CN111487961A - 行走装置工作范围控制方法、系统、智能终端及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种行走装置工作范围控制方法、系统、智能终端及存储介质，其包括获取当前行走装置于当前使用场所中的当前位置信息；根据当前位置信息判断是否处于所预设的工作区域信息中；若处于工作区域信息中，则输出反馈信息至当前行走装置，当前行走装置于工作区域信息所对应的工作范围内行走工作。解决了智能割草机在进行使用前，需要安装电子围栏或者人工布线的方式，导致费时费力的问题，本发明无需安装电子围栏，减少人工安装时间和成本，提高使用效率。

Description

行走装置工作范围控制方法、系统、智能终端及存储介质
技术领域
本发明涉及电动行走设备的技术领域，尤其是涉及一种行走装置工作范围控制方法、系统、智能终端以及存储介质。
背景技术
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的智能割草机已经开始慢慢的走进人们的生活。智能割草机能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。这种自动工作系统一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来。
现有技术中，如公告号为CN103141210A的中国专利，一种智能割草机系统及割草方法，其包括智能割草机，智能割草机内具有控制平台；智能割草机的外圈设有边界电子围栏；智能割草机内包括若干割草电机，智能割草机上设有电流检测装置；智能割草机上安装有检测运行状态的传感检测装置，所述传感检测装置包括电机转速霍尔计数器、防碰撞开关及安装于智能割草机两侧的电感检测传感器；所述电流检测装置及传感检测装置内的电感检测传感器、防碰撞开关与电机转速霍尔计数器均与控制平台连接，控制平台根据检测输入信号控制智能割草机在边界电子围栏确定的区域内进行所需的割草作业。
上述中的现有技术方案存在以下缺陷：智能割草机在进行使用前，需要通过电子围栏或者导线进行人工布线，从而选定智能割草机的工作范围，通过安装电子围栏或者人工布线的方式，费时费力，还有改进的空间。
发明内容
本发明目的一是提供一种行走装置工作范围控制方法，无需安装电子围栏，减少人工安装时间和成本，提高使用效率。
本发明的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：
一种行走装置工作范围控制方法，包括：
获取当前行走装置于当前使用场所中的当前位置信息；
根据当前位置信息判断是否处于所预设的工作区域信息中；
若处于工作区域信息中，则输出反馈信息至当前行走装置，当前行走装置于工作区域信息所对应的工作范围内行走工作。
通过采用上述技术方案，通过对当前位置信息的获取，从而能后获取到当前行走装置在当前使用场所中的位置，而工作区域信息所对应的范围为预先设置的，因此对行走装置的工作范围进行框定，行走装置通过反馈信息从而在工作区域中进行工作，无需安装电子围栏，减少人工安装时间和成本，提高使用效率。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：工作区域信息的建立步骤包括：
获取当前边界类型触发信息，边界类型触发信息包括外边界触发信息；
根据外边界触发信息以获取与该外边界相对应的外边界点信息，将所有外边界点信息相互围合形成外边界封闭区域；
根据外边界封闭区域以形成工作区域信息。
通过采用上述技术方案，通过对边界类型触发信息的获取，从而对外边界在开始获取前进行判断触发后，使系统了解到需要获取，从而对外边界上的点进行获取，在获取完外边界点后，将边界点围合，从而形成一个封闭区域，以完成对工作区域信息的采集。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：工作区域信息的建立步骤包括：
获取当前边界类型触发信息，边界类型触发信息还包括内边界触发信息；
根据内边界触发信息以获取与该内边界相对应的内边界点信息，将所有内边界点信息相互围合形成内边界封闭区域；
根据外边界封闭区域与内边界封闭区域以形成工作区域信息。
通过采用上述技术方案，边界类型触发信息除了对外边界进行获取之外，还有对内边界进行获取，从而使行走装置不会走出外边界，不会走入内边界，以提高整体的稳定性，并且在获取到内边界触发信息后，使系统了解到需要获取，从而对内边界上的点进行获取，在获取完内边界点后，将边界点围合，从而形成一个封闭区域，将内边界与外边界互相形成的区域作为工作区域信息。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：还包括：
获取当前验证触发信息，验证触发信息包括外边界验证触发信息；
根据外边界验证触发信息以控制行走装置沿着外边界点信息所对应的边界区域行走以获取实际外边界点信息；
若实际外边界点信息所对应的数据范围与外边界点信息所对应的数据范围一致，则完成验证；反之，重新获取外边界点信息。
通过采用上述技术方案，在对外边界进行采集后，通过行走装置沿着边界点进行行走，从而提高整体的准确性，因此在验证触发信息触发后，就会进行验证，从而对外边界点和内边界点上进行行走，二次校验后以提高整体的稳定性。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：还包括：
获取当前验证触发信息，验证触发信息包括内边界验证触发信息；
根据内边界验证触发信息以控制行走装置沿着内边界点信息所对应的边界区域行走以获取实际内边界点信息；
若实际内边界点信息所对应的数据范围与内边界点信息所对应的数据范围一致，则完成验证；反之，重新获取内边界点信息。
通过采用上述技术方案，在对内边界进行采集后，通过行走装置沿着边界点进行行走，从而提高整体的准确性，因此在验证触发信息触发后，就会进行验证，从而对内边界点和内边界点上进行行走，二次校验后以提高整体的稳定性。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：边界点围合形成封闭区域的获取方法包括：
获取当前围合生成信息；
根据当前边界类型触发信息通过定位标签实时采集当前边界点信息并实时上传存储，边界点信息相隔所预设的时间间隔进行获取并存储，并记录首次获取的边界点信息；
根据首次获取的边界点信息依次与上传的边界点信息进行对比；
若接收到围合生成信息，且暂停对边界点进行获取，并判断是否完成围合；
判断首次获取的边界点与最后获取的边界点，若两者之间的距离差小于或等于所预设的基准距离差，则停止对边界点信息的获取并形成围合形成封闭区域；反之，告警。
通过采用上述技术方案，在获取到围合生成信息后，就会主动进行围合并且停止对边界点的获取，通过对首次获取的边界点与最后获取的边界点进行对比，通过距离差进行对比，从而判断是否形成封闭区域。
本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：基准距离差的获取方法包括：
依次获取相邻边界点信息之间的距离差；
实时将获取的距离差进行排列计算，并实时更新以筛选出当前距离差中最小的距离差以当做基准距离差；
基准距离差实时更新变换直至形成围合形成封闭区域。
通过采用上述技术方案，距离差在进行获取的时候，通过将边界点进行依次获取，并且筛选出最小的距离差，从而提高整体的稳定性，并且边界点在进行实时获取，从而适应不同的环境场所。
本发明目的二是提供一种行走装置工作范围控制系统，具有无需安装电子围栏，减少人工安装时间和成本，提高使用效率的特点。
本发明的上述发明目的二是通过以下技术方案得以实现的：
一种行走装置工作范围控制系统，包括
获取模块，用于获取位置信息、边界类型触发信息、围合生成信息以及边界点；
存储器，用于存储行走装置工作范围控制方法的控制方法的程序；
处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现行走装置工作范围控制方法的控制方法。
通过采用上述技术方案，通过对当前位置信息的获取，从而能后获取到当前行走装置在当前使用场所中的位置，而工作区域信息所对应的范围为预先设置的，因此对行走装置的工作范围进行框定，行走装置通过反馈信息从而在工作区域中进行工作，无需安装电子围栏，减少人工安装时间和成本，提高使用效率。
本发明目的三是提供一种智能终端，具有无需安装电子围栏，减少人工安装时间和成本，提高使用效率的特点。
本发明的上述发明目的三是通过以下技术方案得以实现的：
一种智能终端，包括存储器和处理器，所属存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述行走装置工作范围控制方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过对当前位置信息的获取，从而能后获取到当前行走装置在当前使用场所中的位置，而工作区域信息所对应的范围为预先设置的，因此对行走装置的工作范围进行框定，行走装置通过反馈信息从而在工作区域中进行工作，无需安装电子围栏，减少人工安装时间和成本，提高使用效率。
本发明目的四是提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有便于实现无需安装电子围栏，减少人工安装时间和成本，提高使用效率的特点。
本发明的上述发明目的四是通过以下技术方案得以实现的：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种行走装置工作范围控制方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过对当前位置信息的获取，从而能后获取到当前行走装置在当前使用场所中的位置，而工作区域信息所对应的范围为预先设置的，因此对行走装置的工作范围进行框定，行走装置通过反馈信息从而在工作区域中进行工作，无需安装电子围栏，减少人工安装时间和成本，提高使用效率。
综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：
1.无需安装电子围栏，减少人工安装时间和成本，提高使用效率；
2.围合准确，围合快速。
附图说明
图1是行走装置工作范围控制的方法示意图。
图2是外边界获取的方法示意图。
图3是内边界获取的方法示意图。
图4是外边界验证的方法示意图。
图5是内边界验证的方法示意图。
图6是边界点围合形成封闭区域的方法示意图。
图7是基准距离差获取的方法示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
本发明实施例提供一种行走装置工作范围控制方法，在使用行走装置时，无需安装电子围栏，减少人工安装时间和成本，提高使用效率。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。
参照图1所示，本发明实施例提供一种行走装置工作范围控制方法，通过对行走装置进行定位的方法，并且对边界线进行同步定位的方式，以免除电子围栏的放置。具体实现的方法步骤如下：
步骤100：获取当前行走装置于当前使用场所中的当前位置信息。
其中，行走装置上可拆卸连接有定位标签，定位标签为电子标签的一种，且在进行定位的时候，定位标签的定位通过至少3个定位基站进行配合定位，本实施例中将选取3个定位基站进行公开，而采用4个、5个等3个以上的定位基站均可以实现，且实现的方式均相同。
在通过定位标签与定位基站的时候，优先选取UWB定位基站，但是也可以采用超声波、红外线等其它测距的信号源。在布置定位基站的时候，定位基站离地距离不小于0.5米，定位基站尽量布置在场地外围最远距离处，尽量布置在高点，实现等腰三角形布局，以实现最大覆盖面积和定位精度，使定位标签模块在场地内任何位置，都能够实现对定位基站的测距。
并且定位标签需要进行供电，定位标签模块采用锂电池和外接电源双供电，也可以采用其他的方式进行供电，由工作人员进行自行选择。定位基站采用蓄电池与太阳能双供电，也可以采用其他的方式进行供电，由工作人员进行自行选择。
通过定位便签与3个定位基站的直线距离进行检测，从而确认当前位置信息。
步骤101：根据当前位置信息判断是否处于所预设的工作区域信息中。
工作区域信息为预设的区域，此工作区域信息可以通过数据进行直接的调取，也可以通过现场测量，从而进行数据的获取。工作区域信息为最外围的外边界，从而使行走装置于外边界内进行行走工作，实现不走出去。通过对当前位置信息与工作区域信息中的坐标进行对比，以判断行走装置的位置。
步骤102：若处于工作区域信息中，则输出反馈信息至当前行走装置，当前行走装置于工作区域信息所对应的工作范围内行走工作。
当处于工作区域信息中时，则输出反馈信息至当前行走装置，从而控制行走装置在工作区域信息所对应的工作范围内行走工作。同时在检测到到达边界点的时候，就需要控制行走装置改变当前的行走状态，即转向。改变当前的行走状态，就是切换当前的运动方向，控制的方式具有多种，为本领域技术人员的公知常识在此不做赘述。
参照图2所示，工作区域信息可以采用调取预存数据的方式，也可以采用现场获取的方式，直接获取预存数据的方式为数据的直接调取，在此不做赘述。同时预存的数据也是需要首次的现场获取，从而才能将数据进行保存，以下公开现场对数据获取的方法步骤，即工作区域信息的建立方法步骤：
步骤200：获取当前边界类型触发信息，边界类型触发信息包括外边界触发信息。
当前边界类型触发信息为用户主动触发的状态，可以为选择按钮，也可以为切换模式，也可以为按下按钮等，由工作人员自行设置。外边界触发信息就是在触发后，进行外边界的获取，本实施例中，外边界的获取也是通过定位标签与基站进行定位获取。
步骤201：根据外边界触发信息以获取与该外边界相对应的外边界点信息，将所有外边界点信息相互围合形成外边界封闭区域。
在获取到外边界触发信息后，就开始时对外边界进行获取外边界点信息，首次的获取，优选采用人工的获取，即工作人员带着电子标签围绕着外边界行走一圈，在行走的过程中，对外边界上的点进行记录，即定位标签模块记录下标签与各个定位基站的距离数据，最后将所有外边界点信息相互围合形成外边界封闭区域。
步骤202：根据外边界封闭区域以形成工作区域信息。
封闭而形成的区域为行走装置所能行走工作的区域，行走装置在工作区域信息所对应的范围中进行行走工作，即行走与割草修剪。
参照图3所示，除了外边界的获取，也需要对内边界进行获取，内边界即游泳池，花坛等区域，需要由用于自行选择定义，同时也可以没有内边界，即纯草坪。工作区域信息的建立步骤包括：
步骤300：获取当前边界类型触发信息，边界类型触发信息还包括内边界触发信息。
当前边界类型触发信息为用户主动触发的状态，可以为选择按钮，也可以为切换模式，也可以为按下按钮等，由工作人员自行设置。内边界触发信息就是在触发后，进行内边界的获取，本实施例中，内边界的获取也是通过定位标签与基站进行定位获取。
步骤301：根据内边界触发信息以获取与该内边界相对应的内边界点信息，将所有内边界点信息相互围合形成内边界封闭区域。
在获取到内边界触发信息后，就开始时对内边界进行获取内边界点信息，首次的获取，优选采用人工的获取，即工作人员带着电子标签围绕着内边界行走一圈，在行走的过程中，对内边界上的点进行记录，即定位标签模块记录下标签与各个定位基站的距离数据，最后将所有内边界点信息相互围合形成内边界封闭区域。
步骤302：根据外边界封闭区域与内边界封闭区域以形成工作区域信息。
封闭而形成的区域为行走装置所能行走工作的区域，且内边界处于外边界之中，行走装置在工作区域信息所对应的范围中进行行走工作，但不进入至内边界中行走与工作。
定位标签模块在工作场地内，任何一点都能测到与三个基站的直线距离，根据行走装置的工作范围，记录外边界一圈行走学习记录的距离数据，并形成一个三维数组。对数组数据进行分析，并且找出三维数组的每一维的极限范围并汇总，进而确立快速检索比对方案。
当行走装置在工作范围内运动的时候，定位标签模块快速测出当前位置与三个定位基站的实时直线距离,将这个点的数据与存储的工作范围数据（外边界点围合而成的范围）和非工作区域数据（内边界点围合而成的范围）进行快速比对，从而实现行走装置不跑出工作范围，不进入非工作区域，达到省掉边界线和非工作区域识别的目的。
参照图4所示，在人工进行首次对边界的范围采集后，为了提高数据的准确性，因此控制行走装置去实际行走一次，从而提高整体的准确性，在外边界采集的状态下，对外边界的验证步骤方法如下：
步骤400：获取当前验证触发信息，验证触发信息包括外边界验证触发信息。
当前验证触发信息为用户需要验证时所触发的信息，验证触发信息为用户主动触发的状态，可以为选择按钮，也可以为切换模式，也可以为按下按钮等，由工作人员自行设置。在外边界验证触发信息后，进行外边界的验证。
步骤401：根据外边界验证触发信息以控制行走装置沿着外边界点信息所对应的边界区域行走以获取实际外边界点信息。
在外边界验证触发信息触发后，控制行走装置沿着外边界点信息所对应的边界区域行走，由于行走装置上安装有定位标签，因此也在行走的时候，对边界点进行获取从而获取实际外边界点信息。
实际外边界点信息在获取的时候，与外边界点获取的方式一致，在此不做赘述。
步骤402：若实际外边界点信息所对应的数据范围与外边界点信息所对应的数据范围一致，则完成验证；反之，重新获取外边界点信息。
一旦实际外边界点信息所对应的数据范围与外边界点信息所对应的数据范围一致时，此时表示数据没有问题，完全重合一致，完成验证。一旦数据出现相同的问题时，重新获取外边界点信息，从而重新进行信息的采集。
参照图5所示，在对外边界进行验证完毕后，如果有内边界，则也需要对内边界进行验证，且内边界的验证方法如下：
步骤500：获取当前验证触发信息，验证触发信息包括内边界验证触发信息。
当前验证触发信息为用户需要验证时所触发的信息，验证触发信息为用户主动触发的状态，可以为选择按钮，也可以为切换模式，也可以为按下按钮等，由工作人员自行设置。在内边界验证触发信息后，进行内边界的验证。
步骤501：根据内边界验证触发信息以控制行走装置沿着内边界点信息所对应的边界区域行走以获取实际内边界点信息。
在内边界验证触发信息触发后，控制行走装置沿着内边界点信息所对应的边界区域行走，由于行走装置上安装有定位标签，因此也在行走的时候，对边界点进行获取从而获取实际内边界点信息。
实际外边界点信息在获取的时候，与内边界点获取的方式一致，在此不做赘述。
步骤502：若实际内边界点信息所对应的数据范围与内边界点信息所对应的数据范围一致，则完成验证；反之，重新获取内边界点信息。
一旦实际内边界点信息所对应的数据范围与内边界点信息所对应的数据范围一致时，此时表示数据没有问题，完全重合一致，完成验证。一旦数据出现不相同的问题时，重新获取外边界点信息，从而重新进行信息的采集。
参照图6所示，边界点包括了外边界点与内边界点两种，通过外边界点或者内边界点互相围合，从而生成工作的范围，边界点围合形成封闭区域的获取方法包括：
步骤600：获取当前围合生成信息。
围合生成信息为边界点采集完成后，输出围合生成信息从而告知系统，已经完成围合，从而判断是否允许围合的触发。
步骤601：根据当前边界类型触发信息通过定位标签实时采集当前边界点信息并实时上传存储，边界点信息相隔所预设的时间间隔进行获取并存储，并记录首次获取的边界点信息。
根据当前边界类型触发信息的不同，因此选择不同的边界点信息进行采集，并且进行存储，边界点信息在采集的时候，通过预设的时间间隔进行获取，时间间隔的设置由工作人员根据实际的情况进行设置。
由于首次边界点信息需要与最后一个边界点进行围合，从而形成一个完整的范围，因此对首次获取的边界点信息进行记录。
步骤602：根据首次获取的边界点信息依次与上传的边界点信息进行对比。
将首次获取的边界点信息依次与上传的边界点信息进行对比，从而判断是否能完成一个围合的范围。
步骤603：若接收到围合生成信息，且暂停对边界点进行获取，并判断是否完成围合。
由于是人工进行采集，因此在接收到围合生成信息后，就会暂停对边界点的获取，并且通过首次记录的边界点信息进行获取，并且对对比。
步骤604：判断首次获取的边界点与最后获取的边界点，若两者之间的距离差小于或等于所预设的基准距离差，则停止对边界点信息的获取并形成围合形成封闭区域；反之，告警。
判断首次获取的边界点与最后获取的边界点，若两者之间的距离差小于或等于所预设的基准距离差，就会停止对边界点信息的获取，并且形成围合形成封闭区域；反之，进行告警，从而告诉工作人员出现了错误，此处的错误的后续解决手段，由工作人员进行处理。
参照图7所示，在步行的时候由于步伐大小不同，因此基准距离差的获取需要根据用户的情况进行获取，从而提高整体的准确性，基准距离差的获取方法包括：
步骤700：依次获取相邻边界点信息之间的距离。
首先通过对相邻边界点信息进行获取，从而判断出相邻之间的距离。
步骤701：实时将获取的距离差进行排列计算，并实时更新以筛选出当前距离差中最小的距离差以当做基准距离差。
将计算出来的距离进行排列，同时筛选出距离差中最小的距离差，以当做基准距离差。
步骤702：基准距离差实时更新变换直至形成围合形成封闭区域。
在采集的过程中，直至围合形成封闭区域，因此基准距离差在没有形成封闭区域之前，会不断的进行变换，从而挑选出最小的距离差，从而提高整体的准确性。
并且，行走装置在进行行走的时候，行走装置上的电量需要进行关注，从而减少电量不足，而无法自主充电的问题，因此自动回归充电的方法包括：
步骤800：获取当前行走装置的当前电量信息。
通过当前电池的电流的检测方式，从而对电量的余量进行判断，以获取的出电量信息。
步骤801：判断当前电量信息是否小于所预设的最低电量信息。
最低电量信息为预设的电量信息，此电量信息根据当前位置与充电座之间的直线距离进行匹配，根据不同的距离，从而确立不同的最低电量信息，并且与当前电量信息进行对比。
步骤802：若当前电量信息所对应的电量小于最低电量信息所对应的电量，则控制当前行走装置回归至所预设的充电数组所在的充电坐标进行充电；反之，继续工作。
一旦当前电量信息所对应的电量小于最低电量信息所对应的电量时，就会控制当前行走装置回归至所预设的充电数组所在的充电坐标进行充电；反之，继续工作。
在回归的时候，优先采用当前点至充电座所对应的坐标点进行回归，如果途中会涉及到内边界点时，则选取折角的方式进行避开，折角采用L形阶梯状的行走方式进行回归充电。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种行走装置工作范围控制系统，包括
获取模块，用于获取位置信息、边界类型触发信息、围合生成信息以及边界点；
存储器，用于存储如图1-7方法的程序；
处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如如图1-7的方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
111本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如图1至7中任一种方法的计算机程序。
计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
基于同一发明构思，本发明实施例提供9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，所属存储器上存储有能够被处理器加载并执行图1-7中任一种方法的计算机程序。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (9)

1.一种行走装置工作范围控制方法，其特征在于，包括：
获取当前行走装置于当前使用场所中的当前位置信息；
根据当前位置信息判断是否处于所预设的工作区域信息中；
若处于工作区域信息中，则输出反馈信息至当前行走装置，当前行走装置于工作区域信息所对应的工作范围内行走工作；
工作区域信息的建立步骤包括：
获取当前边界类型触发信息，边界类型触发信息包括外边界触发信息；
根据外边界触发信息以获取与该外边界相对应的外边界点信息，将所有外边界点信息相互围合形成外边界封闭区域；
根据外边界封闭区域以形成工作区域信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，工作区域信息的建立步骤包括：
获取当前边界类型触发信息，边界类型触发信息还包括内边界触发信息；
根据内边界触发信息以获取与该内边界相对应的内边界点信息，将所有内边界点信息相互围合形成内边界封闭区域；
根据外边界封闭区域与内边界封闭区域以形成工作区域信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取当前验证触发信息，验证触发信息包括外边界验证触发信息；
根据外边界验证触发信息以控制行走装置沿着外边界点信息所对应的边界区域行走以获取实际外边界点信息；
若实际外边界点信息所对应的数据范围与外边界点信息所对应的数据范围一致，则完成验证；反之，重新获取外边界点信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
获取当前验证触发信息，验证触发信息包括内边界验证触发信息；
根据内边界验证触发信息以控制行走装置沿着内边界点信息所对应的边界区域行走以获取实际内边界点信息；
若实际内边界点信息所对应的数据范围与内边界点信息所对应的数据范围一致，则完成验证；反之，重新获取内边界点信息。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，边界点围合形成封闭区域的获取方法包括：
获取当前围合生成信息；
根据当前边界类型触发信息通过定位标签实时采集当前边界点信息并实时上传存储，边界点信息相隔所预设的时间间隔进行获取并存储，并记录首次获取的边界点信息；
根据首次获取的边界点信息依次与上传的边界点信息进行对比；
若接收到围合生成信息，且暂停对边界点进行获取，并判断是否完成围合；
判断首次获取的边界点与最后获取的边界点，若两者之间的距离差小于或等于所预设的基准距离差，则停止对边界点信息的获取并形成围合形成封闭区域；反之，告警。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基准距离差的获取方法包括：
依次获取相邻边界点信息之间的距离差；
实时将获取的距离差进行排列计算，并实时更新以筛选出当前距离差中最小的距离差以当做基准距离差；
基准距离差实时更新变换直至形成围合形成封闭区域。
7.一种行走装置工作范围控制系统，其特征在于，包括
获取模块，用于获取位置信息、边界类型触发信息、围合生成信息以及边界点；
存储器，用于存储如权利要求1至6中任一项的行走装置工作范围控制方法的控制方法的程序；
处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如权利要求1至6中任一项的行走装置工作范围控制方法的控制方法。
8.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，所属存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6中任一种方法的计算机程序。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6中任一种方法的计算机程序。
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