別されるサブエリア１０４の精度パラメータとが対応付けられた情報（マップ情報と称される場合がある。）を格納してもよい。

精度パラメータは、対応するサブエリアにおける測位精度を示す。精度パラメータは、測位信号１０を利用した測位の測位精度を示すパラメータであってよい。精度パラメータの決定方法及び形式は、特に限定されない。

精度パラメータは、連続的な数値により表されてもよく、段階的な区分により表されてもよい。精度パラメータとしては、（ｉ）対応するサブエリア１０４における測位精度に関する１以上の実測値又はその統計値が、ｎ段階評価（ｎは、２以上の整数である。）されたときの評価、（ｉｉ）対応するサブエリア１０４における測位精度に関する１以上の実績値又はその統計値が、測位精度又はその統計値を変数とする評価関数に入力されて得られた評価、（ｉｉｉ）対応するサブエリア１０４における測位精度に関する１以上の実績値又はその統計値が、学習器に入力されて得られた評価などが例示される。

ｎ段階評価による評価は、単一の基準による評価であってもよく、複数の基準による評価であってもよい。評価関数は、測定精度又はその統計値を唯一の独立変数とする関数であってもよく、測定精度又はその統計値を含む複数の独立変数により表される関数であってもよい。学習器は、教師あり学習により得られた学習モデルであってもよく、教師なし学習により得られた学習モデルであってもよい。評価は、記号又は文字により表されてもよく、数字により表されてもよい。

精度マップ格納部１４０は、（ｉ）複数のサブエリア１０４のそれぞれを識別するエリア識別情報と、（ｉｉ）当該エリア識別情報により識別されるサブエリア１０４に関する、複数の種類の精度パラメータとを対応付けて格納してもよい。複数の種類の精度パラメータのそれぞれは、（ｉ）測位信号を受信した受信機の受信性能、（ｉｉ）測位信号が受信された時の気象条件、（ｉｉｉ）測位に利用された測位信号の個数などに応じた精度パラメータであってよい。

精度マップ格納部１４０は、（ｉ）複数のサブエリア１０４のそれぞれを識別するエリア識別情報と、（ｉｉ）当該エリア識別情報により識別されるサブエリア１０４の精度パラメータと、（ｉｉｉ）当該精度パラメータを算出したアルゴリズム又はその識別情報とを対応付けて格納してよい。精度マップ格納部１４０は、（ｉ）複数のサブエリア１０４のそれぞれを識別するエリア識別情報と、（ｉｉ）当該エリア識別情報により識別されるサブエリア１０４に関する、複数の種類の精度パラメータと、（ｉｉｉ）当該複数の種類の精度パラメータのそれぞれを算出したアルゴリズム又はその識別情報とを対応付けて格納してよい。アルゴリズムとしては、上記のｎ段階評価、評価関数、学習器などが例示される。

一実施形態において、精度マップ格納部１４０は、対象領域１０２に含まれる全てのサブエリア１０４に関するマップ情報を格納する。他の実施形態において、精度マップ格納部１４０は、一部のサブエリア１０４に関するマップ情報を格納する。例えば、移動体１１０の位置に応じて、精度マップ格納部１４０に格納されるマップ情報が更新される。精度マップ格納部１４０は、通信ネットワークを介して外部の情報処理装置にアクセスして、移動体１１０の現在位置の周辺のマップ情報を取得してよい。これにより、位置推定装置１５０における位置推定処理の計算速度が向上する。精度マップ格納部１４０にマップ情報が格納される領域の大きさ及び形状の少なくとも一方は、予め定められていてもよく、測位地点の位置により決定されてもよく、測位精度により決定されてもよい。

本実施形態において、位置推定装置１５０は、測位信号受信部１３０が出力した測位情報が入力され、測位地点の推定位置を示す情報を出力する。例えば、測位信号受信部１３０が出力した測位情報により示される測位精度が予め定められた第１条件を満足する場合、位置推定装置１５０は、精度パラメータを利用した位置推定処理を実行し、当該処理の実行結果を、測位地点の位置として出力する。一方、測位信号受信部１３０が出力した測位情報により示される測位精度が上記の第１条件を満足しない場合、位置推定装置１５０は、測位信号受信部１３０が出力した測位情報により示される位置及び誤差範囲により定義される領域を、測位地点の位置として出力する。

第１条件としては、（ｉ）上記の測位精度が、予め定められた閾値より小さいという条件、（ｉｉ）上記の測位精度が、予め定められた閾値以下であるという条件、（ｉｉｉ）上記の測位精度が、予め定められた閾値以上であるという条件、（ｉｖ）上記の測位精度が、予め定められた閾値より大きいという条件、（ｖ）上記の測位精度が、予め定められた数値範囲の範囲内であるという条件、（ｖｉ）上記の測位精度が、予め定められた数値範囲の範囲外であるという条件、（ｖｉｉ）上記の測位精度の評価が、予め定められた評価と同等である又はそれよりも良好であるという条件、（ｖｉｉｉ）上記の測位精度の評価が、予め定められた評価よりも良好であるという条件、（ｉｘ）上記の測位精度の評価が、予め定められた評価と同等又は不良であるという条件、（ｘ）上記の測位精度の評価が、予め定められた評価よりも不良であるという条件などが例示される。測位精度は、精度パラメータと同様の手法により評価されてよい。測位精度は、精度マップ格納部１４０に格納されている精度パラメータと同一の手法により評価されてもよい。

第１条件は、（ｉ）上記の測位精度の評価が、予め定められた評価と同等又は不良であるという条件、又は、（ｉｉ）上記の測位精度の評価が、予め定められた評価よりも不良であるという条件であってよい。測位精度の値が大きいほど測位精度が不良である場合、第１条件は、（ｉ）上記の測位精度が予め定められた閾値以上であるという条件、又は、（ｉｉ）上記の測位精度が予め定められた閾値より大きいという条件であってよい。測位精度の値が小さいほど測位精度が不良である場合、第１条件は、（ｉ）上記の測位精度が予め定められた閾値より小さいという条件、又は、（ｉｉ）上記の測位精度が予め定められた閾値以下であるという条件であってよい。

本実施形態においては、位置推定装置１５０が移動体１１０に配される場合を例として、位置推定装置１５０の詳細について説明する。しかしながら、位置推定装置１５０は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、位置推定装置１５０の少なくとも一部の要素が、通信ネットワークを介して移動体１１０と情報を送受することのできる外部の情報処理装置に配されてもよい。また、位置推定装置１５０の少なくとも一部の機能が、上記の外部の情報処理装置により実現されてもよい。

本実施形態において、測位情報取得部１６２は、測位信号受信部１３０から、測位情報を取得する。測位情報は、測位精度を示す精度情報を含んでよい。測位情報は、測位地点の位置を示す位置情報を含んでもよい。本実施形態において、測位情報取得部１６２は、上記の測位情報を、サブエリア抽出部１６４及び出力部１７０の少なくとも一方に送信する。測位情報取得部１６２は、上記の測位情報を、比較部１６８に送信してもよい。

一実施形態において、測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度が第１条件を満足する場合、測位情報取得部１６２は、上記の測位情報を、サブエリア抽出部１６４に送信する。測位情報取得部１６２は、測位情報に含まれる位置情報及び精度情報を、サブエリア抽出部１６４に送信してもよい。この場合において、測位情報取得部１６２は、上記の測位情報を、比較部１６８に送信してもよい。測位情報取得部１６２は、測位情報に含まれる精度情報を、比較部１６８に送信してもよい。一方、測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度が第１条件を満足しない場合、測位情報取得部１６２は、上記の測位情報を、出力部１７０に送信する。測位情報取得部１６２は、測位情報に含まれる位置情報及び精度情報を、出力部１７０に送信してもよい。

他の実施形態において、測位情報取得部１６２は、上記の測位情報を、サブエリア抽出部１６４に送信する。測位情報取得部１６２は、測位情報に含まれる位置情報及び精度情報を、サブエリア抽出部１６４に送信してよい。この場合において、比較部１６８は、測位情報に含まれる位置情報及び精度情報を、サブエリア抽出部１６４及び精度パラメータ抽出部１６６を介して取得してよい。出力部１７０は、測位情報に含まれる位置情報及び精度情報を、サブエリア抽出部１６４、精度パラメータ抽出部１６６及び比較部１６８を介して取得してよい。

本実施形態において、測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度が第１条件を満足する場合、サブエリア抽出部１６４は、対象領域１０２に含まれる複数のサブエリア１０４のうち、測位情報取得部１６２が取得した測位情報により示される領域の少なくとも一部を含む１以上のサブエリア１０４を抽出する。測位情報取得部１６２が取得した測位情報により示される領域の位置及び範囲は、当該測位情報により示される位置及び誤差範囲により定義されてよい。誤差範囲は、上記の測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度に基づいて算出されてよい。サブエリア抽出部１６４は、抽出されたサブエリア１０４の識別情報を、精度パラメータ抽出部１６６に送信してよい。

サブエリア抽出部１６４は、上記の複数のサブエリア１０４のうち、予め定められた第２条件を満足する１以上のサブエリアを抽出してよい。第２条件としては、（ｉ）判定対象となるサブエリア１０４の全体が、上記の測位情報により示される領域に含まれるという条件、（ｉｉ）判定対象となるサブエリア１０４の内部における特定の位置（例えば、中心、重心、代表点である。）が、上記の測位情報により示される領域に含まれるという条件、（ｉｉｉ）判定対象となるサブエリアの面積に対する、上記の測位情報により示される領域に含まれる部分の面積の割合が、予め定められた閾値よりも大きいという条件、（ｉｖ）判定対象となるサブエリアの面積に対する、上記の測位情報により示される領域に含まれる部分の面積の割合が、予め定められた閾値以上であるという条件などが例示される。

本実施形態において、精度パラメータ抽出部１６６は、マップ情報を参照して、サブエリア抽出部１６４が抽出した１以上のサブエリア１０４のそれぞれについて、各サブエリアのエリア識別情報に対応付けられた精度パラメータを抽出する。例えば、精度パラメータ抽出部１６６は、任意のサブエリア１０４のエリア識別情報をキーとして、精度マップ格納部１４０を参照することで、当該エリア識別情報により識別されるサブエリア１０４の精度パラメータを抽出する。精度パラメータ抽出部１６６は、１以上のサブエリア１０４のそれぞれの精度パラメータを、比較部１６８に送信してよい。

本実施形態において、比較部１６８は、サブエリア抽出部１６４が抽出した１以上のサブエリア１０４のそれぞれについて、精度パラメータ抽出部１６６が抽出した精度パラメータにより示される測位精度と、測位情報取得部１６２が取得した測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度とを比較する。比較部１６８は、比較結果を、出力部１７０に送信してよい。

比較方法、及び、比較結果の表現方法は、特に限定されない。例えば、比較部１６８は、比較結果として、上記の精度情報により示される測位精度が、上記の精度パラメータにより示される測位精度と同等であるか否かを示す情報を出力する。比較部１６８は、精度情報により示される測位精度を、精度パラメータと同様のアルゴリズムにより評価することで、上記の精度情報により示される測位精度が、上記の精度パラメータにより示される測位精度と同等であるか否かを判定してよい。

同様にして、比較部１６８は、比較結果として、上記の精度情報により示される測位精度が、上記の精度パラメータにより示される測位精度より不良であるか否かを示す情報を出力してもよい。比較部１６８は、比較結果として、上記の精度情報により示される測位精度が、上記の精度パラメータにより示される測位精度より良好であるか否かを示す情報を出力してもよい。

一実施形態において、比較部１６８は、比較結果として、（ｉ）上記の精度情報により示される測位精度が、上記の精度パラメータにより示される測位精度と同等若しくは不良であることを示す情報、又は、（ｉｉ）上記の精度情報により示される測位精度が、上記の精度パラメータにより示される測位精度より良好であることを示す情報を出力する。他の実施形態において、比較部１６８は、比較結果として、（ｉ）上記の精度情報により示される測位精度が、上記の精度パラメータにより示される測位精度と同等であることを示す情報、（ｉｉ）上記の精度情報により示される測位精度が、上記の精度パラメータにより示される測位精度より不良であることを示す情報、又は、（ｉｉｉ）上記の精度情報により示される測位精度が、上記の精度パラメータにより示される測位精度より良好であることを示す情報を出力する。

本実施形態において、出力部１７０は、測位地点の位置を出力する。測位地点の位置としては、移動体１１０の位置が例示される。測位信号受信部１３０が出力した測位情報により示される測位精度が第１条件を満足する場合、出力部１７０は、比較部１６８の比較結果に基づいて、測位地点の位置を出力してよい。

一実施形態において、出力部１７０は、比較部１６８の比較結果に基づいて、サブエリア抽出部１６４が抽出した１以上のサブエリア１０４のうち、精度パラメータ抽出部１６６の抽出した精度パラメータにより示される測位精度が、測位情報取得部１６２の取得した測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度と同等又は不良であるサブエリアを、測位地点の位置として出力する。他の実施形態において、出力部１７０は、比較部１６８の比較結果に基づいて、サブエリア抽出部１６４が抽出した１以上のサブエリア１０４のうち、精度パラメータ抽出部１６６の抽出した精度パラメータにより示される測位精度が、測位情報取得部１６２の取得した測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度と同等であるサブエリアを、測位地点の位置として出力する。

一方、測位信号受信部１３０が出力した測位情報により示される測位精度が第１条件を満足しない場合、出力部１７０は、測位信号受信部１３０が出力した測位情報により示される領域を、測位地点の位置として出力してよい。上述のとおり、測位情報取得部１６２が取得した測位情報により示される領域の位置及び範囲は、当該測位情報により示される位置及び誤差範囲により定義されてよい。

本実施形態によれば、例えば、測位信号を利用した測位の精度が比較的良好である位置においては、測位信号により示される領域が、測位地点の位置として出力される。一方、測位信号を利用した測位の精度が比較的不良である位置においては、測位信号により示される領域よりも狭い範囲が、測位地点の位置として出力される。これにより、位置推定装置１５０は、少なくとも測位信号の測位精度が比較的不良である場合に、測位精度を向上させることができる。位置推定装置１５０は、測位信号の測位精度が比較的良好である場合にも、測位信号の測位精度が比較的不良である場合と同様の手順により、測位精度をさらに向上させてもよい。

［移動体１１０の各部の具体的な構成］
移動体１１０の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。移動体１１０を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したプログラムを起動することにより実現されてよい。

上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、タッチパネル、カメラ、マイク、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、スピーカ、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。上記の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のプログラムを記憶してよい。上記のプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該プログラムによって規定された動作を実行させる。上記のプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。

上記のプログラムは、コンピュータを、位置推定装置１５０として機能させるためのプログラムであってよい。上記のコンピュータは、（ｉ）移動体１１０に搭載されたコンピュータであってもよく、（ｉｉ）移動体１１０の外部のコンピュータであって、通信ネットワークを介して移動体１１０を制御するコンピュータであってもよい。

上記のプログラムは、コンピュータに、位置推定装置１５０における各種の情報処理に関する１又は複数の手順を実行させるためのプログラムであってもよい。位置推定装置１５０における各種の情報処理に関する１又は複数の手順は、移動体に搭載され、測位信号を受信する測位信号受信部から、測位精度を示す精度情報を含む測位情報を取得する測位情報取得段階を含んでよい。

上記の手順は、測位情報取得段階において取得された測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度が予め定められた条件を満足する場合に、予め定められた地理的範囲を有する対象領域に含まれる複数のサブエリアのうち、測位情報取得段階において取得された測位情報により示される位置及び誤差範囲により定義される領域の少なくとも一部を含む１以上のサブエリアを抽出するサブエリア抽出段階を含んでよい。上記の手順は、複数のサブエリアのそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該サブエリアにおける、測位信号を利用した測位の測位精度を示す精度パラメータとが対応付けられたマップ情報を参照して、サブエリア抽出段階において抽出された１以上のサブエリアのそれぞれについて、各サブエリアのエリア識別情報に対応付けられた精度パラメータを抽出する精度パラメータ抽出段階を含んでよい。

上記の手順は、サブエリア抽出段階において抽出された１以上のサブエリアのそれぞれについて、精度パラメータ抽出段階において抽出された精度パラメータにより示される測位精度と、測位情報取得段階において取得された測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度とを比較する比較段階を含んでよい。上記の手順は、比較段階における比較結果に基づいて、サブエリア抽出段階において抽出された１以上のサブエリアのうち、精度パラメータ抽出段階において抽出された精度パラメータにより示される測位精度が、測位情報取得段階において取得された測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度と同等又は不良であるサブエリアを、移動体の位置として出力する出力段階を含んでよい。

［管理システム２００の概要］
図２は、管理システム２００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理システム２００は、芝刈機２１０と、充電ステーション２２０と、管理サーバ２３０とを備える。管理システム２００は、ユーザ端末２２を備えてもよい。

本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、作業領域２０２の内部を移動する芝刈機２１０が、（ｉ）ＧＰＳ信号１２を受信し、（ｉｉ）芝刈機２１０の現在位置を推定する場合を例として、管理システム２００の詳細を説明する。しかしながら、管理システム２００は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、ユーザ端末２２、充電ステーション２２０、及び、管理サーバ２３０の少なくとも１つが、芝刈機２１０の受信したＧＰＳ信号に基づいて、芝刈機２１０の現在位置を推定してよい。

ＧＰＳ信号１２は、測位信号の一例であってよい。作業領域２０２は、対象領域の一例であってよい。芝刈機２１０は、移動体の一例であってよい。芝刈機２１０は、位置推定装置の一例であってよい。ユーザ端末２２は、位置推定装置の一例であってよい。充電ステーション２２０は、位置推定装置の一例であってよい。管理サーバ２３０は、位置推定装置の一例であってよい。

管理システム２００の各部は、互いに情報を送受してもよい。例えば、芝刈機２１０は、通信ネットワーク２０を介して、ユーザ端末２２及び管理サーバ２３０の少なくとも一方との間で、情報を送受する。充電ステーション２２０が通信ネットワーク２０に接続されている場合、芝刈機２１０は、充電ステーション２２０を介して、ユーザ端末２２及び管理サーバ２３０の少なくとも一方との間で、情報を送受してもよい。

本実施形態において、通信ネットワーク２０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク２０は、無線パケット通信網、インターネット、Ｐ２Ｐネットワーク、専用回線、ＶＰＮ、電力線通信回線などを含んでもよい。通信ネットワーク２０は、（ｉ）携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、（ｉｉ）無線ＭＡＮ（例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）である。）、無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）である。）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの無線通信網を含んでもよい。

本実施形態において、ユーザ端末２２は、管理システム２００又は芝刈機２１０のユーザが利用する通信端末であり、その詳細については特に限定されない。ユーザ端末２２としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末などが例示される。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどが例示される。

本実施形態において、管理システム２００は、作業領域２０２を管理する。作業領域２０２は、芝刈機２１０の進入が許可された領域であってよい。作業領域２０２は、任意の地理的範囲を有してよい。作業領域２０２は、予め定められた地理的範囲を有してよい。

作業領域２０２は、精度パラメータを利用した位置推定処理の適用対象となる領域であってよい。例えば、作業領域２０２の少なくとも一部の領域において、当該領域の内部の各位置における測位精度が既知である。作業領域２０２の少なくとも一部の領域において、当該領域の内部の各位置における精度パラメータが既に取得されていてもよい。

本実施形態において、作業領域２０２の内部には、複数のサブエリア２０４が含まれる。サブエリア２０４は、物理的な地理的境界によって区切られた領域であってもよく、仮想的な地理的境界によって区切られた領域であってもよい。一実施形態において、作業領域２０２に含まれる全てのサブエリア２０４について、当該サブエリアの精度パラメータが取得されている。他の実施形態において、作業領域２０２に含まれるサブエリア２０４のうち、一部のサブエリア２０４ついて、当該サブエリアの精度パラメータが取得されている。

本実施形態において、管理システム２００は、作業領域２０２の状態を管理する。管理システム２００は、作業領域２０２において実施される作業の対象となる物体（作業対象と称する場合がある。）の状態を管理してもよい。管理システム２００は、作業領域２０２において実施される作業を管理してもよい。例えば、管理システム２００は、作業のスケジュールを管理する。作業のスケジュールは、作業の実施時期、作業の実施場所、作業の実施主体、作業対象、及び、作業の内容の少なくとも１つを規定する情報であってよい。

本実施形態において、管理システム２００は、芝刈機２１０を管理する。芝刈機２１０は、作業の実施主体の一例であってよい。例えば、管理システム２００は、芝刈機２１０の状態を管理する。例えば、管理システム２００は、芝刈機２１０の位置、進行方向、進行速度、エネルギー残量（例えば、バッテリの残量である）、芝刈機２１０が実施する作業のスケジュールなどを管理する。

なお、本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、管理システム２００が芝刈機２１０を管理する実施形態を例として、管理システム２００の詳細を説明する。しかしながら、管理システム２００は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、管理システム２００は、芝刈機２１０以外の作業機械を管理してもよい。作業機械は、各種の作業を実施してよい。作業の種類としては、（ｉ）土木作業、（ｉｉ）建設作業、（ｉｉｉ）植物又は農産物の栽培作業、（ｉｖ）除雪作業、（ｖ）清掃作業、（ｖｉ）運搬作業、（ｖｉｉ）監視、警備又は警護作業などが例示される。栽培作業としては、種蒔き、剪定、芝刈り、草刈り、給水、施肥、土入れ、除草などが例示される。作業機械は、自律移動機能を有してよい。作業機械は、移動体の一例であってよい。

［管理システム２００の各部の概要］
本実施形態において、作業領域２０２は、技術的に矛盾しない範囲において、対象領域１０２と同様の構成を有してよい。同様に、対象領域１０２は、技術的に矛盾しない範囲において、作業領域２０２と同様の構成を有してよい。サブエリア２０４は、技術的に矛盾しない範囲において、サブエリア１０４と同様の構成を有してよい。同様に、サブエリア１０４は、技術的に矛盾しない範囲において、サブエリア２０４と同様の構成を有してよい。本実施形態において、芝刈機２１０は、技術的に矛盾しない範囲において、移動体１１０と同様の構成を有してよい。同様に、移動体１１０は、技術的に矛盾しない範囲において、芝刈機２１０と同様の構成を有してよい。

本実施形態において、芝刈機２１０は、自律移動機能を有し、作業領域２０２の内部を自律的に走行する。なお、芝刈機２１０は、ユーザの遠隔操作により移動してもよい。芝刈機２１０は、作業領域２０２の内部で生育している芝を切断する。芝刈機２１０は、芝を切断しながら走行してもよく、芝を切断することなく走行してもよい。芝は、作業対象の一例であってよい。芝刈機２１０の詳細は後述される。本実施形態において、充電ステーション２２０は、芝刈機２１０を充電する。

本実施形態において、管理サーバ２３０は、作業領域２０２に関する各種の情報を管理する。例えば、管理サーバ２３０は、複数のサブエリア２０４のそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該エリア識別情報により識別されるサブエリア２０４の精度パラメータとが対応付けられた情報を管理する。管理サーバ２３０は、マップ情報の生成、更新、削除、検索などの処理を実行してよい。

管理サーバ２３０は、作業領域２０２の状態を管理してもよい。管理サーバ２３０は、作業対象の状態を管理してもよい。管理サーバ２３０は、作業領域２０２において実施される作業を管理してもよい。管理サーバ２３０は、芝刈機２１０の状態を管理してもよい。例えば、管理サーバ２３０は、芝刈機２１０の位置、進行方向、進行速度、エネルギー残量、芝刈機２１０が実施する作業のスケジュールなどを管理する。管理サーバ２３０の詳細は後述される。

［管理システム２００の各部の具体的な構成］
管理システム２００の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。管理システム２００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。管理システム２００の各部は、その少なくとも一部が、仮想サーバ上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。管理システム２００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどが例示される。管理システム２００は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。

管理システム２００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、タッチパネル、カメラ、マイク、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、スピーカ、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。上記の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のプログラムを記憶してよい。上記のプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該プログラムによって規定された動作を実行させる。上記のプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。

上記のプログラムは、コンピュータに、管理システム２００における各種の情報処理に関する１又は複数の手順を実行させるためのプログラムであってもよい。上記のコンピュータは、ユーザ端末２２、芝刈機２１０、充電ステーション２２０及び管理サーバ２３０の少なくとも１つに搭載されたコンピュータであってよい。

［芝刈機２１０の概要］
図３〜図６を用いて、芝刈機２１０の概要を説明する。図３は、芝刈機２１０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、芝刈機２１０は、筐体３０２を備える。本実施形態において、芝刈機２１０は、筐体３０２の下部に、一対の前輪３１２と、一対の後輪３１４とを備える。芝刈機２１０は、一対の後輪３１４のそれぞれを駆動する一対の走行用モータ３１６を備えてよい。

本実施形態において、芝刈機２１０は、作業ユニットｖ２０を備える。作業ユニット３２０は、例えば、ブレードディスク３２２と、カッターブレード３２４と、作業用モータ３２６と、シャフト３２８とを有する。芝刈機２１０は、作業ユニット３２０の位置を調整する位置調整部３３０を備えてもよい。

ブレードディスク３２２は、シャフト３２８を介して、作業用モータ３２６に連結される。カッターブレード３２４は、芝を切断するための刈刃であってよい。カッターブレード３２４は、ブレードディスク３２２に取り付けられ、ブレードディスク３２２と一緒に回転する。作業用モータ３２６は、ブレードディスク３２２を回転させる。ブレードディスク３２２及びカッターブレード３２４は、作業対象を切断するための切断部材の一例であってよい。

本実施形態において、芝刈機２１０は、筐体３０２の内部又は筐体３０２の上に、バッテリユニット３４０と、ユーザインタフェース３５０と、ＧＰＳ信号受信部３６０と、センサユニット３７０と、制御ユニット３８０とを備える。制御ユニット３８０は、位置推定装置の一例であってよい。

本実施形態において、バッテリユニット３４０は、芝刈機２１０の各部に電力を供給する。本実施形態において、ユーザインタフェース３５０は、ユーザの入力を受け付ける。ユーザインタフェース３５０は、ユーザに情報を出力する。ユーザインタフェース３５０としては、キーボード、ポインティングデバイス、マイク、タッチパネル、ディスプレイ、スピーカなどが例示される。

本実施形態において、ＧＰＳ信号受信部３６０は、ＧＰＳ信号１２を受信する。ＧＰＳ信号１２は、測位地点の位置を推定するための処理に利用される情報を含む。ＧＰＳ信号１２は、位置推定処理における誤差を推定するための処理に利用される情報を含んでもよい。本実施形態において、ＧＰＳ信号受信部３６０は、測位地点の位置を示す位置情報と、測位精度を示す精度情報とを含むＧＰＳ情報を出力する。ＧＰＳ情報は測位情報の一例であってよい。測位精度の表現形式としては、ＲＭＳ、ＤＲＭＳ、２ＤＲＭＳ、ＣＥＰ、ＲＭＳＥなどが例示される。測位精度は、測位誤差［ｍ又はｃｍ］として表現されてもよい。ＧＰＳ信号受信部３６０は、ＧＰＳ情報を制御ユニット３８０に送信してよい。

本実施形態において、センサユニット３７０は、各種センサを備える。センサユニット３７０は、各種の内界センサを備えてよい。センサユニット３７０は、各種の外界センサを備えてよい。センサとしては、ミリ波センサ、近接検知センサ、カメラ、赤外線カメラ、マイク、超音波センサ、加速度センサ、角速度センサ、車輪速センサ、荷重センサ、空転検知センサ、磁気センサ、地磁気センサ（方位センサ、電子コンパスなどと称される場合がある）、温度センサ、湿度センサ、土壌水分センサなどが例示される。センサユニット３７０は、各種センサの出力を制御ユニット３８０に送信してよい。車輪速センサは、車輪の回転角又は回転数を検出するロータリエンコーダであってもよい。

本実施形態において、制御ユニット３８０は、芝刈機２１０の動作を制御する。一実施形態によれば、制御ユニット３８０は、一対の走行用モータ３１６を制御して、芝刈機２１０の移動を制御する。他の実施形態によれば、制御ユニット３８０は、作業用モータ３２６を制御して、芝刈機２１０の作業を制御する。

制御ユニット３８０は、管理サーバ２３０からの指示に基づいて、芝刈機２１０を制御してもよい。例えば、制御ユニット３８０は、管理サーバ２３０が生成した命令に従って、芝刈機２１０を制御する。制御ユニット３８０の詳細は後述される。

図４は、制御ユニット３８０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、制御ユニット３８０は、精度マップ格納部１４０と、位置推定装置１５０とを備える。制御ユニット３８０は、通信制御部４１０と、走行制御部４２０と、作業ユニット制御部４３０と、入出力制御部４４０とを備えてもよい。

本実施形態において、精度マップ格納部１４０は、精度マップ格納部１４０は、（ｉ）複数のサブエリア２０４のそれぞれを識別するエリア識別情報と、（ｉｉ）当該エリア識別情報により識別されるサブエリア２０４の精度パラメータとを対応付けて格納する。精度マップ格納部１４０は、複数のサブエリア２０４のそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該エリア識別情報により識別されるサブエリア２０４の精度パラメータとが対応付けられた情報（マップ情報と称される場合がある。）を格納してもよい。

精度マップ格納部１４０は、（ｉ）複数のサブエリア２０４のそれぞれを識別するエリア識別情報と、（ｉｉ）当該エリア識別情報により識別されるサブエリア２０４に関する、複数の種類の精度パラメータとを対応付けて格納してもよい。複数の種類の精度パラメータのそれぞれは、（ｉ）測位信号を受信した受信機の受信性能、（ｉｉ）測位信号が受信された時の気象条件、（ｉｉｉ）測位に利用された測位信号の個数などに応じた精度パラメータであってよい。

精度マップ格納部１４０は、（ｉ）複数のサブエリア２０４のそれぞれを識別するエリア識別情報と、（ｉｉ）当該エリア識別情報により識別されるサブエリア２０４の精度パラメータと、（ｉｉｉ）当該精度パラメータを算出したアルゴリズム又はその識別情報とを対応付けて格納してよい。精度マップ格納部１４０は、（ｉ）複数のサブエリア２０４のそれぞれを識別するエリア識別情報と、（ｉｉ）当該エリア識別情報により識別されるサブエリア２０４に関する、複数の種類の精度パラメータと、（ｉｉｉ）当該複数の種類の精度パラメータのそれぞれを算出したアルゴリズム又はその識別情報とを対応付けて格納してよい。アルゴリズムとしては、上記のｎ段階評価、評価関数、学習器などが例示される。

一実施形態において、精度マップ格納部１４０は、作業領域２０２に含まれる全てのサブエリア２０４に関するマップ情報を格納する。他の実施形態において、精度マップ格納部１４０は、一部のサブエリア２０４に関するマップ情報を格納する。精度マップ格納部１４０は、通信制御部４１０を介して管理サーバ２３０にアクセスして、芝刈機２１０の現在位置の周辺のマップ情報を取得してよい。精度マップ格納部１４０にマップ情報が格納される領域の大きさ及び形状の少なくとも一方は、予め定められていてもよく、測位地点の位置により決定されてもよく、測位精度により決定されてもよい。

本実施形態において、位置推定装置１５０は、ＧＰＳ信号受信部３６０が出力したＧＰＳ情報が入力され、芝刈機２１０の推定位置を示す情報を出力する。例えば、位置推定装置１５０の測位情報取得部１６２が、ＧＰＳ信号受信部３６０が出力したＧＰＳ情報を取得する。本実施形態において、位置推定装置１５０は、芝刈機２１０の推定位置を示す情報を、例えば、走行制御部４２０及び作業ユニット制御部４３０の少なくとも一方に送信する。位置推定装置１５０は、ＧＰＳ信号受信部３６０が出力したＧＰＳ情報を、通信制御部４１０を介して、管理サーバ２３０に送信してもよい。

本実施形態において、通信制御部４１０は、芝刈機２１０の外部の機器との通信を制御する。通信制御部４１０は、１又は複数の通信方式に対応した通信インタフェースであってもよい。外部の機器としては、ユーザ端末２２、充電ステーション２２０、管理サーバ２３０などが例示される。

本実施形態において、走行制御部４２０は、走行用モータ３１６を制御して、芝刈機２１０の移動を制御する。走行制御部４２０は、芝刈機２１０の自律走行を制御する。例えば、走行制御部４２０は、芝刈機２１０の移動モード、進行速度、進行方向、及び、移動ルートの少なくとも１つを制御する。走行制御部４２０は、走行用モータ３１６の電流値を監視してよい。

本実施形態において、作業ユニット制御部４３０は、作業ユニット３２０を制御する。作業ユニット制御部４３０は、作業ユニット３２０の作業モード、作業の種類、作業の強度、及び、作業を実施するタイミングの少なくとも１つを制御してよい。例えば、作業ユニット制御部４３０は、作業用モータ３２６を制御して、作業ユニット３２０の作業の強度を制御する。作業ユニット制御部４３０は、位置調整部３３０を制御して、作業ユニット３２０の作業の強度を制御してもよい。作業ユニット制御部４３０は、作業用モータ３２６の電流値を監視してよい。

本実施形態において、入出力制御部４４０は、ユーザインタフェース３５０、ＧＰＳ信号受信部３６０及びセンサユニット３７０の少なくとも１つからの入力を受け付ける。入出力制御部４４０は、ユーザインタフェース３５０に情報を出力する。入出力制御部４４０は、ユーザインタフェース３５０、ＧＰＳ信号受信部３６０及びセンサユニット３７０の少なくとも１つを制御してもよい。

図５は、比較部１６８の一実施形態における情報処理の一例を概略的に示す。本実施形態において、比較部１６８には、ＧＰＳ信号受信部３６０が出力したＧＰＳ情報により示される測位精度に関するデータ５１０と、精度パラメータ抽出部１６６が抽出した精度パラメータにより示される測位精度に関するデータ５２０とが入力される。

データ５１０は、ＧＰＳ情報に含まれる精度情報により示される測位精度を示す情報であればよく、その形式は特に限定されない。一実施形態において、データ５１０は、ＧＰＳ情報であってよい。他の実施形態において、データ５１０は、ＧＰＳ情報に含まれる精度情報であってよい。さらに他の実施形態において、データ５１０は、１以上のサブエリア２０４のそれぞれについて、各サブエリアを識別する識別情報と、精度情報により示される各サブエリアの測位精度を示す情報とが対応付けられたデータであってよい。

データ５１０において、各サブエリアにおける測位精度は同一であってよい。この場合、１以上のサブエリア２０４の測位精度として、精度情報により示される単一の値が使用される。データ５１０において、各サブエリアにおける測位精度は同一でなくてもよい。この場合、各サブエリアの測位精度は、例えば、精度情報により示される測位精度と、精度情報により示される測位精度の表現形式と、各サブエリアの代表点の位置５１２からの距離とに基づいて決定される。

データ５２０は、精度パラメータ抽出部１６６が抽出した精度パラメータにより示される測位精度を示す情報であればよく、その形式は特に限定されない。データ５２０は、１以上のサブエリア２０４のそれぞれについて、各サブエリアを識別する識別情報と、各サブエリアの精度パラメータを示す情報とが対応付けられたデータであってよい。

本実施形態においては、サブエリア抽出部１６４が、その内部に、領域５１４の少なくとも一部を含む、１以上のサブエリア１０４を抽出する場合を例として、位置推定装置１５０の一実施形態における情報処理を説明する。しかしながら、位置推定装置１５０の一実施形態における情報処理は本実施形態に限定されない。

他の実施形態において、サブエリア抽出部１６４は、上述された第２条件を満足する１以上のサブエリア１０４を抽出してもよい。第２条件としては、（ｉ）判定対象となるサブエリア２０４の全体が領域５１４に含まれるという条件、（ｉｉ）判定対象となるサブエリア２０４の内部における特定の位置（例えば、中心、重心、代表点である。）が領域５１４に含まれるという条件、（ｉｉｉ）判定対象となるサブエリア２０４の面積に対する、領域５１４に含まれる部分の面積の割合が、予め定められた閾値よりも大きいという条件、（ｉｖ）判定対象となるサブエリア２０４の面積に対する、領域５１４に含まれる部分の面積の割合が、予め定められた閾値以上であるという条件などが例示される。

本実施形態において、ＧＰＳ情報により示される領域５１４の範囲（例えば、大きさ及び形状である。）は、ＧＰＳ信号受信部３６０が出力したＧＰＳ情報に含まれる精度情報に基づいて決定された誤差範囲により決定される。また、ＧＰＳ情報により示される領域５１４の位置は、領域５１４の中心又は重心が、当該ＧＰＳ情報に含まれる位置情報により示される位置５１２と一致するように決定される。

本実施形態において、比較部１６８は、まず、データ５２０に含まれる精度パラメータを算出したアルゴリズムを特定する。次に、比較部１６８は、データ５１０により示される測位精度を、特定されたアルゴリズムにより評価する。次に、比較部１６８は、１以上のサブエリア２０４のそれぞれについて、データ５１０により示される測位精度に関する評価と、データ５２０により示される精度パラメータとを比較する。

本実施形態において、比較部１６８は、データ５１０により示される測位精度に関する評価が、データ５２０により示される精度パラメータと比較して、同等であるか（図中、「Ｅ」として表される）、不良であるか（図中、「Ｌ」として表される）、又は、良好であるか（図中、「Ｈ」として表される）を判定する。その後、比較部１６８は、比較結果５３０を出力する。比較結果５３０は、１以上のサブエリア２０４のそれぞれについて、各サブエリアを識別する識別情報と、各サブエリアの判定結果とが対応付けられた情報であってよい。

図６は、出力部１７０の一実施形態における情報処理の一例を概略的に示す。本実施形態において、出力部１７０には、比較部１６８が出力した比較結果５３０が入力される。出力部１７０は、比較結果５３０に基づいて、サブエリア抽出部１６４が抽出した１以上のサブエリア２０４の中から、測位地点の推定位置６３０を示す１又は複数のサブエリア２０４を決定する。その後、出力部１７０は、推定位置６３０を示す情報を出力する。推定位置６３０を示す情報は、推定位置６３０を示す１又は複数のサブエリア２０４の識別情報であってもよく、当該サブエリア２０４により示される領域の境界を示す情報であってもよい。

サブエリア抽出部１６４により、複数のサブエリア２０４が抽出されている場合、出力部１７０は、推定位置６３０として選択された１又は複数のサブエリア２０４の面積の合計値が、ＧＰＳ情報により示される領域５１４の面積よりも小さくなるように、測位地点の推定位置６３０を示すサブエリア２０４を決定してよい。これにより、ＧＰＳ信号１２の測位精度が比較的低い場合であっても、測位精度を向上させることができる。

一実施形態において、出力部１７０は、比較結果５３０により示される判定結果が「同等」又は「不良」であるサブエリア２０４を、推定位置６３０を示すサブエリア２０４として決定する。これにより、上記の判定結果が「良好」であるサブエリア２０４が、推定位置６３０を示す範囲から除外される。他の実施形態において、出力部１７０は、比較結果５３０により示される判定結果が「同等」であるサブエリア２０４を、推定位置６３０を示すサブエリア２０４として決定する。上記の判定結果が「良好」又は「不良」であるサブエリア２０４が、推定位置６３０を示す範囲から除外される。

さらに他の実施形態において、出力部１７０は、比較結果５３０により示される判定結果が「同等」又は「不良」であるサブエリア２０４のうち、予め定められた第３条件を満足するサブエリア２０４を、推定位置６３０を示すサブエリア２０４として決定してよい。出力部１７０は、比較結果５３０により示される判定結果が「同等」であるサブエリア２０４のうち、上記の第３条件を満足するサブエリア２０４を、推定位置６３０を示すサブエリア２０４として決定してよい。

第３条件としては、（ｉ）判定対象となるサブエリア２０４の全体が領域５１４に含まれるという条件、（ｉｉ）判定対象となるサブエリア２０４の内部における特定の位置（例えば、中心、重心、代表点である。）が領域５１４に含まれるという条件、（ｉｉｉ）判定対象となるサブエリア２０４の面積に対する、領域５１４に含まれる部分の面積の割合が、予め定められた閾値よりも大きいという条件、（ｉｖ）判定対象となるサブエリア２０４の面積に対する、領域５１４に含まれる部分の面積の割合が、予め定められた閾値以上であるという条件などが例示される。第３条件における閾値は、第２条件における閾値と同一であってもよく、異なってもよい。

さらに他の実施形態において、出力部１７０は、比較結果５３０により示される判定結果が「同等」又は「不良」であるサブエリア２０４のうち、領域５１４に含まれるサブエリア２０４（領域５１４の一部を含むサブエリア２０４である。）を抽出してよい。出力部１７０は、抽出されたサブエリア２０４を、さらに複数のサブエリア（マイクロエリアと称される場合がある。）に分割してよい。出力部１７０は、複数のマイクロエリアのうち、その少なくとも一部が領域５１４に含まれるものを、推定位置６３０を示すサブエリア２０４に含めてよい。これにより、マイクロエリアの一部が、推定位置６３０を示す範囲から除外される。

さらに他の実施形態において、出力部１７０は、比較結果５３０により示される判定結果が「同等」であるサブエリア２０４のうち、領域５１４に含まれるサブエリア２０４を抽出してよい。出力部１７０は、抽出されたサブエリア２０４を、さらに複数のマイクロエリアに分割してよい。出力部１７０は、複数のマイクロエリアのうち、その少なくとも一部が領域５１４に含まれるものを、推定位置６３０を示すサブエリア２０４に含めてよい。これにより、マイクロエリアの一部が、推定位置６３０を示す範囲から除外される。

図７は、管理サーバ２３０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理サーバ２３０は、通信制御部７１０と、要求処理部７２０と、マップ管理部７３０と、機器管理部７４０と、作業計画管理部７５０とを備える。

本実施形態において、通信制御部７１０は、管理サーバ２３０の外部の機器との通信を制御する。通信制御部７１０は、１又は複数の通信方式に対応した通信インタフェースであってもよい。外部の機器としては、ユーザ端末２２、芝刈機２１０、充電ステーション２２０などが例示される。本実施形態において、要求処理部７２０は、外部の機器からの要求を受け付ける。要求処理部７２０は、外部の機器からの要求を処理する。

本実施形態において、マップ管理部７３０は、マップ情報を管理する。一実施形態において、マップ管理部７３０は、作業領域２０２に含まれる全てのサブエリア２０４のマップ情報を管理する。他の実施形態において、マップ管理部７３０は、作業領域２０２に含まれるサブエリア２０４のうち、一部のサブエリア２０４ついて、当該サブエリアのマップ情報を管理する。マップ管理部７３０の詳細は後述される。

本実施形態において、機器管理部７４０は、管理システム２００を構成する各種の機器を管理する。例えば、機器管理部７４０は、芝刈機２１０、及び、充電ステーション２２０の少なくとも一方を制御する。機器管理部７４０は、管理システム２００に関連する各種の機器に関する情報を管理してもよい。例えば、機器管理部７４０は、芝刈機２１０、及び、充電ステーション２２０の少なくとも一方に関する情報を管理する。機器管理部７４０は、ユーザ端末２２に関する情報を管理してもよい。

本実施形態において、作業計画管理部７５０は、芝刈機２１０が実施する作業のスケジュールを管理する。作業計画管理部７５０は、芝刈機２１０の作業スケジュールを計画してよい。作業計画管理部７５０は、芝刈機２１０の作業スケジュールの進捗を管理してよい。

図８は、マップ管理部７３０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、マップ管理部７３０は、ＧＰＳ情報取得部８１２と、精度パラメータ決定部８１４と、精度マップ生成部８１６と、精度マップ格納部８１８とを含む。ＧＰＳ情報取得部８１２は、精度情報取得部の一例であってよい。精度マップ生成部８１６は、マップ情報生成部の一例であってよい。

本実施形態において、ＧＰＳ情報取得部８１２は、芝刈機２１０のＧＰＳ信号受信部３６０が出力したＧＰＳ情報を、芝刈機２１０から、通信ネットワーク２０を介して取得する。例えば、芝刈機２１０は、作業領域２０２の内部を移動しながら、ＧＰＳ信号受信部３６０が出力したＧＰＳ情報を管理サーバ２３０に送信する。これにより、マップ管理部７３０は、作業領域２０２を構成する複数のサブエリア２０４の少なくとも一部について、当該サブエリアの内部で受信されるＧＰＳ信号１２による測位の測位精度を示す精度情報を取得することができる。

ＧＰＳ情報取得部８１２は、芝刈機２１０を制御して、ＧＰＳ情報が取得されていない領域に、芝刈機２１０を移動させてもよい。例えば、マップ管理部７３０は、少なくとも、精度パラメータを利用した位置推定処理の適用対象となる領域を構成する複数のサブエリア２０４のそれぞれについて、当該サブエリアの内部で受信されるＧＰＳ信号１２による測位の測位精度を示す精度情報を取得することができる。マップ管理部７３０は、作業領域２０２を構成する複数のサブエリア２０４のそれぞれについて、当該サブエリアの内部で受信されるＧＰＳ信号１２による測位の測位精度を示す精度情報を取得してもよい。

ＧＰＳ情報取得部８１２は、芝刈機２１０からのＧＰＳ情報を、精度パラメータ決定部８１４に送信する。ＧＰＳ情報取得部８１２は、芝刈機２１０からのＧＰＳ情報を、精度マップ生成部８１６に送信してもよい。

本実施形態において、精度パラメータ決定部８１４は、ＧＰＳ情報取得部８１２が取得したＧＰＳ情報に含まれる精度情報に基づいて、作業領域２０２に含まれる複数のサブエリア２０４のそれぞれの精度パラメータを決定する。上述のとおり、精度パラメータの決定方法及び形式は、特に限定されない。

精度パラメータ決定部８１４は、各サブエリアに関連する１以上のＧＰＳ情報に基づいて、当該サブエリアの精度パラメータを決定してもよい。サブエリア２０４に関連するＧＰＳ情報としては、（ｉ）当該ＧＰＳ情報により示される領域（例えば、領域５１４である。）の少なくとも一部が、当該サブエリアに含まれるＧＰＳ情報、（ｉｉ）当該ＧＰＳ情報により示される領域（例えば、領域５１４である。）の全てが、当該サブエリアに含まれるＧＰＳ情報などが例示される。

一実施形態において、精度パラメータ決定部８１４は、精度パラメータを決定するための処理（決定処理と称される場合がある。）の対象となるサブエリア２０４に関連する１以上のＧＰＳ情報のそれぞれにより示される測位精度又はその統計値を、ｎ段階評価（ｎは、２以上の整数である。）することで、決定処理の対象となるサブエリア２０４の精度パラメータを決定する。他の実施形態において、精度パラメータ決定部８１４は、決定処理の対象となるサブエリア２０４に関連する１以上のＧＰＳ情報のそれぞれにより示される測位精度又はその統計値を、上述された評価関数に入力することで、決定処理の対象となるサブエリア２０４の精度パラメータを決定してもよい。さらに他の実施形態において、精度パラメータ決定部８１４は、決定処理の対象となるサブエリア２０４に関連する１以上のＧＰＳ情報のそれぞれにより示される測位精度又はその統計値を、上述された学習器に入力することで、決定処理の対象となるサブエリア２０４の精度パラメータを決定してもよい。

本実施形態において、精度マップ生成部８１６は、マップ情報を生成する。例えば、精度マップ生成部８１６は、精度パラメータ決定部８１４が決定した各サブエリアの精度パラメータと、各サブエリアのエリア識別情報とを対応付けて、精度マップ格納部８１８に格納する。本実施形態において、精度マップ生成部８１６は、精度マップ生成部８１６が生成した精度マップを格納する。

図９は、データテーブル９００の一例を概略的に示す。データテーブル９００は、精度マップ生成部８１６が、ｎ段階評価によりマップ情報を生成するときに利用される評価基準の一例であってよい。本実施形態において、データテーブル９００は、複数の精度パラメータのそれぞれを識別するための区分９１２と、各区分に属するサブエリア２０４における測位精度又はその統計値に関する条件９１４とを対応付けて格納する。

本実施形態において、条件９１４は、評価対象となるサブエリア２０４における測位精度の平均値、最大値及び偏差のそれぞれに関する条件を含む。条件９１４に含まれる複数の条件は、ＡＮＤ条件であってもよく、ＯＲ条件であってもよい。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。例えば、図１の実施形態について説明した事項を、他の図面に関連して説明される他の実施形態に適用することができる。その様な変更または改良を加えた形態もまた、本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。

請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 測位信号、１２ ＧＰＳ信号、２０ 通信ネットワーク、２２ ユーザ端末、１０２ 対象領域、１０４ サブエリア、１１０ 移動体、１３０ 測位信号受信部、１４０ 精度マップ格納部、１５０ 位置推定装置、１６２ 測位情報取得部、１６４ サブエリア抽出部、１６６ 精度パラメータ抽出部、１６８ 比較部、１７０ 出力部、２００ 管理システム、２０２ 作業領域、２０４ サブエリア、２１０ 芝刈機、２２０ 充電ステーション、２３０ 管理サーバ、３０２ 筐体、３１２ 前輪、３１４ 後輪、３１６ 走行用モータ、３２０ 作業ユニット、３２２ ブレードディスク、３２４ カッターブレード、３２６ 作業用モータ、３２８ シャフト、３３０ 位置調整部、３４０ バッテリユニット、３５０ ユーザインタフェース、３６０ ＧＰＳ信号受信部、３７０ センサユニット、３８０ 制御ユニット、４１０ 通信制御部、４２０ 走行制御部、４３０ 作業ユニット制御部、４４０ 入出力制御部、５１０ データ、５１２ 位置、５１４ 領域、５２０ データ、５３０ 比較結果、６３０ 推定位置、７１０ 通信制御部、７２０ 要求処理部、７３０ マップ管理部、７４０ 機器管理部、７５０ 作業計画管理部、８１２ ＧＰＳ情報取得部、８１４ 精度パラメータ決定部、８１６ 精度マップ生成部、８１８ 精度マップ格納部、９００ データテーブル、９１２ 区分、９１４ 条件

Claims (7)

1. 移動体に搭載され、測位信号を受信する測位信号受信部から、測位精度を示す精度情報を含む測位情報を取得する測位情報取得部と、
   前記測位情報取得部が取得した測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度が予め定められた条件を満足する場合に、任意の地理的範囲を有する対象領域に含まれる複数のサブエリアのうち、前記測位情報取得部が取得した前記測位情報により示される位置及び誤差範囲により定義される領域の少なくとも一部を含む１以上のサブエリアを抽出するサブエリア抽出部と、
   前記複数のサブエリアのそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該サブエリアにおける測位精度であって、前記測位信号を利用した測位の測位精度を示す精度パラメータとが対応付けられたマップ情報を参照して、前記サブエリア抽出部が抽出した前記１以上のサブエリアのそれぞれについて、各サブエリアのエリア識別情報に対応付けられた精度パラメータを抽出する精度パラメータ抽出部と、
   前記サブエリア抽出部が抽出した前記１以上のサブエリアのそれぞれについて、前記精度パラメータ抽出部が抽出した精度パラメータにより示される測位精度と、前記測位情報取得部が取得した前記測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度とを比較する比較部と、
   前記比較部の比較結果に基づいて、前記サブエリア抽出部が抽出した前記１以上のサブエリアのうち、前記精度パラメータ抽出部の抽出した精度パラメータにより示される測位精度が、前記測位情報取得部の取得した前記測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度と同等又不良であるサブエリアを、前記移動体の位置として出力する出力部と、
   を備える、位置推定装置。
2. 前記出力部は、前記比較部の比較結果に基づいて、前記サブエリア抽出部が抽出した前記１以上のサブエリアのうち、前記精度パラメータ抽出部の抽出した精度パラメータにより示される測位精度が、前記測位情報取得部の取得した前記測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度と同等であるサブエリアを、前記移動体の位置として出力する、
   請求項１に記載の位置推定装置。
3. 前記出力部は、
   前記測位情報取得部が取得した測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度が前記予め定められた条件を満足しない場合、
   前記測位情報取得部が取得した前記測位情報により示される位置及び誤差範囲により定義される領域を、前記移動体の位置として出力する、
   請求項１又は請求項２に記載の位置推定装置。
4. 前記複数のサブエリアのそれぞれについて、当該サブエリアの内部で受信される前記測位信号による測位の測位精度を示す精度情報を取得する精度情報取得部と、
   前記精度情報取得部が取得した前記精度情報に基づいて、各サブエリアの前記精度パラメータを決定する精度パラメータ決定部と、
   前記精度パラメータ決定部が決定した各サブエリアの前記精度パラメータと、各サブエリアの前記エリア識別情報とを対応付けて前記マップ情報を生成するマップ情報生成部と、
   をさらに備える、
   請求項１から請求項３までの何れか一項に記載の位置推定装置。
5. コンピュータを、請求項１から請求項４までの何れか一項に記載の位置推定装置として機能させるためのプログラム。
6. 請求項１から請求項３までの何れか一項に記載の位置推定装置と、
   前記測位信号受信部と、
   を備える、移動体。
7. 移動体に搭載され、測位信号を受信する測位信号受信部から、測位精度を示す精度情報を含む測位情報を取得する測位情報取得段階と、
   前記測位情報取得段階において取得された測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度が予め定められた条件を満足する場合に、予め定められた地理的範囲を有する対象領域に含まれる複数のサブエリアのうち、前記測位情報取得段階において取得された前記測位情報により示される位置及び誤差範囲により定義される領域の少なくとも一部を含む１以上のサブエリアを抽出するサブエリア抽出段階と、
   前記複数のサブエリアのそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該サブエリアにおける測位精度であって、前記測位信号を利用した測位の測位精度を示す精度パラメータとが対応付けられたマップ情報を参照して、前記サブエリア抽出段階において抽出された前記１以上のサブエリアのそれぞれについて、各サブエリアのエリア識別情報に対応付けられた精度パラメータを抽出する精度パラメータ抽出段階と、
   前記サブエリア抽出段階において抽出された前記１以上のサブエリアのそれぞれについて、前記精度パラメータ抽出段階において抽出された精度パラメータにより示される測位精度と、前記測位情報取得段階において取得された前記測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度とを比較する比較段階と、
   前記比較段階における比較結果に基づいて、前記サブエリア抽出段階において抽出された前記１以上のサブエリアのうち、前記精度パラメータ抽出段階において抽出された精度パラメータにより示される測位精度が、前記測位情報取得段階において取得された前記測位情報に含まれる精度情報により示される測位精度と同等又は不良であるサブエリアを、前記移動体の位置として出力する出力段階と、
   を有する、位置推定方法。